CN113285512B - 机器人的充电控制方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人的充电控制方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法由充电桩执行，所述充电桩包括充电座、充电极片和信号极片，所述充电极片和信号极片的位置与所述机器人进行充电时的位置相匹配，所述方法包括：若确定机器人满足预设充电条件，则控制处于折叠状态的充电座展开；向所述机器人发送极片对接指令，以指示所述机器人执行充电极片和信号极片的对接；若确定所述机器人的信号极片与所述充电桩的信号极片对接成功，则通过充电极片对所述机器人进行充电。使用本发明实施例的技术方案，可以实现机器人的自动充电，节省充电设备的空间。

Description

机器人的充电控制方法、装置、计算机设备和存储介质

技术领域

本发明实施例涉及自动控制技术，尤其涉及一种机器人的充电控制方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着科学技术的发展，扫地机器人、送餐机器人、接待机器人等机器人开始普及，机器人可以自动执行工业生产，协助或者替代人类劳动，为人们的生活提供了便利。

机器人由内部的可充电电池提供电能，当可充电电池电量不足时，需要及时进行充电。现有技术中机器人的充电方式通常包括插口插入式充电和外露极片接触式充电，插口插入式充电方式需要人工执行，浪费人力，并且可能会出现未及时充电的情形。而外露极片接触式充电方式的充电设备一般体积较大，收纳和存储不便。

发明内容

本发明实施例提供一种机器人的充电控制方法、装置、计算机设备和存储介质，以实现机器人的自动充电，节省充电设备的空间。

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人的充电控制方法，该方法由充电桩执行，所述充电桩包括充电座、充电极片和信号极片，所述充电极片和信号极片的位置与所述机器人进行充电时的位置相匹配，所述方法包括：

若确定机器人满足预设充电条件，则控制处于折叠状态的充电座展开；

向所述机器人发送极片对接指令，以指示所述机器人执行充电极片和信号极片的对接；

若确定所述机器人的信号极片与所述充电桩的信号极片对接成功，则通过充电极片对所述机器人进行充电。

第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人的充电控制装置，该装置设置在充电桩中，所述充电桩包括充电座、充电极片和信号极片，所述充电极片和信号极片的位置与所述机器人进行充电时的位置相匹配，所述装置包括：

充电座展开模块，用于若确定机器人满足预设充电条件，则控制处于折叠状态的充电座展开；

极片对接模块，用于向所述机器人发送极片对接指令，以指示所述机器人执行充电极片和信号极片的对接；

机器人充电模块，用于若确定所述机器人的信号极片与所述充电桩的信号极片对接成功，则通过充电极片对所述机器人进行充电。

第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明实施例中任一所述的机器人的充电控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明实施例中任一所述的机器人的充电控制方法。

本发明实施例通过在充电桩中设置可折叠充电座、充电极片和信号极片，当机器人满足预设充电条件时，控制处于折叠状态的充电座展开，并指示机器人与充电极片和信号极片对接，当机器人的信号极片与充电桩的信号极片对接成功时，通过充电极片对机器人进行充电。解决了现有技术中机器人的充电方式人工成本高，或者体积较大，收纳和存储不便的问题，实现了机器人的自动充电，节省了充电设备的空间。

附图说明

图1是本发明实施例一中的一种机器人的充电控制方法的流程图；

图2a是本发明实施例二中的一种机器人的充电控制方法的流程图；

图2b是本发明具体适用场景一中的一种充电桩的结构示意图；

图3是本发明实施例三中的一种机器人的充电控制装置的结构示意图；

图4是本发明实施例四中的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1是本发明实施例一提供的一种机器人的充电控制方法的流程图，本实施例可适用于通过可折叠充电座对机器人实行自动充电的情况，该方法可以由机器人的充电控制装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件来实现，并一般集成在充电桩中。充电桩包括充电座、充电极片和信号极片，所述充电极片和信号极片的位置与所述机器人进行充电时的位置相匹配。

如图1所示，本发明实施例的技术方案，具体包括如下步骤：

S110、若确定机器人满足预设充电条件，则控制处于折叠状态的充电座展开。

其中，机器人是需要进行自动充电的智能设备，例如扫地机器人、送餐机器人等，预设充电条件是指机器人电量小于预设数值，并且机器人与充电桩之间的距离小于或者等于预设距离。充电座是可折叠的充电桩的底座，充电桩上还设置有充电极片和信号极片，充电桩的信号极片和机器人的信号极片对接成功后向充电桩发送信号，然后对充电极片进行通电，以对机器人进行充电。充电桩上充电极片和信号极片的位置，与机器人进行充电时充电极片和信号极片的位置相匹配。示例性的，充电极片和信号极片可以设置在充电桩的充电座上，充电座展开后，充电极片和信号极片展示出来，机器人可以实现充电极片和信号极片的对接。充电极片和信号极片还可以设置在充电桩上，充电座折叠时，遮挡住充电极片和信号极片，充电座展开后，充电极片和信号极片暴露出来，使机器人进行对接，本实施例对充电极片和信号极片设置的位置不进行限制。

在本发明实施例中，当机器人满足预设充电条件时，将处于折叠状态的充电座展开，以实现对机器人进行充电。在机器人无需充电时，将充电座折叠，可以节省收纳空间。

S120、向所述机器人发送极片对接指令，以指示所述机器人执行充电极片和信号极片的对接。

机器人和充电桩分别设置有充电极片和信号极片，示例性的，可以在机器人机身或底部设置两个充电极片和两个信号极片，相对应的，在充电桩侧面或充电座上设置两个充电极片和两个信号极片。

在充电座完全展开之后，充电桩向机器人发送极片对接指令，极片对接指令用于指示机器人从预设距离处行驶至充电座处，实现极片的对接。

S130、若确定所述机器人的信号极片与所述充电桩的信号极片对接成功，则通过充电极片对所述机器人进行充电。

示例性的，信号极片可以是信号铜片，充电极片可以是充电铜片，当机器人的信号极片与充电桩的信号极片对接成功时，产生触发信号或者电位变化，本实施例对此不进行限制。充电桩检测到触发信号或电位变化时，对充电极片通电，从而对机器人进行充电。

在本发明实施例中，只有在机器人的信号极片与充电桩的信号极片对接成功后，才对充电极片进行通电，可以防止人为触碰充电极片导致触电，或者金属接触充电极片导致充电桩短路的情形，提高了充电桩充电的安全性。

本实施例的技术方案，通过在充电桩中设置可折叠充电座、充电极片和信号极片，当机器人满足预设充电条件时，控制处于折叠状态的充电座展开，并指示机器人与充电极片和信号极片对接，当机器人的信号极片与充电桩的信号极片对接成功时，通过充电极片对机器人进行充电。解决了现有技术中机器人的充电方式人工成本高，或者体积较大，收纳和存储不便的问题，实现了机器人的自动充电，节省了充电设备的空间。

实施例二

图2a是本发明实施例二提供的一种机器人的充电控制方法的流程图，本发明实施例在上述实施例的基础上，对控制充电座展开的过程以及确定充电座展开成功的过程进行了进一步的具体化，并加入了机器人充电完成之后对充电座进行折叠的步骤。

相应的，如图2a所示，本发明实施例的技术方案，具体包括如下步骤：

S210、判断机器人是否满足预设充电条件，若是，则执行S220，否则返回执行S210。

在本发明实施例中，充电桩与机器人之间的距离可以由充电桩通过激光传感器等传感器探测得到，或者由充电桩通过相机获取深度图像，根据深度图像获取机器人的位姿信息，根据位姿信息确定与机器人之间的距离。如果机器人确定电量小于或者等于预设数值，则向充电桩发送充电指令，充电桩接收到充电指令时，如果确定与机器人之间的距离小于或者等于预设距离，则确定满足预设充电条件。

在本发明实施例中，充电桩与机器人之间的距离还可以由机器人通过传感器探测的方式，或者实时获取深度图像，根据深度图像获取充电桩位姿信息等方式确定。当机器人与充电桩之间的距离小于或者等于预设距离时，并且机器人确定电量小于或者等于预设数值，由机器人向充电桩发送充电指令，充电桩接收到充电指令时，确定满足预设充电条件。

S220、向驱动装置控制器发送充电座展开指令，以使所述驱动装置控制器控制驱动装置向展开位置运行，并带动充电座展开。

驱动装置控制器用于控制驱动装置运行或者停止运行，驱动装置可以是电机、气缸等，但本发明实施例对此不进行限制。充电座展开指令用于指示驱动装置控制器控制驱动装置运行以展开充电座。

在本发明实施例中，当充电桩确定机器人满足预设充电条件时，将处于折叠状态的充电座进行展开。充电桩向驱动装置控制器发送充电座展开指令，驱动装置控制器接收到指令后，控制驱动装置沿充电座展开位置运行，将充电座展开。

示例性的，可以在充电桩上设置丝杠，丝杠的底部位置为展开位置，丝杠的顶部位置为折叠位置，驱动装置可以在丝杠上上下滑动。当驱动装置控制器接收到充电座展开指令后，控制驱动装置由顶部位置向底部位置运行，也即由上往下运行，带动充电座展开。

S230、判断是否接收到展开位置传感器发送的检测信号，若是，则执行S240，否则返回执行S230。

充电桩的展开位置设置一个传感器，示例性的，可以是红外传感器，但本实施例对传感器的类型不进行限制。展开位置传感器的作用在于，当检测到驱动装置运行到展开位置时，向充电桩反馈检测信号。

S240、确定所述充电座处于展开成功状态。

当检测到展开位置传感器发送的信号时，表明充电座已处于展开成功状态，可以进行后续的极片对接。

S250、向驱动装置控制器发送停止指令，以指示所述驱动装置控制器停止运行驱动装置。

当充电座完全展开时，也即充电桩接收到展开位置传感器发送的检测信号时，向驱动装置控制器发送停止指令，驱动装置控制器即停止运行驱动装置，并切换驱动装置运行的方向，以便后续对充电座进行折叠时，沿折叠位置的方向运行驱动装置。

S260、向所述机器人发送极片对接指令，以指示所述机器人执行充电极片和信号极片的对接。

机器人接收到极片对接指令后，实现与充电桩的极片对接。此时机器人与充电桩的距离满足预设充电条件，可以通过机器人与充电桩之间的传感器信号的交互，实时调整机器人的对接路线。还可以由机器人通过相机实时获取深度图像，计算充电桩位姿信息，并根据充电桩位姿信息实时调整对接姿态，实现与充电桩极片的对接。可选的，还可以在机器人对接过程中，对充电桩的位姿进行调整，以便于充电桩与机器人快速实现对接。

S270、判断所述机器人的信号极片与所述充电桩的信号极片是否对接成功，若是，则执行S280，否则返回执行S270。

可选的，机器人的信号极片与充电桩的信号极片对接成功后，产生触发信号，充电桩接收到触发信号时，确认信号极片对接成功。

S280、通过充电极片对所述机器人进行充电。

信号极片对接成功之后，充电桩才对充电极片进行通电，从而对机器人进行充电。

S290、判断是否接收到机器人发送的充电完成指令，若是，则执行S2100，否则返回执行S290。

充电完成指令是机器人在通过充电极片进行充电之后，离开充电桩至预设距离处时，向充电桩发送的指令。机器人可以在通过充电极片进行充电，并且充电至电量100％时离开充电桩，也可以在接收到工作指令时，离开充电桩，本实施例对机器人完成充电的具体情形不进行限制。

S2100、向驱动装置控制器发送充电座折叠指令，以使所述驱动装置控制器控制驱动装置向折叠位置运行，并带动充电座折叠。

机器人向充电桩发送充电完成指令之后，充电桩将处于展开状态的充电座进行折叠，一方面可以减少充电座的占用面积，节省收纳空间，另一方面可以隐藏信号极片和充电极片，提高充电桩的安全性。

驱动装置控制器接收到充电座折叠指令之后，控制驱动装置向折叠位置的方向运行，并带动充电座折叠。示例性的，当充电桩上设置丝杠，展开位置为丝杠底部，折叠位置为丝杠顶部时，驱动装置控制器控制驱动装置沿丝杠由底部向顶部运行，也即由下向上运行，带动充电座折叠。

可选的，充电座可以为多个支撑板通过连接件剪叉式连接的结构，这样设置可以使充电座展开时伸出的距离更大，但整体厚度较小，能适应机器人为充电预留的较小空间，同时充电座折叠时减少占地面积。

S2110、判断是否接收到折叠位置传感器发送的检测信号，若是，则执行S2120，否则返回执行S2110。

折叠位置设置有传感器，当驱动装置运行到折叠位置时，折叠位置传感器向充电桩发送检测信号。

S2120、确定所述充电座处于折叠状态，并向驱动装置控制器发送停止指令，以指示所述驱动装置控制器停止运行驱动装置。

当充电桩接收到折叠位置传感器发送的检测信号时，确定充电座折叠成功，驱动装置控制器停止运行驱动装置，并切换驱动装置运行的方向，以便下次机器人需要充电时，驱动装置运行以展开充电座。

本实施例的技术方案，通过在充电桩中设置可折叠充电座、充电极片和信号极片，当机器人满足预设充电条件时，指示驱动装置控制器控制驱动装置向展开位置运行，将处于折叠状态的充电座展开，当接收到展开位置传感器的检测信号时，指示机器人与充电极片和信号极片对接，当机器人的信号极片与充电桩的信号极片对接成功时，通过充电极片对机器人进行充电，当接收到机器人的充电完成指令时，指示驱动装置控制器控制驱动装置向折叠位置运行，以带动充电座折叠。解决了现有技术中机器人的充电方式人工成本高，或者体积较大，收纳和存储不便的问题，实现了机器人的自动充电，节省了充电设备的空间，提高了充电桩的安全性。

具体适用场景一

图2b是本发明具体适用场景一中的一种充电桩的结构示意图，如图2b所示，所述充电桩包括：驱动装置10、传感器20、法兰30、滑块40、丝杆50以及驱动装置控制器60，其中，滑块40和丝杆50通过法兰30连接，滑块40可以在丝杆50上下滑动，在丝杆50的顶部和底部分别设置一个传感器20。

驱动装置控制器60接收到充电座展开指令时，控制驱动装置10运行，滑块40沿丝杆50向下运动，带动充电座展开。滑块40上设置有凸起，当位于丝杆50底部的传感器20检测到滑块40上的凸起时，向充电桩发送检测信号，充电桩向驱动装置控制器60发送停止指令，驱动装置控制器60停止运行驱动装置10，并将驱动装置10的运行方向切换至反向。

驱动装置控制器60接收到充电座折叠指令时，控制驱动装置10运行，滑块40沿丝杆50由下向上运动，带动充电座折叠。当位于丝杆50顶部的传感器20检测到滑块40上的凸起时，向充电桩发送检测信号，充电桩向驱动装置控制器60发送停止指令，驱动装置控制器60停止运行驱动装置10，并将驱动装置10的运行方向切换至反向。

本实施例的技术方案，通过驱动装置控制器控制驱动装置的运行，带动滑块在丝杠上的上下滑动，从而带动充电座折叠和展开，解决了现有技术中机器人的充电桩体积较大，收纳和存储不便的问题，节省了充电桩空间。

实施例三

图3是本发明实施例三中的一种机器人的充电控制装置的结构示意图，所述装置设置在充电桩中，所述充电桩包括充电座、充电极片和信号极片，所述充电极片和信号极片的位置与所述机器人进行充电时的位置相匹配，所述装置包括充电座展开模块310、极片对接模块320以及机器人充电模块330。其中：

充电座展开模块310，用于若确定机器人满足预设充电条件，则控制处于折叠状态的充电座展开；

极片对接模块320，用于向所述机器人发送极片对接指令，以指示所述机器人执行充电极片和信号极片的对接；

机器人充电模块330，用于若确定所述机器人的信号极片与所述充电桩的信号极片对接成功，则通过充电极片对所述机器人进行充电。

本实施例的技术方案，通过在充电桩中设置可折叠充电座、充电极片和信号极片，当机器人满足预设充电条件时，控制处于折叠状态的充电座展开，并指示机器人与充电极片和信号极片对接，当机器人的信号极片与充电桩的信号极片对接成功时，通过充电极片对机器人进行充电。解决了现有技术中机器人的充电方式人工成本高，或者体积较大，收纳和存储不便的问题，实现了机器人的自动充电，节省了充电设备的空间。

在上述实施例的基础上，充电座展开模块310，包括：

充电座展开指令发送单元，用于向驱动装置控制器发送充电座展开指令，以使所述驱动装置控制器控制驱动装置向展开位置运行，并带动充电座展开。

在上述实施例的基础上，所述装置，还包括：

停止指令发送模块，用于若确定所述充电座处于展开成功状态，则向驱动装置控制器发送停止指令，以指示所述驱动装置控制器停止运行驱动装置。

在上述实施例的基础上，停止指令发送模块，包括：

充电座展开成功状态确定单元，用于若接收到展开位置传感器发送的检测信号，则确定所述充电座处于展开成功状态。

在上述实施例的基础上，所述装置，还包括：

充电座折叠模块，用于若接收到机器人发送的充电完成指令，则控制处于展开状态的充电座进行折叠。

在上述实施例的基础上，充电座折叠模块，包括：

充电座折叠指令发送单元，用于向驱动装置控制器发送充电座折叠指令，以使所述驱动装置控制器控制驱动装置向折叠位置运行，并带动充电座折叠。

在上述实施例的基础上，所述装置，还包括：

充电座折叠状态判断模块，用于若接收到折叠位置传感器发送的检测信号，则确定所述充电座处于折叠状态，并向驱动装置控制器发送停止指令，以指示所述驱动装置控制器停止运行驱动装置。

本发明实施例所提供的机器人的充电控制装置可执行本发明任意实施例所提供的机器人的充电控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的一种计算机设备的结构示意图，如图4所示，该计算机设备包括处理器70、存储器71、输入装置72和输出装置73；计算机设备中处理器70的数量可以是一个或多个，图4中以一个处理器70为例；计算机设备中的处理器70、存储器71、输入装置72和输出装置73可以通过总线或其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。

存储器71作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的机器人的充电控制方法对应的模块(例如，机器人的充电控制装置中的充电座展开模块310、极片对接模块320以及机器人充电模块330)。处理器70通过运行存储在存储器71中的软件程序、指令以及模块，从而执行计算机设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的机器人的充电控制方法。该方法包括：

若确定机器人满足预设充电条件，则控制处于折叠状态的充电座展开；

向所述机器人发送极片对接指令，以指示所述机器人执行充电极片和信号极片的对接；

若确定所述机器人的信号极片与所述充电桩的信号极片对接成功，则通过充电极片对所述机器人进行充电。

存储器71可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器71可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器71可进一步包括相对于处理器70远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至计算机设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置72可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与计算机设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置73可包括显示屏等显示设备。

实施例五

本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种机器人的充电控制方法，该方法包括：

若确定机器人满足预设充电条件，则控制处于折叠状态的充电座展开；

向所述机器人发送极片对接指令，以指示所述机器人执行充电极片和信号极片的对接；

若确定所述机器人的信号极片与所述充电桩的信号极片对接成功，则通过充电极片对所述机器人进行充电。

当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的机器人的充电控制方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述机器人的充电控制装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (7)

1.一种机器人的充电控制方法，其特征在于，所述方法由充电桩执行，所述充电桩包括充电座、充电极片和信号极片，所述充电极片和信号极片的位置与所述机器人进行充电时的位置相匹配，所述方法包括：

若确定机器人满足预设充电条件，则控制处于折叠状态的充电座展开，包括：

向驱动装置控制器发送充电座展开指令，以使所述驱动装置控制器控制驱动装置向展开位置运行，并带动充电座展开；

向所述机器人发送极片对接指令，以指示所述机器人执行充电极片和信号极片的对接；

若确定所述机器人的信号极片与所述充电桩的信号极片对接成功，则通过充电极片对所述机器人进行充电；

若接收到机器人发送的充电完成指令，则控制处于展开状态的充电座进行折叠，包括：

向驱动装置控制器发送充电座折叠指令，以使所述驱动装置控制器控制驱动装置向折叠位置运行，并带动充电座折叠；

其中，所述充电桩包括丝杠，所述展开位置为丝杠底部，所述折叠位置为丝杠顶部，充电座为多个支撑板通过连接件剪叉式连接的结构。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在向所述机器人发送极片对接指令之前，还包括：

若确定所述充电座处于展开成功状态，则向驱动装置控制器发送停止指令，以指示所述驱动装置控制器停止运行驱动装置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述充电座处于展开成功状态，包括：

若接收到展开位置传感器发送的检测信号，则确定所述充电座处于展开成功状态。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制处于展开状态的充电座进行折叠之后，还包括：

若接收到折叠位置传感器发送的检测信号，则确定所述充电座处于折叠状态，并向驱动装置控制器发送停止指令，以指示所述驱动装置控制器停止运行驱动装置。

5.一种机器人的充电控制装置，其特征在于，所述装置设置在充电桩中，所述充电桩包括充电座、充电极片和信号极片，所述充电极片和信号极片的位置与所述机器人进行充电时的位置相匹配，所述装置包括：

充电座展开模块，用于若确定机器人满足预设充电条件，则控制处于折叠状态的充电座展开；

所述充电座展开模块，包括：

充电座展开指令发送单元，用于向驱动装置控制器发送充电座展开指令，以使所述驱动装置控制器控制驱动装置向展开位置运行，并带动充电座展开；

极片对接模块，用于向所述机器人发送极片对接指令，以指示所述机器人执行充电极片和信号极片的对接；

机器人充电模块，用于若确定所述机器人的信号极片与所述充电桩的信号极片对接成功，则通过充电极片对所述机器人进行充电；

充电座折叠模块，用于若接收到机器人发送的充电完成指令，则控制处于展开状态的充电座进行折叠；

所述充电座折叠模块，包括：

充电座折叠指令发送单元，用于向驱动装置控制器发送充电座折叠指令，以使所述驱动装置控制器控制驱动装置向折叠位置运行，并带动充电座折叠；

其中，所述充电桩包括丝杠，所述展开位置为丝杠底部，所述折叠位置为丝杠顶部，充电座为多个支撑板通过连接件剪叉式连接的结构。

6.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-4中任一所述的机器人的充电控制方法。

7.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-4中任一所述的机器人的充电控制方法。

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