CN113286009A - 远端HTTP网页实时查看机器人rosbag的播放方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种远端HTTP网页实时查看机器人rosbag的播放方法及系统，包括：步骤S1：HTTP网页端发出访问机器人本体文件的请求；步骤S2：在机器人本体的ROS系统中部署监听服务，监听来自HTTP网页端的请求，并返回rosbag包列表信息；步骤S3：将rosbag包列表信息以列表或表格的形式展示在HTTP网页上。本发明在播放的过程当中，不仅可以看到机器人运行的地图信息、点位信息和激光数据情况，还可以看到机器人当时的实时运行状态以及运行日志，便于查看之前机器人在任务途中的情形，可以很快的做出分析，并将结果反馈出来。

Description

远端HTTP网页实时查看机器人rosbag的播放方法及系统
技术领域
本发明涉及智能机器人技术领域，具体地，涉及远端HTTP网页实时查看机器人rosbag的播放方法及系统。
背景技术
传统的HTTP网页实时查看机器人rosbag的播放方法要在机器人端开发部署一个程序，将机器人录制的rosbag包通过FTP的方式上传到服务器，若机器人不上传，则不能通过网络形式得到rosbag包；机器人在上传rosbag包的时候，若出现网络异常或网络信号不稳等情形时，文件将会有缺损的风险；客户端层面在没有从服务器上下载到rosbag包的情况下，是不能立即查看到rosbag信息，就不能立即反馈信息和遇到的问题；机器人上传rosbag包，需要耗费机器人端的大量移动流量（按照录制机器人位置信息、激光数据和地图数据的内容算的话，大概机器人跑一分钟，就产生至少9MB大小的数据包）。
专利文献CN109011307A（申请号：201810520899.8）公开了一种基于zigbee网络的智能灭火机器人，将无线传感器与zigbee网络技术相结合,通过构建网型拓扑结构的无线传感器网络,实时获取工作区域内的环境数据,并与自身位置信息同步发送给灭火机器人，发生火灾时，灭火机器人根据实时环境数据和位置信息，自主规划通往火灾区域的路径，寻找火源并执行灭火工作；通过构建数据库和Web服务器,远程终端可实时监测现场的情况,并可通过终端软件远程控制灭火机器人动作,极大地拓展了灭火机器人的功能。
发明内容
针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种远端HTTP网页实时查看机器人rosbag的播放方法及系统。
根据本发明提供的一种远端HTTP网页实时查看机器人rosbag的播放方法，包括：
步骤S1：HTTP网页端发出访问机器人本体文件的请求；
步骤S2：在机器人本体的ROS系统中部署监听服务，监听来自HTTP网页端的请求，并返回rosbag包列表信息；
步骤S3：将rosbag包列表信息以列表或表格的形式展示在HTTP网页上。
优选地，所述步骤S2包括：
步骤S2.1：通过frp内网穿透工具，将基于ROS系统的机器人端的rosbridge节点服务暴露；
步骤S2.2：HTTP页面通过roslibjs与rosbirdge连接通信，通过Server的方式进行数据交互，得到rosbag包列表信息。
优选地，所述通过Server的方式进行数据交互包括：HTTP网页端选择要播放的rosbag文件，调用部署在机器人端的监听服务，将rosbag的文件名称作为参数传递给监听服务，发送播放指令，监听服务根据播放指令对rosbag包进行播放操作，得到监听服务返回的当前rosbag包的信息；
所述rosbag包的信息包括关键时间节点和rosbag详细信息。
优选地，所述监听服务根据收到的播放指令对rosbag包进行播放操作包括：根据收到的播放指令将rosbag包的信息进行转码播放，并按预设的topic集合向外广播。
优选地，所述步骤S3包括：HTTP网页端通过topic集合得到rosbag中的转码数据，将订阅topic得到的数据进行转码解析，获取机器人运行信息并实时在HTTP网页端进行播放显示；
所述机器人运行信息包括：日志信息、地图信息、点位信息、路径规划轨迹和机器人运行状态信息。
根据本发明提供的一种远端HTTP网页实时查看机器人rosbag的播放系统，包括：
模块M1：HTTP网页端发出访问机器人本体文件的请求；
模块M2：在机器人本体的ROS系统中部署监听服务，监听来自HTTP网页端的请求，并返回rosbag包列表信息；
模块M3：将rosbag包列表信息以列表或表格的形式展示在HTTP网页上。
优选地，所述模块M2包括：
模块M2.1：通过frp内网穿透工具，将基于ROS系统的机器人端的rosbridge节点服务暴露；
模块M2.2：HTTP页面通过roslibjs与rosbirdge连接通信，通过Server的方式进行数据交互，得到rosbag包列表信息。
优选地，所述通过Server的方式进行数据交互包括：HTTP网页端选择要播放的rosbag文件，调用部署在机器人端的监听服务，将rosbag的文件名称作为参数传递给监听服务，发送播放指令，监听服务根据播放指令对rosbag包进行播放操作，得到监听服务返回的当前rosbag包的信息；
所述rosbag包的信息包括关键时间节点和rosbag详细信息。
优选地，所述监听服务根据收到的播放指令对rosbag包进行播放操作包括：根据收到的播放指令将rosbag包的信息进行转码播放，并按预设的topic集合向外广播。
优选地，所述模块M3包括：HTTP网页端通过topic集合得到rosbag中的转码数据，将订阅topic得到的数据进行转码解析，获取机器人运行信息并实时在HTTP网页端进行播放显示；
所述机器人运行信息包括：日志信息、地图信息、点位信息、路径规划轨迹和机器人运行状态信息。
与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：
1、本发明通过frp内网穿透工具，以安全、便捷的方式将机器人端的服务进行内网穿透，将基于ROS系统的机器人端的rosbridge节点服务暴露；
2、本发明HTTP页面通过roslibjs与rosbirdge连接通信，通过Server的方式与监听服务程序进行数据交互，可以在不影响机器人正常工作状态下，实现bag回放的功能，还能免去下载rosbag包的过程，避免下载过程中的一些异常，也不需要耗费机器人端大量的移动流量；
3、本发明从录制的rosbag包中，可以了解机器人在运行过程中的关键时间节点，可进行倍速播放、点播；
4、本发明在播放的过程当中，不仅可以看到机器人运行的地图信息、点位信息和激光数据情况，还可以看到机器人当时的实时运行状态以及运行日志，便于查看之前机器人在任务途中的情形，可以很快的做出分析，并将结果反馈出来。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为远端HTTP网页实时查看机器人rosbag的播放系统示意图。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。
实施例1
根据本发明提供的一种远端HTTP网页实时查看机器人rosbag的播放方法，包括：
步骤S1：HTTP网页端发出访问机器人本体文件的请求；
步骤S2：在机器人本体的ROS系统中部署监听服务，监听来自HTTP网页端的请求，并返回rosbag包列表信息；
步骤S3：将rosbag包列表信息以列表或表格的形式展示在HTTP网页上。
具体地，所述步骤S2包括：
步骤S2.1：通过frp内网穿透工具，将基于ROS系统的机器人端的rosbridge节点服务暴露；
frp是一款跨平台的内网穿透工具，它只需要有一台拥有公网IP的服务器，就可以作为中转节点，此时就可以在互联网上访问机器人本体的资源了。
步骤S2.2：HTTP页面通过roslibjs与rosbirdge连接通信，通过Server的方式进行数据交互，得到rosbag包列表信息。
roslibjs是用于从浏览器中与ROS交互的核心JavaScript库，它提供发布、订阅和服务调用以及其他基本的ROS功能。
具体地，所述通过Server的方式进行数据交互包括：HTTP网页端选择要播放的rosbag文件，调用部署在机器人端的监听服务，将rosbag的文件名称作为参数传递给监听服务，发送播放指令(指令包含且不止播放、停止、点播和倍速等指令），监听服务根据播放指令对rosbag包进行播放操作，得到监听服务返回的当前rosbag包的信息；
所述rosbag包的信息包括关键时间节点（机器人在任务过程中的各个时间点，例如出桩、候梯和出梯等时间节点）和rosbag详细信息（包含录制rosbag包的开始时间、停止时间、文件大小、文件时长等信息）。
具体地，所述监听服务根据收到的播放指令对rosbag包进行播放操作包括：根据收到的播放指令将rosbag包的信息进行转码播放，并按预设的topic集合向外广播。
具体地，所述步骤S3包括：HTTP网页端通过topic集合得到rosbag中的转码数据，将订阅topic得到的数据进行转码解析，获取机器人运行信息并实时在HTTP网页端进行播放显示；
所述机器人运行信息包括：日志信息、地图信息、点位信息(根据点位类型加载不同的图层样式)、路径规划轨迹和机器人运行状态信息。
根据本发明提供的一种远端HTTP网页实时查看机器人rosbag的播放系统，包括：
模块M1：HTTP网页端发出访问机器人本体文件的请求；
模块M2：在机器人本体的ROS系统中部署监听服务，监听来自HTTP网页端的请求，并返回rosbag包列表信息；
模块M3：将rosbag包列表信息以列表或表格的形式展示在HTTP网页上。
具体地，所述模块M2包括：
模块M2.1：通过frp内网穿透工具，将基于ROS系统的机器人端的rosbridge节点服务暴露；
frp是一款跨平台的内网穿透工具，它只需要有一台拥有公网IP的服务器，就可以作为中转节点，此时就可以在互联网上访问机器人本体的资源了。
模块M2.2：HTTP页面通过roslibjs与rosbirdge连接通信，通过Server的方式进行数据交互，得到rosbag包列表信息。
roslibjs是用于从浏览器中与ROS交互的核心JavaScript库，它提供发布、订阅和服务调用以及其他基本的ROS功能。
具体地，所述通过Server的方式进行数据交互包括：HTTP网页端选择要播放的rosbag文件，调用部署在机器人端的监听服务，将rosbag的文件名称作为参数传递给监听服务，发送播放指令(指令包含且不止播放、停止、点播和倍速等指令），监听服务根据播放指令对rosbag包进行播放操作，得到监听服务返回的当前rosbag包的信息；
所述rosbag包的信息包括关键时间节点（机器人在任务过程中的各个时间点，例如出桩、候梯和出梯等时间节点）和rosbag详细信息（包含录制rosbag包的开始时间、停止时间、文件大小、文件时长等信息）。
具体地，所述监听服务根据收到的播放指令对rosbag包进行播放操作包括：根据收到的播放指令将rosbag包的信息进行转码播放，并按预设的topic集合向外广播。
具体地，所述模块M3包括：HTTP网页端通过topic集合得到rosbag中的转码数据，将订阅topic得到的数据进行转码解析，获取机器人运行信息并实时在HTTP网页端进行播放显示；
所述机器人运行信息包括：日志信息、地图信息、点位信息(根据点位类型加载不同的图层样式)、路径规划轨迹和机器人运行状态信息。
实施例2
实施例2是实施例1的优选例
本发明提供的一种远端HTTP网页实时查看机器人rosbag的播放方法，包括：
根据对应的操作系统及架构，下载FRP的程序，将frps及frps.ini放到公网服务器上，修改frps.ini文件，设置http访问端口后启动服务；
将frpc及frpc.ini部署到机器人端，修改frpc.ini文件，设置好本地机器上rosbridge节点服务对应的端口，并绑定好自定义域名后启动程序。这样就可以在外网访问机器人内的资源；
在机器人端部署监听服务程序，监听来自HTTP网页端的请求服务；
在服务器中部署HTTP网页端程序，通过访问该网站就能够进行远程播放机器人bag包的播放。
本领域技术人员知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现本发明提供的系统、装置及其各个模块以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得本发明提供的系统、装置及其各个模块以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器以及嵌入式微控制器等的形式来实现相同程序。所以，本发明提供的系统、装置及其各个模块可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种程序的模块也可以视为硬件部件内的结构；也可以将用于实现各种功能的模块视为既可以是实现方法的软件程序又可以是硬件部件内的结构。
以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。

Claims (10)

1.一种远端HTTP网页实时查看机器人rosbag的播放方法，其特征在于，包括：
步骤S1：HTTP网页端发出访问机器人本体文件的请求；
步骤S2：在机器人本体的ROS系统中部署监听服务，监听来自HTTP网页端的请求，并返回rosbag包列表信息；
步骤S3：将rosbag包列表信息以列表或表格的形式展示在HTTP网页上。
2.根据权利要求1所述的远端HTTP网页实时查看机器人rosbag的播放方法，其特征在于，所述步骤S2包括：
步骤S2.1：通过frp内网穿透工具，将基于ROS系统的机器人端的rosbridge节点服务暴露；
步骤S2.2：HTTP页面通过roslibjs与rosbirdge连接通信，通过Server的方式进行数据交互，得到rosbag包列表信息。
3.根据权利要求1所述的远端HTTP网页实时查看机器人rosbag的播放方法，其特征在于，所述通过Server的方式进行数据交互包括：HTTP网页端选择要播放的rosbag文件，调用部署在机器人端的监听服务，将rosbag的文件名称作为参数传递给监听服务，发送播放指令，监听服务根据播放指令对rosbag包进行播放操作，得到监听服务返回的当前rosbag包的信息；
所述rosbag包的信息包括关键时间节点和rosbag详细信息。
4.根据权利要求3所述的远端HTTP网页实时查看机器人rosbag的播放方法，其特征在于，所述监听服务根据收到的播放指令对rosbag包进行播放操作包括：根据收到的播放指令将rosbag包的信息进行转码播放，并按预设的topic集合向外广播。
5.根据权利要求4所述的远端HTTP网页实时查看机器人rosbag的播放方法，其特征在于，所述步骤S3包括：HTTP网页端通过topic集合得到rosbag中的转码数据，将订阅topic得到的数据进行转码解析，获取机器人运行信息并实时在HTTP网页端进行播放显示；
所述机器人运行信息包括：日志信息、地图信息、点位信息、路径规划轨迹和机器人运行状态信息。
6.一种远端HTTP网页实时查看机器人rosbag的播放系统，其特征在于，包括：
模块M1：HTTP网页端发出访问机器人本体文件的请求；
模块M2：在机器人本体的ROS系统中部署监听服务，监听来自HTTP网页端的请求，并返回rosbag包列表信息；
模块M3：将rosbag包列表信息以列表或表格的形式展示在HTTP网页上。
7.根据权利要求6所述的远端HTTP网页实时查看机器人rosbag的播放系统，其特征在于，所述模块M2包括：
模块M2.1：通过frp内网穿透工具，将基于ROS系统的机器人端的rosbridge节点服务暴露；
模块M2.2：HTTP页面通过roslibjs与rosbirdge连接通信，通过Server的方式进行数据交互，得到rosbag包列表信息。
8.根据权利要求6所述的远端HTTP网页实时查看机器人rosbag的播放系统，其特征在于，所述通过Server的方式进行数据交互包括：HTTP网页端选择要播放的rosbag文件，调用部署在机器人端的监听服务，将rosbag的文件名称作为参数传递给监听服务，发送播放指令，监听服务根据播放指令对rosbag包进行播放操作，得到监听服务返回的当前rosbag包的信息；
所述rosbag包的信息包括关键时间节点和rosbag详细信息。
9.根据权利要求8所述的远端HTTP网页实时查看机器人rosbag的播放系统，其特征在于，所述监听服务根据收到的播放指令对rosbag包进行播放操作包括：根据收到的播放指令将rosbag包的信息进行转码播放，并按预设的topic集合向外广播。
10.根据权利要求9所述的远端HTTP网页实时查看机器人rosbag的播放系统，其特征在于，所述模块M3包括：HTTP网页端通过topic集合得到rosbag中的转码数据，将订阅topic得到的数据进行转码解析，获取机器人运行信息并实时在HTTP网页端进行播放显示；
所述机器人运行信息包括：日志信息、地图信息、点位信息、路径规划轨迹和机器人运行状态信息。
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