CN107537136A - 一种康复训练设备和方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种康复训练设备和方法，包括骨盆机构单元、立柱支撑机构单元、跑台单元、控制单元，立柱支撑单元固定于跑台单元，骨盆机构单元连接于立柱支撑机构单元并可沿着立柱支撑机构单元的轴向移动。骨盆机构单元包括由基座、第一连杆、第二连杆和连接盒组成的第一四杆机构和由第三连杆、第四连杆、第一支撑臂和第二支撑臂组成的第二四杆机构，第一四杆机构和第二四杆机构活动连接。通过一种骨盆机构连接患者骨盆的方法，提供减重功能，骨盆结构具有多个自由度，可以跟随患者在行走中骨盆的自然摆动而摆动。骨盆位置的减重支撑避免了悬吊减重方式所带来的钟摆效应，使得躯干能够在行走时的自然摆动。

Description

一种康复训练设备和方法

技术领域

本发明涉及一种人体康复设备，具体涉及一种康复训练设备和方法，适用于脑卒中后期患者的物理康复治疗，该设备可以在患者行走的时候提供安全可靠的动力支撑，患者可以进行坐站/站坐、步态、步行和平衡训练。本发明属于机器人辅助治疗技术和康复机器人治疗技术领域。

背景技术

脑神经引起的或者脑损伤引起的运动功能受损，尤其是卒中后期偏瘫患者迫切需要恢复步行运动能力以回归社会，提高生活品质。另外，患者在康复训练之后回归到生活中，在脱离器械或者治疗师保护的独自行走，为防止再次摔倒而受到伤害，平衡能力以及步行中的地抗摔倒能力的训练尤为重要。再有，人体是一种复杂的多体结构，在步行过程中全身各部分协同运动，在动态中保持身体平衡，每个个体的差异也决定了他们各自不同的步态存在偏差、身体运动也存在偏差，而并非是在较少的自由度中以固定轨迹和速度运动，保持躯干以及四肢具有一定的自由度能够更好地让患者行走起来。坐位站起以及站位坐下都是重要的功能性活动，站坐/坐站的转移训练对卒中患者的康复非常重要。

目前市场上已有的下肢康复机器人例如Hocoma公司的Lokomat等，大多都为外骨骼结合跑台形式，并且减重采用躯干位置悬吊的方式，采用的是一套固定的腿部运动轨迹来训练患者行走，关注的是腿部各自由度运动，骨盆是被固定在一个运动机构上下移动，足下的跑台随着足部的运动速度而移动。

Lokomat这类设备虽然能够使得患者进行直立行走训练，但是只有固定轨迹的腿部运动，骨盆只能在机构限制情况下上下移动，并不能像正常人行走时在空间自由度里自然摆动，由于多采用躯干悬吊方式减重，躯干也不能进行摆动，具有钟摆效应。因此这类机器不能进行躯干的核心稳定性训练、平衡训练，训练时的运动姿态也并非正常的运动姿态，不符合生理学。另外，Lokomat的结构并不适合坐站站坐训练，患者身体被稳稳地固定在减重机构上，因此患者也不能在错误步态中引起的失衡中获得刺激。

另一种设备是动力外骨骼下肢机器人，例如ReWalk等，患者穿戴这种设备后可以使用拐杖或者不用拐杖进行辅助而获得行走能力。

ReWalk这类动力外骨骼的下肢机器人虽然有针对康复训练的版本或产品，但是在训练时仍然有患者摔倒的风险，而且和Lokomat具有外骨骼部分所包含的特性类似，这类产品运动自由度比人类的身体少，不能完全还原行走时的身体运动，即并不符合生理学。

因此这类设备更适合于脊髓损伤的患者进行行走训练，而针对于卒中偏瘫患者或者需要进行平衡训练以及综合性要求较高的步行训练例如抗阻行走等却不能满足或者很难满足使用需求。患者在脱离设备后，再失去治疗师保护的情况下，环境相差巨大，无法有效保证不再摔倒，即使用上述设备，很难训练平衡以及步行中训练动态平衡，即便能够训练步态，其步态轨迹缺乏灵活变化很难适应实际个体差异，也很难像正常人体步态那样具有更多自由度。

KineAssist可以提供骨盆支撑结构减重，可以在地面跟随患者移动，因此可以进行站坐/坐站、步行步态以及平衡训练。KineAssist虽然能够提供骨盆支撑减重方式，但是其支撑结构采用同步带方式传动，存在带疲劳后断裂掉落的安全隐患问题，同时在带轮出还需要安装减速机帮助传递足够的扭矩，结构较为复杂。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：如何使脑卒中后期患者进行安全有效的物理康复治疗。

为了解决上述技术问题，本发明的第一方面，提供一种用于康复设备的骨盆机构单元，骨盆机构单元包括由基座、第一连杆、第二连杆和连接盒组成的第一四杆机构和由第三连杆、第四连杆、第一支撑臂和第二支撑臂组成的第二四杆机构，第一四杆机构和第二四杆机构活动连接。

进一步地，连接盒同第三连杆或第四连杆的至少之一活动连接以实现第一四杆机构和第二四杆机构的活动连接。

进一步地，连接盒与第三连杆和第四连杆通过齿轮组件活动连接，齿轮组件包括相互啮合的第一齿轮构件和第二齿轮构件，第一齿轮构件固定于连接盒，第二齿轮构件连接于第三连杆和第四连杆。

进一步地，第一齿轮构件包括第一齿轮和用于支承第一齿轮的支承件，支承件固定于连接盒的侧壁。

进一步地，在第一齿轮构件安装有齿轮旋转角位置传感器。

进一步地，在连接盒内部安装有数据采集单元。

进一步地，第二齿轮构件包括第二齿轮、第一吊轴、第二吊轴、横轴；第一吊轴的第一端垂直固定于横轴，第一吊轴的第二端与第三连杆活动连接；第二吊轴的第一端垂直固定于横轴，第二吊轴的第二端与第四连杆活动连接；第二齿轮固定于横轴。

进一步地，基座、第一连杆、第二连杆和连接盒通过第一转轴组连接形成第一四杆机构，第一转轴组包括四个第一转轴。

进一步地，四个第一转轴之一安装有第一旋转角位置传感器。

进一步地，第三连杆、第四连杆、第一支撑臂和第二支撑臂通过第二转轴组连接形成第二四杆机构，第二转轴组包括四个第二转轴。

进一步地，四个第二转轴之一安装有第二旋转角位置传感器。

进一步地，骨盆机构单元还包括位于第一支撑臂端部和第二支撑臂端部之间的骨盆承托部件。

进一步地，骨盆承托部件选用减重束带，减重束带由环状髋带和弧状裆带接连组成。

进一步地，第一支撑臂端部和第二支撑臂端部安装有运动感知传感器。

本发明的第二方面，公开了一种康复训练设备，包括上述骨盆机构单元、立柱支撑机构单元、跑台单元、控制单元，立柱支撑单元固定于跑台单元，骨盆机构单元连接于立柱支撑机构单元并可沿着立柱支撑机构单元的轴向移动。

进一步地，立柱支撑机构单元包括立柱基座、立柱框架、直线导轨、滑块、丝杠、丝杠螺母、上丝杠座、下丝杠座、滑座拖板、联轴器、伺服电机，立柱框架安装在立柱基座上，直线导轨、上丝杠座、下丝杠座安装在立柱框架内，丝杠安装在上丝杠座和下丝杠座之间，滑块能够在直线导轨上滑动，丝杠螺母能够在丝杠上移动，滑座拖板与丝杠螺母和滑块连成一体，伺服电机和丝杠通过联轴器连接。

进一步地，直线导轨有两根，滑块有四个。

进一步地，康复设备还包括人机交互操作面板。

本发明的第三方面，即采用上述的康复设备或者具有上述骨盆机构单元的康复设备进行下肢康复训练。

本发明的有益效果：

1.基于多自由度骨盆机构减重的康复机器人系统，提供了一种紧凑、可靠和安全的用于动态减重的支撑传动结构，这样的结构更有效地确保了机构在承受平凡收到冲击后的安全性。另外，也有利于减少传动环节，消除回差，提高减重机构动态性能。这种结构相对更加紧凑，安装空间要求更小，同时也降低了整机的制造成本和维护成本。

2.基于一种多自由度骨盆机构，通过安装在骨盆机构上的位置传感器感、通过减重机构传动电机位置反馈后的计算以及跑台装置传动电机位置反馈后的计算，机器人系统能够实时获取行走中的骨盆五个维度的运动数据，并进行存储。采用位置传感器直接获取骨盆运动实时数据这样的方法，相比非接触式的光学传感器，例如相机，或相比陀螺仪或加速度传感器，其获取的数据实时性高，几乎没有延迟。

3.基于一种多自由度骨盆机构减重的方法，集成可正反转动的伺服跑台，提供了跑台跑带两个方向运动的可能，例如患者倒走的训练；在该坐站站坐训练时、或者弯腰地面拾取物体是所需要的跑台跑带表面和骨盆机构的相对移动。

4.使用支撑臂上安装的两个运动感知传感器连接减重束带两端，实现动态减重所需要的力反馈以及患者步行或骨盆水平面移动的意图信息的感知获取，又或者是实现水平面方向上机器人系统施加平衡干扰力度幅值的反馈输入。

附图说明

图1为本发明康复训练设备示意图；

图2为骨盆机构底部结构示意图；

图3为骨盆机构整体结构示意图；

图4为骨盆机构前四杆结构示意图；

图5至图8为立柱支撑机构示意图；

图9至图10为跑台单元结构示意图；

图11为数据采集以及控制原理图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。需说明的是，本发明附图均采用简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的。

本发明的康复训练设备如图1所示，包括骨盆机构单元100、立柱支撑机构单元200、跑台单元300、人机操作面板400、骨盆减重束带700以及500控制箱组成。

骨盆机构如图2至图4所示，骨盆机构中包含了两个骨盆支撑臂131、132和安装在两个支撑臂末端的两个运动感知传感器164，还有和两个运动感知传感器164链接的一根减重束带700，两根前四杆连杆130和支撑臂131、132相连组成了一个前四杆机构。两根后四杆连杆102和骨盆机构基座101以及连接盒103组成了一个后四杆机构。

后四杆转轴输出轴161分别在两侧都有，其中一根转动轴上安装了一个旋转角位置传感器160，前四杆转轴输出轴163分别在两端都有，其中一个转动轴上安装了一个旋转角位置传感器162。如果后四杆变形，后四杆机构将维持平行四边形结构，161转轴将会和后四杆连杆102一同旋转，安装在转轴161上的旋转角位置传感器160会得到转轴161转动的角度位置，因此，旋转角位置传感器160也能获得后四杆连杆102旋转的角度位置，由于连接盒103是后四杆结构的一部分，那么当骨盆机构基座101保持静止时，连接盒103的移动位置能通过几何计算获得。骨盆水平面左右移动会带动前四杆机构的平面左右移动，而前四杆机构平面左右移动也会带动连接盒103水平面左右移动，因此旋转角位置传感器160可以间接地实时获得骨盆平面左右移动的距离值。

当前四杆变形时，两个运动感知传感器164及与之相连的减重束带会绕着竖轴603旋转，即骨盆左右旋转轴，那么同后四杆一样，旋转角位置传感器162也会实时获得和骨盆旋转一样的角度值。

前四杆机构与两根吊轴116连接，因此，前四杆机构在转动变形时，其两根连杆130的几何中心会绕着吊轴116中心旋转，两根吊轴116的另一端和一根连接盒横轴112相连，连接盒横轴112的两端分别和连接盒横轴旋转法兰110相连，两个连接盒横轴旋转法兰110又和连接盒103相连，在连接盒103静止不动的情况下，前四杆机构可以通过吊轴116绕着连接盒横轴112中心旋转，即601轴线，也就是骨盆侧倾旋转轴线。连接盒横轴112转动时，安装在连接盒横轴112上面的齿轮111一同旋转，因此会带动安装在齿轮支架114上的齿轮113转动，齿轮113和旋转角位置传感器166相连，因此，旋转角位置传感器166可实时获得骨盆侧倾旋转角度值。

如图5至图8所示，立柱支撑机构包含了安装在立柱框架201上的两根直线导轨202和四个滑块208、一根丝杠203、一个丝杠螺母206、安装在立柱框架201上的丝杆座(上)204和丝杆座(下)205，一个滑座拖板207、和滚珠丝杠203相连的一个联轴器210、一个和联轴器相连的伺服电机211以及一个立柱基座209组成。滑座拖板和丝杠螺母相连，通过丝杠旋转推动丝杠螺母的带动，且依靠安装在该拖板上的四个滑块，该拖板可以在两根直线导轨上上下移动。立柱通过立柱基座竖直安装在跑台单元的结构件上。

伺服电机211旋转可带动联轴器210旋转，联轴器210有可带动滚珠丝杆203旋转，从而驱动丝杆螺母206上下直线运动，丝杆螺母206和拖板207相连，从而使得207在四个滑块208的左右用下沿着两根直线导轨202上下移动。根据几何关系，电机211旋转一圈或一定的角度，可以计算出拖板207上下移动的距离，同时，骨盆机构100的基座101安装在拖板207上，因此骨盆上下移动的位置即拖板207上下移动的位置，因此电机211及其伺服系统502读取的电机编码器位置可以间接通过几何关系计算获得骨盆上下移动的距离。立柱传动伺服系统502能够实时地将骨盆上下移动位置，即骨盆高度值传输给控制器501。

如图9至图10所示，所述跑台单元300包括跑台框架及其支撑附件301、两根滚筒302、跑带303、减震基板304、传动带305、电机306和带轮307。两根滚筒302在框架的两头安装，支撑起跑带303，形成传动关系，跑带303头尾相连形成封闭带圈，跑带303随着一根滚筒302的旋转而一起转动，跑带303的上表面会随着转动而往复移动。一根滚筒302的一端带有一个带轮，带轮与传动带305相连，传动带305的另一端和电机306上的带轮307相连。这样，电机306在旋转的时候，就能控制跑带303上表面的往复移动。跑台单元300通过支撑件将康复训练设备支撑固定在地面上。

人机操作面板单元400和安装在控制箱500内的计算机控制器相连，通过支架安装在跑台单元框架300上。

控制箱500内部的计算机控制器和两个驱动器相连，两个驱动器分别与立柱电机、跑台电机相连，计算机控制器可以通过运动指令控制两台电机的旋转。计算机控制器还与骨盆机构上的传感器数据采集系统相连。

如图11所示，连接盒内部安装了一个数据采集单元165。三个旋转角位置传感器160、162、166分别连接数据采集单元165，数据采集单元165与控制箱500内的控制器501相连。数据采集单元165分别将三个旋转角位置传感器160的平移旋转角alpha550，左右旋转角beta551，侧倾旋转角gamma552数据实时采集，然后将数据编码，集成数据(alpha、beta、gamma)553又会被数据采集单元165实时地传输给控制器501。根据需要，数据采集单元165也可以计算校准过的、经过几何计算的平移直线距离位置数据实时传输给控制器501，而不是将原始旋转位置传输过去由控制器501做校准或者几何计算。这些实时数据将会被控制器501实时记录在自带的存储器中。

骨盆机构减重束带700由于连接着患者骨盆部分，骨盆的运动会通过物理接触连接561带动左运动感知传感器164和562带动右运动感知传感器164，这两个左右运动感知传感器会将感受到的力值传换成电信号的力值Fx，Fy，Fz556和557传递给控制器501。控制器501根据集成数据(α,β,γ)553、Fx，Fy，Fz556和557以及立柱传动电机编码器数据554的这些反馈控制执行机构立柱的滑座拖板207上下运动，立柱机构的滑座拖板207又与骨盆机构减重束带700物理接触连接563,因此，患者骨盆运动上下时，控制器501可以通过上述的553、556的557反馈来输出立柱传动电机旋转速度指令559来控制骨盆机构减重束带700上下运动跟随患者骨盆，可根据554的反馈获知骨盆所处的高度901。同样，控制器501也能读取跑台伺服系统503反馈的跑台传动电机编码器数据555获得跑台当前位移和速度，从而在应用程序900中计算患者步速和步行距离902。同时，控制器501可以通过上述的553、556的557反馈来输出跑台传动电机旋转速度指令558来控制跑台的移动，从而实现跑台跑带跟随患者步行移动的步伐，保持患者身体相对平衡不摔倒，实现患者相对移动跟随步行控制。

本发明的康复设备的使用方法如下：

骨盆机构中的体重束带系在患者骨盆位置，通过跨下的系带部分拖住患者身体，患者的身体带动骨盆的运动，骨盆的移动又会带动体重束带的移动，从而带动骨盆机构的移动。立柱支撑机构的电机旋转，带动丝杠旋转推动立柱滑座拖板上下移动，从而带动骨盆机构的上下运动。骨盆机构上下移动通过支撑臂和体重束带将患者在上下运动的时候提供向上的支撑力以及跟随并提供持续稳定的支撑力。骨盆机构的移动会通过安装在骨盆机构上的传感器获得实时信号，通过骨盆机构的传感器数据采集系统传输给计算机控制器，结合上下移动的实时位置信息，实时计算后可以获得患者骨盆运动的实时运动位置信息，将这些信息记录，可用于患者的行走及平衡功能评估、分析、跟踪或者对外部设备进行控制或输出数据。

在骨盆机构的支撑臂上的运动感知传感器的信息反馈作用下，康复训练设备可以完成跟随患者意图进行辅助行走的训练。计算机控制器可以获得患者行走运动的趋势，控制跑台电机旋转，从而带动跑带移动，患者的双脚踩踏在跑带表面帮助患者完成行走动作。

本发明提供一种康复训练的设备和方法，属于机器人辅助康复技术领域，适用于脑损伤、脊髓损伤或卒中造成的运动功能受损等患者所需要的康复训练用。具有以下几个方面的优点：

通过一种骨盆机构连接患者骨盆的方法，提供减重功能，骨盆结构具有多个自由度，可以跟随患者在行走中骨盆的自然摆动而摆动。骨盆位置的减重支撑避免了悬吊减重方式所带来的钟摆效应，使得躯干能够在行走时的自然摆动。

使用跑台跑带与骨盆机构发生相对位移的方式来促使进行迈步行走运动，或者跟随患者迈步运动而产生相对移动，这种方式能够为患者腿部运动带来更多的运动可能性，不局限在固定的步态轨迹程序中，而将这部分复杂的步态纠正工作交给人类治疗师来完成。通过骨盆结构和跑台跑带的相对静止到相对移动的过程，还可以完成对患者静态站姿情况下的平衡扰动训练，治疗师可以通过可编程的训练程序选择这种扰动的幅度和频率，从而制定平衡训练程序。

使用一种丝杠传动方式的立柱机构，提供骨盆机构上下往复运动的方式，为人体在行走运动中提供骨盆上下运动的自由度。另外，也能通过安装在丝杠传动末端的电机上的编码器的位置反馈信号来计算骨盆机构上下移动的绝对位置，从而获得实时的患者骨盆相对于站立面的高度位置。通过获得实时的患者骨盆相对于站里面的高度位置，又能判断患者骨盆高度下降到一定高度时认为患者处于失衡摔倒的状态，当计算机控制系统捕获到骨盆高度低于这一位置时，立柱电机会立即停止运动并锁定丝杠旋转，从而将患者悬吊住，停止继续跌落撞击地面，避免患者受伤。

采用这种方式来进行步行和平衡训练，患者大脑以及神经系统有机会从失衡摔倒中受到刺激，但是又不会在摔倒后受到伤害，另外，患者可以依赖更少的辅助器具，也可以更少依赖上肢的支撑参与，使得步行步态更加自然。同时，患者在训练过程中，有机会通过更少的辅助器具依赖逐渐消除独立行走时的恐惧感。

以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。

Claims (19)

1.一种用于康复设备的骨盆机构单元，其特征在于，所述骨盆机构单元包括由基座、第一连杆、第二连杆和连接盒组成的第一四杆机构和由第三连杆、第四连杆、第一支撑臂和第二支撑臂组成的第二四杆机构，所述第一四杆机构和第二四杆机构活动连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于康复设备的骨盆机构单元，其特征在于，所述连接盒同所述第三连杆或所述第四连杆的至少之一活动连接以实现所述第一四杆机构和第二四杆机构的活动连接。

3.根据权利要求2所述的一种用于康复设备的骨盆机构单元，其特征在于，所述连接盒与所述第三连杆和所述第四连杆通过齿轮组件活动连接，所述齿轮组件包括相互啮合的第一齿轮构件和第二齿轮构件，所述第一齿轮构件固定于所述连接盒，所述第二齿轮构件连接于所述第三连杆和所述第四连杆。

4.根据权利要求3所述的一种用于康复设备的骨盆机构单元，其特征在于，所述第一齿轮构件包括第一齿轮和用于支承第一齿轮的支承件，所述支承件固定于所述连接盒的侧壁。

5.根据权利要求3所述的一种用于康复设备的骨盆机构单元，其特征在于，在所述第一齿轮构件安装有齿轮旋转角位置传感器。

6.根据权利要求3所述的一种用于康复设备的骨盆机构单元，其特征在于，在所述连接盒内部安装有数据采集单元。

7.根据权利要求3所述的一种用于康复设备的骨盆机构单元，其特征在于，所述第二齿轮构件包括第二齿轮、第一吊轴、第二吊轴、横轴；所述第一吊轴的第一端垂直固定于所述横轴，所述第一吊轴的第二端与所述第三连杆活动连接；所述第二吊轴的第一端垂直固定于所述横轴，所述第二吊轴的第二端与所述第四连杆活动连接；所述第二齿轮固定于所述横轴。

8.根据权利要求1所述的一种用于康复设备的骨盆机构单元，其特征在于，所述基座、所述第一连杆、所述第二连杆和所述连接盒通过第一转轴组连接形成所述第一四杆机构，所述第一转轴组包括四个第一转轴。

9.根据权利要求8所述的一种用于康复设备的骨盆机构单元，其特征在于，四个所述第一转轴之一安装有第一旋转角位置传感器。

10.根据权利要求1所述的一种用于康复设备的骨盆机构单元，其特征在于，所述第三连杆、所述第四连杆、所述第一支撑臂和所述第二支撑臂通过第二转轴组连接形成所述第二四杆机构，所述第二转轴组包括四个第二转轴。

11.根据权利要求10所述的一种用于康复设备的骨盆机构单元，其特征在于，四个所述第二转轴之一安装有第二旋转角位置传感器。

12.根据权利要求1所述的一种用于康复设备的骨盆机构单元，其特征在于，所述骨盆机构单元还包括位于所述第一支撑臂端部和所述第二支撑臂端部之间的骨盆承托部件。

13.根据权利要求12所述的一种用于康复设备的骨盆机构单元，其特征在于，所述骨盆承托部件选用减重束带，所述减重束带由环状髋带和弧状裆带接连组成。

14.根据权利要求1所述的一种用于康复设备的骨盆机构单元，其特征在于，所述第一支撑臂端部和所述第二支撑臂端部安装有运动感知传感器。

15.一种康复设备，其特征在于，包括权利要求1至14任一项所述的骨盆机构单元、立柱支撑机构单元、跑台单元、控制单元，所述立柱支撑单元固定于所述跑台单元，所述骨盆机构单元连接于所述立柱支撑机构单元并可沿着所述立柱支撑机构单元的轴向移动。

16.根据权利要求15所述的一种康复设备，其特征在于，所述立柱支撑机构单元包括立柱基座、立柱框架、直线导轨、滑块、丝杠、丝杠螺母、上丝杠座、下丝杠座、滑座拖板、联轴器、伺服电机，所述立柱框架安装在所述立柱基座上，所述直线导轨、所述上丝杠座、所述下丝杠座安装在立柱框架内，所述丝杠安装在所述上丝杠座和所述下丝杠座之间，所述滑块能够在所述直线导轨上滑动，所述丝杠螺母能够在所述丝杠上移动，所述滑座拖板与所述丝杠螺母和所述滑块连成一体，所述伺服电机和所述丝杠通过所述联轴器连接。

17.根据权利要求16所述的一种康复设备，其特征在于，所述直线导轨有两根，所述滑块有四个。

18.根据权利要求15所述的一种康复设备，其特征在于，所述康复设备还包括人机交互操作面板。

19.一种康复训练的方法，其特征在于，采用如权利要求15至18任一所述的康复设备或者具有如权利要求1至14任一所述的骨盆机构单元的康复设备进行下肢康复训练。