CN113281796A - 位置确定方法、速度确定方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

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CN113281796A CN202110835371.1A CN202110835371A CN113281796A CN 113281796 A CN113281796 A CN 113281796A CN 202110835371 A CN202110835371 A CN 202110835371A CN 113281796 A CN113281796 A CN 113281796A
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    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
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    • G01S19/52—Determining velocity

Abstract

本申请公开了一种位置确定方法、速度确定方法、装置、设备和存储介质，应用的场景包括但不限于地图、导航、自动驾驶、车联网、车路协同、智慧交通等场景。通过本申请实施例提供的位置确定方法，能够在基于伪距观测值确定用户设备位置之前，通过伪距观测值的信噪比、位置估计值、目标卫星的位置以及所述多个伪距观测值确定伪距检验参数，并通过伪距检验参数判定多个伪距观测值中是否存在粗差。当多个伪距观测值中存在粗差时，将粗差删除，随后确定出的用户设备的位置也就更加准确。

Description

位置确定方法、速度确定方法、装置、设备和存储介质
技术领域
本申请涉及导航技术领域，特别涉及一种位置确定方法、速度确定方法、装置、设备和存储介质。
背景技术
随着网络技术的发展，全球卫星导航系统已经广泛应用在各个领域。比如在汽车导航中，汽车位置是基于汽车与卫星之间的伪距确定的，汽车的速度是基于汽车与卫星之间的多普勒值确定的，由于通过全球卫星导航系统获取到的伪距观测值和多普勒观测值中可能存在粗差，导致确定出的汽车位置和速度不准确。
发明内容
本申请实施例提供了一种位置确定方法、速度确定方法、装置、设备和存储介质，可以提升位置确定的准确性和速度确定的准确性。所述技术方案如下。
一方面，提供了一种位置确定方法，所述方法包括下述步骤：
获取用户设备与多个目标卫星之间的多个伪距观测值，所述伪距观测值与所述目标卫星一一对应；
基于所述多个伪距观测值的载噪比、所述用户设备的位置估计值、所述多个目标卫星的位置以及所述多个伪距观测值，确定所述多个伪距观测值的伪距检验参数，所述伪距检验参数用于指示所述多个伪距观测值中是否存在第一伪距粗差，所述第一伪距粗差为所述多个伪距观测值中的异常观测值；
响应于所述伪距检验参数指示所述多个伪距观测值中存在所述第一伪距粗差，删除所述第一伪距粗差；
基于剩余的多个伪距观测值，确定所述用户设备的位置。
一方面，提供了一种速度确定方法，所述方法包括下述步骤：
获取用户设备与多个目标卫星之间的多个多普勒观测值，所述多普勒观测值与所述目标卫星一一对应；
基于所述多个多普勒观测值的载噪比、所述用户设备的位置估计值、所述多个目标卫星的位置以及所述多个多普勒观测值，确定所述多个多普勒观测值的多普勒检验参数，所述多普勒检验参数用于指示所述多个多普勒观测值中是否存在第一多普勒粗差，所述第一多普勒粗差为所述多个多普勒观测值中的异常观测值；
响应于所述多普勒检验参数指示所述多个多普勒观测值中存在所述第一多普勒粗差，删除所述多个多普勒观测值中的第一多普勒粗差；
基于剩余的多个多普勒观测值，确定所述用户设备的速度。
在一种可能的实施方式中，所述基于所述多个多普勒观测值的载噪比、所述用户设备的位置估计值、所述多个目标卫星的位置以及所述多个多普勒观测值，确定所述多个多普勒观测值的多普勒检验参数包括：
基于所述多个多普勒观测值的载噪比，确定所述多个多普勒观测值的多普勒误差矩阵；
基于所述用户设备的位置估计值以及所述多个目标卫星的位置，确定所述多个多普勒观测值的多普勒雅克比矩阵；
基于所述多普勒误差矩阵、所述多普勒雅克比矩阵以及所述多个多普勒观测值，确定所述多个多普勒观测值的多普勒检验参数。
在一种可能的实施方式中，所述基于所述多普勒误差矩阵、所述多普勒雅克比矩阵以及所述多个多普勒观测值，确定所述多个多普勒观测值的多普勒检验参数包括：
基于所述多普勒雅克比矩阵、所述多普勒误差矩阵以所述多个多普勒观测值，确定所述多个多普勒观测值的多普勒残差矩阵；
基于所述多普勒残差矩阵以及所述多普勒误差矩阵，确定所述多个多普勒观测值的单位权中误差；
基于所述多个多普勒观测值的单位权中误差、所述多普勒残差矩阵以及所述多普勒误差矩阵，确定所述多个多普勒观测值的多普勒检验参数。
在一种可能的实施方式中，所述响应于所述多普勒检验参数指示所述多个多普勒观测值中存在所述第一多普勒粗差，删除所述多个多普勒观测值中的第一多普勒粗差包括：
响应于所述多普勒检验参数指示所述多个多普勒观测值中存在所述第一多普勒粗差，获取所述多个多普勒观测值分别对应的多个多普勒检验统计量；
基于所述多普勒雅克比矩阵和所述多普勒误差矩阵，确定所述多个多普勒观测值的冗余矩阵；
基于所述冗余矩阵和所述多个多普勒检验统计量，从所述多个多普勒观测值中确定出所述第一多普勒粗差；
删除所述多个多普勒观测值中的所述第一多普勒粗差。
在一种可能的实施方式中，所述基于所述冗余矩阵和所述多个多普勒检验统计量，从所述多个多普勒观测值中确定出所述第一多普勒粗差包括：
响应于所述冗余矩阵的对角线上任一数值大于所述冗余矩阵中，所述数值所在列上的任一个数值，从所述多个多普勒检验统计量中确定出与所述数值对应的目标检验统计量；
将所述目标统计量对应的多普勒观测值确定为所述第一多普勒粗差。
在一种可能的实施方式中，所述响应于所述多普勒检验参数指示所述多个多普勒观测值中存在所述第一多普勒粗差，删除所述多个多普勒观测值中的第一多普勒粗差包括：
响应于所述多普勒检验参数小于目标卡方值，删除所述第一多普勒粗差，所述目标卡方值为在目标置信度和目标自由度下的卡方分布值，所述目标自由度与所述多普勒观测值的数量正相关。
一方面，提供了一种位置确定装置，所述装置包括下述模块：
伪距观测值获取模块，用于获取用户设备与多个目标卫星之间的多个伪距观测值，所述伪距观测值与所述目标卫星一一对应；
伪距检验参数确定模块，用于基于所述多个伪距观测值的载噪比、所述用户设备的位置估计值、所述多个目标卫星的位置以及所述多个伪距观测值，确定所述多个伪距观测值的伪距检验参数，所述伪距检验参数用于指示所述多个伪距观测值中是否存在第一伪距粗差，所述第一伪距粗差为所述多个伪距观测值中的异常观测值；
伪距粗差删除模块，用于响应于所述伪距检验参数指示所述多个伪距观测值中存在所述第一伪距粗差，删除所述第一伪距粗差；
位置确定模块，用于基于剩余的多个伪距观测值，确定所述用户设备的位置。
在一种可能的实施方式中，所述伪距观测值获取模块，用于获取所述用户设备与多个候选卫星之间的多个候选伪距观测值；基于所述多个候选伪距观测值，确定多个第一卫星观测值，所述候选伪距观测值与所述第一卫星观测值一一对应；基于所述多个第一卫星观测值的中位数和绝对中位差，从所述多个候选伪距观测值中确定出第二伪距粗差；删除所述多个候选伪距观测值中的所述第二伪距粗差，得到所述多个伪距观测值。
在一种可能的实施方式中，所述伪距观测值获取模块，用于对于任一个第一卫星观测值，获取所述第一卫星观测值与所述中位数之间的第一差值；将所述第一差值与所述绝对中位差相除，得到第一比值；响应于所述第一比值符合比值条件，将所述第一卫星观测值对应的候选伪距观测值确定为所述第二伪距粗差。
在一种可能的实施方式中，所述伪距检验参数确定模块，用于基于所述多个伪距观测值的载噪比，确定所述多个伪距观测值的伪距误差矩阵；基于所述用户设备的位置估计值以及所述多个目标卫星的位置，确定所述多个伪距观测值的伪距雅克比矩阵；基于所述伪距误差矩阵、所述伪距雅克比矩阵以及所述多个伪距观测值，确定所述多个伪距观测值的伪距检验参数。
在一种可能的实施方式中，所述伪距检验参数确定模块，用于基于所述伪距雅克比矩阵、所述伪距误差矩阵以所述多个伪距观测值，确定所述多个伪距观测值的伪距残差矩阵；基于所述伪距残差矩阵以及所述伪距误差矩阵，确定所述多个伪距观测值的单位权中误差；基于所述多个伪距观测值的单位权中误差、所述伪距残差矩阵以及所述伪距误差矩阵，确定所述多个伪距观测值的伪距检验参数。
在一种可能的实施方式中，所述伪距检验参数确定模块，用于响应于所述伪距检验参数指示所述多个伪距观测值中存在所述第一伪距粗差，获取所述多个伪距观测值分别对应的多个伪距检验统计量；基于所述伪距雅克比矩阵和所述伪距误差矩阵，确定所述多个伪距观测值的冗余矩阵；基于所述冗余矩阵和所述多个伪距检验统计量，从所述多个伪距观测值中确定出所述第一伪距粗差；删除所述多个伪距观测值中的所述第一伪距粗差。
在一种可能的实施方式中，所述伪距检验参数确定模块，用于响应于所述冗余矩阵的对角线上任一数值大于所述冗余矩阵中，所述数值所在列上的任一个数值，从所述多个伪距检验统计量中确定出与所述数值对应的目标检验统计量；将所述目标统计量对应的伪距观测值确定为所述第一伪距粗差。
在一种可能的实施方式中，所述伪距粗差删除模块，用于响应于所述伪距检验参数小于目标卡方值，删除所述第一伪距粗差，所述目标卡方值为在目标置信度和目标自由度下的卡方分布值，所述目标自由度与所述伪距观测值的数量正相关。
一方面，提供了一种速度确定装置，所述装置包括下述模块：
多普勒观测值获取模块，用于获取用户设备与多个目标卫星之间的多个多普勒观测值，所述多普勒观测值与所述目标卫星一一对应；
多普勒检验参数确定模块，用于基于所述多个多普勒观测值的载噪比、所述用户设备的位置估计值、所述多个目标卫星的位置以及所述多个多普勒观测值，确定所述多个多普勒观测值的多普勒检验参数，所述多普勒检验参数用于指示所述多个多普勒观测值中是否存在第一多普勒粗差，所述第一多普勒粗差为所述多个多普勒观测值中的异常观测值；
多普勒粗差删除模块，用于响应于所述多普勒检验参数指示所述多个多普勒观测值中存在所述第一多普勒粗差，删除所述多个多普勒观测值中的第一多普勒粗差；
速度确定模块，用于基于剩余的多个多普勒观测值，确定所述用户设备的速度。
在一种可能的实施方式中，所述多普勒观测值获取模块，用于获取所述用户设备与多个候选卫星之间的多个候选多普勒观测值；基于所述多个候选多普勒观测值，确定多个第二卫星观测值，所述候选多普勒观测值与所述第二卫星观测值一一对应；基于所述多个第二卫星观测值的中位数和绝对中位差，从所述多个候选多普勒观测值中确定出第二多普勒粗差；删除所述多个候选多普勒观测值中的所述第二多普勒粗差，得到所述多个多普勒观测值。
在一种可能的实施方式中，所述多普勒观测值获取模块，用于对于任一个第二卫星观测值，获取所述第二卫星观测值与所述中位数之间的第二差值；将所述第二差值与所述绝对中位差相除，得到第二比值；响应于所述第二比值符合比值条件，将所述第二卫星观测值对应的候选多普勒观测值确定为所述第二多普勒粗差。
在一种可能的实施方式中，所述多普勒检验参数确定模块，用于基于所述多个多普勒观测值的载噪比，确定所述多个多普勒观测值的多普勒误差矩阵；基于所述用户设备的位置估计值以及所述多个目标卫星的位置，确定所述多个多普勒观测值的多普勒雅克比矩阵；基于所述多普勒误差矩阵、所述多普勒雅克比矩阵以及所述多个多普勒观测值，确定所述多个多普勒观测值的多普勒检验参数。
在一种可能的实施方式中，所述多普勒检验参数确定模块，用于基于所述多普勒雅克比矩阵、所述多普勒误差矩阵以所述多个多普勒观测值，确定所述多个多普勒观测值的多普勒残差矩阵；基于所述多普勒残差矩阵以及所述多普勒误差矩阵，确定所述多个多普勒观测值的单位权中误差；基于所述多个多普勒观测值的单位权中误差、所述多普勒残差矩阵以及所述多普勒误差矩阵，确定所述多个多普勒观测值的多普勒检验参数。
在一种可能的实施方式中，所述多普勒粗差删除模块，用于响应于所述多普勒检验参数指示所述多个多普勒观测值中存在所述第一多普勒粗差，获取所述多个多普勒观测值分别对应的多个多普勒检验统计量；基于所述多普勒雅克比矩阵和所述多普勒误差矩阵，确定所述多个多普勒观测值的冗余矩阵；基于所述冗余矩阵和所述多个多普勒检验统计量，从所述多个多普勒观测值中确定出所述第一多普勒粗差；删除所述多个多普勒观测值中的所述第一多普勒粗差。
在一种可能的实施方式中，所述多普勒粗差删除模块，用于响应于所述冗余矩阵的对角线上任一数值大于所述冗余矩阵中，所述数值所在列上的任一个数值，从所述多个多普勒检验统计量中确定出与所述数值对应的目标检验统计量；将所述目标统计量对应的多普勒观测值确定为所述第一多普勒粗差。
在一种可能的实施方式中，所述多普勒粗差删除模块，用于响应于所述多普勒检验参数小于目标卡方值，删除所述第一多普勒粗差，所述目标卡方值为在目标置信度和目标自由度下的卡方分布值，所述目标自由度与所述多普勒观测值的数量正相关。
一方面，提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括一个或多个处理器和一个或多个存储器，所述一个或多个存储器中存储有至少一条计算机程序，所述计算机程序由所述一个或多个处理器加载并执行以实现所述位置确定方法，或实现所述速度确定方法。
一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条计算机程序，所述计算机程序由处理器加载并执行以实现所述位置确定方法，或实现所述速度确定方法。
一方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括程序代码，该程序代码存储在计算机可读存储介质中，计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该程序代码，处理器执行该程序代码，使得该计算机设备执行上述位置确定方法，或实现上述速度确定方法。
通过本申请实施例提供的位置确定方法，能够在基于伪距观测值确定用户设备位置之前，通过伪距观测值的信噪比、位置估计值、目标卫星的位置以及所述多个伪距观测值确定伪距检验参数，并通过伪距检验参数判定多个伪距观测值中是否存在粗差。当多个伪距观测值中存在粗差时，将粗差删除，随后确定出的用户设备的位置也就更加准确。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种位置确定方法的实施环境的示意图；
图2是本申请实施例提供的一种位置确定方法流程图；
图3是本申请实施例提供的一种速度确定方法流程图；
图4是本申请实施例提供的一种位置确定方法流程图；
图5是本申请实施例提供的一种获取星历参数表的方法示意图；
图6是本申请实施例提供的一种速度确定方法流程图；
图7是本申请实施例提供的一种确定用户设备的位置和速度的整体框架图；
图8是本申请实施例提供的一种确定用户设备的位置和速度的方法流程图；
图9是本申请实施例提供的一种位置确定装置结构示意图；
图10是本申请实施例提供的一种速度确定装置结构示意图；
图11是本申请实施例提供的一种用户设备的结构示意图；
图12是本申请实施例提供的一种服务器的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。
本申请中术语“第一”“第二”等字样用于对作用和功能基本相同的相同项或相似项进行区分，应理解，“第一”、“第二”、“第n”之间不具有逻辑或时序上的依赖关系，也不对数量和执行顺序进行限定。
本申请中术语“至少一个”是指一个或多个，“多个”的含义是指两个或两个以上，例如，多个人脸图像是指两个或两个以上的人脸图像。
移动终端：移动终端或者叫移动通信终端是指可以在移动中使用的计算机设备，包括手机、笔记本、平板电脑以及车载电脑。大部分情况下是指手机或者具有多种应用功能的智能手机以及平板电脑。随着网络和技术朝着越来越宽带化的方向的发展，移动通信产业将走向真正的移动信息时代。随着集成电路技术的飞速发展，移动终端的处理能力已经拥有了强大的处理能力，移动终端正在从简单的通话工具变为一个综合信息处理平台。移动终端也拥有非常丰富的通信方式，即可通过GSM（Global System for MobileCommunications，全球移动通信系统）、CDMA（Code Division Multiple Access，码分多址）、WCDMA（Wideband Code Division Multiple Access，带宽码分多址）、EDGE（EnhancedData Rate for GSM Evolution，增强型数据速率GSM演进技术）、4G（the 4th GenerationMobile Communication Technology，第四代移动通信技术）、5G、6G等无线运营网通讯，也可以通过无线局域网，蓝牙和红外进行通信，另外移动终端集成有全球卫星导航系统定位芯片，用于处理卫星信号以及进行用户的精准定位，目前已广泛用于位置服务，在一些实施例中，移动终端也被称为用户设备。
卫星定位设备：用于跟踪和处理卫星信号，并测量用户设备与卫星之间的几何距离（伪距观测值）以及卫星信号的多普勒效应（多普勒观测值）的电子设备。卫星定位设备通常包括有天线、卫星信号跟踪环路、基带信号处理等模块，集成卫星定位设备的移动终端根据伪距和多普勒观测值计算用户设备当前位置坐标，卫星定位设备广泛应用于地图导航、测绘、航空航天、位置服务等领域，例如智能手机地图导航、高精度大地测量、民航等。
全球卫星导航系统：全球卫星导航系统（the Global Navigation SatelliteSystem，GNSS），也称为全球导航卫星系统，是能在地球表面或近地空间的任何地点为用户提供全天候的3维坐标和速度以及时间信息的空基无线电导航定位系统。常见系统有GPS（Global Positioning System，全球定位系统）、BDS（BeiDou Navigation SatelliteSystem，北斗导航系统）、GLONASS（Global Navigation Satellite System，全球卫星导航系统）和GALILEO（Galileo Satellite Navigation System，伽利略卫星导航系统）四大卫星导航系统。
多普勒观测值：利用接收设备与卫星之间的相对运动产生多普勒效应，使得接收设备接收到的卫星信号与卫星发射的原始载波信号频率不一样，多普勒观测值用于表征卫星与接收设备相对运动所造成的多普勒效应的大小。
导航星历，用于描述卫星运动轨道的信息，用于指卫星的导航电文、描述了卫星的运动参数和摄动项改正，即导航星历可以包括卫星轨道长轴半径、计算卫星未知的参考时刻、卫星运行角速度、卫星的平近角点、卫星的近地点角距、计算升交角距的改正数的摄动参数、计算向径改正数的摄动参数、计算卫星位置的参考时刻、计算轨道倾角改正数的摄动参数以及轨道倾角的变化率等参数。
导航芯片，导航芯片设置于进行运动状态检测的接收设备中，导航芯片可以用于处理卫星信号并利用PVT（Position Velocity Time，位置、速度和时间）算法估计得到的位置，PVT算法是基于芯片提供的原始观测值、实时导航星历以及其他信息计算得到的。
图1是本申请实施例提供的一种位置确定方法的实施环境示意图，参见图1，该实施环境中可以包括用户设备110、参考站120、卫星集群130、服务器140。
用户设备110通过无线网络或有线网络与服务器140相连。可选地，用户设备110是车载终端、智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机、智能音箱、智能手表等，但并不局限于此。用户设备110安装和运行有支持定位服务的应用程序。在一些实施例中，用户设备110上运行有导航类应用程序，用户能够通过导航类应用程序来实现导航功能。在一些实施例中，用户设备110上安装有导航芯片，用户设备110能够通过导航芯片与卫星集群130进行通讯，以获得卫星参数。
可选地，参考站120为CORS（Continuously Operating Reference Stations，连续运行参考站）系统，CORS系统是卫星定位技术、计算机网络技术、数字通讯技术等高新科技多方位、深度结晶的产物。CORS系统由基准站网、数据处理中心、数据传输系统、定位导航数据播发系统、用户应用系统五个部分组成，各基准站与监控分析中心间通过数据传输系统连接成一体，形成专用网络。参考站120与卫星集群130之间能够进行通讯，获取卫星集群130中各个卫星的参数，当然，参考站120也能够与用户设备110或者服务器140进行通讯，向用户设备110或者服务器140发送卫星集群的导航星历。
可选地，服务器140是独立的物理服务器，或者是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，或者是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、分发网络（Content Delivery Network，CDN）、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。在一些实施例中，服务器140能够与用户设备110进行通讯，服务器140提供导航相关运算服务。在一些实施例中，服务器140也被称为高精定位服务器平台。
可选地，用户设备110泛指多个用户设备中的一个，本申请实施例仅以用户设备110来举例说明。
本领域技术人员可以知晓，上述用户设备的数量可以更多或更少。比如上述用户设备仅为一个，或者上述用户设备为几十个或几百个，或者更多数量，此时上述实施环境中还包括其他用户设备。本申请实施例对用户设备的数量和设备类型不加以限定。
在介绍完本申请实施例的实施环境之后，下面将结合上述实施环境，对本申请实施例的应用场景进行介绍。
本申请实施例提供的位置确定方法、速度确定方法能够应用在在线地图的场景下、或者应用在车载导航的场景、或者应用在自动驾驶的场景下、或者应用在车联网、车路协同以及智慧交通等场景下，本申请实施例对此不做限定。
在在线地图的场景下，用户设备110为车载终端或者用户使用的移动终端，相应的，用户设备110的位置也即是车辆的位置，用户设备110的速度也即是车辆的速度，下述以用户设备为用户使用的移动终端为例进行说明。在一些实施例中，移动终端上运行有在线地图类应用程序，用户能够通过移动终端上运行的在线地图类应用程序来查看车辆的位置和速度。在行驶过程中，移动终端能够与参考站120建立通讯连接，从参考站120获取导航星历。移动终端基于导航星历，确定卫星的位置、钟差、速度以及钟差变化率。移动终端与卫星集群130进行通讯，获取移动终端对卫星集群130的观测数据，其中，观测数据包括伪距观测值和多普勒观测值。移动终端基于卫星的位置、钟差、速度以及钟差变化率，对观测数据中的粗差进行删除。移动终端基于剩余的观测数据，确定移动终端的位置和速度，也即是确定车辆的位置和速度。移动终端将车辆的位置和速度显示在在线地图中，用户通过移动终端上显示的在线地图就能够得知车辆的位置和速度。
在车载导航的场景下，用户设备110为车载终端或者用户使用的移动终端，相应的，用户设备110的位置也即是车辆的位置，用户设备110的速度也即是车辆的速度，下述以用户设备为车载终端为例进行说明。在一些实施例中，车载终端上运行有导航类应用程序，用户能够通过车载终端上运行的导航类应用程序来实现导航功能。在导航过程中，车载终端能够与参考站120建立通讯连接，从参考站120获取导航星历。车载终端基于导航星历，确定卫星的位置、钟差、速度以及钟差变化率。车载终端与卫星集群130进行通讯，获取车载终端对卫星集群130的观测数据，其中，观测数据包括伪距观测值和多普勒观测值。车载终端基于卫星的位置、钟差、速度以及钟差变化率，对观测数据中的粗差进行删除。车载终端基于剩余的观测数据，确定车载终端的位置和速度，也即是确定车辆的位置和速度。车载终端将车辆的位置和速度显示在屏幕上，用户通过车载终端的屏幕就能够得知车辆的位置和速度。
在自动驾驶场景下，路径规划是一个重要的功能，而路径规划的前提是确定车辆的位置和速度。在这种情况下，车载终端能够与参考站120建立通讯连接，从参考站120获取导航星历。车载终端基于导航星历，确定卫星的位置、钟差、速度以及钟差变化率。车载终端与卫星集群130进行通讯，获取车载终端对卫星集群130的观测数据，其中，观测数据包括伪距观测值和多普勒观测值。车载终端基于卫星的位置、钟差、速度以及钟差变化率，对观测数据中的粗差进行删除。车载终端基于剩余的观测数据，确定车载终端的位置和速度，也即是确定车辆的位置和速度。车载终端将车辆的位置、速度以及高精地图，来实现路径规划。
在车联网场景下，处于车联网中的车辆能够通过本申请实施例提供的位置确定方法和速度确定方法，确定车辆自身的位置和速度，将车辆自身的位置和速度通过车辆网与其他车辆进行分享，以降低车辆间发生碰撞的概率。
在车路协同场景下以及智慧交通场景下，都需要将车辆本身的数据以及周围环境的数据进行融合，以保证交通安全，提高交通运输的效率。而对于车辆本身的数据来说，车辆的位置和速度是必不可少的，车辆的位置和速度的准确性也会大大影响交通安全和交通运输的效率。采用本申请实施例提供的位置确定方法和速度确定方法，能够提高确定出的车辆位置和速度的准确性，从而保证交通安全，提高交通运输的效率。
需要说明的是，本申请实施例提供的位置确定方法以及速度确定方法既能够由用户设备执行，也能够由服务器执行，本申请实施例对此不做限定。当本申请实施例提供的位置确定方法以及速度确定方法由服务器执行时，服务器在确定出用户设备的位置和速度之后，能够将用户设备的位置和速度发送给用户设备，由用户设备将位置和速度展现给用户。
图2是本申请实施例提供的一种位置确定方法的流程图，以执行主体为用户设备为例，参见图2，方法包括下述步骤。
201、用户设备获取用户设备与多个目标卫星之间的多个伪距观测值，伪距观测值与目标卫星一一对应。
其中，伪距观测值是指用户设备到对应目标卫星之间的大致距离，该距离由目标卫星向用户设备发送信号的时间点、用户设备接收到该信号的时间点以及信号的传送速度确定，由于发送信号的时间点以及接收信号的时间点与真实时间之间可能存在偏差，信号的传送速度也可能被各种因素影响，因此得到的距离值并不是用户设备与对应目标卫星之间的准确距离，因此被称为伪距观测值。伪距观测值与目标卫星一一对应是指，对于一个用户设备来说，可能会在同一时刻观测到多个目标卫星，每个目标卫星与该用户设备之间均存在一个伪距观测值。
202、用户设备基于多个伪距观测值的载噪比、用户设备的位置估计值、多个目标卫星的位置以及多个伪距观测值，确定多个伪距观测值的伪距检验参数，伪距检验参数用于指示多个伪距观测值中是否存在第一伪距粗差，第一伪距粗差为多个伪距观测值中的异常观测值。
其中，载噪比是用来标示载波与载波噪音关系的标准测量尺度，高的载噪比可以提供更好的网络接收率、更好的网络通信质量以及更好的网络可靠率。第一伪距粗差可以理解为多个伪距观测值中的粗大误差，也即是与正常伪距观测值偏差较大的伪距观测值。由于第一伪距粗差是异常观测值，那么用户设备基于第一伪距粗差来确定用户设备的位置时，会出现较大的偏差，导致用户设备的位置不准确。伪距检验参数是一个能够反映多个伪距观测值中是否存在第一伪距粗差的参数，用户设备通过伪距检验参数，就能够确定多个伪距观测值中是否存在第一伪距粗差，便于用户设备即使从多个伪距观测值中将第一伪距粗差删除。
203、响应于伪距检验参数指示多个伪距观测值中存在第一伪距粗差，用户设备删除第一伪距粗差。
204、用户设备基于剩余的多个伪距观测值，确定用户设备的位置。
在一些实施例中，用户设备基于最小二乘法来确定用户设备的位置。
通过本申请实施例提供的位置确定方法，能够在基于伪距观测值确定用户设备位置之前，通过伪距观测值的信噪比、位置估计值、目标卫星的位置以及所述多个伪距观测值确定伪距检验参数，并通过伪距检验参数判定多个伪距观测值中是否存在粗差。当多个伪距观测值中存在粗差时，将粗差删除，随后确定出的用户设备的位置也就更加准确。
图3是本申请实施例提供的一种速度确定方法的流程图，以执行主体为用户设备为例，参见图3，方法包括下述步骤。
301、用户设备获取用户设备与多个目标卫星之间的多个多普勒观测值，多普勒观测值与目标卫星一一对应。
其中，多普勒观测值是指卫星与用户设备相对运动所造成的多普勒效应的大小，该观测值是由用户设备接收到的卫星信号与卫星发射的原始载波信号频率差值确定，由于卫星信号可能被各种因素影响，因此得到的观测值并不是用户设备与对应目标卫星之间的多普勒值，因此被称为多普勒观测值。多普勒观测值与目标卫星一一对应是指，对于一个用户设备来说，可能会在同一时刻观测到多个目标卫星，每个目标卫星与该用户设备之间均存在一个多普勒观测值。
302、用户设备基于多个多普勒观测值的载噪比、用户设备的位置估计值、多个目标卫星的位置以及多个多普勒观测值，确定多个多普勒观测值的多普勒检验参数，多普勒检验参数用于指示多个多普勒观测值中是否存在第一多普勒粗差，第一多普勒粗差为多个多普勒观测值中的异常观测值。
其中，载噪比是用来标示载波与载波噪音关系的标准测量尺度，高的载噪比可以提供更好的网络接收率、更好的网络通信质量以及更好的网络可靠率。第一多普勒粗差可以理解为多个多普勒观测值中的粗大误差，也即是与正常多普勒观测值偏差较大的多普勒观测值。由于第一多普勒粗差是异常观测值，那么用户设备基于第一多普勒粗差来确定用户设备的位置时，会出现较大的偏差，导致用户设备的位置不准确。多普勒检验参数是一个能够反映多个多普勒观测值中是否存在第一多普勒粗差的参数，用户设备通过多普勒检验参数，就能够确定多个多普勒观测值中是否存在第一多普勒粗差，便于用户设备即使从多个多普勒观测值中将第一多普勒粗差删除。
303、响应于多普勒检验参数指示多个多普勒观测值中存在第一多普勒粗差，用户设备删除多个多普勒观测值中的第一多普勒粗差。
304、用户设备基于剩余的多个多普勒观测值，确定用户设备的速度。
在一些实施例中，用户设备基于最小二乘法来确定用户设备的速度。
通过本申请实施例提供的速度确定方法，能够在基于多普勒观测值确定用户设备速度之前，通过多普勒观测值的信噪比，速度估计值、目标卫星的速度以及所述多个多普勒观测值确定多普勒检验参数，并通过多普勒检验参数判定多个多普勒观测值中是否存在粗差。当多个多普勒观测值中存在粗差时，将粗差删除，随后确定出的用户设备的速度也就更加准确。
上述步骤201-204是对本申请实施例提供的位置确定方法的简单说明，下面将结合一些的例子，对本申请实施例提供的位置确定方法进行详细说明。
图4是本申请实施例提供的一种位置确定方法的流程图，参见图4，以执行主体为用户设备为例，方法包括下述步骤。
401、用户设备获取用户设备与多个候选卫星之间的多个候选伪距观测值，候选伪距观测值与候选卫星一一对应。
其中，候选卫星是指用户设备能够观测到的卫星。多个候选卫星属于同一种卫星导航系统，比如多个候选卫星都属于GPS导航系统。
在一种可能的实施方式中，用户设备获取多个卫星信号，获取到卫星信号也就表示用户设备能够观测到该卫星信号对应的卫星，该卫星也即是候选卫星，卫星信号和候选卫星一一对应，每个卫星信号中携带有对应候选卫星的标识和对应候选卫星发送该卫星信号的时间戳。用户设备基于卫星信号中携带的时间戳、接收到卫星信号的时间戳以及卫星信号的传输速度，确定用户设备与对应候选卫星之间的候选伪距观测值。
举例来说，响应于用户设备的定位功能开启，用户设备搜索卫星信号。响应于搜索到任一卫星信号，从该卫星信号中获取对应候选卫星的标识和该候选卫星发送该卫星信号的时间戳。用户设备将接收到该卫星信号的时间戳与该候选卫星发送该卫星信号的时间戳相减，得到所述卫星信号的传送时长。用户设备将该传送时长与该卫星信号的传输速度相乘，得到用户设备与该候选卫星之间的候选伪距观测值，在一些实施例中，该卫星信号的传输速度为真空中的光速。
402、用户设备基于多个候选伪距观测值，确定多个第一卫星观测值，候选伪距观测值与第一卫星观测值一一对应。
其中，第一卫星观测值用于描述候选伪距观测值与理论伪距观测值之前的差异，理论伪距观测值是基于用户设备的位置估计值、候选卫星的位置、候选卫星的钟差以及用户设备与导航系统之间的时间差确定的。
在一种可能的实施方式中，用户设备获取多个候选卫星的导航星历，基于导航星历确定多个候选卫星当前的位置以及钟差。用户设备基于多个候选伪距观测值，确定用户设备的位置估计值。用户设备基于用户设备的位置估计值、多个候选卫星当前的位置、多个候选卫星的钟差以及用户设备与导航系统之间的时间差，确定多个理论伪距观测值。用户设备基于多个候选伪距观测值以及多个理论伪距观测值，确定多个第一卫星观测值。其中，导航星历为一组与候选卫星相关的参数，比如为开普勒轨道的六个轨道参数：轨道半长轴、轨道偏心率、轨道倾角、升交点黄经（赤经）、近心点黄经以及真近点角。
举例来说，用户设备向服务器发送导航星历获取请求，导航星历获取请求中携带有多个候选卫星的标识。服务器获取导航星历获取请求，从导航星历获取请求中获取多个候选卫星的标识。服务器基于多个候选卫星的标识，在导航星历数据库中进行查询，得到多个候选卫星的导航星历。服务器将多个候选卫星的导航星历发送给用户设备，用户设备接收多个候选卫星的导航星历。用户设备通过卫星信息处理单元（导航芯片）对多个候选卫星的导航星历进行处理，得到每个候选卫星当前的位置以及钟差。用户设备基于多个候选伪距观测值，确定用户设备的位置估计值。用户设备基于用户设备的位置估计值、多个候选卫星当前的位置、多个候选卫星的钟差以及用户设备与导航系统之间的时间差，确定多个理论伪距观测值。用户设备基于多个候选伪距观测值以及多个理论伪距观测值，确定多个第一卫星观测值。
比如，参见图5，用户设备通过4G或者WIFI向CORS服务器发送行导航星历获取请求，导航星历获取请求中携带有多个候选卫星的标识。CORS服务器获取导航星历获取请求，从导航星历获取请求中获取多个候选卫星的标识。CORS服务器基于候选卫星的标识，确定多个候选卫星对应的星历参数表（导航星历），在一些实施例中，CORS服务器能够与多种导航系统进行通讯，获取不同导航系统的星历参数表。CORS服务器向用户设备发送实时的GNSS星历参数表。用户设备接收GNSS星历参数表，通过卫星信息处理单元对GNSS星历参数表进行处理，得到每个候选卫星当前的位置以及钟差。用户设备基于最小二乘法，对多个候选伪距观测值进行处理，得到用户设备的位置估计值。用户设备采用下述公式（1），基于用户设备的位置估计值、多个候选卫星当前的位置、多个候选卫星的钟差以及用户设备与导航系统之间的时间差，确定多个理论伪距观测值。用户设备将多个候选伪距观测值与对应的多个理论伪距观测值相减，得到多个第一卫星观测值。
Figure DEST_PATH_IMAGE001
（1）
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE002
为用户设备的位置估计值，
Figure DEST_PATH_IMAGE003
为编号为
Figure DEST_PATH_IMAGE004
的候选卫星的当前位置，
Figure DEST_PATH_IMAGE005
为编号为
Figure DEST_PATH_IMAGE006
的候选卫星的钟差，
Figure DEST_PATH_IMAGE007
为用户设备的时钟相对于卫星系统
Figure DEST_PATH_IMAGE008
的时间偏差，
Figure DEST_PATH_IMAGE009
为真空中的光速，
Figure DEST_PATH_IMAGE010
为误差改正数（包括电离层、对流层以及地球自转改正，可由经验模型计算得到）。
403、用户设备基于多个第一卫星观测值的中位数和绝对中位差，从多个候选伪距观测值中确定出第二伪距粗差。
在一种可能的实施方式中，对于任一个候选伪距观测值，用户设备获取候选伪距观测值与中位数之间的第一差值。用户设备将第一差值与绝对中位差相除，得到第一比值。响应于第一比值符合比值条件，用户设备将候选伪距观测值确定为第二伪距粗差。
举例来说，用户设备确定多个第一卫星观测值的中位数。用户设备将多个第一卫星观测值的中位数与多个第一卫星观测值相减，得到多个参考卫星观测值。用户设备将多个参考卫星观测值的中位数获取为多个第一卫星观测值的绝对中位差。用户设备获取候选伪距观测值与中位数之间的第一差值。用户设备将第一差值与绝对中位差相除，得到第一比值。响应于第一比值大于第一粗差阈值，且该候选伪距观测值处于第一区间之外，用户设备将该候选伪距观测值的类型参数确定为第一数值，第一数值指示该候选伪距观测值为第二伪距粗差；响应于第一比值小于或等于第一粗差阈值，且候选伪距观测值处于第一区间，用户设备将该候选伪距观测值的类型参数确定为第二数值，第二数值指示该候选伪距观测值不是第二伪距粗差。
在一些实施例中，用户设备将多个第一卫星观测值组成伪距观测矩阵，伪距观测矩阵的每一行是一个第一卫星观测值。用户设备从伪距观测矩阵中确定出多个第一卫星观测值的中位数。用户设备将该中位数分别与伪距观测矩阵的每一行相减，得到多个参考卫星观测值。用户设备将多个参考卫星观测值的中位数获取为多个第一卫星观测值的绝对中位差。用户设备候选伪距观测值与该中位数相减，得到第一差值。用户设备将第一差值与绝对中位差相除，得到第一比值。用户设备确定第一区间的区间上限和区间下限，也即是，用户设备从多个参考卫星观测值中确定出上四分位数和下四分位数，用户设备基于上四分位数和下四分位数，确定第一区间的区间上限和区间下限。响应于第一比值大于第一粗差阈值，且该候选伪距观测值处于第一区间之外，用户设备将该候选伪距观测值的类型参数确定为第一数值；响应于第一比值小于或等于第一粗差阈值，且候选伪距观测值处于第一区间，用户设备将该候选伪距观测值的类型参数确定为第二数值。
比如，用户设备将多个第一卫星观测值组成伪距观测矩阵，伪距观测矩阵的一个示例参见公式（2）。若多个第一卫星观测值为（1，1，3，4，5，1，7，8），那么伪距观测矩阵为（1，1，3，4，5）T。用户设备将伪距观测矩阵中的数值按照从小到大的顺序排列，从排序后的数值中获取多个第一卫星观测值的中位数，也即是3。用户设备将该中位数3与伪距观测矩阵中的每个数值分别相减，得到多个参考卫星观测值（2，2，0，-1，-2）。用户设备将多个参考卫星观测值按照从小到大的顺序进行排列，得到（-1，-2，0，2，2）。用户设备将该序列（-1，-2，0，2，2）的中位数获取为多个第一卫星观测值的绝对中位差，也即是0。用户设备采用下述公式（3）来确定第一区间的区间上限和区间下限，采用下述公式（4）来确定该候选伪距观测值的类型参数。
Figure DEST_PATH_IMAGE011
（2）
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE012
是伪距观测矩阵。
Figure DEST_PATH_IMAGE013
（3）
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE014
为第一区间的下限，
Figure DEST_PATH_IMAGE015
为第一区间的上限，
Figure DEST_PATH_IMAGE016
为多个参考卫星观测值的上四分位数，
Figure DEST_PATH_IMAGE017
为多个参考卫星观测值的下四分位数，
Figure DEST_PATH_IMAGE018
为阈值，由技术人员根据实际情况进行设置。
Figure DEST_PATH_IMAGE019
（4）
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE020
为候选伪距观测值的类型参数，
Figure DEST_PATH_IMAGE021
为多个第一卫星观测值的中位数，
Figure DEST_PATH_IMAGE022
为多个第一卫星观测值的绝对中位差。
通过上述步骤401-403，用户设备能够对获取到的多个候选伪距观测值进行一次粗筛，从多个候选伪距观测值中确定出第二伪距粗差，这个过程也被称为粗差的预探测。
404、用户设备删除多个候选伪距观测值中的第二伪距粗差，得到多个伪距观测值。
其中，一个候选伪距观测值与一个候选卫星对应，删除第二伪距粗差后得到的多个伪距观测值，每个伪距观测值对应的卫星也被称为目标卫星。
在一些实施例中，用户设备基于多个伪距观测值，更新伪距观测矩阵，得到更新后的伪距观测矩阵。比如，参见公式（5）是一个更新后的伪距观测矩阵的示例。
Figure DEST_PATH_IMAGE023
（5）
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE024
为更新后的伪距观测矩阵，
Figure DEST_PATH_IMAGE025
为目标卫星的编号，
Figure DEST_PATH_IMAGE026
表示目标卫星的数量。
405、用户设备基于多个伪距观测值的载噪比、用户设备的位置估计值、多个目标卫星的位置以及多个伪距观测值，确定多个伪距观测值的伪距检验参数，伪距检验参数用于指示多个伪距观测值中是否存在第一伪距粗差，第一伪距粗差为多个伪距观测值中的异常观测值。
在一种可能的实施方式中，用户设备基于多个伪距观测值的载噪比，确定多个伪距观测值的伪距误差矩阵。用户设备基于用户设备的位置估计值以及多个目标卫星的位置，确定多个伪距观测值的伪距雅克比矩阵。用户设备基于伪距误差矩阵、伪距雅克比矩阵以及多个伪距观测值，确定多个伪距观测值的伪距检验参数。
为了对上述实施方式进行更加清楚的说明，下面将分为三个部分对上述实施方式进行说明。
第一部分、对用户设备基于多个伪距观测值的载噪比，确定多个伪距观测值的伪距误差矩阵进行说明。
在一种可能的实施方式中，用户设备基于多个伪距观测值的载噪比，确定多个伪距观测值的误差值。用户设备基于多个伪距观测值的误差值，确定多个伪距观测值的伪距误差矩阵。
举例来说，用户设备基于下述公式（6）来基于多个伪距观测值的载噪比，确定多个伪距观测值的误差值，基于下述公式（7）来基于多个伪距观测值的误差值，确定多个伪距观测值的伪距误差矩阵。
Figure DEST_PATH_IMAGE027
（6）
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE028
为编号为
Figure DEST_PATH_IMAGE029
的多个伪距观测值的误差值，
Figure DEST_PATH_IMAGE030
为多个伪距观测值的载噪比。
Figure DEST_PATH_IMAGE031
（7）
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE032
为多个伪距观测值的伪距误差矩阵。
对用户设备基于用户设备的位置估计值以及多个目标卫星的位置，确定多个伪距观测值的伪距雅克比矩阵进行说明。
在一种可能的实施方式中，用户设备获取伪距观测值所属卫星系统的第一权重。用户设备基于第一权重、真空中的光速、用户设备的位置估计值以及多个目标卫星的位置，确定多个伪距观测值的伪距雅克比矩阵。
举例来说，用户设备通过下述公式（8）来获取伪距观测值所属卫星系统的第一权重。用户设备基于下述公式（9）来基于第一权重、真空中的光速、用户设备的位置估计值以及多个目标卫星的位置，确定多个伪距观测值的伪距雅克比矩阵。
Figure DEST_PATH_IMAGE033
（8）
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE034
为第一权重，GPS为GPS卫星系统，GLO为GLO卫星系统，GAL为GAL卫星系统，BDS为BDS卫星系统，
Figure DEST_PATH_IMAGE035
为伪距观测值的编号。
Figure DEST_PATH_IMAGE036
（9）
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE037
为伪距雅克比矩阵，
Figure DEST_PATH_IMAGE038
为编号为1的目标卫星的位置，
Figure DEST_PATH_IMAGE039
为编号为m的目标卫星的位置。
第三部分、对用户设备基于伪距误差矩阵、伪距雅克比矩阵以及多个伪距观测值，确定多个伪距观测值的伪距检验参数的方法进行说明。
在一种可能的实施方式中，用户设备基于伪距雅克比矩阵、伪距误差矩阵以多个伪距观测值，确定多个伪距观测值的伪距残差矩阵。用户设备基于伪距残差矩阵以及伪距误差矩阵，确定多个伪距观测值的单位权中误差。用户设备基于多个伪距观测值的单位权中误差、伪距残差矩阵以及伪距误差矩阵，确定多个伪距观测值的伪距检验参数。
举例来说，用户设备通过下述公式（10），基于伪距雅克比矩阵、伪距误差矩阵以多个伪距观测值，确定多个伪距观测值的伪距残差矩阵。用户设备通过下述公式（11），基于伪距残差矩阵以及伪距误差矩阵，确定多个伪距观测值的单位权中误差。用户设备通过下述公式（12），基于多个伪距观测值的单位权中误差、伪距残差矩阵以及伪距误差矩阵，确定多个伪距观测值的伪距检验参数，在一些实施例中，伪距检验参数也被称为假设检验统计量。
Figure DEST_PATH_IMAGE040
（10）
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE041
为伪距残差矩阵，
Figure DEST_PATH_IMAGE042
为单位矩阵。
Figure DEST_PATH_IMAGE043
（11）
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE044
为多个伪距观测值的单位权中误差。
Figure DEST_PATH_IMAGE045
（12）
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE046
为伪距检验参数，min（）为取最小值的函数。
406、响应于伪距检验参数指示多个伪距观测值中存在第一伪距粗差，用户设备删除第一伪距粗差。
在一种可能的实施方式中，响应于伪距检验参数指示多个伪距观测值中存在第一伪距粗差，用户设备获取多个伪距观测值分别对应的多个伪距检验统计量，目标卡方值为在目标置信度和目标自由度下的卡方分布值，目标自由度与伪距观测值的数量正相关。用户设备基于伪距雅克比矩阵和伪距误差矩阵，确定多个伪距观测值的冗余矩阵。用户设备基于冗余矩阵和多个伪距检验统计量，从多个伪距观测值中确定出第一伪距粗差。用户设备删除多个伪距观测值中的第一伪距粗差。
为了对上述实施方式进行更加清楚的说明，下面分为四个部分对上述实施方式进行说明。
1、对响应于伪距检验参数指示多个伪距观测值中存在第一伪距粗差，用户设备获取多个伪距观测值分别对应的多个伪距检验统计量的方法进行说明。
在一种可能的实施方式中，响应于伪距检验参数小于目标卡方值，用户设备确定多个伪距观测值中存在第一伪距粗差。用户设备基于多个伪距观测值的伪距雅克比矩阵以及多个伪距观测值的伪距残差矩阵，获取多个伪距观测值分别对应的多个伪距检验统计量。
举例来说，响应于伪距检验参数小于目标卡方值，用户设备确定多个伪距观测值中存在第一伪距粗差。用户设备基于多个伪距观测值的伪距雅克比矩阵以及多个伪距观测值的伪距残差矩阵，确定多个伪距观测值的伪距参考参数。用户设备基于多个伪距观测值的伪距参考参数、多个伪距观测值的伪距雅克比矩阵以及多个伪距观测值的伪距残差矩阵，获取多个伪距观测值分别对应的多个伪距检验统计量。
比如，当
Figure DEST_PATH_IMAGE047
时，用户设备确定多个伪距观测值中存在第一伪距粗差，其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE048
为伪距检验参数，
Figure DEST_PATH_IMAGE049
为目标卡方值，
Figure DEST_PATH_IMAGE050
为目标置信度，
Figure DEST_PATH_IMAGE051
为目标自由度。用户设备通过下述公式（13），基于多个伪距观测值的伪距雅克比矩阵以及多个伪距观测值的伪距残差矩阵，确定多个伪距观测值的伪距参考参数。用户设备通过下述公式（14），基于多个伪距观测值的伪距参考参数、多个伪距观测值的伪距雅克比矩阵以及多个伪距观测值的伪距残差矩阵，获取多个伪距观测值分别对应的多个伪距检验统计量。
Figure DEST_PATH_IMAGE052
（13）
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE053
为伪距参考参数。
Figure DEST_PATH_IMAGE054
（14）
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE055
为编号为
Figure 951214DEST_PATH_IMAGE006
的伪距观测值对应的伪距检验统计量，
Figure DEST_PATH_IMAGE056
为伪距检验统计量序列，
Figure DEST_PATH_IMAGE057
。
2、对用户设备基于伪距雅克比矩阵和伪距误差矩阵，确定多个伪距观测值的冗余矩阵的方法进行说明。
在一种可能的实施方式中，用户设备基于单位矩阵、伪距雅克比矩阵、伪距雅克比矩阵转置矩阵以及伪距误差矩阵的逆矩阵，确定多个伪距观测值的冗余矩阵。
举例来说，用户设备通过下述公式（15），基于单位矩阵、伪距雅克比矩阵、伪距雅克比矩阵转置矩阵以及伪距误差矩阵的逆矩阵，确定多个伪距观测值的冗余矩阵。
Figure DEST_PATH_IMAGE058
（15）
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE059
为多个伪距观测值的冗余矩阵。
3、对用户设备基于冗余矩阵和多个伪距检验统计量，从多个伪距观测值中确定出第一伪距粗差的方法进行说明。
在一种可能的实施方式中，响应于冗余矩阵的对角线上任一数值，大于冗余矩阵中该数值所在列上的任一个数值，用户设备从多个伪距检验统计量中确定出与该数值对应的目标检验统计量。用户设备将目标统计量对应的伪距观测值确定为第一伪距粗差。
举例来说，冗余矩阵的对角线上的每个数值，对应于一个伪距检验统计量。用户设备能够基于下述公式（16），来确定伪距检验统计量的类型参数。响应于多个伪距检验统计量中存在类型参数为第一参数的伪距检验统计量，该伪距检验统计量也即是目标检验统计量。用户设备将目标检验统计量对应的伪距观测值确定为第一伪距粗差。
Figure DEST_PATH_IMAGE060
（16）
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE061
是指类型参数，1表示粗差，0表示不是粗差，
Figure DEST_PATH_IMAGE062
是指冗余矩阵对角线上的数值，
Figure DEST_PATH_IMAGE063
是指冗余矩阵对角线上的元素所在列上的数值。
4、对用户设备删除多个伪距观测值中的第一伪距粗差的方法进行说明。
在一种可能的实施方式中，用户设备删除多个伪距观测值中的以伪距粗差，基于剩余的伪距观测值，反复执行上述步骤405和406，直至多个候选伪距观测值的残差收敛至目标残差值。在一些实施例中，也即是
Figure DEST_PATH_IMAGE064
。
在一种可能的实施方式中，响应于伪距检验参数小于目标卡方值，用户设备删除第一伪距粗差，目标卡方值为在目标置信度和目标自由度下的卡方分布值，目标自由度与伪距观测值的数量正相关。
407、用户设备基于剩余的多个伪距观测值，确定用户设备的位置。
在一种可能的实施方式中，用户设备采用最小二乘法，对剩余的多个伪距观测值进行拟合，得到用户设备的位置。
可选地，在上述步骤406之后，用户设备除了能够执行上述步骤407之外，也能够执行下述步骤，用户设备基于剩余的多个伪距观测值，确定用户设备的速度。在一些实施例中，用户设备通过伪距差分方法，基于剩余的多个伪距观测值，确定用户设备的速度。
上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本申请的可选实施例，在此不再一一赘述。
通过本申请实施例提供的位置确定方法，能够在基于伪距观测值确定用户设备位置之前，通过伪距观测值的信噪比、位置估计值、目标卫星的位置以及所述多个伪距观测值确定伪距检验参数，并通过伪距检验参数判定多个伪距观测值中是否存在粗差。当多个伪距观测值中存在粗差时，将粗差删除，随后确定出的用户设备的位置也就更加准确。
上述步骤301-304是对本申请实施例提供的速度确定方法的简单说明，下面将结合一些的例子，对本申请实施例提供的速度确定方法进行详细说明。
图6是本申请实施例提供的一种速度确定方法的流程图，参见图6，以执行主体为用户设备为例，方法包括下述步骤。
601、用户设备获取用户设备与多个候选卫星之间的多个候选多普勒观测值，候选多普勒观测值与候选卫星一一对应。
其中，候选卫星是指用户设备能够观测到的卫星。多个候选卫星属于同一种卫星导航系统，比如多个候选卫星都属于GPS导航系统。
在一种可能的实施方式中，用户设备获取多个卫星信号，获取到卫星信号也就表示用户设备能够观测到该卫星信号对应的卫星，该卫星也即是候选卫星，卫星信号和候选卫星一一对应，每个卫星信号中携带有对应候选卫星的标识和对应候选卫星发送该卫星信号的初始频率。用户设备基于候选卫星发送该卫星信号的初始频率以及用户设备接收该卫星信号的频率，确定用户设备与对应候选卫星之间的候选多普勒观测值。
举例来说，响应于用户设备的定位功能开启，用户设备搜索卫星信号。响应于搜索到任一卫星信号，从该卫星信号中获取对应候选卫星的标识和该候选卫星发送该卫星信号的初始频率。用户设备将候选卫星发送该卫星信号的初始频率与用户设备接收该卫星信号的频率相减，得到该候选卫星对应的候选多普勒观测值。
602、用户设备基于多个候选多普勒观测值，确定多个第二卫星观测值，候选多普勒观测值与第二卫星观测值一一对应。
其中，第二卫星观测值用于描述候选多普勒观测值与理论多普勒观测值之前的差异，理论多普勒观测值是基于用户设备的速度估计值、候选卫星的位置、候选卫星的钟差以及用户设备与导航系统之间的时间差确定的。
在一种可能的实施方式中，用户设备获取多个候选卫星的导航星历，基于导航星历确定多个候选卫星当前的位置、速度以及钟差变化率。用户设备基于多个候选多普勒观测值，确定用户设备的速度估计值。用户设备基于用户设备的速度估计值、多个候选卫星当前的位置、多个候选卫星当前的速度、多个候选卫星的钟差变化率以及用户设备与导航系统之间的钟差变化率，确定多个理论多普勒观测值。用户设备基于多个候选多普勒观测值以及多个理论多普勒观测值，确定多个第二卫星观测值。其中，导航星历为一组与候选卫星相关的参数，比如为多普勒轨道的六个轨道参数：轨道半长轴、轨道偏心率、轨道倾角、升交点黄经（赤经）、近心点黄经以及真近点角。
举例来说，用户设备向服务器发送导航星历获取请求，导航星历获取请求中携带有多个候选卫星的标识。服务器获取导航星历获取请求，从导航星历获取请求中获取多个候选卫星的标识。服务器基于多个候选卫星的标识，在导航星历数据库中进行查询，得到多个候选卫星的导航星历。服务器将多个候选卫星的导航星历发送给用户设备，用户设备接收多个候选卫星的导航星历。用户设备通过卫星信息处理单元（导航芯片）对多个候选卫星的导航星历进行处理，得到每个候选卫星当前的位置、速度以及钟差变化率。用户设备基于多个候选多普勒观测值，确定用户设备的速度估计值。用户设备基于用户设备的速度估计值、多个候选卫星当前的位置、多个候选卫星当前的速度、多个候选卫星的钟差变化率以及用户设备与导航系统之间的钟差变化率，确定多个理论多普勒观测值。用户设备基于多个候选多普勒观测值以及多个理论多普勒观测值，确定多个第二卫星观测值。
比如，参见图5，用户设备通过4G或者WIFI向CORS服务器发送行导航星历获取请求，导航星历获取请求中携带有多个候选卫星的标识。CORS服务器获取导航星历获取请求，从导航星历获取请求中获取多个候选卫星的标识。CORS服务器基于候选卫星的标识，在导航星历数据库中进行查询，得到多个候选卫星对应的星历参数表（导航星历）。在一些实施例中，CORS服务器能够与多种导航系统进行通讯，获取不同导航系统的星历参数表。CORS服务器向用户设备发送实时的GNSS星历参数表。用户设备接收GNSS星历参数表，通过卫星信息处理单元对GNSS星历参数表进行处理，得到每个候选卫星当前的位置、速度以及钟差变化率。用户设备基于最小二乘法，对多个候选多普勒观测值进行处理，得到用户设备的速度估计值。用户设备采用下述公式（17），基于用户设备的速度估计值、多个候选卫星当前的位置、多个候选卫星当前的速度、多个候选卫星的钟差变化率以及用户设备与导航系统之间的钟差变化率，确定多个理论多普勒观测值。用户设备将多个候选多普勒观测值与对应的多个理论多普勒观测值相减，得到多个第二卫星观测值。
Figure DEST_PATH_IMAGE065
（17）
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE066
为终端的估计速度，
Figure DEST_PATH_IMAGE067
为编号为
Figure 587730DEST_PATH_IMAGE006
的候选卫星的当前速度，
Figure DEST_PATH_IMAGE068
为用户设备的速度估计值，
Figure DEST_PATH_IMAGE069
为编号为
Figure DEST_PATH_IMAGE070
的候选卫星的当前位置，
Figure DEST_PATH_IMAGE071
为编号为
Figure DEST_PATH_IMAGE072
的候选卫星的钟差变换率，
Figure DEST_PATH_IMAGE073
为用户设备的时钟相对于卫星系统
Figure DEST_PATH_IMAGE074
的钟差变换率，
Figure 616735DEST_PATH_IMAGE009
为真空中的光速。
603、用户设备基于多个第二卫星观测值的中位数和绝对中位差，从多个候选多普勒观测值中确定出第二多普勒粗差。
在一种可能的实施方式中，对于任一个候选多普勒观测值，用户设备获取候选多普勒观测值与中位数之间的第二差值。用户设备将第二差值与绝对中位差相除，得到第二比值。响应于第二比值符合比值条件，用户设备将候选多普勒观测值确定为第二多普勒粗差。
举例来说，用户设备确定多个第二卫星观测值的中位数。用户设备将多个第二卫星观测值的中位数与多个第二卫星观测值相减，得到多个参考卫星观测值。用户设备将多个参考卫星观测值的中位数获取为多个第二卫星观测值的绝对中位差。用户设备获取候选多普勒观测值与中位数之间的第二差值。用户设备将第二差值与绝对中位差相除，得到第二比值。响应于第二比值大于第一粗差阈值，且该候选多普勒观测值处于第二区间之外，用户设备将该候选多普勒观测值的类型参数确定为第一数值，第一数值指示该候选多普勒观测值为第二多普勒粗差；响应于第二比值小于或等于第一粗差阈值，且候选多普勒观测值处于第二区间，用户设备将该候选多普勒观测值的类型参数确定为第二数值，第二数值指示该候选多普勒观测值不是第二多普勒粗差。
在一些实施例中，用户设备将多个第二卫星观测值组成多普勒观测矩阵，多普勒观测矩阵的每一行是一个第二卫星观测值。用户设备从多普勒观测矩阵中确定出多个第二卫星观测值的中位数。用户设备将该中位数分别与多普勒观测矩阵的每一行相减，得到多个参考卫星观测值。用户设备将多个参考卫星观测值的中位数获取为多个第二卫星观测值的绝对中位差。用户设备候选多普勒观测值与该中位数相减，得到第二差值。用户设备将第二差值与绝对中位差相除，得到第二比值。用户设备确定第二区间的区间上限和区间下限，也即是，用户设备从多个参考卫星观测值中确定出上四分位数和下四分位数，用户设备基于上四分位数和下四分位数，确定第二区间的区间上限和区间下限。响应于第二比值大于第一粗差阈值，且该候选多普勒观测值处于第二区间之外，用户设备将该候选多普勒观测值的类型参数确定为第一数值；响应于第二比值小于或等于第一粗差阈值，且候选多普勒观测值处于第二区间，用户设备将该候选多普勒观测值的类型参数确定为第二数值。
比如，用户设备将多个第二卫星观测值组成多普勒观测矩阵，多普勒观测矩阵的一个示例参见公式（18）。若多个第二卫星观测值为（1，1，3，4，5，1，7，8），那么多普勒观测矩阵为（1，1，3，4，5）T。用户设备将多普勒观测矩阵中的数值按照从小到大的顺序排列，从排序后的数值中获取多个第二卫星观测值的中位数，也即是3。用户设备将该中位数3与多普勒观测矩阵中的每个数值分别相减，得到多个参考卫星观测值（2，2，0，-1，-2）。用户设备将多个参考卫星观测值按照从小到大的顺序进行排列，得到（-1，-2，0，2，2）。用户设备将该序列（-1，-2，0，2，2）的中位数获取为多个第二卫星观测值的绝对中位差，也即是0。用户设备采用下述公式（19）来确定第二区间的区间上限和区间下限，采用下述公式（20）来确定该候选多普勒观测值的类型参数。
Figure DEST_PATH_IMAGE075
（18）
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE076
是多普勒观测矩阵。
Figure DEST_PATH_IMAGE077
（19）
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE078
为第二区间的下限，
Figure DEST_PATH_IMAGE079
为第二区间的上限，
Figure DEST_PATH_IMAGE080
为多个参考卫星观测值的上四分位数，
Figure DEST_PATH_IMAGE081
为多个参考卫星观测值的下四分位数，
Figure DEST_PATH_IMAGE082
为阈值，由技术人员根据实际情况进行设置。
Figure DEST_PATH_IMAGE083
（20）
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE084
为候选多普勒观测值的类型参数，
Figure DEST_PATH_IMAGE085
为多个第二卫星观测值的中位数，
Figure DEST_PATH_IMAGE086
为多个第二卫星观测值的绝对中位差。
通过上述步骤601-603，用户设备能够对获取到的多个候选多普勒观测值进行一次粗筛，从多个候选多普勒观测值中确定出第二多普勒粗差，这个过程也被称为粗差的预探测。
604、用户设备删除多个候选多普勒观测值中的第二多普勒粗差，得到多个多普勒观测值。
其中，一个候选多普勒观测值与一个候选卫星对应，删除第二多普勒粗差后得到的多个多普勒观测值，每个多普勒观测值对应的卫星也被称为目标卫星。
在一些实施例中，用户设备基于多个多普勒观测值，更新多普勒观测矩阵，得到更新后的多普勒观测矩阵。比如，参见公式（21）是一个更新后的多普勒观测矩阵的示例。
Figure DEST_PATH_IMAGE087
（21）
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE088
为更新后的多普勒观测矩阵，
Figure DEST_PATH_IMAGE089
为目标卫星的编号，
Figure DEST_PATH_IMAGE090
表示目标卫星的数量。
605、用户设备基于多个多普勒观测值的载噪比、用户设备的位置估计值、多个目标卫星的位置以及多个多普勒观测值，确定多个多普勒观测值的多普勒检验参数，多普勒检验参数用于指示多个多普勒观测值中是否存在第一多普勒粗差，第一多普勒粗差为多个多普勒观测值中的异常观测值。
在一种可能的实施方式中，用户设备基于多个多普勒观测值的载噪比，确定多个多普勒观测值的多普勒误差矩阵。用户设备基于用户设备的位置估计值以及多个目标卫星的位置，确定多个多普勒观测值的多普勒雅克比矩阵。用户设备基于多普勒误差矩阵、多普勒雅克比矩阵以及多个多普勒观测值，确定多个多普勒观测值的多普勒检验参数。
为了对上述实施方式进行更加清楚的说明，下面将分为三个部分对上述实施方式进行说明。
a、对用户设备基于多个多普勒观测值的载噪比，确定多个多普勒观测值的多普勒误差矩阵进行说明。
在一种可能的实施方式中，用户设备基于多个多普勒观测值的载噪比，确定多个多普勒观测值的误差值。用户设备基于多个多普勒观测值的误差值，确定多个多普勒观测值的多普勒误差矩阵。
举例来说，用户设备基于下述公式（22）来基于多个多普勒观测值的载噪比，确定多个多普勒观测值的误差值，基于下述公式（23）来基于多个多普勒观测值的误差值，确定多个多普勒观测值的多普勒误差矩阵。
Figure DEST_PATH_IMAGE091
（22）
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE092
为编号为
Figure DEST_PATH_IMAGE093
的多个多普勒观测值的误差值，
Figure DEST_PATH_IMAGE094
为多个多普勒观测值的载噪比。
Figure DEST_PATH_IMAGE095
（23）
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE096
为多个多普勒观测值的多普勒误差矩阵。
b、对用户设备基于用户设备的位置估计值以及多个目标卫星的位置，确定多个多普勒观测值的多普勒雅克比矩阵进行说明。
在一种可能的实施方式中，用户设备基于用户设备的位置估计值以及多个目标卫星的位置，确定多个多普勒观测值的多普勒雅克比矩阵。
举例来说，用户设备基于下述公式（24）来基于用户设备的位置估计值以及多个目标卫星的位置，确定多个多普勒观测值的多普勒雅克比矩阵。
Figure DEST_PATH_IMAGE097
（24）
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE098
为多普勒雅克比矩阵，
Figure DEST_PATH_IMAGE099
为编号为1的目标卫星的位置，
Figure DEST_PATH_IMAGE100
为编号为m的目标卫星的位置。
c、对用户设备基于多普勒误差矩阵、多普勒雅克比矩阵以及多个多普勒观测值，确定多个多普勒观测值的多普勒检验参数的方法进行说明。
在一种可能的实施方式中，用户设备基于多普勒雅克比矩阵、多普勒误差矩阵以多个多普勒观测值，确定多个多普勒观测值的多普勒残差矩阵。用户设备基于多普勒残差矩阵以及多普勒误差矩阵，确定多个多普勒观测值的单位权中误差。用户设备基于多个多普勒观测值的单位权中误差、多普勒残差矩阵以及多普勒误差矩阵，确定多个多普勒观测值的多普勒检验参数。
举例来说，用户设备通过下述公式（25），基于多普勒雅克比矩阵、多普勒误差矩阵以多个多普勒观测值，确定多个多普勒观测值的多普勒残差矩阵。用户设备通过下述公式（26），基于多普勒残差矩阵以及多普勒误差矩阵，确定多个多普勒观测值的单位权中误差。用户设备通过下述公式（27），基于多个多普勒观测值的单位权中误差、多普勒残差矩阵以及多普勒误差矩阵，确定多个多普勒观测值的多普勒检验参数，在一些实施例中，多普勒检验参数也被称为假设检验统计量。
Figure DEST_PATH_IMAGE101
（25）
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE102
为多普勒残差矩阵，
Figure DEST_PATH_IMAGE103
为单位矩阵。
Figure DEST_PATH_IMAGE104
（26）
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE105
为多个多普勒观测值的单位权中误差。
Figure DEST_PATH_IMAGE106
（27）
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE107
为多普勒检验参数，min（）为取最小值的函数。
606、响应于多普勒检验参数指示多个多普勒观测值中存在第一多普勒粗差，用户设备删除第一多普勒粗差。
在一种可能的实施方式中，响应于多普勒检验参数指示多个多普勒观测值中存在第一多普勒粗差，用户设备获取多个多普勒观测值分别对应的多个多普勒检验统计量，目标卡方值为在目标置信度和目标自由度下的卡方分布值，目标自由度与多普勒观测值的数量正相关。用户设备基于多普勒雅克比矩阵和多普勒误差矩阵，确定多个多普勒观测值的冗余矩阵。用户设备基于冗余矩阵和多个多普勒检验统计量，从多个多普勒观测值中确定出第一多普勒粗差。用户设备删除多个多普勒观测值中的第一多普勒粗差。
为了对上述实施方式进行更加清楚的说明，下面分为四个部分对上述实施方式进行说明。
m、对响应于多普勒检验参数指示多个多普勒观测值中存在第一多普勒粗差，用户设备获取多个多普勒观测值分别对应的多个多普勒检验统计量的方法进行说明。
在一种可能的实施方式中，响应于多普勒检验参数小于目标卡方值，用户设备确定多个多普勒观测值中存在第一多普勒粗差。用户设备基于多个多普勒观测值的多普勒雅克比矩阵以及多个多普勒观测值的多普勒残差矩阵，获取多个多普勒观测值分别对应的多个多普勒检验统计量。
举例来说，响应于多普勒检验参数小于目标卡方值，用户设备确定多个多普勒观测值中存在第一多普勒粗差。用户设备基于多个多普勒观测值的多普勒雅克比矩阵以及多个多普勒观测值的多普勒残差矩阵，确定多个多普勒观测值的多普勒参考参数。用户设备基于多个多普勒观测值的多普勒参考参数、多个多普勒观测值的多普勒雅克比矩阵以及多个多普勒观测值的多普勒残差矩阵，获取多个多普勒观测值分别对应的多个多普勒检验统计量。
比如，当
Figure DEST_PATH_IMAGE108
时，用户设备确定多个多普勒观测值中存在第一多普勒粗差，其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE109
为多普勒检验参数，
Figure DEST_PATH_IMAGE110
为目标卡方值，
Figure DEST_PATH_IMAGE111
为目标置信度，
Figure DEST_PATH_IMAGE112
为目标自由度。用户设备通过下述公式（28），基于多个多普勒观测值的多普勒雅克比矩阵以及多个多普勒观测值的多普勒残差矩阵，确定多个多普勒观测值的多普勒参考参数。用户设备通过下述公式（29），基于多个多普勒观测值的多普勒参考参数、多个多普勒观测值的多普勒雅克比矩阵以及多个多普勒观测值的多普勒残差矩阵，获取多个多普勒观测值分别对应的多个多普勒检验统计量。
Figure DEST_PATH_IMAGE113
（28）
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE114
为多普勒参考参数。
Figure DEST_PATH_IMAGE115
（29）
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE116
为编号为
Figure DEST_PATH_IMAGE117
的多普勒观测值对应的多普勒检验统计量，
Figure DEST_PATH_IMAGE118
为多普勒检验统计量序列，
Figure DEST_PATH_IMAGE119
。
n、对用户设备基于多普勒雅克比矩阵和多普勒误差矩阵，确定多个多普勒观测值的冗余矩阵的方法进行说明。
在一种可能的实施方式中，用户设备基于单位矩阵、多普勒雅克比矩阵、多普勒雅克比矩阵转置矩阵以及多普勒误差矩阵的逆矩阵，确定多个多普勒观测值的冗余矩阵。
举例来说，用户设备通过下述公式（30），基于单位矩阵、多普勒雅克比矩阵、多普勒雅克比矩阵转置矩阵以及多普勒误差矩阵的逆矩阵，确定多个多普勒观测值的冗余矩阵。
Figure DEST_PATH_IMAGE120
（30）
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE121
为多个多普勒观测值的冗余矩阵。
o、对用户设备基于冗余矩阵和多个多普勒检验统计量，从多个多普勒观测值中确定出第一多普勒粗差的方法进行说明。
在一种可能的实施方式中，响应于冗余矩阵的对角线上任一数值，大于冗余矩阵中该数值所在列上的任一个数值，用户设备从多个多普勒检验统计量中确定出与该数值对应的目标检验统计量。用户设备将目标统计量对应的多普勒观测值确定为第一多普勒粗差。
举例来说，冗余矩阵的对角线上的每个数值，对应于一个多普勒检验统计量。用户设备能够基于下述公式（31），来确定多普勒检验统计量的类型参数。响应于多个多普勒检验统计量中存在类型参数为第一参数的多普勒检验统计量，该多普勒检验统计量也即是目标检验统计量。用户设备将目标检验统计量对应的多普勒观测值确定为第一多普勒粗差。
Figure DEST_PATH_IMAGE122
（31）
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE123
是指类型参数，1表示粗差，0表示不是粗差，
Figure DEST_PATH_IMAGE124
是指冗余矩阵对角线上的数值，
Figure DEST_PATH_IMAGE125
是指冗余矩阵对角线上的元素所在列上的数值。
p、对用户设备删除多个多普勒观测值中的第一多普勒粗差的方法进行说明。
在一种可能的实施方式中，用户设备删除多个多普勒观测值中的以多普勒粗差，基于剩余的多普勒观测值，反复执行上述步骤605和606，直至多个候选多普勒观测值的残差收敛至目标残差值。在一些实施例中，也即是
Figure DEST_PATH_IMAGE126
。
在一种可能的实施方式中，响应于多普勒检验参数小于目标卡方值，用户设备删除第一多普勒粗差，目标卡方值为在目标置信度和目标自由度下的卡方分布值，目标自由度与多普勒观测值的数量正相关。
607、用户设备基于剩余的多个多普勒观测值，确定用户设备的位置。
在一种可能的实施方式中，用户设备采用最小二乘法，对剩余的多个多普勒观测值进行拟合，得到用户设备的位置。
可选地，在上述步骤606之后，用户设备除了能够执行上述步骤607之外，也能够执行下述步骤，用户设备基于剩余的多个多普勒观测值，确定用户设备的位置。
上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本申请的可选实施例，在此不再一一赘述。
通过本申请实施例提供的速度确定方法，能够在基于多普勒观测值确定用户设备速度之前，通过多普勒观测值的信噪比，速度估计值、目标卫星的速度以及所述多个多普勒观测值确定多普勒检验参数，并通过多普勒检验参数判定多个多普勒观测值中是否存在粗差。当多个多普勒观测值中存在粗差时，将粗差删除，随后确定出的用户设备的速度也就更加准确。
需要说明的是，上述步骤401-407以及601-607是分别确定用户设备的位置和速度为例进行说明的，在其他可能的实施方式中，需要同时确定用户设备的位置和速度，下面结合图7和图8进行说明。
图7是本申请实施例提供的确定用户设备的位置和速度的整体框架图，以用户设备为车载终端为例，车载终端通过4G/WIFI网络连接模块与CORS服务器信息通讯。车载终端向CORS服务器发送卫星实时导航星历获取请求，CORS服务器在卫星星历数据库中进行查询，得到实时导航星历。CORS服务器将卫星实时导航星历发送给车载终端，车载终端基于最小二乘法和卡方统计检验，对卫星观测值（伪距观测值和多普勒观测值）进行粗差探测和剔除。车载终端基于剔除后的卫星观测值，确定车载终端的位置和速度。
图8是本申请实施例提供的确定用户设备的位置和速度的流程图，参见图8，以用户设备为车载终端为例，方法包括下述步骤。
车载终端通过4G或WIFI网络发送星历请求至CORS服务器。车载终端获取CORS服务器播发的实时导航星历。车载终端基于接收到的实时导航星历，计算候选卫星的位置、钟差、候选卫星的速度以及钟差变化率。车载终端基于绝对中位差（MAD），对车载终端的卫星观测数据进行粗差预探测和剔除。由上述步骤所得剔除粗差后的卫星观测数据重新构建伪距和多普勒观测矩阵。车载终端基于最小二乘估计车载终端的位置估计值和速度估计值，计算残差矩阵和单位权中误差。车载终端计算卡方检验统计量和冗余矩阵，根据卡方检验统计量、冗余矩阵以及检验阈值进行粗差判断。若判断卫星观测数据中包含有粗差则剔除，否则结束粗差探测和剔除。车载终端基于剔除粗差后的卫星观测数据，确定车载终端位置和速度。
图9是本申请实施例提供的一种位置确定装置结构示意图，参见图9，装置包括：伪距观测值获取模块901、伪距检验参数确定模块902、伪距粗差删除模块903以及位置确定模块904。
伪距观测值获取模块901，用于获取用户设备与多个目标卫星之间的多个伪距观测值，伪距观测值与目标卫星一一对应。
伪距检验参数确定模块902，用于基于多个伪距观测值的载噪比、用户设备的位置估计值、多个目标卫星的位置以及多个伪距观测值，确定多个伪距观测值的伪距检验参数，伪距检验参数用于指示多个伪距观测值中是否存在第一伪距粗差，第一伪距粗差为多个伪距观测值中的异常观测值。
伪距粗差删除模块903，用于响应于伪距检验参数指示多个伪距观测值中存在第一伪距粗差，删除第一伪距粗差。
位置确定模块904，用于基于剩余的多个伪距观测值，确定用户设备的位置。
在一种可能的实施方式中，伪距观测值获取模块901，用于获取用户设备与多个候选卫星之间的多个候选伪距观测值。基于多个候选伪距观测值，确定多个第一卫星观测值，候选伪距观测值与第一卫星观测值一一对应。基于多个第一卫星观测值的中位数和绝对中位差，从多个候选伪距观测值中确定出第二伪距粗差。删除多个候选伪距观测值中的第二伪距粗差，得到多个伪距观测值。
在一种可能的实施方式中，伪距观测值获取模块901，用于对于任一个第一卫星观测值，获取第一卫星观测值与中位数之间的第一差值。将第一差值与绝对中位差相除，得到第一比值。响应于第一比值符合比值条件，将第一卫星观测值对应的候选伪距观测值确定为第二伪距粗差。
在一种可能的实施方式中，伪距检验参数确定模块902，用于基于多个伪距观测值的载噪比，确定多个伪距观测值的伪距误差矩阵。基于用户设备的位置估计值以及多个目标卫星的位置，确定多个伪距观测值的伪距雅克比矩阵。基于伪距误差矩阵、伪距雅克比矩阵以及多个伪距观测值，确定多个伪距观测值的伪距检验参数。
在一种可能的实施方式中，伪距检验参数确定模块902，用于基于伪距雅克比矩阵、伪距误差矩阵以多个伪距观测值，确定多个伪距观测值的伪距残差矩阵。基于伪距残差矩阵以及伪距误差矩阵，确定多个伪距观测值的单位权中误差。基于多个伪距观测值的单位权中误差、伪距残差矩阵以及伪距误差矩阵，确定多个伪距观测值的伪距检验参数。
在一种可能的实施方式中，伪距检验参数确定模块902，用于响应于伪距检验参数指示多个伪距观测值中存在第一伪距粗差，获取多个伪距观测值分别对应的多个伪距检验统计量。基于伪距雅克比矩阵和伪距误差矩阵，确定多个伪距观测值的冗余矩阵。基于冗余矩阵和多个伪距检验统计量，从多个伪距观测值中确定出第一伪距粗差。删除多个伪距观测值中的第一伪距粗差。
在一种可能的实施方式中，伪距检验参数确定模块902，用于响应于冗余矩阵的对角线上任一数值大于冗余矩阵中，数值所在列上的任一个数值，从多个伪距检验统计量中确定出与数值对应的目标检验统计量。将目标统计量对应的伪距观测值确定为第一伪距粗差。
在一种可能的实施方式中，伪距粗差删除模块903，用于响应于伪距检验参数小于目标卡方值，删除第一伪距粗差，目标卡方值为在目标置信度和目标自由度下的卡方分布值，目标自由度与伪距观测值的数量正相关。
需要说明的是：上述实施例提供的位置确定装置在确定用户设备的位置时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将计算机设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的位置确定装置与位置确定方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
通过本申请实施例提供的位置确定方法，能够在基于伪距观测值确定用户设备位置之前，通过伪距观测值的信噪比、位置估计值、目标卫星的位置以及所述多个伪距观测值确定伪距检验参数，并通过伪距检验参数判定多个伪距观测值中是否存在粗差。当多个伪距观测值中存在粗差时，将粗差删除，随后确定出的用户设备的位置也就更加准确。
图10是本申请实施例提供的一种位置确定装置结构示意图，参见图10，装置包括：多普勒观测值获取模块1001、多普勒检验参数确定模块1002、多普勒粗差删除模块1003以及速度确定模块1004。
多普勒观测值获取模块1001，用于获取用户设备与多个目标卫星之间的多个多普勒观测值，多普勒观测值与目标卫星一一对应。
多普勒检验参数确定模块1002，用于基于多个多普勒观测值的载噪比、用户设备的位置估计值、多个目标卫星的位置以及多个多普勒观测值，确定多个多普勒观测值的多普勒检验参数，多普勒检验参数用于指示多个多普勒观测值中是否存在第一多普勒粗差，第一多普勒粗差为多个多普勒观测值中的异常观测值。
多普勒粗差删除模块1003，用于响应于多普勒检验参数指示多个多普勒观测值中存在第一多普勒粗差，删除多个多普勒观测值中的第一多普勒粗差。
速度确定模块1004，用于基于剩余的多个多普勒观测值，确定用户设备的速度。
在一种可能的实施方式中，多普勒观测值获取模块1001，用于获取用户设备与多个候选卫星之间的多个候选多普勒观测值。基于多个候选多普勒观测值，确定多个第二卫星观测值，候选多普勒观测值与第二卫星观测值一一对应。基于多个第二卫星观测值的中位数和绝对中位差，从多个候选多普勒观测值中确定出第二多普勒粗差。删除多个候选多普勒观测值中的第二多普勒粗差，得到多个多普勒观测值。
在一种可能的实施方式中，多普勒观测值获取模块1001，用于对于任一个第二卫星观测值，获取第二卫星观测值与中位数之间的第二差值。将第二差值与绝对中位差相除，得到第二比值。响应于第二比值符合比值条件，将第二卫星观测值对应的候选多普勒观测值确定为第二多普勒粗差。
在一种可能的实施方式中，多普勒检验参数确定模块1002，用于基于多个多普勒观测值的载噪比，确定多个多普勒观测值的多普勒误差矩阵。基于用户设备的位置估计值以及多个目标卫星的位置，确定多个多普勒观测值的多普勒雅克比矩阵。基于多普勒误差矩阵、多普勒雅克比矩阵以及多个多普勒观测值，确定多个多普勒观测值的多普勒检验参数。
在一种可能的实施方式中，多普勒检验参数确定模块1002，用于基于多普勒雅克比矩阵、多普勒误差矩阵以多个多普勒观测值，确定多个多普勒观测值的多普勒残差矩阵。基于多普勒残差矩阵以及多普勒误差矩阵，确定多个多普勒观测值的单位权中误差。基于多个多普勒观测值的单位权中误差、多普勒残差矩阵以及多普勒误差矩阵，确定多个多普勒观测值的多普勒检验参数。
在一种可能的实施方式中，多普勒粗差删除模块1003，用于响应于多普勒检验参数指示多个多普勒观测值中存在第一多普勒粗差，获取多个多普勒观测值分别对应的多个多普勒检验统计量。基于多普勒雅克比矩阵和多普勒误差矩阵，确定多个多普勒观测值的冗余矩阵。基于冗余矩阵和多个多普勒检验统计量，从多个多普勒观测值中确定出第一多普勒粗差。删除多个多普勒观测值中的第一多普勒粗差。
在一种可能的实施方式中，多普勒粗差删除模块1003，用于响应于冗余矩阵的对角线上任一数值大于冗余矩阵中，数值所在列上的任一个数值，从多个多普勒检验统计量中确定出与数值对应的目标检验统计量。将目标统计量对应的多普勒观测值确定为第一多普勒粗差。
在一种可能的实施方式中，多普勒粗差删除模块1003，用于响应于多普勒检验参数小于目标卡方值，删除第一多普勒粗差，目标卡方值为在目标置信度和目标自由度下的卡方分布值，目标自由度与多普勒观测值的数量正相关。
需要说明的是：上述实施例提供的速度确定装置在确定用户设备的速度时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将计算机设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的速度确定装置与速度确定方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
通过本申请实施例提供的速度确定方法，能够在基于多普勒观测值确定用户设备速度之前，通过多普勒观测值的信噪比，速度估计值、目标卫星的速度以及所述多个多普勒观测值确定多普勒检验参数，并通过多普勒检验参数判定多个多普勒观测值中是否存在粗差。当多个多普勒观测值中存在粗差时，将粗差删除，随后确定出的用户设备的速度也就更加准确。
本申请实施例提供了一种计算机设备，用于执行上述方法，该计算机设备可以实现为用户设备或者服务器，下面先对用户设备的结构进行介绍：
图11是本申请实施例提供的一种用户设备的结构示意图。该用户设备1100可以是：智能手机、平板电脑、笔记本电脑、车载电脑、台式计算机、智能手表等。用户设备1100还可能被称为用户设备、便携式用户设备、膝上型用户设备、台式用户设备等其他名称。
通常，用户设备1100包括：一个或多个处理器1101和一个或多个存储器1102。
处理器1101可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器1101可以采用DSP（Digital Signal Processing，数字信号处理）、FPGA（Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列）、PLA（Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列）中的至少一种硬件形式来实现。处理器1101也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU（Central ProcessingUnit，中央处理器）；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器1101可以在集成有GPU（Graphics Processing Unit，图像处理器），GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器1101还可以包括AI（Artificial Intelligence，人工智能）处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
存储器1102可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器1102还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器1102中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个计算机程序，该至少一个计算机程序用于被处理器1101所执行以实现本申请中方法实施例提供的位置确定方法，或速度确定方法。
在一些实施例中，用户设备1100还可选包括有：外围设备接口1103和至少一个外围设备。处理器1101、存储器1102和外围设备接口1103之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口1103相连。具体地，外围设备包括：射频电路1104、显示屏1105、摄像头组件1106、音频电路1107、定位组件1108和电源1109中的至少一种。
外围设备接口1103可被用于将I/O（Input /Output，输入/输出）相关的至少一个外围设备连接到处理器1101和存储器1102。在一些实施例中，处理器1101、存储器1102和外围设备接口1103被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器1101、存储器1102和外围设备接口1103中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。
射频电路1104用于接收和发射RF（Radio Frequency，射频）信号，也称电磁信号。射频电路1104通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路1104将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路1104包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。
显示屏1105用于显示UI（User Interface，用户界面）。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏1105是触摸显示屏时，显示屏1105还具有采集在显示屏1105的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器1101进行处理。此时，显示屏1105还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。
摄像头组件1106用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件1106包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在用户设备的前面板，后置摄像头设置在用户设备的背面。
音频电路1107可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器1101进行处理，或者输入至射频电路1104以实现语音通信。
定位组件1108用于定位用户设备1100的当前地理位置，以实现导航或LBS（Location Based Service，基于位置的服务）。
电源1109用于为用户设备1100中的各个组件进行供电。电源1109可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。
在一些实施例中，用户设备1100还包括有一个或多个传感器1110。该一个或多个传感器1110包括但不限于：加速度传感器1111、陀螺仪传感器1112、压力传感器1113、指纹传感器1114、光学传感器1115以及接近传感器1116。
加速度传感器1111可以检测以用户设备1100建立的坐标系的三个坐标轴上的加速度大小。
陀螺仪传感器1112可以用户设备1100的机体方向及转动角度，陀螺仪传感器1112可以与加速度传感器1111协同采集用户对用户设备1100的3D动作。
压力传感器1113可以设置在用户设备1100的侧边框和/或显示屏1105的下层。当压力传感器1113设置在用户设备1100的侧边框时，可以检测用户对用户设备1100的握持信号，由处理器1101根据压力传感器1113采集的握持信号进行左右手识别或快捷操作。当压力传感器1113设置在显示屏1105的下层时，由处理器1101根据用户对显示屏1105的压力操作，实现对UI界面上的可操作性控件进行控制。
指纹传感器1114用于采集用户的指纹，由处理器1101根据指纹传感器1114采集到的指纹识别用户的身份，或者，由指纹传感器1114根据采集到的指纹识别用户的身份。
光学传感器1115用于采集环境光强度。在一个实施例中，处理器1101可以根据光学传感器1115采集的环境光强度，控制显示屏1105的显示亮度。
接近传感器1116用于采集用户与用户设备1100的正面之间的距离。
本领域技术人员可以理解，图11中示出的结构并不构成对用户设备1100的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。
上述计算机设备还可以实现为服务器，下面对服务器的结构进行介绍：
图12是本申请实施例提供的一种服务器的结构示意图，该服务器1200可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或多个处理器（Central Processing Units，CPU）1201和一个或多个的存储器1202，其中，所述一个或多个存储器1202中存储有至少一条计算机程序，所述至少一条计算机程序由所述一个或多个处理器1201加载并执行以实现上述各个方法实施例提供的方法。当然，该服务器1200还可以具有有线或无线网络接口、键盘以及输入输出接口等部件，以便进行输入输出，该服务器1200还可以包括其他用于实现设备功能的部件，在此不做赘述。
在示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，例如包括计算机程序的存储器，上述计算机程序可由处理器执行以完成上述实施例中的位置确定方法，或速度确定方法。例如，该计算机可读存储介质可以是只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）、只读光盘 (Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM）、磁带、软盘和光数据存储设备等。
在示例性实施例中，还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括程序代码，该程序代码存储在计算机可读存储介质中，计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该程序代码，处理器执行该程序代码，使得该计算机设备执行上述位置确定方法，或速度确定方法。
在一些实施例中，本申请实施例所涉及的计算机程序可被部署在一个计算机设备上执行，或者在位于一个地点的多个计算机设备上执行，又或者，在分布在多个地点且通过通信网络互连的多个计算机设备上执行，分布在多个地点且通过通信网络互连的多个计算机设备可以组成区块链系统。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，该程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
上述仅为本申请的可选实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种位置确定方法，其特征在于，所述方法包括：
获取用户设备与多个目标卫星之间的多个伪距观测值，所述伪距观测值与所述目标卫星一一对应；
基于所述多个伪距观测值的载噪比、所述用户设备的位置估计值、所述多个目标卫星的位置以及所述多个伪距观测值，确定所述多个伪距观测值的伪距检验参数，所述伪距检验参数用于指示所述多个伪距观测值中是否存在第一伪距粗差，所述第一伪距粗差为所述多个伪距观测值中的异常观测值；
响应于所述伪距检验参数指示所述多个伪距观测值中存在所述第一伪距粗差，删除所述第一伪距粗差；
基于剩余的多个伪距观测值，确定所述用户设备的位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取用户设备与多个目标卫星之间的多个伪距观测值包括：
获取所述用户设备与多个候选卫星之间的多个候选伪距观测值；
基于所述多个候选伪距观测值，确定多个第一卫星观测值，所述候选伪距观测值与所述第一卫星观测值一一对应；
基于所述多个第一卫星观测值的中位数和绝对中位差，从所述多个候选伪距观测值中确定出第二伪距粗差；
删除所述多个候选伪距观测值中的所述第二伪距粗差，得到所述多个伪距观测值。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个第一卫星观测值的中位数和绝对中位差，从所述多个候选伪距观测值中确定出第二伪距粗差包括：
对于任一个第一卫星观测值，获取所述第一卫星观测值与所述中位数之间的第一差值；
将所述第一差值与所述绝对中位差相除，得到第一比值；
响应于所述第一比值符合比值条件，将所述第一卫星观测值对应的候选伪距观测值确定为所述第二伪距粗差。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个伪距观测值的载噪比、所述用户设备的位置估计值、所述多个目标卫星的位置以及所述多个伪距观测值，确定所述多个伪距观测值的伪距检验参数包括：
基于所述多个伪距观测值的载噪比，确定所述多个伪距观测值的伪距误差矩阵；
基于所述用户设备的位置估计值以及所述多个目标卫星的位置，确定所述多个伪距观测值的伪距雅克比矩阵；
基于所述伪距误差矩阵、所述伪距雅克比矩阵以及所述多个伪距观测值，确定所述多个伪距观测值的伪距检验参数。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述伪距误差矩阵、所述伪距雅克比矩阵以及所述多个伪距观测值，确定所述多个伪距观测值的伪距检验参数包括：
基于所述伪距雅克比矩阵、所述伪距误差矩阵以所述多个伪距观测值，确定所述多个伪距观测值的伪距残差矩阵；
基于所述伪距残差矩阵以及所述伪距误差矩阵，确定所述多个伪距观测值的单位权中误差；
基于所述多个伪距观测值的单位权中误差、所述伪距残差矩阵以及所述伪距误差矩阵，确定所述多个伪距观测值的伪距检验参数。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述响应于所述伪距检验参数指示所述多个伪距观测值中存在所述第一伪距粗差，删除所述第一伪距粗差包括：
响应于所述伪距检验参数指示所述多个伪距观测值中存在所述第一伪距粗差，获取所述多个伪距观测值分别对应的多个伪距检验统计量；
基于所述伪距雅克比矩阵和所述伪距误差矩阵，确定所述多个伪距观测值的冗余矩阵；
基于所述冗余矩阵和所述多个伪距检验统计量，从所述多个伪距观测值中确定出所述第一伪距粗差；
删除所述多个伪距观测值中的所述第一伪距粗差。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述冗余矩阵和所述多个伪距检验统计量，从所述多个伪距观测值中确定出所述第一伪距粗差包括：
响应于所述冗余矩阵的对角线上任一数值大于所述冗余矩阵中，所述数值所在列上的任一个数值，从所述多个伪距检验统计量中确定出与所述数值对应的目标检验统计量；
将所述目标统计量对应的伪距观测值确定为所述第一伪距粗差。
8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述响应于所述伪距检验参数指示所述多个伪距观测值中存在所述第一伪距粗差，删除所述第一伪距粗差包括：
响应于所述伪距检验参数小于目标卡方值，删除所述第一伪距粗差，所述目标卡方值为在目标置信度和目标自由度下的卡方分布值，所述目标自由度与所述伪距观测值的数量正相关。
9.一种速度确定方法，其特征在于，所述方法包括：
获取用户设备与多个目标卫星之间的多个多普勒观测值，所述多普勒观测值与所述目标卫星一一对应；
基于所述多个多普勒观测值的载噪比、所述用户设备的位置估计值、所述多个目标卫星的位置以及所述多个多普勒观测值，确定所述多个多普勒观测值的多普勒检验参数，所述多普勒检验参数用于指示所述多个多普勒观测值中是否存在第一多普勒粗差，所述第一多普勒粗差为所述多个多普勒观测值中的异常观测值；
响应于所述多普勒检验参数指示所述多个多普勒观测值中存在所述第一多普勒粗差，删除所述多个多普勒观测值中的第一多普勒粗差；
基于剩余的多个多普勒观测值，确定所述用户设备的速度。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述获取用户设备与多个目标卫星之间的多个多普勒观测值包括：
获取所述用户设备与多个候选卫星之间的多个候选多普勒观测值；
基于所述多个候选多普勒观测值，确定多个第二卫星观测值，所述候选多普勒观测值与所述第二卫星观测值一一对应；
基于所述多个第二卫星观测值的中位数和绝对中位差，从所述多个候选多普勒观测值中确定出第二多普勒粗差；
删除所述多个候选多普勒观测值中的所述第二多普勒粗差，得到所述多个多普勒观测值。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个第二卫星观测值的中位数和绝对中位差，从所述多个候选多普勒观测值中确定出第二多普勒粗差包括：
对于任一个第二卫星观测值，获取所述第二卫星观测值与所述中位数之间的第二差值；
将所述第二差值与所述绝对中位差相除，得到第二比值；
响应于所述第二比值符合比值条件，将所述第二卫星观测值对应的候选多普勒观测值确定为所述第二多普勒粗差。
12.一种位置确定装置，其特征在于，所述装置包括：
伪距观测值获取模块，用于获取用户设备与多个目标卫星之间的多个伪距观测值，所述伪距观测值与所述目标卫星一一对应；
伪距检验参数确定模块，用于基于所述多个伪距观测值的载噪比、所述用户设备的位置估计值、所述多个目标卫星的位置以及所述多个伪距观测值，确定所述多个伪距观测值的伪距检验参数，所述伪距检验参数用于指示所述多个伪距观测值中是否存在第一伪距粗差，所述第一伪距粗差为所述多个伪距观测值中的异常观测值；
伪距粗差删除模块，用于响应于所述伪距检验参数指示所述多个伪距观测值中存在所述第一伪距粗差，删除所述第一伪距粗差；
位置确定模块，用于基于剩余的多个伪距观测值，确定所述用户设备的位置。
13.一种速度确定装置，其特征在于，所述装置包括：
多普勒观测值获取模块，用于获取用户设备与多个目标卫星之间的多个多普勒观测值，所述多普勒观测值与所述目标卫星一一对应；
多普勒检验参数确定模块，用于基于所述多个多普勒观测值的载噪比、所述用户设备的位置估计值、所述多个目标卫星的位置以及所述多个多普勒观测值，确定所述多个多普勒观测值的多普勒检验参数，所述多普勒检验参数用于指示所述多个多普勒观测值中是否存在第一多普勒粗差，所述第一多普勒粗差为所述多个多普勒观测值中的异常观测值；
多普勒粗差删除模块，用于响应于所述多普勒检验参数指示所述多个多普勒观测值中存在所述第一多普勒粗差，删除所述多个多普勒观测值中的第一多普勒粗差；
速度确定模块，用于基于剩余的多个多普勒观测值，确定所述用户设备的速度。
14.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括一个或多个处理器和一个或多个存储器，所述一个或多个存储器中存储有至少一条计算机程序，所述计算机程序由所述一个或多个处理器加载并执行以实现如权利要求1至权利要求8任一项所述的位置确定方法，或实现如权利要求9至权利要求11任一项所述的速度确定方法。
15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条计算机程序，所述计算机程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1至权利要求8任一项所述的位置确定方法，或实现如权利要求9至权利要求11任一项所述的速度确定方法。
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