CN112860660A - rosbag文件信息的统一管理方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种rosbag文件信息的统一管理方法，包括以下步骤：构建用于存储rosbag文件的数据库管理平台，用于支持rosbag文件的上传、下载和播放；数据库管理平台接在收到用户上传的rosbag文件后，生成一条新的记录，并建立该rosbag文件的属性索引信息；数据库管理平台在接收到用户的下载指令后，将所需的rosbag文件发送给用户；数据库管理平台在接收到用户的播放指令后，对指定的rosbag文件进行播放，并将播放后生成的rostopic信息发送给用户。本发明能够支持rosbag文件上传和统一管理，可以提升rosbag文件的资源利用率，提高研发团队的工作效率。
Description
技术领域
本发明涉及一种rosbag文件信息的统一管理方法，属于自动驾驶技术领域。
背景技术
目前基于ros操作系统的自动驾驶平台可以将自动驾驶车辆上传感器的信息录制成rosbag文件，在室内使用ros回放rosbag文件可以模拟室外场景测试自动驾驶功能。rosbag 文件主要用于记录、回放、分析rostopic中的数据，可以将指定rostopic中的数据进行记录和回放，便于对其中的数据进行离线分析和处理。从rosbag文件中回放数据，有助于研发人员基于离线数据快速重现曾经的实际场景，进行可重复、低成本的分析和调试。
但是，在实际使用过程中，研发团队每个人使用自己录制的rosbag文件，rosbag管理分散，没有有效合理的整合共享，而且已经录制好的rosbag文件也没有有效地进行信息展示，比如具体rosbag文件包含哪些信息（比如激光雷达、毫米波雷达等）等，因此缺乏统一的管理，导致标识混乱，不便于分类识别等导致使用不方便。
另外，rosbag文件一般都是5g左右的大文件，在使用他人录制的rosbag文件时，需要下载或拷贝至本地来进行播放，而下载或拷贝往往会占用很长的时间，从而影响工作效率。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：提供一种使用方便、能够提高工作效率的对rosbag文件信息进行统一管理的方法。
为了解决上述技术问题，本发明提出的技术方案是：一种rosbag文件信息的统一管理方法，包括以下步骤：构建用于存储rosbag文件的数据库管理平台，用于支持rosbag文件的上传、下载和播放；
数据库管理平台接在收到用户上传的rosbag文件后，生成一条新的记录，并建立该rosbag文件的属性索引信息，从而使用户可以根据所述属性索引信息为关键词对rosbag文件进行检索；
数据库管理平台在接收到用户的下载指令后，将所需的rosbag文件发送给用户；
数据库管理平台在接收到用户的播放指令后，对指定的rosbag文件进行播放，并将播放后生成的rostopic信息发送给用户。
本发明能够支持rosbag文件上传和统一管理，这样每个用户都能够将自己录制的rosbag文件上传到数据库管理平台中共享（支持上传和下载），并可以通过属性索引信息对rosbag的关键信息进行过滤，这样就可以使用户在短时间内找到需要的rosbag文件，从而可以提升rosbag文件的资源利用率，提高研发团队的工作效率。
另外，本发明支持rosbag文件在数据库管理平台的远程播放，这样就不需要将数据量很大的rosbag文件下载或拷贝至本地进行播放，只需要通过网络将播放rosbag文件生成的rostopic信息发送给用户，不但减少了网络传输量，而且免去了下载或拷贝rosbag文件的时间占用，从而提高了工作效率。
附图说明
图1是本发明实施例中bag info信息的示意截图。
图2是本发明实施例中rostopic信息的示意截图。
图3是rosbag文件的属性索引信息展示页面示意图。
图4是远程播放rosbag文件的页面示意图。
具体实施方式
实施例
本实施例rosbag文件信息的统一管理方法，包括以下步骤：
构建用于存储rosbag文件的数据库管理平台，用于支持rosbag文件的上传、下载和播放。
数据库管理平台接在收到用户上传的rosbag文件后，生成一条新的记录，并建立该rosbag文件的属性索引信息，从而使用户可以根据所述属性索引信息为关键词对rosbag文件进行检索。
所述属性索引信息可通过人工手动添加，包括以下至少一种：
bag记录时间，用于表示rosbag文件的录制时间，
执行时间，用于表示rosbag文件的执行时间，
大小，用于表示rosbag文件的大小，
标签，用于表示上传者对rosbag文件所作的动态标记，
上传者，用于表示上传者的信息，
场地，用于表示rosbag文件的录制场地，
路程，用于表示rosbag文件记录的路程距离，
平均速度，用于表示rosbag文件录制时的车身平均速度，
天气，用于表示rosbag文件录制时的天气信息，
激光雷达，用于表示rosbag文件录制时使用的激光雷达型号以及数量，
毫米波雷达，用于表示rosbag文件录制时使用的毫米波雷达型号以及数量，
摄像头，用于表示rosbag文件录制时使用的摄像头类型及数量，
IMU，用于表示是否有IMU信息，
gps，用于表示是否有gps信息，
twist，用于表示是否有车身的twist信息，
rosbag文件链接，用于表示rosbag文件的下载地址，
bag info，用于表示rosbag文件记录的bag info内容，
状态，用于表示rosbag文件是否可用。
但部分属性索引信息也可自动生成，即数据库管理平台接在收到用户上传的rosbag文件后，自动从该rosbag文件中提取bag记录时间、执行时间、大小和bag info信息，这些信息可通过rosbag info命令读取rosbag文件中的bag info信息（图1中所示即为从某rosbag文件中得到的bag info信息），然后使用正则表达式从bag info信息中提取得到bag记录时间、执行时间、大小等，此为现有技术，不再赘述。同时，从该rosbag文件中提取所有的rostopic信息（如图2所示），并根据rostopic信息得到该rosbag文件对应的激光雷达、毫米波雷达、摄像头、IMU以及twist信息。从rosbag文件中提取rostopic信息也为现有技术，可参考相关文献，不再赘述。
本实施例中，rostopic信息与激光雷达、毫米波雷达、摄像头、IMU以及twist信息的对应关系如下：
如存在/micro_dds/imu_raw，则IMU信息为是，否则为否；
如存在/byd_sdk/twist或/vehicle/status/twist，则Twist信息为是，否则为否；
如存在/sensing/lidar/top/rectified/pointcloud，则表示激光雷达为32线RS，
如存在/ns1/rslidar2，则表示激光雷达为16线激光雷达1，
如存在/points_raw，则表示激光雷达为32线激光雷达。
如存在/radar408_raw3，则表示毫米波雷达为后置毫米波雷达2，
如存在/radar408_raw2，则表示毫米波雷达为后置毫米波雷达1，
如存在/radar408_raw1，则表示毫米波雷达为前置毫米波雷达。
如存在/sensing/camera/traffic_light/image_raw，则表示摄像头为长焦摄像头，
如存在/image_raw，则表示摄像头短焦摄像头。
这些对应关系可以由数据库管理平台灵活自定义，如新增一款摄像头类型，即可增加一新的对应关系（匹配）规则。
数据库管理平台在接收到用户的下载指令后，将所需的rosbag文件发送给用户，这样可满足用的个性化需求。优选的，数据库管理平台将用户检索得到的rosbag文件所对应的属性索引信息向用户进行展示（如图3所示，其中bag info列显示的是bag info信息的文件链接），这样方便用户选择需要的rosbag文件。另外，数据库管理平台在收到的用户检索指令后，可将常用的检索指令保存为书签，便于下次检索使用。
数据库管理平台在接收到用户的播放指令后，对指定的rosbag文件进行播放，并将播放后生成的rostopic信息发送给用户。在实施时，如图4所示，可通过网页展示待播放的rosbag文件，在播放rosbag文件的页面上显示rosbag文件的链接，并设置“播放”按钮、“暂停”按钮和“停止”按钮。在点击“播放”按钮后，数据库管理平台开始播放rosbag文件，并将详细的日志在播放信息的文本区展示，rosbag文件播放过程中点击“暂停”按钮，rosbag文件播放暂停，点击“停止”按钮，播放停止。这样避免了直接从平台下载rosbag文件的过程，节省了本地硬盘的空间，为开发人员调试基于ROS的自动驾驶系统提升了效率。
综上，本实施例具有以下优点：1）能够对rosbag文件进行统一管理以及分享，提升了工作效率；2）能够对rosbag文件的自动识别，完成部分属性索引信息的提取，从而快速的对文件建档；3）可以根据自动驾驶系统要求的传感器、天气等条件对平台内存储的rosbag文件进行检索；4）能够在线播放rosbag文件，节省大文件拷贝的时间，提升工作效率。
本发明不局限于上述实施例所述的具体技术方案，除上述实施例外，本发明还可以有其他实施方式。对于本领域的技术人员来说，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等形成的技术方案，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种rosbag文件信息的统一管理方法，其特征在于，包括以下步骤：
构建用于存储rosbag文件的数据库管理平台，用于支持rosbag文件的上传、下载和播放；
数据库管理平台接在收到用户上传的rosbag文件后，生成一条新的记录，并建立该rosbag文件的属性索引信息，从而使用户可以根据所述属性索引信息为关键词对rosbag文件进行检索；
数据库管理平台在接收到用户的下载指令后，将所需的rosbag文件发送给用户；
数据库管理平台在接收到用户的播放指令后，对指定的rosbag文件进行播放，并将播放后生成的rostopic信息发送给用户。
2.根据权利要求1所述的rosbag文件信息的统一管理方法，其特征在于：数据库管理平台将用户检索得到的rosbag文件所对应的属性索引信息向用户进行展示。
3.根据权利要求1或2所述的rosbag文件信息的统一管理方法，其特征在于：所述属性索引信息包括以下至少一种：
bag记录时间，用于表示rosbag文件的录制时间，
执行时间，用于表示rosbag文件的执行时间，
大小，用于表示rosbag文件的大小，
标签，用于表示上传者对rosbag文件所作的动态标记，
上传者，用于表示上传者的信息，
场地，用于表示rosbag文件的录制场地，
路程，用于表示rosbag文件记录的路程距离，
平均速度，用于表示rosbag文件录制时的车身平均速度，
天气，用于表示rosbag文件录制时的天气信息，
激光雷达，用于表示rosbag文件录制时使用的激光雷达型号以及数量，
毫米波雷达，用于表示rosbag文件录制时使用的毫米波雷达型号以及数量，
摄像头，用于表示rosbag文件录制时使用的摄像头类型及数量，
IMU，用于表示是否有IMU信息，
gps，用于表示是否有gps信息，
twist，用于表示是否有车身的twist信息，
rosbag文件链接，用于表示rosbag文件的下载地址，
bag info，用于表示rosbag文件记录的bag info内容，
状态，用于表示rosbag文件是否可用。
4.根据权利要求1或2所述的rosbag文件信息的统一管理方法，其特征在于：数据库管理平台在收到的用户检索指令后，可将检索指令保存为书签，便于下次检索使用。
5. 根据权利要求3所述的rosbag文件信息的统一管理方法，其特征在于：数据库管理平台接在收到用户上传的rosbag文件后，自动从该rosbag文件中提取bag记录时间、执行时间、大小和bag info信息，同时从该rosbag文件中提取所有的rostopic信息，并根据rostopic信息得到该rosbag文件对应的激光雷达、毫米波雷达、摄像头、IMU以及twist信息。
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