CN113284490B

CN113284490B - 电子设备的控制方法、装置、设备及可读存储介质

Info

Publication number: CN113284490B
Application number: CN202110444434.0A
Authority: CN
Inventors: 张晨
Original assignee: Goertek Inc
Current assignee: Goertek Inc
Priority date: 2021-04-23
Filing date: 2021-04-23
Publication date: 2022-09-09
Anticipated expiration: 2041-04-23
Also published as: CN113284490A

Abstract

本申请公开了一种电子设备的控制方法、装置、设备及可读存储介质，涉及控制技术领域。其中，电子设备包括旋转体，方法包括：检测是否接收到唤醒语音指令；在接收到唤醒语音指令且旋转体处于执行第一追踪操作状态的情况下，控制旋转体停止执行第一追踪操作，第一追踪操作为人脸追踪操作或声纹追踪操作；根据唤醒语音指令，确定唤醒语音指令对应的声源位置；控制旋转体根据唤醒语音指令对应的声源位置执行第二追踪操作，第二追踪操作为声源追踪操作；在第二追踪操作执行完成后，重新执行第一追踪操作。

Description

电子设备的控制方法、装置、设备及可读存储介质

技术领域

本申请涉及控制技术领域，更具体地，涉及一种电子设备的控制方法、一种电子设备的控制装置、一种电子设备以及一种计算机可读存储介质。

背景技术

目前，作为智慧家庭中心设备的带显示屏的智能音箱，已经被越来越广泛的使用。

在日常生活中，用户可以跟带显示屏的智能音箱进行语音交流，完成人机智能交互。但是，显示屏通常是固定在智能音箱上的，且该智能音箱只能根据用户的语音与用户进行简单的人机智能交互。

发明内容

本申请的一个目的是提供一种用于电子设备的控制的新技术方案。

根据本申请的第一方面，提供了一种电子设备的控制方法，所述电子设备包括旋转体，所述方法包括：

检测是否接收到唤醒语音指令；

在接收到所述唤醒语音指令且所述旋转体处于执行第一追踪操作状态的情况下，控制所述旋转体停止执行第一追踪操作，所述第一追踪操作为人脸追踪操作或声纹追踪操作；

根据所述唤醒语音指令，确定所述唤醒语音指令对应的声源位置；

控制所述旋转体根据所述唤醒语音指令对应的声源位置执行第二追踪操作，所述第二追踪操作为声源追踪操作；

在所述第二追踪操作执行完成后，重新执行所述第一追踪操作。

可选的，所述方法还包括：

在未接收到所述唤醒语音指令且所述旋转体处于执行第一追踪操作状态的情况下的情况下，保持执行所述第一追踪操作。

可选的，所述第一追踪操为人脸追踪操作，所述执行所述第一追踪操作，包括：

采集前方图像，所述前方图像为所述旋转体前方的图像；

在所述前方图像中存在至少两幅人脸子图像的情况下，检测所述至少两幅人脸子图像中是否包括目标人脸子图像，所述目标人脸子图像为前一次执行所述第一追踪操作时所对应的人脸子图像；

在是的情况下，对所述目标人脸子图像执行所述第一追踪操作；

在否的情况下，从所述至少两幅人脸子图像中选取面积最大的人脸子图像，对面积最大的人脸子图像执行所述第一追踪操作。

可选的，所述电子设备还包括：底座、第一传感器以及第二传感器，其中：

所述旋转体与所述底座旋转连接，所述旋转体或底座上设置有物理置零点；

所述第一传感器用于检测所述旋转体在旋转平面上的旋转角度；

所述第二传感器用于检测所述物理置零点，所述物理置零点为将所述第一传感器检测得到的所述旋转体在旋转平面上的旋转角度置零后，并由所述第一传感器重新检测所述旋转体在旋转平面上的旋转角度的位置；

所述执行第一追踪操作或所述执行第二追踪操作，包括：

获取所述第一追踪操作或所述第二追踪操作对应的目标旋转方向和第一目标旋转角度；

控制所述旋转体按照所述目标旋转方向旋转所述第一目标旋转角度；

在所述旋转体按照所述目标旋转方向旋转所述第一目标旋转角度的过程中，若所述第二传感器检测到所述物理置零点，根据所述第一传感器检测到的当前旋转角度与所述第一目标旋转角度，确定所述第二目标旋转角度；

将所述第一传感器检测到的当前旋转角度置零，以及控制所述第一传感器重新检测所述旋转体在旋转平面上的旋转角度；

将所述第二目标旋转角度更新为所述第一目标旋转角度，并重复所述控制所述旋转体按照所述目标旋转方向旋转所述第一目标旋转角度的步骤。

可选的，所述方法在所述获取所述第一追踪操作或所述第二追踪操作对应的目标旋转方向和第一目标旋转角度之后，还包括：

获取第三目标旋转角度，所述第三目标旋转角度为按照所述目标旋转方向首次旋转至禁止旋转角度范围的边界时所需旋转的旋转角度；

判断所述第一目标旋转角度是否大于所述第三目标旋转角度；

在所述第一目标旋转角度小于或等于所述第三目标旋转角度的情况下，触发所述控制所述旋转体按照所述目标旋转方向旋转所述第一目标旋转角度的步骤；

在所述第一目标旋转角度大于所述第三目标旋转角度的情况下，将所述目标旋转方向更新为与所述目标旋转方向相反的旋转方向，将所述第一目标旋转角度更新为360°与所述第一目标旋转角度的差值，并触发所述控制所述旋转体按照所述目标旋转方向旋转所述第一目标旋转角度的步骤。

可选的，所述旋转体的第一表面包括至少两个首尾相接的第一区域，且所述至少两个第一区域沿所述旋转体的旋转方向排布，相邻两个第一区域的交界线为所述物理置零点；

所述第二传感器设置在所述底座上，所述第二传感器用于朝向所述旋转体的第一表面发射波信号；

其中，所述第二传感器所发射的波信号照射在所述旋转体的第一表面的不同第一区域内，所述第二传感器接收到的反射光信号不同。

可选的，所述底座的第一表面包括至少两个首尾相接的第二区域，且所述至少两个第二区域沿所述旋转体的旋转方向排布，相邻两个第二区域的交界线为所述物理置零点；

所述第二传感器设置在所述旋转体上，所述第二传感器用于朝向所述底座的第一表面发射波信号；

其中，所述第二传感器所发射的波信号照射在所述底座的第一表面的不同第二区域内，所述第二传感器接收到的反射光信号不同。

根据本申请的第二方面，提供了一种电子设备的控制装置，所述电子设备包括旋转体，所述装置包括：

检测模块，用于检测是否接收到唤醒语音指令；

第一控制模块，用于在接收到所述唤醒语音指令且所述旋转体处于执行第一追踪操作状态的情况下，控制所述旋转体停止执行第一追踪操作，所述第一追踪操作为人脸追踪操作或声纹追踪操作；

确定模块，用于根据所述唤醒语音指令，确定所述唤醒语音指令对应的声源位置；

第二控制模块，用于控制所述旋转体根据所述唤醒语音指令对应的声源位置执行第二追踪操作，所述第二追踪操作为声源追踪操作；

第三控制模块，用于在所述第二追踪操作执行完成后，重新执行所述第一追踪操作。

根据本申请的第三方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括旋转体以及包括如第二方面所述的装置；或者，

包括所述旋转体、存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机指令，所述处理器用于从所述存储器中调用所述计算机指令，以执行如第一方面中任一项所述的方法。

根据本申请的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据第一方面中任一项所述的方法。

本申请实施例提供了一种电子设备的控制方法，其中，电子设备包括旋转体，其中方法包括：检测是否接收到唤醒语音指令；在接收到唤醒语音指令且旋转体处于执行第一追踪操作状态的情况下，控制旋转体停止执行第一追踪操作，第一追踪操作为人脸追踪操作或声纹追踪操作；根据唤醒语音指令，确定唤醒语音指令对应的声源位置；控制旋转体根据唤醒语音指令对应的声源位置执行第二追踪操作，第二追踪操作为声源追踪操作；在第二追踪操作执行完成后，重新执行第一追踪操作。这样，一方面，在电子设备上设置旋转体，可实现电子设备的特定部件由旋转体带动旋转。以电子设备为带显示屏旋转的音箱为例，可实现显示屏的旋转。另一方面，可实现在任一用户发出唤醒语音指令的情况下，可对发出唤醒语音指令的用户进行追踪。以电子设备为带显示屏旋转的音箱为例，可实现多个用户分布在不同位置时，谁唤醒音箱，音箱的显示屏朝向谁，这实现了电子设备根据用户的语音进行复杂的人机智能交互，从而提高了用户体验以及电子设备的拟人化。进一步的，若没有其他用户唤醒该电子设备时，该电子设备的旋转体对最新唤醒自身的用户进行人脸或者声纹追踪，以使得该电子设备始终朝向最新唤醒自身的用户，这避免了用户在改变位置后需重新发出唤醒语音指令的问题。

通过以下参照附图对本申请的示例性实施例的详细描述，本申请的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本申请的实施例，并且连同其说明一起用于解释本申请的原理。

图1是本申请实施例提供的一种电子设备的控制方法的流程示意图；

图2是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图一；

图3a是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图二；

图3b是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图三

图4是本申请实施例提供的一种旋转体的旋转区域内的禁止旋转角度范围的示意图；

图5是本申请实施例提供的一种电子设备的控制装置的结构示意图；

图6是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图四。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本申请的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本申请的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本申请及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

<方法实施例>

本申请提供一种电子设备的控制方法,其中,电子设备包括旋转体。该旋转体上可固定连接特定部件，以带动该特定部件旋转。

在一个示例中，上述特定部件可以为显示屏。在此基础上，本实施例提供的电子设备可以为一个带显示屏旋转的电子设备，例如智能音箱。

如图1所示，本申请实施例提供的电子设备的控制方法包括如下S1100-S1500：

S1100、检测是否接收到唤醒语音指令。

在本实施例中，电子设备中设置有麦克风或者麦克风阵列。电子设备利用麦克风或麦克风阵列检测环境中是否存在语音。在环境中存在语音的情况下，对该语音进行语义识别，以进一步确定该语音中是否包含唤醒词。在确定该语音中包括唤醒词的情况下，确定接收到唤醒语音指令。对应的，在确定该语音中不包括唤醒词的情况下，或者在环境中不存在语音的情况下，确定未接收到唤醒语音指令。

S1200、在接收到唤醒语音指令且旋转体处于第一追踪操作状态的情况下，控制旋转体停止第一追踪操作。

其中，第一追踪操作为人脸追踪操作或者声纹追踪操作。

在一个实施例中，人脸追踪操的具体实现可以为：采集前方图像，该前方图像为旋转体前方的图像；确定前方图像中需要进行追踪的人脸子图像相对于旋转体的旋转角度和旋转方向；按照该旋转角度和旋转方向控制旋转体旋转。

需要说明的是，旋转体前方为旋转体上固定连接的特定部件的前方。在一个示例中，在电子设备为带显示屏旋转的智能音箱的情况下，旋转体前方为旋转体上所设置的显示屏的前方。

在一个实施例中，声纹追踪操作的具体实现可以为：采集环境语音；若该环境语音的声纹与最新采集到的唤醒语音指令的声纹相似，则对该环境语音进行声源定位，得到该环境语音相对于旋转体的旋转角度和旋转方向；按照该旋转角度和旋转方向控制旋转体旋转。其中，环境语音可以为发出最新采集到的唤醒语音指令的用户的谈话声。

在一个实施例中，对环境语音进行声源定位的具体实现可以为：根据环境语音对应的声源到达电子设备中的麦克风阵列中各麦克风的幅度差以及相位差的不同，得到环境语音对应的声源相对于旋转体的旋转方向和旋转角度。

另外，对应于上述S1200，本申请实施例提供的电子设备的控制方法还包括：在未接收到唤醒语音指令且旋转体处于执行第一追踪操作状态的情况下的情况下，保持执行第一追踪操作。

在本实施例中，在未接收到唤醒语音指令的情况下，可根据第一追踪操作实现对一用户的持续性追踪。这样，在第一追踪操作为人脸追踪操作的情况下，当该用户改变位置时，旋转体可跟随该用户旋转。在第二追踪操作为声纹追踪的情况下，当该用户在不同位置说话时，旋转体可跟随该用户旋转。

S1300、根据唤醒语音指令，确定唤醒语音指令对应的声源位置。

在本实施例中，对唤醒语音指令进行声源定位，以得到唤醒语音指令对应的声源位置。其中，声源定位可参考上述S1200中的对环境语音进行声源定位的实现方式来实现。

S1400、控制旋转体根据唤醒语音指令对应的声源位置执行第二追踪操作。

其中，第二追踪操作为声源追踪操作。

S1500、在第二追踪操作执行完成后，重新执行第一追踪操作。

在本实施例中，结合上述内容可知，第二追踪操作的优先级高于第一追踪操作的优先级。这也就是说，当位于不同位置处的多个用户共同使用本实施例中的电子设备时，谁唤醒该电子设备，该电子设备的旋转体朝向谁。之后，若没有其他用户唤醒该电子设备时，该电子设备的旋转体对最新唤醒自身的用户进行人脸或者声纹追踪，以使得该电子设备始终朝向最新唤醒自身的用户，这避免了用户在改变位置后需重新发出唤醒语音指令的问题。

在本申请的一个实施例中，在第一追踪操作为人脸追踪操作的情况下，上述的执行第一追踪操作可通过如下S1210-S1213来实现：

S1210、采集前方图像。

在本实施例中，前方图像为旋转体前方的图像。另外，可设置一摄像模块，利用该摄像模块采集前方图像。

S1211、在前方图像中存在至少两幅人脸子图像的情况下，检测至少两幅人脸子图像中是否包括目标人脸子图像。

其中，目标人脸子图像为前一次执行第一追踪操作时所对应的人脸子图像。

在本实施例中，对前方图像进行人脸识别，以识别前方图像中是否存在至少两幅人脸子图像。在存在至少两幅人脸子图像的情况，确定该至少两幅人脸子图像中是否存在目标人脸子图像。

在一个实施例中，在前方图像中存在至少两幅人脸子图像的情况下，还可确定出至少两幅人脸子图像中，对应人脸中线距离前方图像中线最近的人脸子图像。然后对该确定出的人脸子图像执行第一追踪操作。

对应于上述S1211，在前方图像中仅存在一幅人脸子图像的情况下，则根据该一幅人脸子图像执行第一追踪操作。

以及，在前方图像中不存在人脸子图像的情况下，可控制旋转体旋转，在该过程中采集前方图像，并对该前方图像进行人脸识别，以确定前方图像中是否存在人脸子图像。若旋转体旋转一周，均检测到前方图像中不存在人脸子图像，可控制电子设备进入休眠状态。

S1212、在是的情况下，对目标人脸子图像执行第一追踪操作。

S1213、在否的情况下，从至少两幅人脸子图像中选取面积最大的人脸子图像，对面积最大的人脸子图像执行第一追踪操作。

在本实施例中，在至少两幅多幅人脸子图像中存在目标人脸子图像的情况下，则根据目标人脸子图像执行第一追踪操作。在至少两幅人脸子图像中不存在目标人脸子图像的情况下，则可从至少两幅人脸子图像中选取面积最大的人脸子图像。

在本实施例中，提供了一种前方图像中存在至少两幅人脸子图像时，具体对哪一人脸子图像执行第一追踪操作的方式。

在一个实施例中，如图2所示，电子设备还包括底座、第一传感器以及第二传感器。其中：

旋转体与底座旋转连接，旋转体或底座上设置有物理置零点。

第一传感器用于检测旋转体在旋转平面上的旋转角度。

第二传感器用于检测物理置零点，物理置零点为将第一传感器检测得到的旋转体在旋转平面上的旋转角度置零后，并由第一传感器重新检测旋转体在旋转平面上的旋转角度的位置。

需要说明的是，图2中以旋转体上的特定部件显示屏为例进行示出。

在本实施例中，第一传感器为存在累计误差的旋转角度检测传感器。在一个示例中，第一传感器为陀螺仪。

在本实施例中，第一传感器可设置在旋转体上，以对旋转体在旋转平面上的旋转角度进行检测。

在本实施例中，旋转体或者底座上设置有物理置零点。该物理置零点为真实存在在旋转体或者底座上的一个物理标记。

需要说明的是，物理置零点和第二传感器分别设置在旋转体和底座上。这也就是说，在物理置零点设置在旋转体上时，第二传感器设置在底座上。在第二传感器设置在旋转体上时，物理置零点设置底座上。

在本实施例中，在第二传感器检测到物理置零点后，将第一传感器检测得到的旋转角度置零，然后由第一传感器重新检测旋转体在旋转平面上的旋转角度的位置。这样，在将第一传感器检测得到的旋转角度置零的基础上，可以停止累计置零前检测得到的旋转角度所存在的累计误差。进一步的，根据第一传感器在置零之前所记录的最大旋转角度以及重新检测得到的旋转角度，便可获知旋转体误差被减小的总共旋转的旋转角度。

在上述内容的基础上，上述实施例中的执行第一追踪操作或第二追踪操作，可通过如下S1610-S1614：

S1610、获取第一追踪操作或第二追踪操作对应的目标旋转方向和第一目标旋转角度。

结合上述内容可知，在执行第二追踪操作的情况下，目标旋转方向和第一目标旋转角度为：第二追踪操作对应的唤醒语音指令对应的声源位置，相对于旋转体的旋转角度和旋转方向。

在执行第一追踪操，且第一追踪操作为人脸追踪操作的情况下，目标旋转方向和第一目标旋转角度为：第一追踪操作对应的需要进行追踪的人脸子图像相对于旋转体的旋转角度和旋转方向。

在执行第一追踪操，且第一追踪操作为声纹追踪操作的情况下，目标旋转方向和第一目标旋转角度为：第一追踪操作对应的与最新采集到的唤醒语音指令的声纹相似的环境语音，相对于旋转体的旋转角度和旋转方向。

可以理解的是，在本实施例中，第一目标旋转角度通常为一个小于等于180°的角度。这是因为旋转体在旋转小于180°的角度时旋转体的姿态，和旋转体旋转360°与该小于180°的角度的差值的角度时旋转体的姿态相同。

S1611、控制旋转体按照目标旋转方向旋转第一目标旋转角度。

S1612、在旋转体按照目标旋转方向旋转第一目标旋转角度的过程中，若第二传感器检测到物理置零点，根据第一传感器检测到的当前旋转角度与第一目标旋转角度，确定第二目标旋转角度。

在本实施例中，第二目标旋转角度为旋转体旋转第一目标旋转角度过程中，旋转至上述S1613中的当前旋转角度后仍需旋转的角度。

在本实施例中，在旋转体按照目标方向旋转第一目标角度的过程中，若第二传感器检测到物理置零点，记录第一传感器检测到的当前旋转角度。然后，根据第一目标旋转角度以及记录得到的当前旋转角度的差值，计算第二目标旋转角度。

S1613、将第一传感器检测到的当前旋转角度置零，以及控制第一传感器重新检测旋转体在旋转平面上的旋转角度。

在本实施例中，在执行完上述S1613之后，将当前旋转角度置零。这样，可以停止累计置零前检测得到的旋转角度所存在的累计误差。

S1614、将第二目标旋转角度更新为第一目标旋转角度，并重复控制旋转体按照目标旋转方向旋转第一目标旋转角度的步骤。

在本实施中，执行上述S1614之后，可以实现在旋转体旋转第二目标旋转角度过程中，实际所旋转的角度与第二目标旋转角度的偏差被降低。

在本实施例中，在第一传感器将检测得到的旋转角度置零的基础上，可以停止累计置零前检测得到的当前旋转角度所存在的累计误差。进一步的，根据当前旋转角度和第一目标旋转角度可确定出更为准确的第二目标旋转角度。这样，在旋转体旋转第二目标旋转角度后，旋转体最终实际旋转的旋转角度与第一目标旋转角度的偏差被降低。这样可实现在执行第一追踪操作或第二追踪操作时可进行更为精准角度的旋转。

在一个实施例中，提供了如下两种电子设备中旋转体和底座具体的结构：

第一种结构：

旋转体的第一表面包括至少两个首尾相接的第一区域，且至少两个第一区域沿旋转体的旋转方向排布，相邻两个第一区域的交界线为所述物理置零点。

第二传感器设置在底座上，第二传感器用于朝向旋转体的第一表面发射波信号。

其中，第二传感器所发射的波信号照射在旋转体的第一表面的不同第一区域内，第二传感器接收到的反射光信号不同。

在本实施例中，第二传感器朝向旋转体的第一表面发射波信号。该波信号可以为光波、声波以及毫米波等。

在一个示例中，第二传感器可以为红外光传感器。

在本实施例中，旋转体的第一表面为：第二传感器所发射的波信号所能到达的旋转体的表面。

在一个示例中，在第二传感器设置在底座上的情况下，旋转体的第一表面可以为旋转体的侧面，还可以为旋转体的朝向底座的下表面。

在本实施例中，旋转体的第一表面包括至少两个首尾相接的第一区域。且第二传感器所发射的波信号照射在旋转体的第一表面的不同第一区域内，第二传感器接收到的反射光信号不同。在此基础上，第二传感器可以根据接收到的反射光信号的跳变，确定自身所发射的波信号由一个第一区域照射到相邻的第一区域，进而检测出相邻第一区域之间的交界线，即检测到物理置零点。

在本实施例中，以旋转体的第一表面为旋转体的侧面为例，电子设备的结构可以如图3a所示。

在一个示例中，以第二传感器为红外光传感器为例，可设置相邻两个第一区域对第二传感器所发射的波信号的吸光率不同，例如相邻两个第一区域分别为白色和黑色。这样，第二传感器接收到反射光信号的强度不同。在第二传感器所接收到的反射光信号的强度发生跳变的时刻，确定第二传感器检测到相邻两个第一区域之间的交界线，即确定第二传感器检测到旋转体上所设置的物理零点。

第二种结构：

底座的第一表面包括至少两个首尾相接的第二区域，且至少两个第二区域沿旋转体的旋转方向排布，相邻两个第二区域的交界线为物理置零点；

第二传感器设置在旋转体上，第二传感器用于朝向底座的第一表面发射波信号；

其中，第二传感器所发射的波信号照射在底座的第一表面的不同第二区域内，第二传感器接收到的反射光信号不同。

在本实施例中，电子设备的结构可以如图3b所示。

需要说明的是，本实施例提供的第二种结构与上述的第一种结构的说明类似，这里不再赘述。

在一个实施例中，由于旋转体的设计限制，旋转体无法实现360°无死角的旋转，即旋转体的旋转区域内通常存在一个禁止旋转角度范围，示例性的，可如图4所示。这也就是说，旋转体所能连续旋转的旋转角度小于360°。

在一个实施例中，在旋转体存在禁止旋转角度范围的基础上，本申请实施例提供的电子设备的控制方法在上述S1610之后，还包括如下1610-1至S1610-4：

1610-1、获取第三目标旋转角度，第三目标旋转角度为按照目标旋转方向首次旋转至禁止旋转角度范围的边界时所需旋转的旋转角度。

1610-2、判断第一目标旋转旋转角度是否大于第三目标旋转角度。

1610-3、在第一目标旋转角度小于或等于第三目标旋转角度的情况下，触发控制旋转体按照目标旋转方向旋转第一目标旋转角度的步骤。

在本实施例中，在第一目标旋转角度小于或等于第三目标旋转角度时，说明旋转体按照目标旋转方向旋转第一目标旋转角度时，无需经过禁止旋转角度范围，此时，旋转体可按照目标旋转方向旋转第一目标旋转角度。

1610-4、在第一目标旋转角度大于第三目标旋转角度的情况下，将目标旋转方向更新为与目标旋转方向相反的旋转方向，将第一目标旋转角度更新为360°与第一目标旋转角度的差值，并触发控制旋转体按照目标旋转方向旋转第一目标旋转角度的步骤。

在本实施例中，在第一目标旋转角度大于第三目标旋转角度时，说明旋转体按照目标旋转方向旋转第一目标旋转角度时，需要经过禁止旋转角度范围。而旋转体无法经过禁止旋转角度范围。此时，旋转体需要反向旋转。即需要按照目标旋转方向的相反方向进行旋转。具体要旋转的旋转角度为360°与第一目标旋转角度的差值。在此基础上，可将第一目标旋转角度更新为360°与第一目标旋转角度的差值。这样，便可实现控制旋转体旋转至第一目标旋转角度所对应的位置。

在本实施例中，通过上述1610-1至1610-4，可实现控制旋转体按照最短的可旋转的路径旋转。

<装置实施例>

本申请实施例提供了一种电子设备的控制装置50，其中，所述电子设备包括旋转体，如图5所示，所述装置50包括：检测模块51、第一控制模块52、确定模块53、第二控制模块54以及第三控制模块55，其中：

检测模块51用于检测是否接收到唤醒语音指令；

第一控制模块52用于在是的情况下，用于在接收到所述唤醒语音指令且所述旋转体处于执行第一追踪操作状态的情况下，控制所述旋转体停止执行第一追踪操作，所述第一追踪操作为人脸追踪操作或声纹追踪操作；

确定模块53用于根据所述唤醒语音指令，确定所述唤醒语音指令对应的声源位置；

第二控制模块54用于控制所述旋转体根据所述唤醒语音指令对应的声源位置执行第二追踪操作，所述第二追踪操作为声源追踪操作；

第三控制模块55用于在所述第二追踪操作执行完成后，重新执行所述第一追踪操作。

在一个实施例中，上述的第一控制模块52用于在未接收到所述唤醒语音指令且所述旋转体处于执行第一追踪操作状态的情况下的情况下，保持执行所述第一追踪操作。

在一个实施例中，所述第一追踪操为人脸追踪操作，所述执行所述第一追踪操作，包括：

采集所述旋转体前方的前方图像；

在一个实施例中，所述电子设备还包括：底座、第一传感器以及第二传感器，其中：

在本实施例中，所述执行第一追踪操作或所述执行第二追踪操作，包括：

在一个实施例中，本申请实施例提供的电子设备的控制装置还包括获取模块、判断模块以及触发模块，其中：

获取模块用于获取第三目标旋转角度，所述第三目标旋转角度为按照所述目标旋转方向首次旋转至禁止旋转角度范围的边界时所需旋转的旋转角度；

判断模块用于判断所述第一目标旋转角度是否大于所述第三目标旋转角度；

触发模块用于在所述第一目标旋转角度小于或等于所述第三目标旋转角度的情况下，触发所述控制所述旋转体按照所述目标旋转方向旋转所述第一目标旋转角度的步骤；以及，在所述第一目标旋转角度大于所述第三目标旋转角度的情况下，将所述目标旋转方向更新为与所述目标旋转方向相反的旋转方向，将所述第一目标旋转角度更新为360°与所述第一目标旋转角度的差值，并触发所述控制所述旋转体按照所述目标旋转方向旋转所述第一目标旋转角度的步骤。

在一个实施例中，所述旋转体的第一表面包括至少两个首尾相接的第一区域，且所述至少两个第一区域沿所述旋转体的旋转方向排布，相邻两个第一区域的交界线为所述物理置零点；

在一个实施例中，所述底座的第一表面包括至少两个首尾相接的第二区域，且所述至少两个第二区域沿所述旋转体的旋转方向排布，相邻两个第二区域的交界线为所述物理置零点；

<设备实施例>

本申请实施例提供了一种电子设备60，该电子设备60包括旋转体和如上述装置实施例提供的任一种电子设备的控制装置50。

或者，如图6所示，包括旋转体61、存储器62以及处理器63，所述存储器62用于存储计算机指令，所述处理器63用于从所述存储器中调用所述计算机指令，以执行如上述方法实施例中任一项所述的方法。

在一个实施例中，电子设备60还包括底座、第一传感器以及第二传感器，其中：

所述第二传感器用于检测所述物理置零点，所述物理置零点为将所述第一传感器检测得到的所述旋转体在旋转平面上的旋转角度置零后，并由所述第一传感器重新检测所述旋转体在旋转平面上的旋转角度的位置。

<存储介质实施例>

本实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据上述方法实施例中任一项所述的方法。

本申请可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本申请的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本申请操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本申请的各个方面。

这里参照根据本申请实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本申请的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人员来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。

以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本申请的范围由所附权利要求来限定。

Claims

1.一种电子设备的控制方法，其特征在于，所述电子设备包括旋转体，所述方法包括：

检测是否接收到唤醒语音指令；

在所述第二追踪操作执行完成后，重新执行所述第一追踪操作；

其中，所述电子设备还包括：底座、第一传感器以及第二传感器，其中：

其中，所述旋转体的第一表面包括至少两个首尾相接的第一区域，且所述至少两个第一区域沿所述旋转体的旋转方向排布，相邻两个第一区域的交界线为所述物理置零点；

其中，所述第二传感器所发射的波信号照射在所述旋转体的第一表面的不同第一区域内，所述第二传感器接收到的反射光信号不同；

或者，所述底座的第一表面包括至少两个首尾相接的第二区域，且所述至少两个第二区域沿所述旋转体的旋转方向排布，相邻两个第二区域的交界线为所述物理置零点；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一追踪操为人脸追踪操作，所述执行所述第一追踪操作，包括：

采集前方图像，所述前方图像为所述旋转体前方的图像；

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述执行第一追踪操作或所述执行第二追踪操作，包括：

在所述旋转体按照所述目标旋转方向旋转所述第一目标旋转角度的过程中，若所述第二传感器检测到所述物理置零点，根据所述第一传感器检测到的当前旋转角度与所述第一目标旋转角度，确定第二目标旋转角度；

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法在所述获取所述第一追踪操作或所述第二追踪操作对应的目标旋转方向和第一目标旋转角度之后，还包括：

6.一种电子设备的控制装置，其特征在于，所述电子设备包括旋转体，所述装置包括：

检测模块，用于检测是否接收到唤醒语音指令；

第三控制模块，用于在所述第二追踪操作执行完成后，重新执行所述第一追踪操作；

7.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括旋转体以及包括如权利要求6所述的装置；或者，

包括所述旋转体、存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机指令，所述处理器用于从所述存储器中调用所述计算机指令，以执行如权利要求1-5中任一项所述的方法；

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-5中任一项所述的方法。