CN113276724A - 搬运装置及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种搬运装置及其控制方法，该搬运装置包括基架、第一滑动平台、第二滑动平台、举升平台、转动平台和托架的搬运装置，使托架可沿X轴和Y轴方向移动，还可沿Z轴方向升降，以及以Z轴为中心旋转，由此可将本装置设置在平地上，将车辆上的电池箱提升并转运至两侧的充电座上，并将充电座上的满电电池箱提升并转运车辆上，以完成对车辆的换电操作。相比桁架吊装的方式，本装置结构更加简单且占地较小，操作也更加简单。

Description

搬运装置及其控制方法
技术领域
本发明涉及电动车换电领域，特别涉及一种搬运装置及其控制方法。
背景技术
目前在电动车辆换电领域，电池箱采用可快速更换结构，可在专用换电站内完成更换。换电站配备有X和Y方向行走的多维桁车和Z向卷扬吊升系统、充电装置、多组电池箱及多组充电工位。在专用换电装置的作用下，将已放电的电池箱取下，放入充电工位上，将已经充电的电池箱，装到电动车辆上。在集装箱吊装领域，集装箱采用快速吊装系统，该系统同样配备有X和Y方向行走的多维桁车和Z向卷扬吊升系统，在专用吊装夹具的作用下将集装箱吊装和取下，整个搬运过程操作较为复杂，取放不便。
发明内容
针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种搬运装置及其控制方法。
为了实现上述目的，本发明提供一种搬运装置的控制方法，用于电动车辆电池箱的换电搬运，包括以下步骤：
接收待换电车辆上的电池箱的位置信息和姿态信息，并根据所述位置信息和姿态信息生成对接指令；
根据对接指令驱动所述第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和举升机构运动，使托架与待换电车辆上的电池箱对接；
驱动所述第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和举升机构运动，并将车辆上的电池箱转移至空闲充电座；
驱动所述第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和举升机构运动，使托架与电量充足的电池箱对接，并将电量充足的电池箱转运至待换电车辆。
优选地，所述根据控制指令驱动所述第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和举升机构运动，使托架与待换电车辆上的电池箱对接还包括以下步骤：
驱动第一驱动机构、第二驱动机构使托架运动至待换电车辆一侧；
驱动第三驱动机构使托架的侧向偏角与电池箱的侧向偏角一致；
驱动举升机构使托架的水平倾角与电池箱的水平倾角一致；
驱动第一驱动机构、第二驱动机构使托架平移至电池箱的对接位的下方；
驱动升降机构使托架整体上升与对接位对接；
驱动升降机构使托架继续整体上升，将电池箱托起并与待换电车辆脱离。
优选地，所述驱动所述第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和举升机构运动，并将电池箱转移至空闲充电座还包括以下步骤：
获取充电座的位置信息和充电座是否处于工作状态的状态信息以及电池箱的电量信息；
根据各充电座的位置信息和状态信息以及所述电量信息，筛选出空闲充电座；
根据空闲充电座的位置信息生成撤电指令。
优选地，所述将电量充足的电池箱转运至待换电车辆包括以下步骤：
根据各充电座的位置信息和状态信息以及所述电量信息，筛选出目标充电座；
根据目标充电座的位置信息、状态信息和电量信息生成换电指令；
根据换电指令控制指令驱动所述第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和举升机构运动，使托架与电量充足的电池箱对接；
根据换电指令将电量充足的电池箱转运至待换电车辆。
本发明提供一种搬运装置，用于搬运电池箱，其特征在于，包括：
基架；
第一滑动平台，包括与所述基架沿X轴滑动连接的第一滑架，以及驱动所述第一滑动架沿X轴滑动的第一驱动机构；
第二滑动平台，包括与所述基架沿Y轴滑动连接的第二滑架，以及驱动所述第二滑架沿Y轴滑动的第二驱动机构；
举升平台，包括设置在所述第二滑架上的举升机构以及设置在所述举升机构的活动端的举升架；
转动平台，包括以Z轴为中心并与所述举升架转动连接的旋转台，以及驱动所述旋转台转动的第三驱动机构；
托架，设置在所述旋转台上，用于与所述电池箱对接。
优选地，所述基架包括平行设置的两第一导杆；
所述第一滑架包括与所述第一导杆滑动连接的第一滑座以及设置在所述第一滑座内部的第一滚轮组，所述第一滚轮组包括多个第一滚轮，所述第一滚轮分别与所述第一导杆的上表面和外侧面接触。
优选地，所述第一滑架包括竖直设置的两第一框架；
所述第二滑架包括与所述第一滑架滑动连接的第二滑座，以及设置在所述第一滑座内部的第二滚轮组，所述第二滚轮组包括多个第二滚轮，所述第二滚轮分别与所述第一框架的上表面和外侧面接触。
优选地，所述第一驱动机构包括设置在两所述第一导杆之间的第一齿条、设置在所述第一滑架上的第一电机以及设置在所述第一电机的转轴上的第一齿轮，所述第一齿轮与所述第一齿条适配。
优选地，所述第二驱动机构包括设置在两所述第一框架之间的第二齿条、设置在所述第二滑架上的第二电机以及设置在所述第二电机的转轴上的第二齿轮，所述第二齿轮与所述第二齿条适配。
优选地，所述举升机构包括竖直设置的多个驱动缸，所述驱动缸的缸体设置在所述第二滑架上，所述驱动缸的推杆与所述举升架铰接。
优选地，所述第三驱动机构包括固定设置在所述举升架上的齿圈、设置在所述托架上的第三电机以及设置在所述第三电机的转轴上的第三齿轮，所述第三齿轮与所述齿圈适配，所述托架与所述齿圈转动连接。
优选地，所述托架包括设置在所述齿圈上的安装座以及设置在所述安装座一侧的两托杆，两所述托杆水平设置并相互平行。
优选地，所述搬运装置还包括控制模块，所述控制模块分别与所述第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和举升机构电连接。
优选地，所述搬运装置还包括与所述控制模块电连接的通信模块，所述通信模块用于接收车辆上的电池箱的位置信息和姿态信息。
本发明具有如下至少一种的有益效果：
本发明通过设置包括基架、第一滑动平台、第二滑动平台、举升平台、转动平台和托架的搬运装置，使托架可沿X轴和Y轴方向移动，还可沿Z轴方向升降，以及以Z轴为中心旋转，由此可将本装置设置在平地上，将车辆上的电池箱提升并转运至两侧的充电座上，并将充电座上的满电电池箱提升并转运车辆上，以完成对车辆的换电操作。相比桁架吊装的方式，本装置结构更加简单且占地较小，操作也更加简单。
通过设置多个推杆与举升架铰接的驱动缸，可实现举升架及托架与水平面的夹角的微调，使托架与车辆上的电池箱更好对接，避免在抬升车辆上的电池箱时，两托杆未能同时受力，使电池箱下端产生侧向位移，损坏对接插头，甚至产生跌落等意外。
附图说明
图1为本发明一实施例中车辆智能充换电系统的结构示意图；
图2为图1实施例中搬运装置的结构示意图；
图3为图2实施例中搬运装置举升平台的结构示意图；
图4为图1实施例中TOF摄像头的安装示意图；
图5为图1实施例中搬运装置的功能模块示意图。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本发明的保护范围。
参照图1至图5，搬运装置100用于搬运电池箱220，包括：基架、第一滑动平台、第二滑动平台、举升平台、转动平台和托架。
基架包括平行设置的两第一导杆111，其与X轴平行设置，两第一导杆111通过连接杆相连，在连接杆的底部设置有支撑柱。通过支撑柱使第一导杆111远离地面。
第一滑动平台包括与所述基架沿X轴滑动连接的第一滑架，以及驱动所述第一滑动架沿X轴滑动的第一驱动机构。具体的，所述第一滑架包括竖直设置的两第一框架121、与所述第一导杆111滑动连接的第一滑座122以及设置在所述第一滑座122内部的第一滚轮组123，第一滑座122设置在第一框架121的四角。第一滑座122外形为桥形，包括支撑部和梁部。所述第一滚轮组123包括多个第一滚轮，滚轮设置在支撑部和梁部，支撑部的滚轮与第一导杆111的上表面以及下表面接触；梁部的滚轮与第一导杆111的外侧面接触。由此两侧的第一滑座122对两第一导杆111实现了全面抱箍。
进一步的，所述第一驱动机构包括设置在两所述第一导杆111之间的第一齿条124、设置在所述第一滑架上的第一电机125以及设置在所述第一电机125的转轴上的第一齿轮，所述第一齿轮与所述第一齿条124适配。
在本实施例中，第二滑动平台包括与所述基架沿Y轴滑动连接的第二滑架，以及驱动所述第二滑架沿Y轴滑动的第二驱动机构。具体的，所述第二滑架包括水平设置的第二框架131、与所述第一滑架滑动连接的第二滑座132以及设置在所述第一滑座122内部的第二滚轮组133，所述第二滑座132设置在第二框架131的四角。所述第二滚轮组133包括多个第一滚轮，所述第一滚轮分别与所述第一框架121的上、下表面和外侧面接触。第二滑座132以及第二滚轮组133的结构与上述第一滑座122和第一滚轮组123的结构相同，在此不展开描述，同样第二滑座132以及第二滚轮组133对第一滑架实现抱箍，由此第二滑架只能沿着Y轴在第一滑架上滑动。所述第二驱动机构包括设置在两所述第一框架121之间的第二齿条134、设置在所述第二滑架上的第二电机135以及设置在所述第二电机135的转轴上的第二齿轮，所述第二齿轮与所述第二齿条134适配。
举升平台包括设置在所述第二滑架上的举升机构以及设置在所述举升机构的活动端的举升架141；所述举升机构包括竖直设置的多个驱动缸142，所述驱动缸142的缸体设置在所述第二框架131上，所述驱动缸142的推杆与所述举升架141铰接。具体的，驱动缸142为电动缸，其分布在举升架141的四角处，推杆142a与举升架141四角处的铰接，其铰接轴均与Y轴平行。通过调整各驱动缸142的伸出高度，可调整举升架与水平面的夹角，以适应车辆上不同姿态的电池箱220，使托架与电池箱220完美对接。通过设置多个推杆与举升架141铰接的驱动缸142，可实现举升架141及托架与水平面的夹角的微调，使托架与车辆上的电池箱220更好对接，避免在抬升车辆上的电池箱220时，两托杆未能同时受力，使电池箱220下端产生侧向位移，损坏对接插头，甚至产生跌落等意外。
转动平台包括以Z轴为中心并与所述举升架141转动连接的旋转台，以及驱动所述旋转台转动的第三驱动机构；托架则设置在所述旋转台上，用于与所述电池箱220对接。具体的，所述第三驱动机构包括固定设置在所述举升架141上的齿圈151、设置在所述托架上的第三电机152以及设置在所述第三电机152的转轴上的第三齿轮，所述第三齿轮与所述齿圈151适配，所述托架与所述齿圈151转动连接。所述托架包括设置在所述齿圈151上的安装座161以及设置在所述安装座161一侧的两托杆162，两所述托杆162水平设置并相互平行。托杆162与电池箱220对接，用于将电池箱220叉起。为了尽可能得布置更多的电池箱220，电池箱220较短边的侧面靠近搬运装置设置，而车辆上的电池箱220的姿态与充电座210上的电池箱220的姿态基本保持90度的偏角，通过设置转动平台使托架与电池对接时的自由度更大，可调整电池箱220的姿态。此外，即使车辆停靠时其侧边未能正对搬运装置时，二者之间存在一定的偏角，也可通过转动平台驱动托架转动实现微调，以补偿车辆的偏角。
本发明通过设置包括基架、第一滑动平台、第二滑动平台、举升平台、转动平台和托架的搬运装置100，使托架可沿X轴和Y轴方向移动，还可沿Z轴方向升降，以及以Z轴为中心旋转，由此可将本装置设置在平地上，将车辆上的电池箱220提升并转运至两侧的充电座210上，并将充电座210上的满电电池箱220提升并转运车辆上，以完成对车辆的换电操作。相比桁架吊装的方式，本装置结构更加简单且占地较小，操作也更加简单。
在本实施例中，搬运装置还包括控制模块170，所述控制模块170分别与所述第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和举升机构电连接；所述搬运装置还包括与所述控制模块170电连接的通信模块180，所述通信模块180用于接收车辆上的电池箱的位置信息和姿态信息。在本实施例中，控制模块170包括控制芯片以及连接控制芯片和各电机以及驱动缸142的驱动电路。具体的，控制芯片有优选STM32芯片，其与第一电机之间通过第一驱动电路连接，其与第二电机之间通过第二驱动电路连接，其与第三电机之间通过第三驱动电路连接。此外由于设置了四个驱动缸142，STM32芯片还外接四路驱动电路(即：第四驱动电路、第五驱动电路、第六驱动电路和第七驱动电路)实现对各驱动缸142的单独控制，以实现对升降架与Z轴夹角的微调。
通信模块180可以是wifi、ZigBee等无线通信模块，也可以是远距离的4G/5G,通信模块，还可以是有线的RS232和RS485串行通信接口，实现与服务器及TOF摄像头400的通信。由于电池箱220上的既定区域设置有mark点，当车辆停靠在换电区域时，该区域上方的TOF摄像头400根据mark点，可采集到车辆上电池箱220的位置信息和姿态信息，位置信息包括电池箱220的坐标位置，姿态信息包括电池箱220的上表面与水平面(或Z轴)的夹角信息以及电池箱220的侧面与X轴和Y轴的夹角信息。控制模块170根据上述位置信息控制第一电机和第二电机转动使托架置运动到对应的位置与车辆上的电池箱220对接；此外控制模块170根据上述位姿信息，控制升降平台的各驱动缸的推杆伸缩，以及转动平台中第三电机转动，以调整托架的姿态，使其与车辆上的电池箱220平稳对接，对接成功后控制模块170控制第一电机和第二电机运转，将电池箱移载至空置的充电座210上网方，再控制第三电机使电池箱的姿态摆正，最后驱动驱动缸的推杆回缩，使待电池箱放入充电座上以进行后续的充电操作。
本发明还提出一种搬运装置的控制方法，用于电动车辆电池箱的换电搬运，包括以下步骤：
S10接收待换电车辆上的电池箱的位置信息和姿态信息，并根据所述位置信息和姿态信息生成对接指令；对接指令包括第一控制指令、第二控制指令、第三控制指令、第四控制指令、第五控制指令。
当车辆停靠在换电区域时，其上方的TOF摄像头采集车上的电池箱的位置信息和姿态信息，搬运装置的控制模块控制通信模块通过有线或无线通信的方式，接收上述位置信息和姿态信息，控制模块根据上述位置信息和托架当前的位置信息进行计算，获得托架在X轴和Y轴方向的平移值，根据平移值计算出第一驱动机构和第二驱动机构中驱动电机的转动圈数，对应生成控制第一驱动机构和第二驱动机构运动的第一控制指令。
电池箱的姿态信息包括电池箱的侧向偏角信息和水平倾角信息，控制模块根据电池箱的侧向偏角信息和托架当前的侧向偏角信息，计算出托架的偏角差，对应转换成第三驱动机构中驱动电机的转动圈数，对应生成控制第三驱动机构运动的第二控制指令；
控制模块根据电池箱的水平倾角信息和托架当前的水平倾角的信息，计算出托架的偏角差，转换成第三驱动机构中各驱动缸的推杆伸出值，对应生成控制举升机构运动的第三控制指令；
控制模块根据电池箱的位置信息，计算出电池箱的对接位的高度信息，并根据对接位的高度信息以及托架当前的高度信息获得二者的高度差，即托架的对接高度，由此并转化成驱动缸整体的伸出量，对应生成第四控制指令；
托架在对接后继续抬升电池箱使其脱离车辆，对应控制模块根据抬升高度转化成驱动缸整体的伸出量，对应生成第五控制指令。
S20根据对接指令驱动所述第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和举升机构运动，使托架与待换电车辆上的电池箱对接；
在本步骤中，控制模块根据上述第一控制指令，控制托架运动至电池箱的一侧，控制模块根据上述第二控制指令控制托架转动一定角度，使其侧向偏角与托架的侧向偏角一致。控制模块根据第三控制指令，控制各驱动缸的推杆伸出，使托架的水平倾角与电池箱的水平倾角一致。控制模块根据第四控制指令，控制各驱动缸整体推出，使托架上升至对接位，完成与电池箱的对接。
S30驱动所述第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和举升机构运动，并将电池箱转移至空闲充电座；在本步骤中，控制模块根据第五控制指令控制驱动缸整体推出，将电池箱托起并与车辆分离。此外，控制模块通过通信模块获取充电座的位置信息和充电座是否处于工作状态的状态信息以及电池箱的电量信息；根据各充电座的位置信息和状态信息以及所述电量信息，筛选出空闲充电座；根据空闲充电座的位置信息生成撤电指令。控制模块根据空闲充电座的位置信息和姿态信息，脱离后的电池箱的位置信息和姿态信息，生成对应的撤电指令，以驱动第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构运动，使电池箱转移至空闲充电座的上方，并驱动举升机构中驱动缸回缩是电池箱与空闲充电座对接。
S40驱动所述第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和举升机构运动，使托架与电量充足的电池箱对接，并将电量充足的电池箱转运至待换电车辆。
在本步骤中，控制模块通过通信模块获取各充电座的位置信息和状态信息以及所述电量信息，控制模块根据各充电座的位置信息和状态信息以及所述电量信息，筛选出目标充电座，并根据目标充电座的位置信息、状态信息和电量信息生成换电指令；控制模块根据换电指令控制指令驱动所述第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和举升机构运动，使托架与电量充足的电池箱对接；随后再根据换电指令将电量充足的电池箱转运至待换电车辆。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
以上内容是结合具体的实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换。

Claims (10)

1.一种搬运装置的控制方法，用于电动车辆电池箱的换电搬运，其特征在与，包括以下步骤：
接收待换电车辆上的电池箱的位置信息和姿态信息，并根据所述位置信息和姿态信息生成对接指令；
根据对接指令驱动所述第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和举升机构运动，使托架与待换电车辆上的电池箱对接；
驱动所述第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和举升机构运动，并将车辆上的电池箱转移至空闲充电座；
驱动所述第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和举升机构运动，使托架与电量充足的电池箱对接，并将电量充足的电池箱转运至待换电车辆。
2.根据权利要求1所述的搬运装置的控制方法，其特征在与，所述根据控制指令驱动所述第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和举升机构运动，使托架与待换电车辆上的电池箱对接还包括以下步骤：
驱动第一驱动机构、第二驱动机构使托架运动至待换电车辆一侧；
驱动第三驱动机构使托架的侧向偏角与电池箱的侧向偏角一致；
驱动举升机构使托架的水平倾角与电池箱的水平倾角一致；
驱动第一驱动机构、第二驱动机构使托架平移至电池箱的对接位的下方；
驱动升降机构使托架整体上升与对接位对接；
驱动升降机构使托架继续整体上升，将电池箱托起并与待换电车辆脱离。
3.根据权利要求1所述的搬运装置的控制方法，其特征在与，所述驱动所述第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和举升机构运动，并将电池箱转移至空闲充电座还包括以下步骤：
获取充电座的位置信息和充电座是否处于工作状态的状态信息以及电池箱的电量信息；
根据各充电座的位置信息和状态信息以及所述电量信息，筛选出空闲充电座；
根据空闲充电座的位置信息生成撤电指令。
4.根据权利要求3所述的搬运装置的控制方法，其特征在与，所述将电量充足的电池箱转运至待换电车辆包括以下步骤：
根据各充电座的位置信息和状态信息以及所述电量信息，筛选出目标充电座；
根据目标充电座的位置信息、状态信息和电量信息生成换电指令；
根据换电指令控制指令驱动所述第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和举升机构运动，使托架与电量充足的电池箱对接；
根据换电指令将电量充足的电池箱转运至待换电车辆。
5.一种搬运装置，用于搬运电池箱，其特征在于，包括：
基架；
第一滑动平台，包括与所述基架沿X轴滑动连接的第一滑架，以及驱动所述第一滑动架沿X轴滑动的第一驱动机构；
第二滑动平台，包括与所述基架沿Y轴滑动连接的第二滑架，以及驱动所述第二滑架沿Y轴滑动的第二驱动机构；
举升平台，包括设置在所述第二滑架上的举升机构以及设置在所述举升机构的活动端的举升架；
转动平台，包括以Z轴为中心并与所述举升架转动连接的旋转台，以及驱动所述旋转台转动的第三驱动机构；
托架，设置在所述旋转台上，用于与所述电池箱对接；
通信模块，接收待换电车辆上的电池箱的位置信息和姿态信息；
控制模块，根据所述位置信息和姿态信息驱动所述第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和举升机构运动。
6.根据权利要求5所述的搬运装置，其特征在于，所述举升机构包括竖直设置的多个驱动缸，所述驱动缸的缸体设置在所述第二滑架上，所述驱动缸的推杆与所述举升架铰接，用于控制所述举升架与水平面的夹角。
7.根据权利要求6所述的搬运装置，其特征在于，所述基架包括平行设置的两第一导杆；
所述第一滑架包括与所述第一导杆滑动连接的第一滑座以及设置在所述第一滑座内部的第一滚轮组，所述第一滚轮组包括多个第一滚轮，所述第一滚轮分别与所述第一导杆的上表面和外侧面接触。
8.根据权利要求7所述的搬运装置，其特征在于，所述第一滑架包括竖直设置的两第一框架；
所述第二滑架包括与所述第一滑架滑动连接的第二滑座，以及设置在所述第一滑座内部的第二滚轮组，所述第二滚轮组包括多个第二滚轮，所述第二滚轮分别与所述第一框架的上表面和外侧面接触。
9.根据权利要求8所述的搬运装置，其特征在于，所述第一驱动机构包括设置在两所述第一导杆之间的第一齿条、设置在所述第一滑架上的第一电机以及设置在所述第一电机的转轴上的第一齿轮，所述第一齿轮与所述第一齿条适配；
所述第二驱动机构包括设置在两所述第一框架之间的第二齿条、设置在所述第二滑架上的第二电机以及设置在所述第二电机的转轴上的第二齿轮，所述第二齿轮与所述第二齿条适配。
10.根据权利要求5所述的搬运装置，其特征在于，所述第三驱动机构包括固定设置在所述举升架上的齿圈、设置在所述托架上的第三电机以及设置在所述第三电机的转轴上的第三齿轮，所述第三齿轮与所述齿圈适配，所述托架与所述齿圈转动连接。
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