CN113286742A - 可移动平台的数据管理方法、装置、可移动平台及介质 - Google Patents

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CN113286742A CN202080007321.8A CN202080007321A CN113286742A CN 113286742 A CN113286742 A CN 113286742A CN 202080007321 A CN202080007321 A CN 202080007321A CN 113286742 A CN113286742 A CN 113286742A
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刘启明
陈超彬
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Abstract

一种可移动平台的数据管理方法、装置、可移动平台及介质，该方法包括：获取传感器的注册信息(S101)；获取控制器发送的传感数据请求信息(S102)；根据该注册信息和传感数据请求信息，从传感系统中确定目标传感器(S103)；将目标传感器的传感数据发送给控制器(S104)。该方法能够实现控制器与传感器之间的解耦。

Description

可移动平台的数据管理方法、装置、可移动平台及介质
技术领域
本申请涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种可移动平台的数据管理方法、装置、可移动平台及介质。
背景技术
可移动平台上集成了视觉传感器、红外传感器、飞行时间(Time of Flight，TOF)传感器和激光雷达等传感器，通过上述不同的传感器可以获取外界的环境信息，并将环境信息传输给可移动平台的控制器，由可移动平台的控制器基于环境信息控制可移动平台。目前，控制器与传感器之间主要是通过点对点的方式连接的，传感器将采集到的数据按照设定的方式(例如设定的频率、设定的数据格式、设定的加密方式等)推送给控制器，控制器也可以针对该传感器的特点按照设定的方式接收、解析传感器发送的数据。然而，当需要更换传感器或控制器时，传感器和控制器之间的交互方式(例如频率、数据格式、加密方式等)就需要重新设计，控制器与传感器之间的耦合性较高，兼容性较差，导致系统配置不灵活。
发明内容
基于此，本申请实施例提供了一种可移动平台的数据管理方法、装置、可移动平台及介质，旨在实现控制器与传感器之间的解耦，提高可移动平台的兼容性。
第一方面，本申请提供了一种可移动平台的数据管理方法，所述可移动平台包括控制器和传感系统，所述传感系统包括一个或多个传感器，所述方法包括：
获取所述传感器的注册信息，其中，所述注册信息包括所述传感器提供的传感数据的提供类型信息；
获取所述控制器发送的传感数据请求信息，其中，所述传感数据请求信息包括所述控制器请求的传感数据的请求类型信息；
根据所述注册信息和传感数据请求信息，从所述传感系统中确定目标传感器，其中，所述目标传感器提供的传感数据的提供类型信息与所述控制器请求的传感数据的请求类型信息匹配；
将所述目标传感器的传感数据发送给所述控制器，以使所述控制器根据所述目标传感器的传感数据控制所述可移动平台。
第二方面，本申请实施例还提供了一种可移动平台的数据管理装置，所述可移动平台包括控制器和传感系统，所述传感系统包括一个或多个传感器，所述数据管理装置包括处理器和存储器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
获取所述传感器的注册信息，其中，所述注册信息包括所述传感器提供的传感数据的提供类型信息；
获取所述控制器发送的传感数据请求信息，其中，所述传感数据请求信息包括所述控制器请求的传感数据的请求类型信息；
根据所述注册信息和传感数据请求信息，从所述传感系统中确定目标传感器，其中，所述目标传感器提供的传感数据的提供类型信息与所述控制器请求的传感数据的请求类型信息匹配；
将所述目标传感器的传感数据发送给所述控制器，以使所述控制器根据所述目标传感器的传感数据控制所述可移动平台。
第三方面，本申请实施例还提供了一种可移动平台，所述可移动平台包括控制器、传感系统和如上所述的数据管理装置，所述传感系统包括一个或多个传感器。
第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上所述的可移动平台的数据管理方法的步骤。
本申请实施例提供了一种可移动平台的数据管理方法、装置、可移动平台及介质，通过获取传感器的注册信息和控制器发送的传感数据请求信息，然后根据该注册信息和传感数据请求信息，从传感器中确定能够提供的传感数据的提供类型信息与控制器请求的传感数据的请求类型信息匹配的目标传感器，并将目标传感器的传感数据发送给控制器，以使控制器基于该目标传感器的传感数据控制可移动平台。通过本申请提供的技术方案，可以实现控制器与传感器之间的解耦，当需要更新传感器或控制器的功能、数据采集方式和数据处理方式时，不需要同时更新传感器和控制器，极大地提高了可移动平台的兼容性。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例中的控制器与传感器之间的连接示意图；
图2是实施本申请实施例提供的数据管理方法的可移动平台的一结构示意图；
图3是本申请实施例提供的一种可移动平台的数据管理方法的步骤示意流程图；
图4是本申请实施例中的控制器、传感系统和数据管理装置之间的连接示意图；
图5是实施本申请实施例提供的实施可移动平台的数据管理方法的一场景示意图；
图6是本申请实施例中控制终端显示目标传感器的标识图标的示意图；
图7是本申请实施例提供的另一种可移动平台的数据管理方法的步骤示意流程图；
图8是本申请实施例提供的一种可移动平台的数据管理装置的结构示意性框图；
图9是本申请实施例提供的一种可移动平台的结构示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
可移动平台上集成了视觉传感器、红外传感器、飞行时间(Time of Flight，TOF)传感器和激光雷达等传感器，通过上述不同的传感器可以获取外界的环境信息，并将环境信息传输给可移动平台的控制器，由可移动平台的控制器基于环境信息控制可移动平台。目前，控制器与传感器之间主要是通过点对点的方式连接的，传感器将采集到的数据按照设定的方式(例如设定的频率、设定的数据格式、设定的加密方式等)推送给控制器，控制器也可以针对该传感器的特点按照设定的方式接收、解析传感器发送的数据。然而，当需要更换传感器或控制器时，传感器和控制器之间的交互方式(例如频率、数据格式、加密方式等)就需要重新设计，控制器与传感器之间的耦合性较高，兼容性较差，导致系统配置不灵活。
示例性的，如图1所示，可移动平台中的GPS传感器11、RTK传感器12、TOF传感器13、视觉传感器14、运动传感器15和惯性传感器16通过点对点的方式与控制器17连接。GPS传感器11、RTK传感器12、TOF传感器13、视觉传感器14、运动传感器15或惯性传感器16可以将采集到的数据按照设定的方式(例如设定的频率、设定的数据格式、设定的加密方式等)推送给控制器17，同时控制器17也可以针对GPS传感器11、RTK传感器12、TOF传感器13、视觉传感器14、运动传感器15和惯性传感器16的特点按照设定的方式接收、解析传感器GPS传感器11、RTK传感器12、TOF传感器13、视觉传感器14、运动传感器15和惯性传感器16发送的数据。
为解决上述问题，本申请实施例提供了一种可移动平台的数据管理方法、装置、可移动平台及介质，通过获取传感器的注册信息和控制器发送的传感数据请求信息，然后根据该注册信息和传感数据请求信息，从传感器中确定能够提供的传感数据的提供类型信息与控制器请求的传感数据的请求类型信息匹配的目标传感器，并将目标传感器的传感数据发送给控制器，以使控制器基于该目标传感器的传感数据控制可移动平台。通过本申请提供的技术方案，可以实现控制器与传感器之间的解耦，当需要更新传感器或控制器的功能、数据采集方式和数据处理方式时，不需要同时更新传感器和控制器，极大地提高了可移动平台的兼容性。
在一实施例中，该数据管理方法可应用于可移动平台，可移动平台包括无人机、无人驾驶汽车和可移动机器人等。请参阅图2，图2是实施本申请实施例提供的数据管理方法的可移动平台的一结构示意图。如图2所示，可移动平台100包括本体110和动力系统120，动力系统120包括电机121和螺旋桨122，螺旋桨122包括多个桨叶，电机121用于驱动螺旋桨122旋转，从而为可移动平台100提供移动动力。例如，如图2所示，螺旋桨122包括两个桨叶。
可移动平台100还包括设于本体110内的传感系统(图中未示出)、控制器(图中未示出)和数据管理装置(图中未示出)。传感系统可以包括一个或者多个传感器，以采集可移动平台100的空间方位、速度及/或加速度(如相对于多达三个自由度的旋转及平移)、角加速度、姿态、位置(绝对位置或者相对位置)等传感数据。所述一个或者多个传感器包括GPS传感器、RTK传感器、TOF传感器、视觉传感器、运动传感器、惯性传感器、近程传感器或者影像传感器。可选的，传感系统还可以用于采集可移动平台100所处的环境数据，如气候条件、要接近的潜在的障碍、地理特征的位置、人造结构的位置等传感数据。
其中，该数据管理装置用于获取传感系统中的每个传感器的注册信息，该注册信息包括传感器提供的传感数据的提供类型信息，该数据管理装置还用于获取控制器发送的传感数据请求信息，该传感数据请求信息包括控制器请求的传感数据的请求类型信息。当数据管理装置获取到控制器发送的传感数据请求信息时，根据传感数据请求信息和每个传感器的注册信息，从传感系统中确定目标传感器，该目标传感器提供的传感数据的提供类型信息与控制器请求的传感数据的请求类型信息匹配，然后将目标传感器的传感数据发送给控制器，由控制器根据该目标传感器的传感数据控制无人机。
可选的，多个桨叶之间固定连接，或，多个桨叶之间可转动连接。其中，可移动平台100可以有一个或多个动力系统120，所有的动力系统120可以是相同的类型。可选的，一个或者多个动力系统120可以是不同的类型。动力系统120可以通过合适的手段安装在可移动平台100的本体110上，如通过支撑元件(如驱动轴)。动力系统120可以安装在可移动平台100任何合适的位置，如顶端、下端、前端、后端、侧面或者其中的任意结合。
在一实施例中，动力系统120能够使可移动平台100垂直地从地面起飞，或者垂直地降落在地面上，而不需要可移动平台100任何水平运动(如不需要在跑道上滑行)。可选的，动力系统120可以允许可移动平台100在空中预设位置和/或方向盘旋。一个或者多个动力系统120在受到控制时可以独立于其它的动力系统120。可选的，一个或者多个动力系统120可以同时受到控制。例如，可移动平台100可以有多个水平方向的动力系统120，以追踪目标的提升及/或推动。水平方向的动力系统120可以被致动以提供可移动平台100垂直起飞、垂直降落、盘旋的能力。
在一实施例中，水平方向的动力系统120中的一个或者多个可以顺时针方向旋转，而水平方向的动力系统中的其它一个或者多个可以逆时针方向旋转。例如，顺时针旋转的动力系统120与逆时针旋转的动力系统120的数量一样。每一个水平方向的动力系统120的旋转速率可以独立变化，以实现每个动力系统导致的提升及/或推动操作，从而调整可移动平台100的空间方位、速度及/或加速度(如相对于多达三个自由度的旋转及平移)。
以下，将结合图2中的可移动平台对本申请实施例提供的数据管理方法进行详细介绍。需知，图2中的可移动平台仅用于解释本申请实施例提供的数据管理方法，但并不构成对本申请实施例提供的数据管理方法应用场景的限定。
请参阅图3，图3是本申请实施例提供的一种可移动平台的数据管理方法的步骤示意流程图。该数据管理方法应用于可移动平台中的数据管理装置。
如图3所示，该数据管理方法包括步骤S101至步骤S104。
S101、获取所述传感器的注册信息，其中，所述注册信息包括所述传感器提供的传感数据的提供类型信息。
其中，可移动平台包括控制器、传感系统和数据管理装置，请参阅图4，图4是本申请实施例中的控制器、传感系统和数据管理装置之间的连接示意图，如图4所示，数据管理装置20与控制器30连接，数据管理装置20与传感系统40连接，传感系统40包括GPS传感器41、RTK传感器42、TOF传感器43、视觉传感器44、运动传感器45和惯性传感器46连接，因此，数据管理装置20能够获取传感系统40中的各传感器的注册信息和控制器30的传感数据请求信息，并基于注册信息和传感数据请求信息，确定目标传感器，且将目标传感器的传感数据发送给控制器30，以使控制器30能够根据目标传感器的传感数据控制可移动平台。
示例性的，数据管理装置响应于可移动平台的开机信号，获取传感器的注册信息。其中，在可移动平台开机时，可以获取传感器系统中的每个传感器的注册信息，也可以仅获取传感器系统中的处于运行状态的传感器的注册信息，而不获取处于休眠状态的传感器的注册信息。通过在可移动平台开机时，获取传感器的注册信息，便于后续在获取到控制器发送的传感数据请求信息时，基于注册信息和传感数据请求信息，从传感系统中确定目标传感器。
其中，该注册信息包括传感器提供的传感数据的提供类型信息，该提供类型信息用于描述传感器能够提供的传感数据的类型，该提供类型信息与传感器的名称、传感数据的采集方式和/或处理方式有关，该提供类型信息可以为由传感器的名称对应的字符串、传感数据的采集方式对应的字符串和传感数据的采集方式对应的字符串中的至少一项拼接而成，该提供类型信息也可以为根据传感器的名称、传感数据的采集方式对应的字符串和传感数据的采集方式对应的字符串中的至少一个字符串确定的独立ID。
在一实施例中，该提供类型信息与传感器的名称、传感数据的采集方式和/或处理方式有关，当开发人员更新传感数据的采集方式和/或处理方式后，更新后的传感器的注册信息包括传感器提供的传感数据的第一提供类型信息和第二提供类型信息，第一提供类型信息用于描述更新前的传感器能够提供的传感数据的类型，第二提供类型用户描述更新后的传感器能够提供的传感数据的类型，通过保留新旧两种形式的提供类型信息，可以实现向下兼容的目标，开发人员通过增删传感器的提供类型信息，实现对传感数据版本的自主控制。
其中，传感系统包括一个或多个传感器，一个或多个传感器包括GPS传感器、RTK传感器、TOF传感器、视觉传感器、运动传感器、惯性传感器、近程传感器或者影像传感器。不同传感器提供的传感数据的提供类型信息不同，例如，GPS传感器提供的GPS数据的提供类型信息可以为“sensors/gps/raw/pack”，RTK传感器提供的RTK数据的提供类型信息可以为“sensors/rtk/raw/pack”。
S102、获取所述控制器发送的传感数据请求信息，其中，所述传感数据请求信息包括所述控制器请求的传感数据的请求类型信息。
在控制器需要获取传感器的传感数据时，控制器向可移动平台的数据管理装置发送传感数据请求信息，数据管理装置获取控制器发送的传感数据请求信息，使得数据管理装置能够基于传感器的注册信息和该传感数据请求信息确定控制器所需的传感数据所属的目标传感器。其中，传感数据请求信息包括控制器请求的传感数据的请求类型信息，该请求类型信息用于描述控制器所需的传感数据的类型。
S103、根据所述注册信息和传感数据请求信息，从所述传感系统中确定目标传感器，其中，所述目标传感器提供的传感数据的提供类型信息与所述控制器请求的传感数据的请求类型信息匹配。
在获取到控制器发送的传感数据请求信息后，数据管理装置基于传感器的注册信息和控制器发送的传感数据请求信息，从传感系统中确定控制器所需的传感数据所属的目标传感器。其中，目标传感器提供的传感数据的提供类型信息与控制器请求的传感数据的请求类型信息匹配。
在一实施例中，根据传感器的注册信息和传感数据请求信息，从传感系统中确定目标传感器的方式可以为：数据管理装置根据传感器的注册信息和控制器发送的传感数据请求信息，确定与传感数据请求信息中的请求类型信息相同的提供类型信息，并将确定的请求类型信息对应的传感器确定为目标传感器。例如，该请求类型信息为“sensors/gps/raw/pack”，则“sensors/gps/raw/pack”对应的传感器为GPS传感器，因此将GPS传感器确定为目标传感器，又例如，请求类型信息为“sensors/rtk/raw/pack”，则“sensors/rtk/raw/pack”对应的传感器为RTK传感器，因此将RTK传感器确定为目标传感器。
在一实施例中，根据传感器的注册信息和传感数据请求信息，从传感系统中确定目标传感器的方式可以为：数据管理装置获取预存的请求类型信息与提供类型信息之间的映射关系，并根据控制器发送的请求类型信息和该映射关系，获取与该请求类型信息对应的提供类型信息；将获取到的提供类型信息对应的传感器确定为目标传感器。例如，该请求类型信息为“sensors/gps-get/raw/pack”，且“sensors/gps-get/raw/pack”与“sensors/gps/raw/pack”对应，而“sensors/gps/raw/pack”对应的传感器为GPS传感器，因此将GPS传感器确定为目标传感器，又例如，请求类型信息为“sensors/rtk-get/raw/pack”，且“sensors/rtk-get/raw/pack”与“sensors/rtk/raw/pack”对应，而“sensors/rtk/raw/pack”对应的传感器为RTK传感器，因此将RTK传感器确定为目标传感器。
在一实施例中，该注册信息还包括传感器提供的传感数据的精度信息，该精度信息用于指示传感器提供的传感数据的精度，根据传感器的注册信息和传感数据请求信息，从传感系统中确定目标传感器的方式可以为：若请求类型信息与多个传感器的提供类型信息匹配，则数据管理装置根据多个传感器的精度信息，从多个传感器中确定传感数据精度最高的传感器；将确定的传感数据精度最高的传感器确定为目标传感器。例如，请求类型信息为“sensors/location/raw/pack”，“sensors/location/raw/pack”与“sensors/gps/raw/pack”和“sensors/rtk/raw/pack”匹配，sensors/gps/raw/pack”对应的传感器为GPS传感器，“sensors/rtk/raw/pack”对应的传感器为RTK传感器，而GPS传感器提供的传感数据的精度小于RTK传感器提供的传感数据的精度，因此将RTK传感器作为目标传感器。通过将与请求类型信息匹配的提供类型信息，且精度最高的传感器作为目标传感器，使得控制器能够基于精度高的传感数据精确的控制可移动平台。
在一实施例中，该注册信息还包括传感器提供的传感数据的提供精度信息，提供精度信息用于指示传感器提供的传感数据的精度，传感数据请求信息还包括控制器请求的传感数据的请求精度信息，该请求精度信息用于指示控制器所需的传感数据的精度，其中，目标传感器的提供类型信息与请求类型信息匹配，且目标传感器的提供精度信息与请求精度信息匹配。通过将与请求类型信息和请求精度信息匹配的传感器作为目标传感器，使得控制器能够基于所需精度的传感数据精确的控制可移动平台，保证可移动平台的控制安全。
例如，该请求类型信息为“sensors/gps/raw/pack”，请求精度信息指示传感器提供的传感数据的精度为15米，而“sensors/gps/raw/pack”对应的传感器为GPS传感器，且GPS传感器的提供精度信息指示的精度为10米，也即GPS传感器的提供精度信息与请求精度信息匹配，因此，可以将GPS传感器作为目标传感器。
在一实施例中，该注册信息还包括传感器提供的传感数据的提供精度信息，提供精度信息用于指示传感器提供的传感数据的精度，传感数据请求信息还包括控制器请求的传感数据的请求精度信息，该请求精度信息用于指示控制器所需的传感数据的精度，其中，该目标传感器的提供类型信息与请求类型信息匹配，且目标传感器的提供精度信息指示的精度大于或等于请求精度信息指示的精度。通过将与请求类型信息匹配，且提供精度信息指示的精度大于或等于请求精度信息指示的精度对应的传感器作为目标传感器，使得控制器能够基于所需精度的传感数据精确的控制可移动平台，保证可移动平台的控制安全。
例如，该请求类型信息为“sensors/gps/raw/pack”，请求精度信息指示传感器提供的传感数据的精度为15米，而“sensors/gps/raw/pack”对应的传感器为GPS传感器，且GPS传感器的提供精度信息指示的精度为10米，“sensors/rtk/raw/pack”对应的传感器为RTK传感器，且RTK传感器的提供精度信息指示的精度为厘米级，因此可以将GPS传感器或RTK传感器作为目标传感器。
又例如，该请求类型信息为“sensors/gps/raw/pack”，请求精度信息指示传感器提供的传感数据的精度为50厘米，而“sensors/gps/raw/pack”对应的传感器为GPS传感器，且GPS传感器的提供精度信息指示的精度为10米，“sensors/rtk/raw/pack”对应的传感器为RTK传感器，且RTK传感器的提供精度信息指示的精度为厘米级，因此可以将RTK传感器作为目标传感器。
S104、将所述目标传感器的传感数据发送给所述控制器，以使所述控制器根据所述目标传感器的传感数据控制所述可移动平台。
在确定目标传感器之后，数据管理装置将目标传感器的传感数据发送给控制器，以使控制器基于该目标传感器的传感数据控制可移动平台。例如，将GPS传感器的传感数据发送给控制器，由控制器基于GPS传感器的传感数据控制可移动平台移动，又例如，将感知传感器的障碍物感知数据发送给控制器，由控制器基于该障碍物感知数据控制可移动平台避障。可以理解的是，在传感系统中增删传感器后，数据管理装置会同步的增删对应传感器的注册信息，保持注册信息与传感器之间的同步，便于用户对可移动平台的功能进行扩展，提高可移动平台的扩展能力。
在一实施例中，由于在一些情况下，控制器需要融合多个传感器的传感数据来控制可移动平台，对此需要获取多个传感器的传感数据，因此数据管理装置可以根据注册信息和传感数据请求信息，从传感系统中确定第一目标传感器和第二目标传感器；将第一目标传感器的传感数据和第二目标传感器的传感数据发送给控制器，由控制器基于第一目标传感器的传感数据和第二目标传感器的传感数据控制可移动平台。其中，控制器发送的传感数据请求信息中的请求类型信息包括第一请求类型信息和不同于第一请求类型信息的第二请求类型信息，第一目标传感器提供的传感数据的提供类型信息与第一请求类型信息匹配，第二目标传感器提供的传感数据的提供类型信息与第二请求类型信息匹配。通过融合多个传感器的传感数据来控制可移动平台，可以精确的控制可移动平台，保证可移动平台的控制安全。
例如，如图5所示，可移动平台100包括视觉传感器130和TOF传感器140，与第一请求类型信息匹配的提供类型信息对应的传感器为TOF传感器140，与第二请求类型信息匹配的提供类型信息对应的传感器为视觉传感器130，则将TOF传感器140的传感数据和视觉传感器130的传感数据发送给控制器，由控制器对TOF传感器140的传感数据和视觉传感器130的传感数据进行融合，并基于融合后的传感数据控制可移动平台，例如，基于融合后的传感数据控制可移动平台避障。
在一实施例中，若传感数据请求信息中的请求类型信息与传感器提供的传感数据的提供类型信息都不匹配，则输出告警提示信息，例如，向与可移动平台连接的控制终端发送告警提示信息，控制终端显示告警提示信息对应的文字和/或播报告警提示信息对应的告警提示音。通过在传感数据请求信息中的请求类型信息与传感器提供的传感数据的提供类型信息都不匹配时，输出告警提示信息，使得用户能够知晓传感器提供的传感数据不满足可移动平台的控制需求，便于用户对可移动平台进行自检，保证可移动平台的安全。
在一实施例中，将目标传感器的标识信息发送给控制终端，以使控制终端根据所述标识信息显示目标传感器的标识图标。其中，不同的目标传感器的标识图标不同。通过在控制终端显示目标传感器的标识图标，使得用户能够知晓可移动平台当前使用的传感器。例如，如图6所示，控制终端的显示界面内显示有状态指示栏，且状态指示栏位于显示界面的顶端区域，该状态指示栏显示有GPS传感器对应的标识图标，因此，用户可以知晓控制器使用GPS传感器的传感数据控制可移动平台，该状态指示栏还显示有图传标识图标、避障模块标识图标、通信连接标识图标、网络标识图标和电池标识图标，通过图传标识图标、避障模块标识图标、通信连接标识图标、网络标识图标和电池标识图标可知，可移动平台与控制终端之间的图传正常，避障模块正常工作，可移动平台与控制终端之间的通信连接正常，控制终端的网络良好、可移动平台的两块电池的电量分别为80％和100％，且两块电池的工作电压分别为20.7v和26.1v，另外，还可以用预设的不同的颜色标识来标识电池的异常状态和正常状态。
上述实施例提供的可移动平台的数据管理方法，通过获取传感器的注册信息和控制器发送的传感数据请求信息，然后根据该注册信息和传感数据请求信息，从传感器中确定能够提供的传感数据的提供类型信息与控制器请求的传感数据的请求类型信息匹配的目标传感器，并将目标传感器的传感数据发送给控制器，以使控制器基于该目标传感器的传感数据控制可移动平台。通过本申请提供的技术方案，可以实现控制器与传感器之间的解耦，当需要更新传感器或控制器的功能、数据采集方式和数据处理方式时，不需要同时更新传感器和控制器，极大地提高了可移动平台的兼容性。
请参阅图7，图7是本申请实施例提供的另一种可移动平台的数据管理方法的步骤示意流程图。该数据管理方法应用于可移动平台中的数据管理装置。
如图7所示，该数据管理方法包括步骤S201至S203。
S201、获取发送给所述控制器的所述目标传感器的传感数据的流量；
S202、当所述流量大于预设流量阈值时，将获取到的所述目标传感器的传感数据拆分成多个数据包；
S203、以间隔目标时间向所述控制器发送所述多个数据包中的每个所述数据包，以使向所述控制器发送每个数据包的时刻不同。
可移动平台的数据管理装置在将目标传感器的传感数据发送给控制器时，获取发送给控制器的目标传感器的传感数据的流量，并当该流量大于预设流量阈值时，将获取到的目标传感器的传感数据拆分成多个数据包，然后以间隔目标时间向控制器发送多个数据包中的每个数据包，以使向控制器发送每个数据包的时刻不同。其中，预设流量阈值可基于实际情况进行设置，本申请实施例对此不做具体限定。在一些情况下，发送给控制器的目标传感器的传感数据的流量较大，容易造成数据链路拥堵，对此通过将传感数据拆分成多个数据包，并在不同的时刻发送每个数据包，可以避免数据链路出现拥堵。
例如，将目标传感器的传感数据拆分为3个数据包，分别为第一数据包、第二数据包和第三数据包，数据管理装置间隔1秒发送一次数据包，具体为：数据管理装置先向控制器发送第一数据包，然后经过3秒后向控制器发送第二数据包，最后再经过3秒后向控制器发送第三数据包。
在一实施例中，将获取到的目标传感器的传感数据拆分成多个数据包的方式可以为：数据管理装置根据发送给控制器的目标传感器的传感数据的流量，确定目标拆分个数，即确定发送给控制器的目标传感器的传感数据的流量所属的预设流量范围，并获取该流量所属的预设流量范围对应的拆分个数，且将该流量所属的预设流量范围对应的拆分个数作为目标拆分个数；将目标传感器的传感数据拆分成该目标拆分个数对应的数据包。其中，发送给控制器的目标传感器的传感数据的流量越大，则目标拆分个数越多，而发送给控制器的目标传感器的传感数据的流量越小，则目标拆分个数越小。
在一实施例中，该目标时间可以为预先设置的时间，该目标时间也可以是由控制器指示的。其中，控制器可以根据发送给控制器的目标传感器的传感数据的流量，确定该目标时间。例如，确定发送给控制器的目标传感器的传感数据的流量所属的预设流量范围，并获取该流量所属的预设流量范围对应的发送间隔时间，且将该流量所属的预设流量范围对应的发送间隔时间作为该目标时间。其中，发送给控制器的目标传感器的传感数据的流量越大，则目标时间越长，而发送给控制器的目标传感器的传感数据的流量越小，则目标时间越短。
在一实施例中，获取发送给控制器的目标传感器的传感数据的流量，并将流量发送给控制终端，以使控制终端显示流量，即响应于控制终端发送的流量查询指令，将该流量发送给控制终端，以使控制终端显示该流量。其中，该流量查询指令是控制终端检测到用户的流量查询操作时生成的。通过控制终端显示发送给控制器的目标传感器的传感数据的流量，便于用户监控发送给控制器的目标传感器的传感数据的流量。
上述实施例提供的数据管理方法，获取发送给控制器的目标传感器的传感数据的流量，并当该流量大于预设流量阈值时，将获取到的目标传感器的传感数据拆分成多个数据包，然后以间隔目标时间向控制器发送多个数据包中的每个数据包，以使向控制器发送每个数据包的时刻不同，可以避免数据链路出现拥堵。
请参阅图8，图8是本申请实施例提供的一种可移动平台的数据管理装置的结构示意性框图。
该可移动平台包括控制器和传感系统，该传感系统包括一个或多个传感器，如图8所示，该数据管理装置300包括处理器301和存储器302，处理器301和存储器302通过总线303连接，该总线303比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。
具体地，处理器301可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器302可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
其中，所述处理器301用于运行存储在存储器302中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
获取所述传感器的注册信息，其中，所述注册信息包括所述传感器提供的传感数据的提供类型信息；
获取所述控制器发送的传感数据请求信息，其中，所述传感数据请求信息包括所述控制器请求的传感数据的请求类型信息；
根据所述注册信息和传感数据请求信息，从所述传感系统中确定目标传感器，其中，所述目标传感器提供的传感数据的提供类型信息与所述控制器请求的传感数据的请求类型信息匹配；
将所述目标传感器的传感数据发送给所述控制器，以使所述控制器根据所述目标传感器的传感数据控制所述可移动平台。
在一实施例中，所述处理器实现根据所述注册信息和传感数据请求信息，从所述传感系统中确定目标传感器时，用于实现：
根据所述注册信息和传感数据请求信息，确定与所述请求类型信息相同的所述提供类型信息；
将确定的所述请求类型信息对应的传感器确定为目标传感器。
在一实施例中，所述注册信息还包括所述传感器提供的传感数据的精度信息，所述处理器实现根据所述注册信息和传感数据请求信息，从所述传感系统中确定目标传感器时，用于实现：
若所述请求类型信息与多个传感器的提供类型信息匹配，则根据所述多个传感器的精度信息，从所述多个传感器中确定传感数据精度最高的传感器；
将确定的传感数据精度最高的传感器确定为目标传感器。
在一实施例中，所述注册信息还包括所述传感器提供的传感数据的提供精度信息，所述传感数据请求信息还包括所述控制器请求的传感数据的请求精度信息，其中，所述目标传感器的所述提供类型信息与所述请求类型信息匹配，且所述目标传感器的所述提供精度信息与所述请求精度信息匹配。
在一实施例中，所述注册信息还包括所述传感器提供的传感数据的提供精度信息，所述传感数据请求信息还包括所述控制器请求的传感数据的请求精度信息，其中，所述目标传感器的所述提供类型信息与所述请求类型信息匹配，且所述目标传感器的所述提供精度信息指示的精度大于或等于所述请求精度信息指示的精度。
在一实施例中，所述请求类型信息包括第一请求类型信息和不同于所述第一请求类型信息的第二请求类型信息，所述处理器实现根据所述注册信息和传感数据请求信息，从所述传感系统中确定目标传感器时，用于实现：
根据所述注册信息和传感数据请求信息，从所述传感系统中确定第一目标传感器和第二目标传感器，其中，所述第一目标传感器提供的传感数据的提供类型信息与所述第一请求类型信息匹配，所述第二目标传感器提供的传感数据的提供类型信息与所述第二请求类型信息匹配；
所述处理器实现将目标传感器的传感数据发送给控制器，以使所述控制器根据所述目标传感器的传感数据控制所述可移动平台时，用于实现：
将所述第一目标传感器和第二目标传感器的传感数据发送给所述控制器，以使所述控制器根据所述第一目标传感器和第二目标传感器的传感数据控制所述可移动平台。
在一实施例中，所述处理器还用于实现以下步骤：
若所述请求类型信息与所述传感器提供的传感数据的提供类型信息都不匹配，则输出告警提示信息。
在一实施例中，所述获取所述传感器的注册信息，包括：
响应于所述可移动平台的开机信号，获取所述传感器的注册信息。
在一实施例中，所述注册信息包括所述传感器的标识信息，所述处理器还用于实现以下步骤：
将所述目标传感器的标识信息发送给控制终端，以使所述根据所述标识信息显示所述目标传感器的标识图标。
在一实施例中，所述处理器还用于实现以下步骤：
获取发送给所述控制器的所述目标传感器的传感数据的流量；
将所述流量发送给控制终端，以使所述控制终端显示所述流量。
在一实施例中，所述将所述流量发送给控制终端，包括：
响应于控制终端发送的流量查询指令，将所述流量发送给所述控制终端，以使所述控制终端显示所述流量，其中，所述流量查询指令是所述控制终端检测到用户的流量查询操作时生成的。
在一实施例中，所述处理器还用于实现以下步骤：
获取发送给所述控制器的所述目标传感器的传感数据的流量；
当所述流量大于预设流量阈值时，将获取到的所述目标传感器的传感数据拆分成多个数据包；
以间隔目标时间向所述控制器发送所述多个数据包中的每个所述数据包，以使向所述控制器发送每个数据包的时刻不同。
在一实施例中，所述目标时间是由所述控制器指示的。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的可移动平台的数据管理装置的具体工作过程，可以参考前述数据管理方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
请参阅图9，图9是本申请实施例提供的一种可移动平台的结构示意性框图。
如图9所示，该可移动平台400包括控制器410、传感系统420和数据管理装置430，传感系统420包括一个或多个传感器，数据管理装置430与传感系统420连接，数据管理装置430与控制器410连接。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的可移动平台的具体工作过程，可以参考前述数据管理方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现上述实施例提供的可移动平台的数据管理方法的步骤。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的可移动平台的内部存储单元，例如所述可移动平台的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述可移动平台的外部存储设备，例如所述可移动平台100配备的插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (28)

1.一种可移动平台的数据管理方法，其特征在于，所述可移动平台包括控制器和传感系统，所述传感系统包括一个或多个传感器，所述方法包括：
获取所述传感器的注册信息，其中，所述注册信息包括所述传感器提供的传感数据的提供类型信息；
获取所述控制器发送的传感数据请求信息，其中，所述传感数据请求信息包括所述控制器请求的传感数据的请求类型信息；
根据所述注册信息和传感数据请求信息，从所述传感系统中确定目标传感器，其中，所述目标传感器提供的传感数据的提供类型信息与所述控制器请求的传感数据的请求类型信息匹配；
将所述目标传感器的传感数据发送给所述控制器，以使所述控制器根据所述目标传感器的传感数据控制所述可移动平台。
2.根据权利要求1所述的数据管理方法，其特征在于，所述根据所述注册信息和传感数据请求信息，从所述传感系统中确定目标传感器，包括：
根据所述注册信息和传感数据请求信息，确定与所述请求类型信息相同的所述提供类型信息；
将确定的所述请求类型信息对应的传感器确定为目标传感器。
3.根据权利要求1所述的数据管理方法，其特征在于，所述注册信息还包括所述传感器提供的传感数据的精度信息，所述根据所述注册信息和传感数据请求信息，从所述传感系统中确定目标传感器，包括：
若所述请求类型信息与多个传感器的提供类型信息匹配，则根据所述多个传感器的精度信息，从所述多个传感器中确定传感数据精度最高的传感器；
将确定的传感数据精度最高的传感器确定为目标传感器。
4.根据权利要求1所述的数据管理方法，其特征在于，所述注册信息还包括所述传感器提供的传感数据的提供精度信息，所述传感数据请求信息还包括所述控制器请求的传感数据的请求精度信息，其中，所述目标传感器的所述提供类型信息与所述请求类型信息匹配，且所述目标传感器的所述提供精度信息与所述请求精度信息匹配。
5.根据权利要求1所述的数据管理方法，其特征在于，所述注册信息还包括所述传感器提供的传感数据的提供精度信息，所述传感数据请求信息还包括所述控制器请求的传感数据的请求精度信息，其中，所述目标传感器的所述提供类型信息与所述请求类型信息匹配，且所述目标传感器的所述提供精度信息指示的精度大于或等于所述请求精度信息指示的精度。
6.根据权利要求1所述的数据管理方法，其特征在于，所述请求类型信息包括第一请求类型信息和不同于所述第一请求类型信息的第二请求类型信息，所述根据所述注册信息和传感数据请求信息，从所述传感系统中确定目标传感器，包括：
根据所述注册信息和传感数据请求信息，从所述传感系统中确定第一目标传感器和第二目标传感器，其中，所述第一目标传感器提供的传感数据的提供类型信息与所述第一请求类型信息匹配，所述第二目标传感器提供的传感数据的提供类型信息与所述第二请求类型信息匹配；
所述将目标传感器的传感数据发送给控制器，以使所述控制器根据所述目标传感器的传感数据控制所述可移动平台，包括：
将所述第一目标传感器和第二目标传感器的传感数据发送给所述控制器，以使所述控制器根据所述第一目标传感器和第二目标传感器的传感数据控制所述可移动平台。
7.根据权利要求1所述的数据管理方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述请求类型信息与所述传感器提供的传感数据的提供类型信息都不匹配，则输出告警提示信息。
8.根据权利要求1所述的数据管理方法，其特征在于，所述获取所述传感器的注册信息，包括：
响应于所述可移动平台的开机信号，获取所述传感器的注册信息。
9.根据权利要求1所述的数据管理方法，其特征在于，所述注册信息包括所述传感器的标识信息，所述方法还包括：
将所述目标传感器的标识信息发送给控制终端，以使所述根据所述标识信息显示所述目标传感器的标识图标。
10.根据权利要求1-9中任一所述的数据管理方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取发送给所述控制器的所述目标传感器的传感数据的流量；
将所述流量发送给控制终端，以使所述控制终端显示所述流量。
11.根据权利要求10所述的数据管理方法，其特征在于，所述将所述流量发送给控制终端，包括：
响应于控制终端发送的流量查询指令，将所述流量发送给所述控制终端，以使所述控制终端显示所述流量，其中，所述流量查询指令是所述控制终端检测到用户的流量查询操作时生成的。
12.根据权利要求1-9中任一项所述的数据管理方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取发送给所述控制器的所述目标传感器的传感数据的流量；
当所述流量大于预设流量阈值时，将获取到的所述目标传感器的传感数据拆分成多个数据包；
以间隔目标时间向所述控制器发送所述多个数据包中的每个所述数据包，以使向所述控制器发送每个数据包的时刻不同。
13.根据权利要求12所述的数据管理方法，其特征在于，所述目标时间是由所述控制器指示的。
14.一种可移动平台的数据管理装置，其特征在于，所述可移动平台包括控制器和传感系统，所述传感系统包括一个或多个传感器，所述数据管理装置包括处理器和存储器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
获取所述传感器的注册信息，其中，所述注册信息包括所述传感器提供的传感数据的提供类型信息；
获取所述控制器发送的传感数据请求信息，其中，所述传感数据请求信息包括所述控制器请求的传感数据的请求类型信息；
根据所述注册信息和传感数据请求信息，从所述传感系统中确定目标传感器，其中，所述目标传感器提供的传感数据的提供类型信息与所述控制器请求的传感数据的请求类型信息匹配；
将所述目标传感器的传感数据发送给所述控制器，以使所述控制器根据所述目标传感器的传感数据控制所述可移动平台。
15.根据权利要求14所述的数据管理装置，其特征在于，所述处理器实现根据所述注册信息和传感数据请求信息，从所述传感系统中确定目标传感器时，用于实现：
根据所述注册信息和传感数据请求信息，确定与所述请求类型信息相同的所述提供类型信息；
将确定的所述请求类型信息对应的传感器确定为目标传感器。
16.根据权利要求14所述的数据管理装置，其特征在于，所述注册信息还包括所述传感器提供的传感数据的精度信息，所述处理器实现根据所述注册信息和传感数据请求信息，从所述传感系统中确定目标传感器时，用于实现：
若所述请求类型信息与多个传感器的提供类型信息匹配，则根据所述多个传感器的精度信息，从所述多个传感器中确定传感数据精度最高的传感器；
将确定的传感数据精度最高的传感器确定为目标传感器。
17.根据权利要求14所述的数据管理装置，其特征在于，所述注册信息还包括所述传感器提供的传感数据的提供精度信息，所述传感数据请求信息还包括所述控制器请求的传感数据的请求精度信息，其中，所述目标传感器的所述提供类型信息与所述请求类型信息匹配，且所述目标传感器的所述提供精度信息与所述请求精度信息匹配。
18.根据权利要求14所述的数据管理装置，其特征在于，所述注册信息还包括所述传感器提供的传感数据的提供精度信息，所述传感数据请求信息还包括所述控制器请求的传感数据的请求精度信息，其中，所述目标传感器的所述提供类型信息与所述请求类型信息匹配，且所述目标传感器的所述提供精度信息指示的精度大于或等于所述请求精度信息指示的精度。
19.根据权利要求14所述的数据管理装置，其特征在于，所述请求类型信息包括第一请求类型信息和不同于所述第一请求类型信息的第二请求类型信息，所述处理器实现根据所述注册信息和传感数据请求信息，从所述传感系统中确定目标传感器时，用于实现：
根据所述注册信息和传感数据请求信息，从所述传感系统中确定第一目标传感器和第二目标传感器，其中，所述第一目标传感器提供的传感数据的提供类型信息与所述第一请求类型信息匹配，所述第二目标传感器提供的传感数据的提供类型信息与所述第二请求类型信息匹配；
所述处理器实现将目标传感器的传感数据发送给控制器，以使所述控制器根据所述目标传感器的传感数据控制所述可移动平台时，用于实现：
将所述第一目标传感器和第二目标传感器的传感数据发送给所述控制器，以使所述控制器根据所述第一目标传感器和第二目标传感器的传感数据控制所述可移动平台。
20.根据权利要求14所述的数据管理装置，其特征在于，所述处理器还用于实现以下步骤：
若所述请求类型信息与所述传感器提供的传感数据的提供类型信息都不匹配，则输出告警提示信息。
21.根据权利要求14所述的数据管理装置，其特征在于，所述获取所述传感器的注册信息，包括：
响应于所述可移动平台的开机信号，获取所述传感器的注册信息。
22.根据权利要求14所述的数据管理装置，其特征在于，所述注册信息包括所述传感器的标识信息，所述处理器还用于实现以下步骤：
将所述目标传感器的标识信息发送给控制终端，以使所述根据所述标识信息显示所述目标传感器的标识图标。
23.根据权利要求14-22中任一项所述的数据管理装置，其特征在于，所述处理器还用于实现以下步骤：
获取发送给所述控制器的所述目标传感器的传感数据的流量；
将所述流量发送给控制终端，以使所述控制终端显示所述流量。
24.根据权利要求23所述的数据管理装置，其特征在于，所述将所述流量发送给控制终端，包括：
响应于控制终端发送的流量查询指令，将所述流量发送给所述控制终端，以使所述控制终端显示所述流量，其中，所述流量查询指令是所述控制终端检测到用户的流量查询操作时生成的。
25.根据权利要求14-22中任一项所述的数据管理装置，其特征在于，所述处理器还用于实现以下步骤：
获取发送给所述控制器的所述目标传感器的传感数据的流量；
当所述流量大于预设流量阈值时，将获取到的所述目标传感器的传感数据拆分成多个数据包；
以间隔目标时间向所述控制器发送所述多个数据包中的每个所述数据包，以使向所述控制器发送每个数据包的时刻不同。
26.根据权利要求25所述的数据管理装置，其特征在于，所述目标时间是由所述控制器指示的。
27.一种可移动平台，其特征在于，所述可移动平台包括控制器、传感系统和如权利要求14-26中任一项所述的数据管理装置，所述传感系统包括一个或多个传感器。
28.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1-13中任一项所述的可移动平台的数据管理方法的步骤。
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WO2023056648A1 (zh) * 2021-10-09 2023-04-13 北京小米移动软件有限公司 传感服务提供方法及装置、通信设备及存储介质

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