CN113367939B - 骨盆辅助步行训练机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种骨盆辅助步行训练机构，包括安装架、助步行走装置、自预紧靠座装置以及驱动装置，助步行走装置包括沿上下向活动安装至安装架上的活动座，以及沿前后向摆动安装至活动座的两个助行推杆，两个助行推杆沿左右向延伸、且沿左右向间隔设置，两个助行推杆的前侧面均用于与患者的大腿接触，活动座沿上下向活动安装至安装架上；自预紧靠座装置包括座椅结构，所述座椅结构包括背板和沿上下向活动安装至背板的座板，背板铰接安装至活动座上，驱动装置设于安装架上，驱动装置用以分别驱动两个助行推杆前后摆动。本机构对患者的步行训练起到提供助力的作用，使得患者在复健过程中可以依靠本机构进行步行训练，带来更好的复建体验。

Description

骨盆辅助步行训练机构

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及骨盆辅助步行训练机构。

背景技术

一些病患需要通过复健进行腿部的恢复，常规的复健方式一般是患者通过栏杆支撑，在规定的轨迹上缓步行走，经常可以看到有患者站立不稳跌倒的情况，患者在复健过程中，由于腿部的力量不足，使得患者复健过程十分吃力。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种骨盆辅助步行训练机构，使得患者在复健过程中可以依靠本机构进行步行训练。

为实现上述目的，本发明提出一种骨盆辅助步行训练机构，包括：

安装架；

助步行走装置，包括沿上下向活动安装至所述安装架上的活动座，以及沿前后向摆动安装至所述活动座的两个助行推杆，两个所述助行推杆沿左右向延伸、且沿左右向间隔设置，两个所述助行推杆的前侧面均用于与患者的大腿接触，所述活动座沿上下向活动安装至所述安装架上；

自预紧靠座装置，包括背板和沿上下向活动安装至所述背板的座板，所述背板铰接安装至所述活动座上；以及，

驱动装置，设于所述安装架上，所述驱动装置用以驱动所述背板活动和驱动两个所述助行推杆前后摆动。

可选地，所述驱动装置包括对应两个所述助行推杆设置的两个驱动组件，各所述驱动组件包括：

摇杆，所述摇杆的上端铰接安装至所述活动座，所述摇杆的下端与对应的所述助行推杆相连；

连杆，所述连杆的下端铰接安装至所述摇杆上，所述连杆的上端沿前后向活动安装至所述活动座上；以及，

第一驱动结构，与所述连杆的上端驱动连接，用以驱动所述连杆的端部活动。

可选地，所述第一驱动结构包括：

第一滑轨，固定安装至所述活动座，所述第一滑轨沿前后向延伸；以及，

驱动块，沿前后向活动安装至所述第一滑轨上，所述驱动块的下端与所述连杆的上端铰接安装。

可选地，所述第一驱动结构还包括：

安装板，沿上下向活动安装至所述活动座上；

驱动电机，固定安装至所述安装板上，所述驱动电机具有沿左右向延伸的驱动轴；

传动杆，沿左右向延伸，所述传动杆两端分别设有第一转接杆和第二转接杆，所述第一转接杆与所述驱动块的上端铰接，所述第二转接杆与所述背板铰接；以及，

带轮组件，包括第一带轮、第二带轮以及位于所述第一带轮和所述第二带轮之间的皮带，所述第一带轮设于所述驱动轴上，且与所述驱动轴同轴转动，所述第二带轮设于所述传动杆的中部，且与所述传动杆同轴转动。

可选地，所述活动座的上端面设有沿上下向延伸的导向柱，所述安装板的上端面贯设有对应所述导向柱设置的安装孔；

所述第一驱动结构还包括直线轴承，所述直线轴承套设于所述安装孔内，所述直线轴承套设安装至所述导向柱的外表面，可沿所述导向柱上下活动。

可选地，所述骨盆辅助步行训练机构还包括升降装置，所述升降装置包括：

剪叉结构，包括多个上下向连接的剪叉单元，每一所述剪叉单元包括中部位置相互铰接的第一剪叉臂和第二剪叉臂，位于上方的所述剪叉单元铰接安装至所述安装架的上端；以及，

升降驱动组件，设于所述活动座上，与位于下方的所述剪叉单元驱动连接。

可选地，所述升降驱动组件包括：

升降固定座，固定安装至所述活动座上；

丝杠结构，包括沿上下向延伸的螺杆以及沿上下向滑动安装至所述螺杆的螺母，所述螺杆沿上下向延伸的轴线转动安装至所述升降固定座上；以及，

升降驱动杆，沿上下向延伸，所述升降驱动杆的下端与所述螺母固定连接，所述升降驱动杆的上端与对应的所述剪叉单元中所述第一剪叉臂和所述第二剪叉臂的铰接处固定连接。

可选地，所述骨盆辅助步行训练机构还包括两个扶手结构，两个所述扶手结构沿左右向间隔设置，各所述扶手结构包括：

支撑臂，沿前后向延伸，所述支撑臂的后端固定安装至所述活动座上；

托板，固定安装至所述支撑臂的前端，所述在托板的上端面用于托举患者的手臂；以及，

握杆，沿上下向延伸，固定安装至所述托板的前端，所述握杆用于供患者握持。

可选地，所述安装架包括沿上下向延伸的两个安装柱以及位于两个所述安装柱之间的连接臂；

所述骨盆辅助步行训练机构还包括跑步机，所述跑步机的传送带伸入至两个所述安装柱之间；

其中，所述助步行走装置和所述驱动装置均位于两个所述安装柱之间，所述活动座沿上下向活动安装至所述连接臂。

可选地，所述骨盆辅助步行训练机构还包括自预紧靠座装置，所述自预紧靠座装置包括：

座椅结构，包括背板和沿上下向活动安装至所述背板的座板，所述背板位于所述活动座上；

夹紧组件，包括位于所述座板上方、且沿左右向间隔设置的两个侧夹板，两个所述侧夹板可相互靠近或者远离；以及，

联动驱动组件，位于所述座板和所述夹紧组件之间，以在所述座板向下运动时，两个所述侧夹板夹紧患者的身体。

可选地，所述背板的后侧面设有沿上下向延伸的第一轨道；

所述座板的后端设有沿上下向延伸的弯折臂，所述弯折臂沿上下向滑动安装至所述第一轨道上。

可选地，所述联动驱动组件包括：

第二轨道，沿左右向延伸，且固定安装至所述背板的后侧面上端；

两个滑动块，两个所述滑动块均沿左右向滑动安装至所述第二轨道上，两个所述滑动块沿左右向间隔设置，两个所述滑动块分别与两个所述侧夹板的后端固定连接；以及，

两个第一连接杆，两个所述第一连接杆的上端分别铰接安装至两个所述滑动块上，两个所述第一连接杆的下端分别铰接安装至所述弯折臂。

可选地，所述自预紧靠座装置还包括锁止结构，所述锁止结构包括：

齿板，固定安装至所述背板的后侧面，所述齿板的上表面设有沿左右向依次设置的多个卡齿；

锁止杆，所述锁止杆的上端沿左右向活动安装至所述背板上，所述锁止杆的下端可选择的卡接至位于其中一所述卡齿上；以及，

第二连接杆，所述第二连接杆的上端铰接安装至其中一所述第一连接杆的中部，所述第二连接杆的下端铰接安装至所述锁止杆。

可选地，所述齿板的前端设有沿上下向延伸且沿左右向延展的固定板，所述固定板上设有沿左右向延伸的长形槽；

所述锁止结构还包括滑轮，所述滑轮滑动安装至所述长形槽内，所述滑轮的中部与所述锁止杆的上端和所述第二连接杆的下端相铰接。

可选地，所述锁止杆的后侧面下端设有沿前后向延伸的配合杆；

所述锁止结构还包括解锁件，所述解锁件包括：

支座，固定安装至所述背板的后侧面，且位于所述齿板的下方；以及，

解锁杆，中部位置沿前后向延伸的轴线转动安装在所述支座上，所述解锁杆远离所述座板的一端向下摆动，使得所述解锁杆靠近所述座板的一端向上摆动以向上顶托所述配合杆，以驱动所述锁止杆上抬，并与对应的所述卡齿分离。

可选地，所述锁止结构还包括第一弹簧，所述第一弹簧的两端分别与所述齿板的侧端和所述锁止杆的下端相连；和\或，

所述锁止结构还包括限位块和第二弹簧，所述限位块沿上下向延伸且固定安装至所述支座上，所述第二弹簧的两端分别与所述解锁杆远离所述座板的侧端和所述限位块的上端相连。

可选地，所述锁止结构设有两个，两个所述锁止结构分别位于所述座板的左右两侧，且两个所述锁止结构沿左右向呈相对设置。

可选地，所述座板的后端设有沿上下向延伸的弯折臂，所述弯折臂沿上下向滑动安装至所述背板上；

所述自预紧靠座装置还包括两个固定托杆，两个所述固定托杆沿左右向间隔设置设于所述弯折臂上，两个所述固定托杆相远离的侧端均设有球铰链，用于与外置件铰接。

本发明的技术方案中，患者站立在本机构的对应位置后，坐在所述座板上，两个所述助行推杆与患者的大腿接触，当患者需要步行训练时，所述驱动装置控制所述背板活动，从而带动患者的骨盆运动，同时，所述驱动装置还分别控制两个所述助行推杆活动，以在患者骨盆运动的过程中，所述助行推杆随着患者的迈步动作而分别向前或者向后摆动，所述活动座上下活动以调节所述座板距离地面的高度，从而适配不同身高的病患，两个所述助行推杆随之调整，本机构在使用过程中，对患者的步行训练起到提供助力的作用，用于在患者骨盆运动时通过所述助步行走装置辅助下肢迈步运动，使得患者在复健过程中可以依靠本机构进行步行训练，带来更好的复建体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明提供的骨盆辅助步行训练机构一实施例的立体结构示意图；

图2为图1中助步行走装置的立体结构示意图；

图3为图1中驱动装置的立体结构示意图；

图4为图1中升降装置的立体结构示意图；

图5为图1中自预紧靠座装置的立体结构示意图；

图6为图5中锁止结构的立体结构示意图；

图7为图5中解锁件的立体结构示意图。

附图标号说明：

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

一些病患需要通过复健进行腿部的恢复，常规的复健方式一般是患者通过栏杆支撑，在规定的轨迹上缓步行走，经常可以看到有患者站立不稳跌倒的情况，患者在复健过程中，由于腿部的力量不足，使得患者复健过程十分吃力。鉴于此，本发明提供一种骨盆辅助步行训练机构，使得患者在复健过程中可以依靠本机构进行步行训练。图1至图7为本发明提供的骨盆辅助步行训练机构的实施例。

请参照图1至图2，骨盆辅助步行训练机构100包括安装架1、助步行走装置2、自预紧靠座装置7以及驱动装置，所述助步行走装置2包括沿上下向活动安装至所述安装架1上的活动座21，以及沿前后向摆动安装至所述活动座21的两个助行推杆22，两个所述助行推杆22沿左右向延伸、且沿左右向间隔设置，两个所述助行推杆22的前侧面均用于与患者的大腿接触，所述活动座21沿上下向活动安装至所述安装架1上；所述自预紧靠座装置7包括座椅结构，所述座椅结构包括背板711和沿上下向活动安装至所述背板711的座板712，所述背板711铰接安装至所述活动座21上所述驱动装置设于所述安装架1上，所述驱动装置用以驱动所述背板711活动和驱动两个所述助行推杆22前后摆动。

本发明的技术方案中，患者站立在本机构的对应位置后，坐在所述座板712上，两个所述助行推杆22与患者的大腿接触，当患者需要步行训练时，所述驱动装置控制所述背板711活动，从而带动患者的骨盆运动，同时，所述驱动装置还分别控制两个所述助行推杆22活动，以在随患者骨盆运动的过程中，所述助行推杆22随着患者的的迈步动作而分别向前或者向后摆动，所述活动座21上下活动以调节所述座板712距离地面的高度，从而适配不同身高的病患，两个所述助行推杆22随之调整，本机构在使用过程中，对患者的步行训练起到提供助力的作用，用于在辅助患者骨盆运动时通过所述助步行走装置2辅助下肢迈步运动，使得患者在复健过程中可以依靠本机构进行步行训练，带来更好的复建体验。

具体的，请参照图3，所述驱动装置包括对应两个所述助行推杆22设置的两个驱动组件，各所述驱动组件包括摇杆31、连杆32以及所述第一驱动结构33，所述摇杆31的上端铰接安装至所述活动座21，所述摇杆31的下端与对应的所述助行推杆22相连；所述连杆32的下端铰接安装至所述摇杆31上，所述连杆32的上端沿前后向活动安装至所述活动座21上；所述第一驱动结构33与所述连杆32的上端驱动连接，用以驱动所述连杆32的端部活动。所述第一驱动结构33驱动所述连杆32的上端向前或者向后运动，以使得所述连杆32的下端向上或者向下运动，在其带动下，所述摇杆31可向前或者向后摆动，从而带动所述助行推杆22前后摆动，实现驱动功能。

进一步的，两个所述助行推杆22的外表面包覆有软垫，以提高患者的腿部的舒适度，同时，所述助行推杆22可以为一个可自转的辊轮，该辊轮的中心轴固定至所述摇杆31的下方，可以在与腿部发生摩擦时滚动，减轻在辅助患者时为患者大腿施力造成的不适感。。

本发明不限制所述第一驱动结构33的具体形式，可以是气缸驱动或者电动推杆，在一实施例中，所述第一驱动结构33包括第一滑轨331和驱动块332，所述第一滑轨331固定安装至所述活动座21，所述第一滑轨331沿前后向延伸；所述驱动块332沿前后向活动安装至所述第一滑轨331上，所述驱动块332与所述连杆32的上端铰接安装。所述驱动块332与所述第一滑轨331滑动配合的方式带动所述连杆32的上端前后运动，限定了其运动轨迹，稳定性更好。

所述驱动块332可以通过手动驱动也可以通过电动驱动，在本实施例中，所述第一驱动结构33还包括安装板333、驱动电机334、传动杆335以及带轮组件，所述安装板333沿上下向活动安装至所述活动座21上，所述驱动电机334固定安装至所述安装板333上，所述驱动电机334具有沿左右向延伸的驱动轴；所述传动杆335沿左右向延伸，所述传动杆335的两端分别设有第一转接杆3351和第二转接杆3352，所述第一转接杆3351与所述驱动块332铰接所述第二转接杆3352与所述背板711铰接；所述带轮组件包括第一带轮、第二带轮以及位于所述第一带轮和所述第二带轮之间的皮带3361，所述第一带轮设于所述驱动轴上，且与所述驱动轴同轴转动，所述第二带轮设于所述传动杆335的中部，且与所述传动杆335同轴转动。所述驱动电机334转动时，在所述皮带3361的带动下，安装有所述第二带轮的传动杆335同步转动，此时所述第一转接杆3351的末端做圆周运动，圆周运动的过程中所述驱动块332沿所述滑轨做沿前后向稳定的往复运动，同时，由于所述驱动块332在上下方位上的位置是固定的，受反作用力的作用，所述安装板333随之沿上下向运动，以保证力矩平衡，所述安装板333上下运动的距离为所述第一转接杆3351旋转轨迹的直径，如此设置，所述驱动电机334沿单一方向转动，控制其转动速度即可控制所述助行推杆22摆动的频次，即控制人体迈步的速度，如此设置便于装置通过控制系统进行集中控制，所述助行推杆22可以实现稳定的往复摆动，无需连续控制摆动和频繁更换摆动方向，提高便利性，用户的体验感更好。

需要说明的是，所述助行推杆22的摆动行程受到所述第一转接杆3351的长度、所述连杆32的与所述摇杆31的铰接位置影响。合理的调节所述连杆32的与所述摇杆31的铰接点位置可以调节患者在迈腿过程中真正需要助力的位置。

本实施例中，所述驱动块332为L形板，下端滑动安装，上端与所述第一转接杆3351铰接。

为了提高所述安装板333上下运动的稳定性，本实施例中，所述活动座21的上端面设有沿上下向延伸的导向柱211，所述安装板333的上端面贯设有对应所述导向柱211设置的安装孔；所述第一驱动结构33还包括直线轴承337，所述直线轴承337套设于所述安装孔内，所述直线轴承337套设安装至所述导向柱211的外表面，可沿所述导向柱211上下活动。所述直线轴承337可沿所述导向柱211上下运动，保证所述安装板333稳定的运动轨迹，防止安装板333上下运动过程中位置偏转而使得所述驱动电机334、所述传动杆335偏离造成连接卡滞，提高了设备运动的安全性和稳定性。

需要说明的是，两个所述助行推杆22在患者行走时的摆动方向是相反的，因此，两个所述驱动组件在控制时，所述驱动电机334的转动方向也是相反的。

不同的病患由于其身形不同，在辅助步行训练时，患者与所述助行推杆22的相对位置不同，为此，本发明的一实施例中，请参照图4，所述骨盆辅助步行训练机构100还包括升降装置4，所述升降装置4包括剪叉结构41和升降驱动组件42，所述剪叉结构41包括多个上下向连接的剪叉单元，每一所述剪叉单元包括中部位置相互铰接的第一剪叉臂和第二剪叉臂，位于上方的所述剪叉单元铰接安装至所述安装架1的上端；所述升降驱动组件42设于所述活动座21上，与位于下方的所述剪叉单元驱动连接。具体的，所述升降驱动组件42改变位于下方的剪叉单元与位于上方的剪叉单元之间的距离，从而带动所述助步行走装置2整体相对于所述安装架1的上端上抬或者下落，以调节所述助行推杆22的初始位置，保证其与每一患者都能够保持最佳的接触位置。

进一步的，所述升降驱动组件42包括升降固定座421、丝杠结构422以及升降驱动杆423，所述升降固定座421固定安装至所述活动座21上；所述丝杠结构422包括沿上下向延伸的螺杆以及沿上下向滑动安装至所述螺杆的螺母，所述螺杆沿上下向延伸的轴线转动安装至所述升降固定座421上；所述升降驱动杆423沿上下向延伸，所述升降驱动杆423的下端与所述螺母固定连接，所述升降驱动杆423的上端与对应的所述剪叉单元中所述第一剪叉臂和所述第二剪叉臂的铰接处固定连接。驱动所述螺杆转动，所述螺母沿上下向活动，带动所述升降驱动杆423向上压缩所述剪叉结构41或者向下拉伸所述剪叉结构41，从而实现高度的调节，丝杆传动的驱动方式更加的稳定。

基于上述实施例，所述升降固定座421为箱体结构，所述丝杆结构位于所述箱体的内部，所述升降驱动杆423露出于所述箱体，具体的，所述螺杆的下端伸出所述箱体，并设有手柄，便于操作者直接手动调节，成本低。

需要说明的是，在本发明的其他实施例中，可以通过牵引绳拉动所述活动座21上升或者下落，在此不做详细说明。

为了便于患者在步行训练时双手扶握，本发明的一实施例中，所述骨盆辅助步行训练机构100还包括两个扶手结构5，两个所述扶手结构5沿左右向间隔设置，各所述扶手结构5包括支撑臂51、托板52以及握杆53，所述支撑臂51沿前后向延伸，所述支撑臂51的后端固定安装至所述活动座21上；所述托板52固定安装至所述支撑臂51的前端，所述在托板52的上端面用于托举患者的手臂；所述握杆53沿上下向延伸，固定安装至所述托板52的前端，所述握杆53用于供患者握持。病患站立在指定位置后，手臂放置在两个所述托板52上，以便于支撑，双手分别握紧两个所述扶手结构5中的所述握杆53，使得患者在行走训练过程中可以直接扶持身体，无需单独增加拐杖，更加便捷。

进一步的，所述支撑臂51向后延伸，以与所述导向柱211的上端固定连接，以提高所述支撑臂51的高度，调整所述导向柱211的高度以适配人体手臂的高度。

人体步行锻炼过程中，可以在平底上行走，此时所述安装架1的底部需要设置滚轮以配合行走，在本发明的一实施例中，所述安装架1包括沿上下向延伸的两个安装柱11以及位于两个所述安装柱11之间的连接臂12；所述骨盆辅助步行训练机构100还包括跑步机6，所述跑步机6的传送带伸入至两个所述安装柱11之间；其中，所述助步行走装置2和所述驱动装置均位于两个所述安装柱11之间，所述活动座21沿上下向活动安装至所述连接臂12。该所述跑步机6用于模拟患者步态行走，使用时，患者站立于两个所述安装柱11之间，双脚踩在所述跑步机6的传送带上，依靠所述跑步机6的特性，患者可以原地进行步行训练，更加的方便，如此设置无需设置长廊，也使得步行复健占地面积更小。

除此之外，本发明的实施例中两个所述安装柱11上相对的侧面设有滑槽，为所述活动座21的上下运动提供导向和限位，以使得所述安装座沿规定的轨迹升降调节，提高稳定性。

请参照图5，自预紧靠座装置7包括座椅结构、夹紧组件以及联动驱动组件，所述座椅结构包括背板711和沿上下向活动安装至所述背板711的座板712；所述夹紧组件包括位于所述座板712上方、且沿左右向间隔设置的两个侧夹板721，两个所述侧夹板721可相互靠近或者远离；所述联动驱动组件设于所述座板712和所述夹紧组件之间，以在所述座板712向下运动时，两个所述侧夹板721相互靠近以夹紧患者的身体侧部。

本发明的技术方案中，使用时，患者坐在所述座板712上，此时所述座板712在患者重力的作用下向下运动，与此同时，在所述联动驱动组件的作用下，两个所述侧夹板721之间的距离减小，以夹紧患者的身体，从而实现了自动预紧的效果，便于患者步行训练时进行腰部的支撑，如此设置，随着患者的坐下和起身的动作可联动驱动两个所述侧夹板721之间的距离调节，无需在患者坐下后反复调节，提高便利性，用户的体验感更好。

为了实现所述座板712的上下活动，本实施例中，所述背板711的后侧面设有沿上下向延伸的第一轨道7111；所述座板712的后端设有沿上下向延伸的弯折臂7121，所述弯折臂7121沿上下向滑动安装至所述第一轨道7111上。如此设置结构简单，所述弯折臂7121的设置也提高了所述座板712滑动配合的强度。

为了实现所述联动驱动组件的功能，本发明的一实施例中，所述联动驱动组件包括第二轨道731、两个滑动块732以及两个第一连接杆733，所述第二轨道731沿左右向延伸，且固定安装至所述背板711的后侧面上端；两个所述滑动块732均沿左右向滑动安装至所述第二轨道731上，两个所述滑动块732沿左右向间隔设置，两个所述滑动块732分别与两个所述侧夹板721的后端固定连接；两个所述第一连接杆733的上端分别铰接安装至两个所述滑动块732上，两个所述第一连接杆733的下端分别铰接安装至所述弯折臂7121。患者坐在所述座板712上时，重力使得所述座板712沿所述第一轨道7111上下滑动，此时两个所述第一连接杆733的下端随所述弯折臂7121向下，带动两个所述第一连接杆733的上端拉动两个所述滑动块732沿所述第二轨道731相向运动，两个所述侧夹板721之间的距离减小，反之，两个所述侧夹板721之间的距离增大，如此将所述座板712的上下运动与两个所述侧夹板721的左右运动联系在一起，从而实现联动驱动。

进一步的，两个所述第一连接杆733为一连杆组，所述连杆组设置两组，分别沿上下向间隔设置，从而在所述弯折臂7121与两个所述滑动块732之间均形成稳定的平行四边形结构，提高联动驱动的稳定性，同时增加了抗拉强度。

需要说明的是，所述座板712和各所述侧夹板721的外表面均包覆有软垫，以提高患者的舒适度。

患者在进行步行训练的过程中，骨骼运动时会与所述座板712之间出现间隙变化，此时所述座板712可能会上下晃动，鉴于此，本发明的一实施例中，请参照图6至图7，所述自预紧靠座装置7还包括锁止结构74，所述锁止结构74包括齿板741、锁止杆742以及第二连接杆743，所述齿板741固定安装至所述背板711的后侧面，所述齿板741的上表面设有沿左右向依次设置的多个卡齿7411；所述锁止杆742的上端沿左右向活动安装至所述背板711上，所述锁止杆742的下端可选择的卡接至位于其中一所述卡齿7411上；所述第二连接杆743的上端铰接安装至其中一所述第一连接杆733的中部，所述第二连接杆743的下端铰接安装至所述锁止杆742，所述座板712向下运动的过程中，所述锁止杆742的上端沿左右向滑动，使得所述锁止杆742的下端沿着多个所述卡齿7411移动，直至患者的处于舒适的位置，所述座板712无法继续向下，此时所述锁止杆742卡接与对应的卡齿7411卡接，当患者的臀部与所述座板712时间存在间隙时，受所述卡齿7411的限制，所述第二连接杆743的下端无法往回移动，则所述第一连接杆733的活动受限，所述座板712无法做上抬的动作。直至将所述锁止杆742和所述齿板741分离才能相对活动，如此设置限制所述座板712向上运动，提高病患的舒适度。

需要说明的是，为了实现所述锁止杆742沿多个所述卡齿7411拨动顺畅，多个所述卡齿7411均呈斜齿设计，当该所述锁止结构74与位于右侧的所述第一连接杆733相连，此时设置多个所述卡齿7411均呈由上至下向左倾斜，所述锁止杆742在波动时在斜面的限制下，只能进行由左向右的单向活动。

进一步，所述齿板741的前端设有沿上下向延伸且沿左右向延展的固定板744，所述固定板744上设有沿左右向延伸的长形槽7441；所述锁止结构74还包括滑轮745，所述滑轮745滑动安装至所述长形槽7441内，所述滑轮745的中部与所述锁止杆742的上端和所述第二连接杆743的下端相铰接。所述固定板744与所述齿板741呈垂直设置，所述固定板744与背板711贴合，当所述第二连接杆743的上端受所述第一连接杆733的拉力时，所述第二连接杆743的下端和所述锁止杆742的上端通过所述滑动铰接再一起，且保证其左右向稳定的活动轨迹。

为了便于患者根据自身的情况随时解锁，本实施例中，所述锁止杆742的后侧面下端设有沿前后向延伸的配合杆7421；所述锁止结构74还包括解锁件，所述解锁件包括支座7461和解锁杆7462，所述支座7461固定安装至所述背板711的后侧面，且位于所述齿板741的下方；所述解锁杆7462中部位置沿前后向延伸的轴线转动安装在所述支座7461上，所述解锁杆7462远离所述座板712的一端向下摆动，使得所述解锁杆7462靠近所述座板712的一端向上摆动以向上顶托所述配合杆7421，以驱动所述锁止杆742上抬，并与对应的所述卡齿7411分离。所述解锁杆7462和所述支座7461配合形成杠杆结构，患者需要解锁时，手动按压所述解锁杆7462远离所述座板712的一端，从而使得另一端翘起与所述配合杆7421接触，随着该侧端的上抬，所述配合杆7421带动所述锁止杆742的下端与对应的所述卡齿7411分离，从而完成解锁的动作，快捷方便。

为了便于握持，所述解锁杆7462远离所述座板712的一端向前弯折，使得所述锁止杆742整体呈L型设置，患者容易握持和施力。

在本发明的一实施例中，所述锁止结构74还包括第一弹簧747，所述第一弹簧747的两端分别与所述齿板741的侧端和所述锁止杆742的下端相连，从而为所述锁止杆742的下端始终提供一个向下的拉力，即有助于所述锁止杆742沿多个所述卡齿7411滑动，又可以在患者松开所述解锁杆7462后将所述锁止杆742下拉复位。

在本发明的其他实施例中，所述锁止结构74还包括限位块和第二弹簧748，所述限位块沿上下向延伸且固定安装至所述支座7461上，所述第二弹簧748的两端分别与所述解锁杆7462远离所述座板712的侧端和所述限位块的上端相连。如此设置以在患者松开所述解锁杆7462后，在弹簧力的作用下将所述解锁杆7462复位。

需要说明的是，上述两个相关联的技术特征可以同时设置，也可以择一设置，本实施例中同时设置效果更好，即有助于所述锁止杆742沿多个所述卡齿7411滑动，又可以在患者松开所述解锁杆7462后将所述锁止杆742和所述解锁杆7462复位。

进一步的，本实施例中，所述锁止结构74设有两个，两个所述锁止结构74分别位于所述座板712的左右两侧，且两个所述锁止结构74沿左右向呈相对设置。如此设置以分别对应控制两个所述侧夹板721的活动，由于两个所述侧夹板721在夹紧和松开人体的过程中，运动方向都是相反的，因此两个所述锁止结构74是对称设置的，且两个所述锁止结构74中的所述锁止杆742运动轨迹相反。

本发明不限制所述自预紧靠座装置7与所述助步行走装置2之间的连接形式，在一实施例中，所述背板711直接固定安装至所述活动座21上，以跟随所述活动座21上下活动。在其他实施例中，所述自预紧靠座装置7还包括两个固定托杆75，两个所述固定托杆75沿左右向间隔设置设于所述弯折臂7121上，两个所述固定托杆75相远离的侧端均设有球铰链；各所述驱动装置包括第一驱动结构33，所述第一驱动结构33包括安装板333和传动杆335，所述安装板333沿上下向活动安装至所述活动座21上，所述传动杆335沿左右向延伸的轴线转动安装至所述安装板333，所述传动杆335的一端设有第二转接杆3352，两个所述驱动装置中的两个所述第二转接杆3352与对应的所述球铰链连接。所述传动杆335受所述驱动电机334的转动驱动时，所述第二转接杆3352和所述第一转接杆3351分别位于所述传动杆335的两端，从而同步转动，所述第二转接杆3352的长度呈大于所述第一转接杆3351设置，且为所述第一转接杆3351长度的2倍，所述第一转接杆3351的末端运动的椭圆轨迹长轴等于所述第二转接杆3352的有效长度，所以通过改变所述第二转接杆3352和所述第一转接杆3351的长度能够有效的改变第二转接杆3352末端的椭圆轨迹形状，可以适用于不同患者身形的骨盆运动规律。

不仅如此，通过添加传感器可以实时检测患者的训练状态，比如在所述支撑臂51添加压力传感器，可实时检测患者重心偏左还是偏右，还可以在所述助步行走装置2上连接腿部安全带，并通过多组拉线传感器固定在患者的腿部安全带上，检测患者下肢的运动状态，将数据反馈给控制系统，控制系统再调节所述助步行走装置2的运动规律等。

所述骨盆辅助步行训练机构100的工作过程如下：患者在技师帮助下站坐在所述自预紧座靠的座板712上，并穿戴安全带，与所述座板712固定，技师根据患者舒适度调节所述活动座21距离地面的高度，适当调高可以起到减重目的。随后可以选择工作模式，即单双侧被动训练模式(通过添加传感器检测患者运动意图，可以实现单双侧主动跟随训练模式)。两侧的所述助行推杆22的运动规律是相反的，其中单侧运动规律如下：所述驱动电机334带动传动杆335旋转一周的过程中，所述第一转接杆3351与所述第二转接杆3352也都会旋转一周，同时所述第一转接杆3351旋转一周的过程中也会带动所述驱动块332一起运动一个周期，促使所述第二转接杆3352另一端的末端轨迹为一个椭圆；同时所述驱动块332沿前后的运动也会通过所述连杆32带动助行推杆22摆动，在一定的时期能够给患者腿部一个力以达到帮助患者迈腿的目的。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种骨盆辅助步行训练机构，其特征在于，包括：

安装架；

助步行走装置，包括沿上下向活动安装至所述安装架上的活动座，以及沿前后向摆动安装至所述活动座的两个助行推杆，两个所述助行推杆沿左右向延伸、且沿左右向间隔设置，两个所述助行推杆的前侧面均用于与患者的大腿接触，所述活动座沿上下向活动安装至所述安装架上；

自预紧靠座装置，包括座椅结构，所述座椅结构包括背板和沿上下向活动安装至所述背板的座板，所述背板铰接安装至所述活动座上；以及，

驱动装置，设于所述安装架上，所述驱动装置用以驱动所述背板活动和驱动两个所述助行推杆前后摆动；

所述自预紧靠座装置还包括：

夹紧组件，包括位于所述座板上方、且沿左右向间隔设置的两个侧夹板，两个所述侧夹板可相互靠近或者远离；以及，

联动驱动组件，位于所述座板和所述夹紧组件之间，以在所述座板向下运动时，两个所述侧夹板夹紧患者的身体；

所述背板的后侧面设有沿上下向延伸的第一轨道，所述座板的后端设有沿上下向延伸的弯折臂，所述弯折臂沿上下向滑动安装至所述第一轨道，所述联动驱动组件包括第二轨道、两个滑动块以及两个第一连接杆，所述第二轨道沿左右向延伸，且固定安装至所述背板的后侧面上端；两个所述滑动块均沿左右向滑动安装至所述第二轨道上，两个所述滑动块沿左右向间隔设置，两个所述滑动块分别与两个所述侧夹板的后端固定连接；两个所述第一连接杆的上端分别铰接安装至两个所述滑动块上，两个所述第一连接杆的下端分别铰接安装至所述弯折臂。

2.如权利要求1所述的骨盆辅助步行训练机构，其特征在于，所述驱动装置包括对应两个所述助行推杆设置的两个驱动组件，各所述驱动组件包括：

摇杆，所述摇杆的上端铰接安装至所述活动座，所述摇杆的下端与对应的所述助行推杆相连；

连杆，所述连杆的下端铰接安装至所述摇杆上，所述连杆的上端沿前后向活动安装至所述活动座上；以及，

第一驱动结构，与所述连杆的上端驱动连接，用以驱动所述连杆的端部活动。

3.如权利要求2所述的骨盆辅助步行训练机构，其特征在于，所述第一驱动结构包括：

第一滑轨，固定安装至所述活动座，所述第一滑轨沿前后向延伸；以及，

驱动块，沿前后向活动安装至所述第一滑轨上，所述驱动块的下端与所述连杆的上端铰接安装。

4.如权利要求3所述的骨盆辅助步行训练机构，其特征在于，所述第一驱动结构还包括：

安装板，沿上下向活动安装至所述活动座上；

驱动电机，固定安装至所述安装板上，所述驱动电机具有沿左右向延伸的驱动轴；

传动杆，沿左右向延伸，所述传动杆两端分别设有第一转接杆和第二转接杆，所述第一转接杆与所述驱动块的上端铰接，所述第二转接杆与所述背板铰接；以及，

带轮组件，包括第一带轮、第二带轮以及位于所述第一带轮和所述第二带轮之间的皮带，所述第一带轮设于所述驱动轴上，且与所述驱动轴同轴转动，所述第二带轮设于所述传动杆的中部，且与所述传动杆同轴转动。

5.如权利要求4所述的骨盆辅助步行训练机构，其特征在于，所述活动座的上端面设有沿上下向延伸的导向柱，所述安装板的上端面贯设有对应所述导向柱设置的安装孔；

所述第一驱动结构还包括直线轴承，所述直线轴承套设于所述安装孔内，所述直线轴承套设安装至所述导向柱的外表面，可沿所述导向柱上下活动。

6.如权利要求1所述的骨盆辅助步行训练机构，其特征在于，所述骨盆辅助步行训练机构还包括升降装置，所述升降装置包括：

剪叉结构，包括多个上下向连接的剪叉单元，每一所述剪叉单元包括中部位置相互铰接的第一剪叉臂和第二剪叉臂，位于上方的所述剪叉单元铰接安装至所述安装架的上端；以及，

升降驱动组件，设于所述活动座上，与位于下方的所述剪叉单元驱动连接。

7.如权利要求6所述的骨盆辅助步行训练机构，其特征在于，所述升降驱动组件包括：

升降固定座，固定安装至所述活动座上；

丝杠结构，包括沿上下向延伸的螺杆以及沿上下向滑动安装至所述螺杆的螺母，所述螺杆沿上下向延伸的轴线转动安装至所述升降固定座上；以及，

升降驱动杆，沿上下向延伸，所述升降驱动杆的下端与所述螺母固定连接，所述升降驱动杆的上端与对应的所述剪叉单元中所述第一剪叉臂和所述第二剪叉臂的铰接处固定连接。

8.如权利要求1所述的骨盆辅助步行训练机构，其特征在于，所述骨盆辅助步行训练机构还包括两个扶手结构，两个所述扶手结构沿左右向间隔设置，各所述扶手结构包括：

支撑臂，沿前后向延伸，所述支撑臂的后端固定安装至所述活动座导向柱上；

托板，固定安装至所述支撑臂的前端，所述在托板的上端面用于托举患者的手臂；以及，

握杆，沿上下向延伸，固定安装至所述托板的前端，所述握杆用于供患者握持。

9.如权利要求1所述的骨盆辅助步行训练机构，其特征在于，所述安装架包括沿上下向延伸的两个安装柱以及位于两个所述安装柱之间的连接臂；

所述骨盆辅助步行训练机构还包括跑步机，所述跑步机的传送带伸入至两个所述安装柱之间；

其中，所述助步行走装置和所述驱动装置均位于两个所述安装柱之间，所述活动座沿上下向活动安装至所述连接臂。

Images