CN113274697A - 智能踏步训练设备 - Google Patents

Abstract

本发明专利公开了一种智能踏步训练设备，包括机架、支撑装置、踏步装置和控制装置。支撑装置包括一减重机构，减重机构可上下调节地组装于机架，用于固定人体并提供人体向上的拉力。踏步装置包括两踏步机构和一调节机构。两踏步机构对称设于机架底部。调节机构组装于机架，且作用于两踏步机构，用以调节两踏步机构之间的初始间距、初始高度及使两踏步机构被可操作地进行相对往返运动和纵向往返运动。如此，该智能踏步训练设备能够大大提高患者在训练过程中的舒适感，进而加快康复进程。

Description

智能踏步训练设备

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤指一种智能踏步训练设备。

背景技术

经过多年临床研究表明，大部分的偏瘫患者或者下肢受伤患者，在经过药物和一些康复训练之后，能够恢复或部分恢复至健康的状态，从而使得患者能够站立并且进行一些适应性的行走。如此不但能够逐渐恢复患者的自信心，提高心情的愉悦度，而且还能够在很大程度上减缓了家庭的经济负担，进而提高生活的质量。

现有的辅助踏步装置，由于每个患者的身高和体重均存在部分或较大差异，当患者在辅助踏步装置上进行康复训练时，该辅助踏步装置所承受的重量起伏较大。例如，在一个使用场景中，当患者将脚部放置在脚托上，并将双手扶持在把手上以模拟步行或上楼等康复训练时，如果患者的体重过重，会使脚托承载过重压力，造成患者无法正常使用该辅助踏步装置。当然，由于不同类型患者的自主行动能力均有所差异，当自主行动能力较弱的患者使用该辅助踏步装置进行运动时，患者腿部的力量无法带动脚托运动，因此则无法达到预期的康复效果。且由于患者的身高也会存在差异，当患者在使用扶手时，不同患者抓握的角度和高度均不同，如果将辅助踏步装置的扶手设为固定式，患者则无法将扶手调节至最佳的使用角度，从而导致舒适性变差，进而影响康复效果。

因此，基于上述存在的缺陷，发明人（们）经过多年潜心研究，致力于提供一种能够有效调节患者训练时的姿势形态，使得患者能够轻松模拟出各种康复动作的智能化辅助踏步装置。

发明内容

本发明的目的是提供一种智能踏步训练设备，其能够协助腿伤患者轻松模拟出各种康复动作，且能够在很大程度上提高患者在训练过程中的舒适感，进而加快康复进程。

本发明提供的技术方案如下：

一种智能踏步训练设备，包括机架、支撑装置、踏步装置和控制装置；

所述支撑装置包括一减重机构，所述减重机构可上下调节地组装于机架，用于固定人体并提供人体向上的拉力；

所述踏步装置包括两踏步机构和一调节机构，两所述踏步机构对称设于机架底部；所述调节机构组装于机架，且作用于两踏步机构，用以调节两踏步机构之间的初始间距、初始高度及使两踏步机构被可操作地进行相对往返运动和纵向往返运动；

控制装置，信号连接和/或电性连接于减重机构和调节机构。

本专利中，支撑装置的减重机构能够长久维持患者训练时的姿态，且有效缓解了患者下肢所承受的体重压力，确保患者能够轻松模拟出各种康复动作。踏步装置的两踏步机构用于供患者的左右脚踩踏，以模拟例如走路或者爬楼等康复动作。其中，通过设置调节机构可调节两踏步机构之间的间距，也即是两踏步机构处于未使用状态时的初始位置，及还可调节两踏步机构相对于机架的高度，也即是两踏步机构处于未使用状态时相对于机架的初始高度。如此，可满足不同体型患者的训练需求，且即使是体重过重或腿型过长的患者，在踩踏经调节过的两踏步机构后，两踏步机构也能够被正常使用，进而扩大了本专利的适用场景。进一步地，调节机构还用于供两踏步机构进行相对往返运动和纵向往返运动，以使患者能够模拟出各种训练动作。进一步地，通过控制装置信号连接于各个机构，可使得患者仅需操作控制装置即可实现各种参数的调节，无需手动调节，大大降低了患者的操作难度，能够在很大程度上提高患者在训练过程中的舒适感，进而加快康复进程。

进一步优选地，所述机架包括一基座和一支撑臂；

所述基座用于组装两踏步机构；

所示支撑臂设于基座一侧的中间位置，用于组装所述减重机构；

所述基座相对于支撑臂对称的两侧分设一固定架，所述横向调节机构组装于两固定架之间。

进一步优选地，所述减重机构包括一第一升降立柱、一转向牵引组件、一吊具和一减重绑带；及所述支撑臂内部中空，以形成一牵引滑道，所述支撑臂的自由端设有一连通于牵引滑道，且朝向基座方向设置的牵引端口；

其中，所述第一升降立柱设于支撑臂内，所述转向牵引组件的一端连接于第一升降立柱的驱动端，其相对的另一端经牵引滑道延伸至牵引端口外，用以对接吊具，且所述减重绑带安装于吊具上，用于固定人体；及

所述控制装置信号连接和/或电性连接于第一升降立柱，用以控制第一升降立柱的升降，进而对减重绑带的高度进行调节。

进一步优选地，所述支撑装置还包括两扶持机构；

每一所述扶持机构均包括一第二升降立柱和一扶手组件；

两所述第二升降立柱分别组装于两所述固定架上，

所述扶手组件组装于第二升降立柱的驱动端，所述控制装置信号连接和/或电性连接于两第二升降立柱，用以控制两第二升降立柱的升降，进而对两扶手组件的高度进行调节。

进一步优选地，每一所述扶手组件均包括一导向座、一承接杆、一换向组件和一扶手杆；

所述导向座组装于第二升降立柱的驱动端，所述承接杆活动地组装于导向座，所述导向座设有至少一第一固定把手，用于将承接杆固定于沿导向座滑动过程中的任一位置；

所述换向组件固定于承接杆的自由端，且扶手杆的一端固定于换向组件上，所述换向组件用于调节扶手杆相对于承接杆的倾斜角度；和/或

每一所述固定架上均设有一和第二升降立柱轮廓相适配的承接插槽，用以供第二升降立柱插设，以实现和固定架的固定。

进一步优选地，所述换向组件包括一转盘、一转座和一旋转柱塞；

所述转盘的一侧设有一转盘固定部，用以对接承接杆的自由端，所述扶手杆的一端固定于转座上；其中，

所述转盘和转座同轴设置，且转座通过一转轴转动连接于转盘，所述转盘的周侧边缘间隔设有多个限位孔，所述转座设有一相对位的对接孔，所述转座相对于转盘转动的过程中，通过旋转柱塞连接对接孔和相对位的限位孔，以实现转座在该位置处的固定。

进一步优选地，每一所述踏步机构均包括一踏步组件和一踏步基柱；

所述踏步基柱包括呈上下对应设置的支撑型条和滑动部；所述支撑型条和滑动部均滑动连接于调节机构；及

所述踏步组件包括一踏板本体、一踏板支撑座、一踏夹板和一滑动架；

所述踏板本体铰接于踏板支撑座上，且所述踏板本体和踏板支撑座之间设有至少一第一垫块；所述踏板支撑座球铰于踏夹板上；及所述滑动架组装于踏夹板的一侧，且滑动架可上下滑动地套设于滑动部上；其中，

所述滑动部内部形成一滑槽，且滑槽的一侧设有一第一滑轨；所述滑动架内设有一对接于第一滑轨的第一滑块，及滑动架内还设有一用于抵接滑槽上下两端的第二垫块。

进一步优选地，所述调节机构包括一横向调节机构；

所述横向调节机构包括第一导向组件、第二导向组件和第三导向组件；

所述第一导向组件包括一第一导向杆和四限位环；所述第一导向杆的两端分别组装于两固定架上，四所述限位环套设于第一导向杆上，以形成两滑动区域；两所述支撑型条背对滑动部的一端分别套设于第一导向杆上的两滑动区域内；

所述第二导向组件包括一第二导向杆、一第一驱动件、一连接座、两滑座、一连杆和两支杆；所述第二导向杆的两端分别组装于两固定架上，所述第一驱动件组装于第二导向杆的一端，两所述滑座及连接座均套设于第二导向杆上，且所述连接座位于两滑座之间，一所述滑座驱动连接于第一驱动件，所述连杆转动地设于连接座上，两所述支杆分别铰接于两滑座上，且两所述支杆的自由端分别铰接于连杆的两自由端；及两所述滑座分别连接于两支撑型条；所述控制装置信号连接和/或电性连接于第一驱动件，第一驱动件用于控制连接于其上的滑座的初始位置，进而调节两踏步机构之间的间距；

所述第三导向组件包括一第二滑轨和两第二滑块；两所述第二滑块分别组装于滑动部的底部，所述第二滑轨组装于基座上，且设于两滑动部之间，用以供两第二滑块滑动。

进一步优选地，所述调节机构包括一纵向调节机构；及

所述基座上还设有一抵柱，用于组装纵向调节机构；

所述纵向调节机构包括两纵向调节组件和一第二驱动件；

两所述纵向调节组件分别作用于两踏步机构；

每一所述纵向调节组件均包括一连接于滑动架和滑座的拉簧感应组件和至少一作用于支撑型条上的滑轨组件；

所述第二驱动件组装于抵柱上，且驱动连接于连接座，所述控制装置信号连接和/或电性连接于第二驱动件，以控制第二驱动件驱动第二导向杆进行上升或下降运动，进而在拉簧感应组件的带动下实现两踏步机构相对于机架纵向位置的调节；及所述控制装置还信号连接和/或电性连接于拉簧感应组件，用以实时检测踏步情况。

进一步优选地，还包括一交互装置；

所述交互装置包括一支架和组装于支架的人体信息采集模块；

所述控制装置信号连接和/或电性连接于人体信息采集模块，用以将采集的数据远程发送至监护人员。

本发明的技术效果在于：

1、本专利中，支撑装置的减重机构能够长久维持患者训练时的姿态，且有效缓解了患者下肢所承受的体重压力，确保患者能够轻松模拟出各种康复动作。

2、本专利中，患者可预先操作控制装置，将第一升降立柱调节至最大伸展状态，减重绑带即处于最为接近基座的位置，便于患者轻松地将减重绑带穿戴于身体上。然后患者通过进一步操作控制装置，使得第一升降立柱往下运动，以提供减重绑带向上的拉力，该拉力作用于人体，使得患者能够保持正常的直立行走状态，以能够长久地维持训练时的站立姿态，且有效缓解了患者下肢所承受的体重压力，确保患者能够轻松模拟出各种康复动作，从而加快康复进程。

3、本专利中，支撑装置的两扶持机构能够沿任意角度调节，从而能够给患者提供各式样的手部摆放姿势，以有效缓解手部因长时间保持在同一姿势时所产生的疲劳感。

4、本专利中，两扶持机构的扶手组件分别组装于两第二升降立柱的驱动端，控制装置信号连接和/或电性连接于两第二升降立柱，用以控制两第二升降立柱的升降，进而对两扶手组件的高度进行调节。如此，使得两扶手组件能够适配于不同身高的患者，可有效缓解患者手部因长时间保持在同一姿势时所产生的疲劳感。

5、本专利中，换向组件固定于承接杆的自由端，且扶手杆的一端固定于换向组件上。如此，换向组件能够实现扶手杆铰接于承接杆，从而可用于调节扶手杆相对于承接杆的倾斜角度，进而可改变患者握持扶手杆时的手臂姿势。

6、本专利中，踏步装置的两踏步机构用于供患者的左右脚踩踏，以模拟例如走路或者爬楼等康复动作。其中，通过设置调节机构可调节两踏步机构之间的间距，也即是两踏步机构处于未使用状态时的初始位置，及还可调节两踏步机构相对于机架的高度，也即是两踏步机构处于未使用状态时相对于机架的初始高度。如此，可满足不同体型患者的训练需求，且即使是体重过重或腿型过长的患者，在踩踏经调节过的两踏步机构后，两踏步机构也能够被正常使用，进而扩大了本专利的适用场景。进一步地，调节机构还用于供两踏步机构进行相对往返运动和纵向往返运动，以使患者能够模拟出各种训练动作。

7、本专利中，调节机构包括横向调节机构，横向调节机构的第一导向组件可包括一第一导向杆和四限位环。第一导向杆的两端分别组装于两固定架上，四限位环套设于第一导向杆，以形成两滑动区域。两支撑型条分别在两滑动区域内滑动，以带动两踏步机构在预设的行程范围内进行相对往返运动。

8、本专利中，控制装置信号连接和/或电性连接于第一驱动件，用以控制第一驱动件的伸缩幅度，进而控制连接于第一驱动件上的滑座的初始位置，最终得以实现两踏步机构之间初始间距的调节，以满足不同身高或腿型的患者的训练需求。

9、本专利中，在横向调节机构的第一导向组件、第二导向组件和第三导向组件的共同作用下，可有效确保两踏步机构能够稳固且顺畅地进行相对往返运动，以供患者进行康复训练。

10、本专利中，控制装置信号连接和/或电性连接于拉簧感应组件的拉力传感器和位移传感器，拉力传感器用于检测患者在训练过程中拉簧本体所承受的压力，位移传感器用于检测患者在训练过程中拉簧本体的实际形变量，进而可实时检测患者踏步训练的运动情况。通过监测患者双侧下肢在踏步过程中的力学和位移数据，精准地分析双侧下肢踏步运动的对称性，逐步调整训练方案促进健侧与患侧下肢的协调运动，促进恢复正常步态。

11、本专利中，控制装置信号连接和/或电性连接于第二驱动件，以控制第二驱动件驱动第二导向杆进行上升或下降运动，进而在拉簧本体的带动下实现两踏步机构相对于机架纵向位置的调节，也即是调节两踏步机构处于未使用状态时相对于机架的初始高度。如此，即使是体重过重的患者，在踩踏两踏步机构后，两踏步机构也不会因承受压力过大而导致无法正常使用，进而扩大了本专利的适用场景。

12、本专利中，通过设置交互装置可供监护人员远程查看患者的康复情况及在训练的过程中是否出现意外等状况，便于监护人员及时了解患者的各种状况。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明：

图1是本发明产品的使用状态图；

图2是图1所示的机架的结构示意图；

图3是图1所示的踏步装置、支撑装置组装于机架的结构示意图；

图4是图3所示的第一升降立柱组装于支撑臂内的结构示意图；

图5是图3所示的扶手组件的结构示意图；

图6是图5所示的换向组件的结构示意图；

图7是图1所示的踏步装置的结构示意图；

图8是图7所示的踏步机构的结构示意图。

附图标号说明：

智能踏步训练设备100；

机架1；基座11；固定架111；承接插槽1111；箍口部1112；抵柱112；支撑臂12；牵引滑道121；

支撑装置2；减重机构21；第一升降立柱211；转向牵引组件212；弹性绳2121；吊具213；第一扣位2131；第二扣位2132；减重绑带214；束腰带2141；束腿带2142；第一连接带2143；第二连接带2144；扶持机构22；第二升降立柱221；扶手组件222；导向座2221；第一固定把手22211；承接杆2222；换向组件2223；转盘22231；转盘固定部222311；限位孔222312；转座22232；对接孔222321；扶手杆安装孔222322；旋转柱塞22233；转轴22234；扶手杆2224；

踏步装置3；踏步机构31；踏步组件311；踏板本体3111；第一垫块31111；踏板支撑座3112；踏夹板3113；踏板夹头31131；第二固定把手31132；滑动架3114；第一滑块31141；第二垫块31142；踏步基柱312；支撑型条3121；直线轴承31211；滑动部3122；滑槽31221；第一滑轨31222；横向调节机构32；第一导向组件321；第一导向杆3211；限位环3212；滑动区域3213；第二导向组件322；第二导向杆3221；第一驱动件3222；驱动件连接板32221；连接座3223；滑座3224；连杆3225；支杆3226；第三导向组件323；第二滑轨3231；第二滑块3232；纵向调节机构33；纵向调节组件331；拉簧感应组件3311；第一拉簧安装板33111；拉簧本体33112；拉力传感器33113；第二拉簧安装板33114；滑轨组件3312；第三滑轨33121；第三滑块33122；第二驱动件332；

交互装置4；支架41；显示器42。

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

根据本发明提供的一个具体实施例，如图1至图8所示，一种智能踏步训练设备100，包括机架1、支撑装置2、踏步装置3和控制装置。支撑装置2包括一减重机构21。减重机构21可上下调节地组装于机架1，用于固定人体并提供人体向上的拉力。踏步装置3包括两踏步机构31和一调节机构。两踏步机构31对称设于机架1底部。调节机构组装于机架1，且作用于两踏步机构31，用以调节两踏步机构31之间的初始间距、初始高度及使两踏步机构31被可操作地进行相对往返运动和纵向往返运动。

本技术方案中，支撑装置2的减重机构21能够长久维持患者训练时的姿态，且有效缓解了患者下肢所承受的体重压力，确保患者能够轻松模拟出各种康复动作。踏步装置3的两踏步机构31用于供患者的左右脚踩踏，以模拟例如走路或者爬楼等康复动作。其中，通过设置调节机构可调节两踏步机构31之间的间距，也即是两踏步机构31处于未使用状态时的初始位置，及还可调节两踏步机构31相对于机架1的高度，也即是两踏步机构31处于未使用状态时相对于机架1的初始高度。如此，可满足不同体型患者的训练需求，且即使是体重过重或腿型过长的患者，在踩踏经调节过的两踏步机构31后，两踏步机构31也能够被正常使用，进而扩大了本专利的适用场景。进一步地，调节机构还用于供两踏步机构31进行相对往返运动和纵向往返运动，以使患者能够模拟出各种训练动作。进一步地，通过控制装置信号连接于各个机构，可使得患者仅需操作控制装置即可实现各种参数的调节，无需手动调节，大大降低了患者的操作难度，能够在很大程度上提高患者在训练过程中的舒适感，进而加快康复进程。

本实施例中，参见图1和图2，机架1包括一基座11和一支撑臂12，基座11用于组装两踏步机构31，支撑臂12设于基座11一侧的中间位置，用于组装减重机构21。为了确保机架1在使用过程中的稳固性，基座11和支撑臂12可采用一体成型式设计，但并不限于此。

作为本实施例的进一步优化，参见图3和图4，支撑臂12可呈L型构造，但具体结构并不限于此，可根据实际应用场景灵活变换。支撑臂12内部可中空设置，以形成一牵引滑道121，及支撑臂12的自由端设有一连通于牵引滑道121，且朝向基座11方向设置的牵引端口。

进一步地，减重机构21可包括一第一升降立柱211、一转向牵引组件212、一吊具213和一减重绑带214。具体地，参见图4，第一升降立柱211可设于支撑臂12内，且邻近于基座11的一端，如此可有效节省第一升降立柱211的占用空间，且收纳美观。转向牵引组件212的一端连接于第一升降立柱211的驱动端，其相对的另一端经牵引滑道121延伸至牵引端口外，用以对接吊具213，且减重绑带214安装于吊具213上，用于固定人体。

作为本实施例的一个优选示例，控制装置信号连接和/或电性连接于第一升降立柱211，用以控制第一升降立柱211的升降，进而实现对减重绑带214的高度进行调节。较佳地，第一升降立柱211可由多节伸缩套筒套接组装而成，多节伸缩套筒之间具有最小收缩状态及最大伸展状态。控制装置用以控制多节伸缩套筒在两种状态之间进行往返运动，并可将其固定于沿运动过程中的任一位置，以实现对吊具213位置的限定。进一步地，转向牵引组件212可包括一连接于第一升降立柱211驱动端的牵引绳及组装于牵引滑道121内，并分别作用于该牵引绳的至少两转向滑轮，至少两转向滑轮用于供牵引绳进行往返运动及改变牵引绳的运动方向，使得牵引绳能够顺利地延伸至牵引端口外，以对接吊具213。值得一提的是，本实施例提供的牵引绳可为一弹性绳2121。弹性绳2121不仅只起到配合两转向滑轮固定人体的作用，弹性绳2121在患者进行踏步训练的过程中，还会随着患者身体重心的升降而随之伸缩，从而可模拟出普通人在正常走路过程中运动重心的变化规律。如此过程循环往复，可使患者逐渐恢复至健康的状态。

当然，在其它示例中，转向牵引组件212也可不限于上述构造，任何可实现对吊具213及减重绑带214进行上下调节的零部件或者组件，均在本专利的保护范围之内，在此不再过多赘述。

本实施例中，参见图3，吊具213可为一横向的悬臂结构。具体地，吊具213中间位置设有一用于对接转向牵引组件212的牵引绳的第一扣位2131，其相对两端分别设有一用于对接减重绑带214的第二扣位2132。进一步地，减重绑带214可包括一束腰带2141、两束腿带2142、两第一连接带2143及两第二连接带2144。具体地，两第一连接带2143分别穿设于两第二扣位2132，并固定于束腰带2141上端的两侧。束腰带2141可被操作地围绕成一环状结构，用以穿戴于患者的腰部，以实现对患者腰部的固定。两第二连接带2144的一端分别固定于束腰带2141的下端位置，两第二连接带2144的另一端分别对接两束腿带2142。两束腿带2142也可分别被操作地围绕成一环状结构，分别用以穿戴于患者的两大腿部，以实现对患者腿部的固定。当然，在其它实施例中，减重绑带214也可不限于上述构造，只要能够确保其能够将患者的身体进行固定即可，具体可根据实际应用场景作具体设定，在此不再过多赘述。

以下将对减重机构21的工作原理进行具体阐述：

患者可预先操作控制装置，将第一升降立柱211调节至最大伸展状态，如此，减重绑带214处于最为接近基座11的位置，便于患者轻松地将减重绑带214穿戴于身体上。然后患者通过进一步操作控制装置，使得第一升降立柱211往下运动，以提供减重绑带214向上的拉力，该拉力作用于人体，使得患者能够保持正常的直立行走状态，以能够长久地维持训练时的站立姿态，且有效缓解了患者下肢所承受的体重压力，确保患者能够轻松模拟出各种康复动作，从而加快康复进程。

本实施例中，参见图3和图5，支撑装置2还包括两扶持机构22。具体地，两扶持机构22分别组装于机架1的相对两侧，且可沿任意角度调节，以适配于人体不同的手部姿势。优选地，参见图2，可在基座11相对于支撑臂12对称的两侧分设一固定架111，分别用于组装两扶持机构22，但并不限于此。进一步地，每一扶持机构22均包括一第二升降立柱221和一扶手组件222。两第二升降立柱221分别组装于两固定架111上。其中，可在每一固定架111上均设有一和第二升降立柱221轮廓相适配的承接插槽1111，用以供第二升降立柱221插设，以实现和固定架111的固定。作为进一步地优化，承接插槽1111的开口处设有一箍口部1112，该箍口部1112为一和第二升降立柱221的轮廓相适配的方型环状结构，仅需将第二升降立柱221从该箍口部1112插设进入承接插槽1111内部，且当第二升降立柱221的底部抵接于承接插槽1111的底壁时，即可实现第二升降立柱221的安装固定，操作方便且稳固性强，可有效确保第二升降立柱221在运行过程中，不会轻易发生沿机架1横向或纵向的窜动，提高患者的使用体验。

进一步地，参见图3和图5，扶手组件222组装于第二升降立柱221的驱动端，控制装置信号连接和/或电性连接于两第二升降立柱221，用以控制两第二升降立柱221的升降，进而对两扶手组件222的高度进行调节。如此，两扶手组件222能够适配于不同身高的患者，可有效缓解患者手部因长时间保持在同一姿势时所产生的疲劳感。值得一提的是，第二升降立柱221的构造和第一升降立柱211相同，具体可参照上述关于第一升降立柱211的阐述，在此不再过多赘述。

作为本实施例的进一步优化，继续参见图3和图5，每一扶手组件222均可包括一导向座2221、一承接杆2222、一换向组件2223和一扶手杆2224。其中，导向座2221组装于第二升降立柱221的驱动端，承接杆2222活动地组装于导向座2221，导向座2221设有至少一第一固定把手22211，用于将承接杆2222固定于沿导向座2221滑动过程中的任一位置。具体地，导向座2221内部，且沿其长度方向的中心线上设有一贯通的滑槽31221，用以供承接杆2222滑动。导向座2221对应于滑槽31221的两侧为对称的两部分，可通过至少一第一固定把手22211实现两部分的锁紧和放松。其中，第一固定把手22211的数量优选为两个，但并不限于此。例如，可通过旋松两第一固定把手22211，可拓宽滑槽31221的间隙，使得承接杆2222能够沿导向座2221滑动，且在滑动的过程中，承接杆2222还能够发生沿自身轴向的转动，如此可有效调节承接杆2222相对于导向座2221的位置。当位置调节好之后，可通过旋紧两第一固定把手22211，以实现承接杆2222的固定。

进一步地，换向组件2223固定于承接杆2222的自由端，且扶手杆2224的一端固定于换向组件2223上。换向组件2223实现扶手杆2224铰接于承接杆2222，以用于调节扶手杆2224相对于承接杆2222的倾斜角度，进而改变患者握持扶手杆2224时的手臂姿势。且承接杆2222相对于导向座2221位置的调节，可使得换向组件2223及扶手杆2224相对于导向座2221的位置发生变化。例如，当承接杆2222朝向导向座2221方向运动时，换向组件2223及扶手杆2224也随之朝向导向座2221方向运动，如此，可利于手臂较短患者的握持，反之则可利于手臂较长患者的握持。当承接杆2222相对于导向座2221发生自转时，换向组件2223及扶手杆2224也随之发生纵向的转动，便于患者抬高或放低手臂位置。通过上述一系列设置，可使得扶手杆2224不但能够沿机架1的横向及纵向调节位置，其还能够沿任意空间维度及时地调节位置，进而实现其任意角度位置的调节，大大提高患者在握持扶手杆2224时的舒适度，进而在很大程度上扩大了本专利的应用场景。

当然，在另一个实施例中，参见图5，承接杆2222和导向座2221之间也可为固定设置，也即是承接杆2222不能相对于导向座2221进行横向的滑动和轴向的转动，如此可提高两者对接的稳固性。其中，承接杆2222可采用例如螺钉锁接或焊接等方式固定于导向座2221，但并不限于此。进一步地，换向组件2223依然可采用上述的方式组装于承接杆2222的自由端，如此，患者可通过调节换向组件2223的转动位置，进而可调节扶手杆2224和承接杆2222的倾斜角度，以找到最佳的扶持角度。

作为进一步地优化，参见图5和图6，换向组件2223可包括一转盘22231、一转座22232和一旋转柱塞22233。具体地，转盘22231的一侧设有一转盘固定部222311，用以对接承接杆2222的自由端，且扶手杆2224的一端固定于转座22232上，例如可通过在转座22232上开设一扶手杆安装孔222322来供扶手杆2224的一端插设，即可实现扶手杆2224和转座22232的固定。其中，转盘22231和转座22232同轴设置，且转座22232通过一转轴22234转动连接于转盘22231，使得两者之间能够实现相对的转动。进一步地，可在转盘22231的周侧边缘间隔设有多个限位孔222312，转座22232设有一相对位的对接孔222321，转座22232相对于转盘22231转动，即可对承接杆2222和扶手杆2224之间的角度进行调节。当两者的角度调整好之后，可通过旋转柱塞22233连接对接孔222321和相对位的限位孔222312，以实现转座22232在该位置处的固定，进而实现承接杆2222和扶手杆2224位置的固定，以供患者更舒适和稳固地握持扶手杆2224。当然，在其它实施例中，换向组件2223也可为其它构造，并不限于上述的限定，在此不再过多赘述。

本实施例中，参见图3、图7和图8，踏步装置3的两踏步机构31组装于基座11上。具体地，每一踏步机构31均包括一踏步组件311和一踏步基柱312。其中，参见图8，踏步基柱312可包括呈上下对应设置的支撑型条3121和滑动部3122。优选地，支撑型条3121和滑动部3122可采用一体式焊接设计，且支撑型条3121可优选采用中空的轻钢龙骨型材制作，但并不限于此。

进一步地，参见图7和图8，踏步组件311可包括一踏板本体3111、一踏板支撑座3112、一踏夹板3113和一滑动架3114。具体地，踏板本体3111的前端，也即是其背对于踏步基柱312的一端铰接于踏板支撑座3112上。如此，当患者的脚掌踩踏于踏板本体3111上时，脚掌在平放的状态下由于长时间承重会产生疲劳感，此时，患者仅需将其脚掌的前部向下挤压踏板本体3111，踏板本体3111的后端即可跟随脚掌的后部一起向上翘起，以缓解患者脚部的疲劳感。进一步地，踏板本体3111的后端和踏板支撑座3112之间设有至少一第一垫块31111，用以当踏板本体3111回复至初始位置时，减轻其和踏板支撑座3112之间的硬性撞击，且降低噪声，使得两者之间对接比较缓和。作为优选，第一垫块31111的数量选为两个，但并不限于此。

进一步地，参见图7和图8，踏板支撑座3112球铰于踏夹板3113上，如此，患者可根据自己的训练习惯来调节踏板本体3111的位置，以适配于自己的脚部，进而提高患者的舒适度。作为本实施例的一个优选示例，踏夹板3113的中间位置开设一圆槽孔，圆槽孔内设有两对称设置的踏板夹头31131。相对应地，踏板支撑座3112的底部设有一支撑轴，该支撑轴的自由端固定设有一球体，该球体嵌于两踏板夹头31131之间，用以带动踏板本体3111和踏板支撑座3112相对于踏夹板3113自由转动。且踏板支撑座3112的底面为两个倾斜的坡面，用以适配于踏夹板3113的上端面，以在踏板支撑座3112位置调节后能够在坡面的抵接下得到固定。进一步地，踏夹板3113沿其长度方向的中心线上设有一间隙，该间隙自踏夹板3113背对踏步基柱312的一端延伸至槽孔，及踏夹板3113的侧壁设有作用于该间隙的第二固定把手31132，用于当踏板本体3111和踏板支撑座3112的位置调整好之后，收紧该间隙，使得两踏板夹头31131能够牢牢锁紧该球体，进而防止踏板本体3111和踏板支撑座3112发生位置的窜动。

进一步地，继续参见图7和图8，滑动架3114组装于踏夹板3113朝向踏步基柱312的一侧，用以套设于滑动部3122上，使得其能够沿滑动部3122上下滑动。其中，滑动部3122为一中空的框体结构，其内部形成一滑槽31221，且滑槽31221竖向的一侧设有一第一滑轨31222。相对应地，滑动架3114内设有一对接于第一滑轨31222的第一滑块31141，第一滑块31141沿第一滑轨31222做上下往返运动，以带动滑动架3114沿滑动部3122上下滑动。进一步地，滑动架3114内还设有一用于抵接滑槽31221上下两端的第二垫块31142，第二垫块31142具有上下相对的两抵接面，且两抵接面相对于第一滑块31141对称设置。如此，当滑动架3114沿滑动部3122上下滑动的过程中，两抵接面分别和滑槽31221的上下两端进行抵接，以实现对滑动架3114位置的限定和缓解了滑动架3114撞击的力度，进而降低了噪声，有效延长了滑动架3114的使用寿命，及使得滑动架3114只能在预设的范围内做往返运动，进而使得两踏步机构31能够沿滑动部3122预设的行程范围内做往返运动。

进一步地，参见图7，调节机构可包括一横向调节机构32，具体地，横向调节机构32组装于两固定架111之间，且作用于两踏步机构31，用以调节两踏步机构31之间的间距及使两踏步机构31之间进行相对或相背运动。其中，横向调节机构32可包括第一导向组件321、第二导向组件322和第三导向组件323。及支撑型条3121滑动连接于横向调节机构32。

具体地，第一导向组件321可包括一第一导向杆3211和四限位环3212。第一导向杆3211的两端分别组装于两固定架111上，四限位环3212套设于第一导向杆3211上，以形成两滑动区域3213。其中，每两相邻的限位环3212为一组，每组限位环3212之间形成一滑动区域3213。参见图8，两支撑型条3121背对滑动部3122的一端均组装有一直线轴承31211，用以套设于第一导向杆3211上的两滑动区域3213内，两直线轴承31211分别带动两支撑型条3121在两滑动区域3213内做往返运动。

进一步地，第二导向组件322可包括一第二导向杆3221、一第一驱动件3222、一连接座3223、两滑座3224、一连杆3225和两支杆3226。第二导向杆3221的两端分别组装于两固定架111上，并和第一导向杆3211平行且紧邻设置。第一驱动件3222通过一驱动件连接板32221组装于第二导向杆3221的一端，当然，该驱动件连接板32221还可固定于一固定架111上，以强化第一驱动件3222的固定，使得其在运行过程中更加稳定。其中，第一驱动件3222优选为电动推杆，但并不限于此。两滑座3224及连接座3223均套设于第二导向杆3221上，且连接座3223位于两滑座3224之间。朝向第一驱动件3222一侧的一滑座3224驱动连接于第一驱动件3222，及连杆3225的中心处转动地设于连接座3223上，两支杆3226的一端分别铰接于两滑座3224上，且两支杆3226的自由端分别铰接于连杆3225的两自由端。如此，连杆3225和两支杆3226可形成一连杆传动机构，用以控制连接座3223和两滑座3224之间的相对运动。进一步地，两滑座3224分别连接于两支撑型条3121，以实现和两踏步机构31的传动连接。其中，控制装置信号连接和/或电性连接于第一驱动件3222，用以控制第一驱动件3222的伸缩幅度，进而控制连接于第一驱动件3222上的滑座3224的初始位置，最终得以实现两踏步机构31之间初始间距的调节，以满足不同身高或腿型的患者的训练需求。

进一步地，第三导向组件323可包括一第二滑轨3231和两第二滑块3232。两第二滑块3232分别组装于滑动部3122的底部，第二滑轨3231组装于基座11上，且设于两滑动部3122之间，用以供两第二滑块3232滑动。

本专利中，通过横向调节机构32的第一导向组件321、第二导向组件322和第三导向组件323的共同作用，可有效确保两踏步机构31能够稳固且顺畅地进行相对或相背运动，以供患者进行康复训练。

进一步地，本实施例中，参见图7，调节机构还可包括一纵向调节机构33，具体地，纵向调节机构33组装于机架1，且作用于两踏步机构31和/或横向调节机构32，用以调节两踏步机构31相对于机架1纵向的位置及使两踏步机构31沿机架1纵向进行往返运动。其中，参见图2，基座11上还设有一抵柱112，用于组装纵向调节机构33。且抵柱112优选为设于两固定架111之间的中心处，但并不限于此。

进一步地，纵向调节机构33可包括两纵向调节组件331和一第二驱动件332。两纵向调节组件331分别作用于两踏步机构31。其中，每一纵向调节组件331均可包括一连接于滑动架3114和滑座3224的拉簧感应组件3311和至少一作用于支撑型条3121上的滑轨组件3312。具体地，每一拉簧感应组件3311均可包括一拉簧本体33112、一拉力传感器33113和一位移传感器。拉簧本体33112的下端通过一第一拉簧安装板33111组装于滑动架3114背对踏夹板3113的一端，拉力传感器33113组装于拉簧本体33112的上端，并且拉力传感器33113通过一第二拉簧安装板33114组装于滑座3224。位移传感器的具体安装位置不作限制，可根据实际应用场景作具体设定。控制装置信号连接和/或电性连接于拉簧感应组件3311的拉力传感器33113，拉力传感器33113用于检测患者在训练过程中拉簧本体33112所承受的压力，位移传感器用于检测患者在训练过程中拉簧本体33112的实际形变量，进而可实时检测患者踏步训练的运动情况。通过监测患者双侧下肢在踏步过程中的力学和位移数据，精准地分析双侧下肢踏步运动的对称性，逐步调整训练方案促进健侧与患侧下肢的协调运动，促进恢复正常步态。进一步地，滑轨组件3312可包括组装于支撑型条3121上的第三滑轨33121和组装于滑座3224上的第三滑块33122，两滑座3224均可通过第三滑块33122沿第三滑轨33121上下运动，进而带动第二导向杆3221的上下运动。当然，还可在两固定架111上分别增设一滑轨组件3312，用以和第二导向杆3221的两端进行对接以强化滑动效果，均在本专利的保护范围之内。

如此，在两弹簧本体的拉动下，可带动两踏步机构31上下运动，以供患者模拟出例如上楼或步行等动作。进一步地，第二驱动件332可组装于抵柱112上，且驱动连接于连接座3223，其中，第二驱动件332也可优选为电动推杆，但并不限于此。控制装置信号连接和/或电性连接于第二驱动件332，以控制第二驱动件332驱动第二导向杆3221进行上升或下降运动，进而在拉簧感应组件3311的拉簧本体33112的带动下实现两踏步机构31相对于机架1纵向位置的调节，也即是调节两踏步机构31处于未使用状态时相对于机架1的初始高度。如此，即使是体重过重的患者，在踩踏两踏步机构31后，两踏步机构31也不会因承受压力过大而导致无法正常使用，进而扩大了本专利的适用场景。

本实施例中，参见图1，本专利提供的智能踏步训练设备100还可包括一交互装置4。具体地，该交互装置4可包括一支架41和组装于支架41的人体信息采集模块。控制装置信号连接和/或电性连接于人体信息采集模块，用以将采集的数据远程发送至监护人员，便于监护人员远程查看患者的康复情况及在训练的过程中是否出现意外等状况。其中，人体信息采集模块可包括一显示器42，该显示器42上配备有一摄像头和一语音单元。摄像头正对于患者，用以实时拍摄患者的训练姿态。语音单元可供监护人员和患者对话，用以供患者和监护人员交互各种信息。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种智能踏步训练设备，包括机架、支撑装置、踏步装置和控制装置，其特征在于，

所述支撑装置包括一减重机构，所述减重机构可上下调节地组装于机架，用于固定人体并提供人体向上的拉力；

所述踏步装置包括两踏步机构和一调节机构，两所述踏步机构对称设于机架底部；所述调节机构组装于机架，且作用于两踏步机构，用以调节两踏步机构之间的初始间距、初始高度及使两踏步机构被可操作地进行相对往返运动和纵向往返运动；

控制装置，信号连接和/或电性连接于减重机构和调节机构。

2.根据权利要求1所述的智能踏步训练设备，其特征在于，

所述机架包括一基座和一支撑臂；

所述基座用于组装两踏步机构；

所示支撑臂设于基座一侧的中间位置，用于组装所述减重机构；

所述基座相对于支撑臂对称的两侧分设一固定架，所述调节机构组装于两固定架之间。

3.根据权利要求2所述的智能踏步训练设备，其特征在于，

所述减重机构包括一第一升降立柱、一转向牵引组件、一吊具和一减重绑带；及所述支撑臂内部中空，以形成一牵引滑道，所述支撑臂的自由端设有一连通于牵引滑道，且朝向基座方向设置的牵引端口；

其中，所述第一升降立柱设于支撑臂内，所述转向牵引组件的一端连接于第一升降立柱的驱动端，其相对的另一端经牵引滑道延伸至牵引端口外，用以对接吊具，且所述减重绑带安装于吊具上，用于固定人体；及

所述控制装置信号连接和/或电性连接于第一升降立柱，用以控制第一升降立柱的升降，进而对减重绑带的高度进行调节。

4.根据权利要求2所述的智能踏步训练设备，其特征在于，

所述支撑装置还包括两扶持机构；

每一所述扶持机构均包括一第二升降立柱和一扶手组件；

两所述第二升降立柱分别组装于两所述固定架上，

所述扶手组件组装于第二升降立柱的驱动端，所述控制装置信号连接和/或电性连接于两第二升降立柱，用以控制两第二升降立柱的升降，进而对两扶手组件的高度进行调节。

5.根据权利要求4所述的智能踏步训练设备，其特征在于，

每一所述扶手组件均包括一导向座、一承接杆、一换向组件和一扶手杆；

所述导向座组装于第二升降立柱的驱动端，所述承接杆活动地组装于导向座，所述导向座设有至少一第一固定把手，用于将承接杆固定于沿导向座滑动过程中的任一位置；

所述换向组件固定于承接杆的自由端，且扶手杆的一端固定于换向组件上，所述换向组件用于调节扶手杆相对于承接杆的倾斜角度；和/或

每一所述固定架上均设有一和第二升降立柱轮廓相适配的承接插槽，用以供第二升降立柱插设，以实现和固定架的固定。

6.根据权利要求5所述的智能踏步训练设备，其特征在于，

所述换向组件包括一转盘、一转座和一旋转柱塞；

所述转盘的一侧设有一转盘固定部，用以对接承接杆的自由端，所述扶手杆的一端固定于转座上；其中，

所述转盘和转座同轴设置，且转座通过一转轴转动连接于转盘，所述转盘的周侧边缘间隔设有多个限位孔，所述转座设有一相对位的对接孔，所述转座相对于转盘转动的过程中，通过旋转柱塞连接对接孔和相对位的限位孔，以实现转座在该位置处的固定。

7.根据权利要求2-6任一项所述的智能踏步训练设备，其特征在于，

每一所述踏步机构均包括一踏步组件和一踏步基柱；

所述踏步基柱包括呈上下对应设置的支撑型条和滑动部；所述支撑型条和滑动部均滑动连接于调节机构；及

所述踏步组件包括一踏板本体、一踏板支撑座、一踏夹板和一滑动架；

所述踏板本体铰接于踏板支撑座上，且所述踏板本体和踏板支撑座之间设有至少一第一垫块；所述踏板支撑座球铰于踏夹板上；及所述滑动架组装于踏夹板的一侧，且滑动架可上下滑动地套设于滑动部上；其中，

所述滑动部内部形成一滑槽，且滑槽的一侧设有一第一滑轨；所述滑动架内设有一对接于第一滑轨的第一滑块，及滑动架内还设有一用于抵接滑槽上下两端的第二垫块。

8.根据权利要求7所述的智能踏步训练设备，其特征在于，

所述调节机构包括一横向调节机构；

所述横向调节机构包括第一导向组件、第二导向组件和第三导向组件；

所述第一导向组件包括一第一导向杆和四限位环；所述第一导向杆的两端分别组装于两固定架上，四所述限位环套设于第一导向杆上，以形成两滑动区域；两所述支撑型条背对滑动部的一端分别套设于第一导向杆上的两滑动区域内；

所述第二导向组件包括一第二导向杆、一第一驱动件、一连接座、两滑座、一连杆和两支杆；所述第二导向杆的两端分别组装于两固定架上，所述第一驱动件组装于第二导向杆的一端，两所述滑座及连接座均套设于第二导向杆上，且所述连接座位于两滑座之间，一所述滑座驱动连接于第一驱动件，所述连杆转动地设于连接座上，两所述支杆分别铰接于两滑座上，且两所述支杆的自由端分别铰接于连杆的两自由端；及两所述滑座分别连接于两支撑型条；所述控制装置信号连接和/或电性连接于第一驱动件，第一驱动件用于控制连接于其上的滑座的初始位置，进而调节两踏步机构之间的间距；

所述第三导向组件包括一第二滑轨和两第二滑块；两所述第二滑块分别组装于滑动部的底部，所述第二滑轨组装于基座上，且设于两滑动部之间，用以供两第二滑块滑动。

9.根据权利要求8所述的智能踏步训练设备，其特征在于，

所述调节机构包括一纵向调节机构；及

所述基座上还设有一抵柱，用于组装纵向调节机构；

所述纵向调节机构包括两纵向调节组件和一第二驱动件；

两所述纵向调节组件分别作用于两踏步机构；

每一所述纵向调节组件均包括一连接于滑动架和滑座的拉簧感应组件和至少一作用于支撑型条上的滑轨组件；

所述第二驱动件组装于抵柱上，且驱动连接于连接座，所述控制装置信号连接和/或电性连接于第二驱动件，以控制第二驱动件驱动第二导向杆进行上升或下降运动，进而在拉簧感应组件的带动下实现两踏步机构相对于机架纵向位置的调节；及所述控制装置还信号连接和/或电性连接于拉簧感应组件，用以实时检测踏步情况。

10.根据权利要求1-6任一项所述的智能踏步训练设备，其特征在于，还包括：

一交互装置；

所述交互装置包括一支架和组装于支架的人体信息采集模块；

所述控制装置信号连接和/或电性连接于人体信息采集模块，用以将采集的数据远程发送至监护人员。

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