CN113267787A - 基于激光导航agv精准定位系统及其控制方法 - Google Patents
基于激光导航agv精准定位系统及其控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113267787A CN113267787A CN202110216611.XA CN202110216611A CN113267787A CN 113267787 A CN113267787 A CN 113267787A CN 202110216611 A CN202110216611 A CN 202110216611A CN 113267787 A CN113267787 A CN 113267787A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- module
- target
- image information
- laser radar
- processor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 16
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 claims abstract description 47
- 238000001914 filtration Methods 0.000 claims abstract description 18
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 15
- 238000013507 mapping Methods 0.000 claims abstract description 6
- 230000002238 attenuated effect Effects 0.000 claims description 9
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 9
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 7
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 7
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 3
- 238000012795 verification Methods 0.000 claims description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 abstract description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000004075 alteration Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/86—Combinations of lidar systems with systems other than lidar, radar or sonar, e.g. with direction finders
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/06—Systems determining position data of a target
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
- G01S19/45—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/4802—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
本发明公开了基于激光导航AGV精准定位系统，包括控制终端、激光雷达、数字地图、处理器、GPS模块、图像信息分析模块、A/D转换器、驱动模块，由控制终端向处理器发出定位目标指令，处理器向激光雷达和GPS模块发送指令，激光雷达通过其内部的遥感传感器对目标进行光电探测并将信息传输到图像信息分析模块上，并将接收到的目标信号通过滤波模块过滤传输到图像信息分析模块上，可以使得传输到同时图像信息分析模块上的信息更为精准，图像信息分析模块可直接获取历史图库中信息调用的权限，并通过调取的参考图与实测图机所测的经纬度进行对比，进分析计算得出目标所在位置、距离，并规划出最佳路线，进而更精准的实现定位。
Description
技术领域
本发明涉及激光导航技术领域，具体为基于激光导航AGV精准定位系统及其控制方法。
背景技术
AGV(Automated Guided Vehicles)又名无人搬运车，自动导航车，激光导航车。其显著特点的是无人驾驶，AGV上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。AGV的另一个特点是柔性好，自动化程度高和智能化水平高，AGV的行驶路径可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活改变，并且运行路径改变的费用与传统的输送带和刚性的传送线相比非常低廉。AGV一般配备有装卸机构，可以与其他物流设备自动接口，实现货物和物料装卸与搬运全过程自动化。但目前的自动导航由于激光雷达将信号与发射探测信号进行对比，然后得出目标的有关信息，目标反射回来的信号中夹杂有目标周边物体反射的信号，其反射信号是较杂，进而无法精准地实现定位导航。
发明内容
本发明的目的在于提供基于激光导航AGV精准定位系统，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：基于激光导航AGV 精准定位系统，包括控制终端、激光雷达、数字地图、处理器、GPS 模块、图像信息分析模块、A/D转换器、驱动模块。
优选的，所述控制终端通过通信基站与处理器无线连接，所述处理器设置有四组输出端口，分别与驱动模块、GPS模块、激光雷达、数字地图的输入端电连接，所述GPS模块的输出端与图像信息分析模块的输入端电连接，所述图像信息分析模块的输出端与数字地图的输入端电连接，所述激光雷达的输出端与滤波模块的输入端电连接，所述滤波模块的输出端与图像信息分析模块的另一输入端电连接。
优选的，所述处理器内包含有数据信息接收模块、信号转换模块、数据信息传输模块，所述数据信息接收模块的输出端与信号转换模块的输入端电连接，所述信号转换模块的输出端与数据传输模块的输入端电连接。
优选的，所述激光雷达的内部设置有激光器，激光器作为发射光源，通过其内部的遥感传感器对目标进行光电探测，所述激光雷达向目标发射探测信号,在收到目标反射回来的信号后，由于激光雷达本体内部设置有信号分析模块，可以将信号与发射探测信号进行对比，然后得出目标的有关信息，所述目标反射回来的信号中夹杂有目标周边物体反射的信号，其反射信号是较杂。
优选的，所述GPS模块使用的伪码一共有两种，分别是民用的 C/A码和军用的P(Y)码，C/A码频率1.023MHz，重复周期一毫秒，码间距1微秒，相当于300m，P码频率10.23MHz，重复周期266.4天，码间距0.1微秒，相当于30m，而Y码是在P码的基础上形成的，所述GPS模块通过测量出已知位置的卫星到用户接收机之间的距离，然后综合多颗卫星的数据就可知道接收机的具体位置，过程中卫星的位置可以根据星载时钟所记录的时间在卫星星历中查出。
优选的，所述数字地图内储存有大量的历史图库，所述历史图库通过控制终端编辑提交至处理器，由处理器对编辑的内容进行识别和审核，上传图像信息包括图像本体，名称编辑、经纬度等具体信息，且上传内容必须符合服务规范，审核通过后由数字地图接收并储存到历史图库中，所述图像信息分析模块可直接获取历史图库中信息调用的权限。
优选的，滤波模块是一种高通选频模块，可以使信号中频率较高的成分通过，而极大地衰减其他频率较弱成分，在使用过程中，从频率f1～∞，其幅频特性平直，它使信号中高于f1的频率成分几乎不受衰减地通过，而低于f1的频率成分将受到极大地衰减。
优选的，基于激光导航AGV精准定位系统及其控制方法，包含以下步骤：
步骤一：由控制终端向处理器发出定位目标指令；
步骤二：处理器向激光雷达和GPS模块发送指令，激光雷达通过其内部的遥感传感器对目标进行光电探测并将信息传输到图像信息分析模块上，并将接收到的目标信号通过滤波模块过滤传输到图像信息分析模块上，同时GPS模块通过测量出已知位置的卫星到用户接收机之间的距离，然后综合多颗卫星的数据就可知道接收机的具体位置；
步骤三：图像信息分析模块可直接获取历史图库中信息调用的权限，并通过调取的参考图与实测图机所测的经纬度进行对比，进分析计算得出目标所在位置、距离，并规划出最佳路线。
步骤四：图像信息分析模块将具体信息传输给处理器，处理器向驱动模块下达前行指令，并将信息通过A/D转换器传输到控制终端。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、该基于激光导航AGV精准定位系统，由控制终端向处理器发出定位目标指令，处理器向激光雷达和GPS模块发送指令，激光雷达通过其内部的遥感传感器对目标进行光电探测并将信息传输到图像信息分析模块上，并将接收到的目标信号通过滤波模块过滤传输到图像信息分析模块上，其中，滤波模块是一种高通选频模块，可以使信号中频率较高的成分通过，而极大地衰减其他频率较弱成分，在使用过程中，从频率f1～∞，其幅频特性平直，它使信号中高于f1的频率成分几乎不受衰减地通过，而低于f1的频率成分将受到极大地衰减，可以使得传输到同时图像信息分析模块上的信息更为精准，图像信息分析模块可直接获取历史图库中信息调用的权限，并通过调取的参考图与实测图机所测的经纬度进行对比，进分析计算得出目标所在位置、距离，并规划出最佳路线，进而更精准的实现定位。
2、该基于激光导航AGV精准定位系统，通过设置GPS模块，智能化定位系统，可以节省人工实时监测的劳力成本，同时通过大数据智能规划处最佳行驶路径可以提高工作效率。
附图说明
图1为本发明系统结构示意图；
图2为本发明系统工作流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例：请参阅图1-2，本发明提供技术方案：基于激光导航AGV 精准定位系统，包括控制终端、激光雷达、数字地图、处理器、GPS 模块、图像信息分析模块、A/D转换器、驱动模块。
其中，控制终端通过通信基站与处理器无线连接，处理器设置有四组输出端口，分别与驱动模块、GPS模块、激光雷达、数字地图的输入端电连接，GPS模块的输出端与图像信息分析模块的输入端电连接，图像信息分析模块的输出端与数字地图的输入端电连接，激光雷达的输出端与滤波模块的输入端电连接，滤波模块的输出端与图像信息分析模块的另一输入端电连接，处理器内包含有数据信息接收模块、信号转换模块、数据信息传输模块，数据信息接收模块的输出端与信号转换模块的输入端电连接，信号转换模块的输出端与数据传输模块的输入端电连接。
本实施例中，
其中，激光雷达的内部设置有激光器，激光器作为发射光源，通过其内部的遥感传感器对目标进行光电探测，激光雷达向目标发射探测信号,在收到目标反射回来的信号后，由于激光雷达本体内部设置有信号分析模块，可以将信号与发射探测信号进行对比，然后得出目标的有关信息，目标反射回来的信号中夹杂有目标周边物体反射的信号，其反射信号是较杂，滤波模块是一种高通选频模块，可以使信号中频率较高的成分通过，而极大地衰减其他频率较弱成分，在使用过程中，从频率f1～∞，其幅频特性平直，它使信号中高于f1的频率成分几乎不受衰减地通过，而低于f1的频率成分将受到极大地衰减。
其中，GPS模块使用的伪码一共有两种，分别是民用的C/A码和军用的P(Y)码，C/A码频率1.023MHz，重复周期一毫秒，码间距1 微秒，相当于300m，P码频率10.23MHz，重复周期266.4天，码间距0.1微秒，相当于30m，而Y码是在P码的基础上形成的，GPS模块通过测量出已知位置的卫星到用户接收机之间的距离，然后综合多颗卫星的数据就可知道接收机的具体位置，过程中卫星的位置可以根据星载时钟所记录的时间在卫星星历中查出。
其中，数字地图内储存有大量的历史图库，历史图库通过控制终端编辑提交至处理器，由处理器对编辑的内容进行识别和审核，上传图像信息包括图像本体，名称编辑、经纬度等具体信息，且上传内容必须符合服务规范，审核通过后由数字地图接收并储存到历史图库中，图像信息分析模块可直接获取历史图库中信息调用的权限。
基于激光导航AGV精准定位系统及其控制方法，包含以下步骤：
步骤一：由控制终端向处理器发出定位目标指令；
步骤二：处理器向激光雷达和GPS模块发送指令，激光雷达通过其内部的遥感传感器对目标进行光电探测并将信息传输到图像信息分析模块上，并将接收到的目标信号通过滤波模块过滤传输到图像信息分析模块上，同时GPS模块通过测量出已知位置的卫星到用户接收机之间的距离，然后综合多颗卫星的数据就可知道接收机的具体位置；
步骤三：图像信息分析模块可直接获取历史图库中信息调用的权限，并通过调取的参考图与实测图机所测的经纬度进行对比，进分析计算得出目标所在位置、距离，并规划出最佳路线。
步骤四：图像信息分析模块将具体信息传输给处理器，处理器向驱动模块下达前行指令，并将信息通过A/D转换器传输到控制终端。
工作原理：由控制终端向处理器发出定位目标指令，处理器向激光雷达和GPS模块发送指令，激光雷达通过其内部的遥感传感器对目标进行光电探测并将信息传输到图像信息分析模块上，并将接收到的目标信号通过滤波模块过滤传输到图像信息分析模块上，其中，滤波模块是一种高通选频模块，可以使信号中频率较高的成分通过，而极大地衰减其他频率较弱成分，在使用过程中，从频率f1～∞，其幅频特性平直，它使信号中高于f1的频率成分几乎不受衰减地通过，而低于f1的频率成分将受到极大地衰减，可以使得传输到同时图像信息分析模块上的信息更为精准，进而更精准的实现定位，GPS模块通过测量出已知位置的卫星到用户接收机之间的距离，然后综合多颗卫星的数据就可知道接收机的具体位置，图像信息分析模块可直接获取历史图库中信息调用的权限，并通过调取的参考图与实测图机所测的经纬度进行对比，进分析计算得出目标所在位置、距离，并规划出最佳路线，图像信息分析模块将具体信息传输给处理器，处理器向驱动模块下达前行指令，并将信息通过A/D转换器传输到控制终端。
在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (8)
1.基于激光导航AGV精准定位系统，包括控制终端、激光雷达、数字地图、处理器、GPS模块、图像信息分析模块、A/D转换器、驱动模块。
2.根据权利要求1所述的基于激光导航AGV精准定位系统，其特征在于：所述控制终端通过通信基站与处理器无线连接，所述处理器设置有四组输出端口，分别与驱动模块、GPS模块、激光雷达、数字地图的输入端电连接，所述GPS模块的输出端与图像信息分析模块的输入端电连接，所述图像信息分析模块的输出端与数字地图的输入端电连接，所述激光雷达的输出端与滤波模块的输入端电连接，所述滤波模块的输出端与图像信息分析模块的另一输入端电连接。
3.根据权利要求1所述的基于激光导航AGV精准定位系统，其特征在于：所述处理器内包含有数据信息接收模块、信号转换模块、数据信息传输模块，所述数据信息接收模块的输出端与信号转换模块的输入端电连接，所述信号转换模块的输出端与数据传输模块的输入端电连接。
4.根据权利要求1所述的基于激光导航AGV精准定位系统，其特征在于：所述激光雷达的内部设置有激光器，激光器作为发射光源，通过其内部的遥感传感器对目标进行光电探测，所述激光雷达向目标发射探测信号,在收到目标反射回来的信号后，由于激光雷达本体内部设置有信号分析模块，可以将信号与发射探测信号进行对比，然后得出目标的有关信息，所述目标反射回来的信号中夹杂有目标周边物体反射的信号，其反射信号是较杂。
5.根据权利要求1所述的基于激光导航AGV精准定位系统，其特征在于：所述GPS模块使用的伪码一共有两种，分别是民用的C/A码和军用的P(Y)码，C/A码频率1.023MHz，重复周期一毫秒，码间距1微秒，相当于300m，P码频率10.23MHz，重复周期266.4天，码间距0.1微秒，相当于30m，而Y码是在P码的基础上形成的，所述GPS模块通过测量出已知位置的卫星到用户接收机之间的距离，然后综合多颗卫星的数据就可知道接收机的具体位置，过程中卫星的位置可以根据星载时钟所记录的时间在卫星星历中查出。
6.根据权利要求1所述的基于激光导航AGV精准定位系统，其特征在于：所述数字地图内储存有大量的历史图库，所述历史图库通过控制终端编辑提交至处理器，由处理器对编辑的内容进行识别和审核，上传图像信息包括图像本体，名称编辑、经纬度等具体信息，且上传内容必须符合服务规范，审核通过后由数字地图接收并储存到历史图库中，所述图像信息分析模块可直接获取历史图库中信息调用的权限。
7.根据权利要求1所述的基于激光导航AGV精准定位系统，其特征在于：所述滤波模块是一种高通选频模块，可以使信号中频率较高的成分通过，而极大地衰减其他频率较弱成分，在使用过程中，从频率f1～∞，其幅频特性平直，它使信号中高于f1的频率成分几乎不受衰减地通过，而低于f1的频率成分将受到极大地衰减。
8.根据权利要求1所述的基于激光导航AGV精准定位系统及其控制方法，其特征在于，包含以下步骤：
步骤一：由控制终端向处理器发出定位目标指令；
步骤二：处理器向激光雷达和GPS模块发送指令，激光雷达通过其内部的遥感传感器对目标进行光电探测并将信息传输到图像信息分析模块上，并将接收到的目标信号通过滤波模块过滤传输到图像信息分析模块上，同时GPS模块通过测量出已知位置的卫星到用户接收机之间的距离，然后综合多颗卫星的数据就可知道接收机的具体位置；
步骤三：图像信息分析模块可直接获取历史图库中信息调用的权限，并通过调取的参考图与实测图机所测的经纬度进行对比，进分析计算得出目标所在位置、距离，并规划出最佳路线。
步骤四：图像信息分析模块将具体信息传输给处理器，处理器向驱动模块下达前行指令，并将信息通过A/D转换器传输到控制终端。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110216611.XA CN113267787A (zh) | 2021-02-26 | 2021-02-26 | 基于激光导航agv精准定位系统及其控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110216611.XA CN113267787A (zh) | 2021-02-26 | 2021-02-26 | 基于激光导航agv精准定位系统及其控制方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113267787A true CN113267787A (zh) | 2021-08-17 |
Family
ID=77228159
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110216611.XA Pending CN113267787A (zh) | 2021-02-26 | 2021-02-26 | 基于激光导航agv精准定位系统及其控制方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113267787A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114252013A (zh) * | 2021-12-22 | 2022-03-29 | 深圳市天昕朗科技有限公司 | 一种基于有线通讯模式下的agv视觉识别精准定位系统 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106595630A (zh) * | 2015-10-14 | 2017-04-26 | 山东鲁能智能技术有限公司 | 一种基于激光导航变电站巡检机器人的建图系统与方法 |
| CN106842226A (zh) * | 2017-01-19 | 2017-06-13 | 谢建平 | 基于激光雷达的定位系统及方法 |
| US20180267172A1 (en) * | 2017-03-20 | 2018-09-20 | Hyundai Motor Company | System and method for recognizing position of vehicle |
| CN109885057A (zh) * | 2019-03-07 | 2019-06-14 | 合肥禾成信息科技有限公司 | 一种agv小车的激光自助导航系统及导航方法 |
| CN110109129A (zh) * | 2019-05-20 | 2019-08-09 | 桂林电子科技大学 | 一种agv室内仓储物流导航定位系统和定位方法 |
| CN110542908A (zh) * | 2019-09-09 | 2019-12-06 | 阿尔法巴人工智能(深圳)有限公司 | 应用于智能驾驶车辆上的激光雷达动态物体感知方法 |
| CN111522043A (zh) * | 2020-04-30 | 2020-08-11 | 北京联合大学 | 一种无人车激光雷达快速重新匹配定位方法 |
| CN112393735A (zh) * | 2019-08-15 | 2021-02-23 | 纳恩博（北京）科技有限公司 | 定位方法及装置、存储介质、电子装置 |
-
2021
- 2021-02-26 CN CN202110216611.XA patent/CN113267787A/zh active Pending
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106595630A (zh) * | 2015-10-14 | 2017-04-26 | 山东鲁能智能技术有限公司 | 一种基于激光导航变电站巡检机器人的建图系统与方法 |
| CN106842226A (zh) * | 2017-01-19 | 2017-06-13 | 谢建平 | 基于激光雷达的定位系统及方法 |
| US20180267172A1 (en) * | 2017-03-20 | 2018-09-20 | Hyundai Motor Company | System and method for recognizing position of vehicle |
| CN109885057A (zh) * | 2019-03-07 | 2019-06-14 | 合肥禾成信息科技有限公司 | 一种agv小车的激光自助导航系统及导航方法 |
| CN110109129A (zh) * | 2019-05-20 | 2019-08-09 | 桂林电子科技大学 | 一种agv室内仓储物流导航定位系统和定位方法 |
| CN112393735A (zh) * | 2019-08-15 | 2021-02-23 | 纳恩博（北京）科技有限公司 | 定位方法及装置、存储介质、电子装置 |
| CN110542908A (zh) * | 2019-09-09 | 2019-12-06 | 阿尔法巴人工智能(深圳)有限公司 | 应用于智能驾驶车辆上的激光雷达动态物体感知方法 |
| CN111522043A (zh) * | 2020-04-30 | 2020-08-11 | 北京联合大学 | 一种无人车激光雷达快速重新匹配定位方法 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114252013A (zh) * | 2021-12-22 | 2022-03-29 | 深圳市天昕朗科技有限公司 | 一种基于有线通讯模式下的agv视觉识别精准定位系统 |
| CN114252013B (zh) * | 2021-12-22 | 2024-03-22 | 深圳市天昕朗科技有限公司 | 一种基于有线通讯模式下的agv视觉识别精准定位系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110009761B (zh) | 智能设备自动巡检路径规划方法及系统 | |
| CN105805560A (zh) | 一种基于无人机的天然气管道泄漏检测系统 | |
| US20160328980A1 (en) | A computer implemented system and method for providing robust communication links to unmanned aerial vehicles | |
| CN107950506A (zh) | 移动装置、基于移动装置的喷洒控制方法及装置 | |
| CN107430197A (zh) | 汽车gnss实时动态航位推测接收器 | |
| CN110058200A (zh) | 无线充电车辆的位置引导方法及系统 | |
| CN109166189A (zh) | 一种基于北斗高精度定位的高速通行管理设备 | |
| CN112071105A (zh) | 一种基于高精地图的停车场自动接驾方法及装置 | |
| CN113267787A (zh) | 基于激光导航agv精准定位系统及其控制方法 | |
| CN106871889B (zh) | 一种可切换导航模式的控制方法 | |
| CN111024084A (zh) | 自动驾驶车辆的自动驾驶方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN108254503A (zh) | 无人机排放遥测方法及其系统 | |
| CN112859128A (zh) | 确定机器人位置的方法、运行机器人的方法和绿地处理系统 | |
| CN116258982A (zh) | 一种无人机飞行航线监测及校验系统 | |
| CN115327498A (zh) | 探测设备的测试方法、系统、存储介质和电子装置 | |
| CN109859611B (zh) | 地图数据的采集方法、装置、设备和存储介质 | |
| US20210270614A1 (en) | Method of locating a vehicle | |
| CN117848226A (zh) | 隧道变形监测系统及方法 | |
| CN115184863B (zh) | 定位方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN115765848A (zh) | 一种5g网络信号强度检测系统及使用方法 | |
| CN217655294U (zh) | 北斗导航定位精度的指标评估装置 | |
| De Bakker et al. | Single-frequency GNSS positioning for assisted, cooperative and autonomous driving | |
| CN109830170B (zh) | 地图数据的采集方法、装置、设备和存储介质 | |
| CN111200838B (zh) | Massive MIMO外场测试方法及系统 | |
| CN211698195U (zh) | 一种无人机的定位系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20210817 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |