CN113263994A - 全地面起重机转向保护方法、装置及全地面起重机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种全地面起重机转向保护方法、装置及全地面起重机，其方法包括：在全地面起重机进行转向的情况下，获取各目标车桥的特征参数；对于任一所述目标车桥，基于目标车桥的特征参数确定目标车桥处于悬空状态；执行预设的安全保护措施；其中，目标车桥，为全地面起重机中转向模式为机械助力转向和液压助力转向的车桥。本发明提供的全地面起重机转向保护方法、装置及全地面起重机，通过基于各目标车桥的特征参数，确定全地面起重机中的任一目标车桥处于悬空状态之后，执行预设的安全保护措施，能有效避免全地面起重机在转向过程中，转向摇臂支座和转向拉杆的损坏，能提高全地面起重机作业的安全性。

Description

全地面起重机转向保护方法、装置及全地面起重机

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，尤其涉及一种全地面起重机转向保护方法、装置及全地面起重机。

背景技术

全地面起重机为轮式起重机的一种，具有行驶速度快、多桥驱动、全轮转向、多种转向方式等优点，被广泛应用于各类工程建设或抢险救灾等场景中。

全地面起重机通常采用机械助力结合液压助力进行转向。具体地，全地面起重机在转向过程中，部分车桥同时采用机械转向和液压转向，其余的车桥仅采用液压转向。目前，可以基于各车桥的轴荷的分布以及整车的重量信息，判断各车桥的轴荷是否超标，从而避免全地面起重机超载，保护全地面起重机。但是，如何在全地面起重机转向时对全地面起重机进行转向保护是本领域亟待解决的课题。

发明内容

本发明提供一种全地面起重机转向保护方法、装置及全地面起重机，用以解决如何在全地面起重机转向时对全地面起重机进行转向保护。

本发明提供一种全地面起重机转向保护方法，包括：

在所述全地面起重机进行转向的情况下，获取各目标车桥的特征参数；

对于任一所述目标车桥，基于所述目标车桥的特征参数确定所述目标车桥处于悬空状态；

执行预设的安全保护措施；

其中，所述目标车桥，包括所述全地面起重机中转向模式为机械助力转向和液压助力转向共同作用的车桥。

根据本发明提供的一种全地面起重机转向保护方法，所述特征参数，包括：轴荷和对应的油气悬架活塞的位移中的至少一种。

根据本发明提供的一种全地面起重机转向保护方法，对于任一目标车桥，对于任一所述目标车桥，基于所述目标车桥的特征参数确定所述目标车桥是否处于悬空状态，包括：

在所述目标车桥的轴荷小于目标轴荷阈值的情况下，或者，在所述目标车桥对应的油气悬架活塞的位移大于目标位移阈值的情况下，或者，在所述目标车桥的轴荷小于目标轴荷阈值且对应的油气悬架活塞的位移大于目标位移阈值的情况下，确定所述目标车桥是否处于悬空状态。

根据本发明提供的一种全地面起重机转向保护方法，所述执行预设的安全保护措施，具体包括：

发出报警信号。

根据本发明提供的一种全地面起重机转向保护方法，所述执行预设的安全保护措施，具体包括：

控制所述全地面起重机液压系统中的转向控制阀。

根据本发明提供的一种全地面起重机转向保护方法，所述控制所述全地面起重机液压系统中的转向控制阀，具体包括：

锁止所述转向控制阀，或者，调小所述转向控制阀的开口面积。

本发明还提供一种全地面起重机转向保护装置，包括：

获取模块，用于在所述全地面起重机进行转向的情况下，获取各目标车桥的特征参数；

判断模块，用于对于任一所述目标车桥，基于所述目标车桥的特征参数确定所述目标车桥处于悬空状态；

保护模块，用于执行预设的安全保护措施；

其中，所述目标车桥，包括所述全地面起重机中转向模式为机械助力转向和液压助力转向共同作用的车桥。

本发明还提供一种全地面起重机，包括如上述的全地面起重机转向保护装置。

本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述全地面起重机转向保护方法的步骤。

本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述全地面起重机转向保护方法的步骤。

本发明提供的全地面起重机转向保护方法、装置及全地面起重机，通过基于各目标车桥的特征参数，确定全地面起重机中的任一目标车桥处于悬空状态之后，执行预设的安全保护措施，能有效避免全地面起重机在转向过程中，转向摇臂支座和转向拉杆的损坏，能提高全地面起重机作业的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的全地面起重机转向保护方法的流程示意图；

图2是本发明提供的全地面起重机转向保护装置的结构示意图；

图3是本发明提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

需要说明的是，在全地面起重机在山地或者其他地势崎岖的作业场景下进行作业时，全地面起重机中的一个或多个车轮可能会脱离地面，或者虽未脱离地面但地面对上述车轮的作用力很小。对于全地面起重机中的任一车桥，若安装于该车桥两端的车轮脱离地面或者虽未脱离地面但与地面对上述车轮的作用力很小，则可以认为该车桥处于悬空状态。其中，安装与车桥每一端的车轮可以是一个或多个。

在全地面起重机转向的过程中，若转向模式为同时采用机械助力转向和液压助力转向的车桥处于悬空状态，则因缺少阻力矩，该车桥的液压助力会全部作用到转向摇臂及转向拉杆上，极易引起转向摇臂支座断裂失效和转向拉杆屈曲失效，导致全地面起重机的损坏。

图1是本发明提供的全地面起重机转向保护方法的流程示意图。下面结合图1描述本发明提供的全地面起重机转向保护方法。如图1所示，该方法包括：步骤101、在全地面起重机进行转向的情况下，获取各目标车桥的特征参数。

其中，目标车桥，为全地面起重机中转向模式为机械助力转向和液压助力转向的车桥。

需要说明的是，本发明中的全地面起重机转向保护方法可以在全地面起重机进行转向时，保护全地面起重机，避免全地面起重机的损坏。

具体地，对于全地面起重机中的任一车桥，若该车桥的转向模式为同时采用机械助力转向和液压助力转向，则将该车桥作为目标车桥。

目标车桥的特征参数，指可以表征目标车桥特性的量化信息，例如：目标车桥的轴荷、安装于目标车桥两端的车轮与地面之间的作用力或目标车桥对应的油气悬架活塞的位移等。

在全地面起重机进行转向的情况下，可以通过多种方式获取各目标车桥的特征参数，例如：可以通过压力传感器，获取安装于各目标车桥两端的车轮与地面之间的作用力作为各目标车桥的特征参数；还可以基于各目标车桥对应的油气悬架油缸的压力信息获取各目标车桥的轴荷作为特征参数；还可以通过位移传感器，获取各目标车桥对应的油气悬架活塞的位移作为特征参数等。

步骤102、对于任一目标车桥，基于目标车桥的特征参数确定目标车桥处于悬空状态。

具体地，对于任一目标车桥，基于该目标车桥的特征参数，通过数值计算或数理统计等方法，可以判断该目标车桥是否处于悬空状态。

需要说明的是，在全地面起重机中安装于任一车桥两端的车轮脱离地面或者虽未脱离地面但地面对上述车轮的作用力很小的情况下，可以认为该车桥处于悬空状态。可以通过比较安装于目标车桥两端的车轮与地面之间的作用力与目标压力阈值，定义全地面起重机是否处于悬空状态。若安装于车桥两端的车轮与地面之间的作用力均小于目标压力阈值，则可以认为该车桥处于悬空状态。

具体地，若安装于任一目标车桥一端的任一车轮脱离地面，则该车轮与地面之间的作用力为0，而此时该车轮与地面之间的作用力必然小于目标压力阈值；若该车轮虽未脱离地面，但地面对该车轮的作用力很小，则该车轮与地面之间的作用力大于0，但小于目标压力阈值；若安装于任一目标车桥两端的车轮与地面之间的作用力均小于目标压力阈值，则可以说明安装于该目标车桥两端的车轮均脱离地面，或者均虽未脱离地面但地面对上述车轮的作用力很小，或者其中一个脱离地面，另一个虽未脱离地面但地面对上述车轮的作用力很小，进而可以认为该目标车桥处于悬空状态。

在全地面起重机实际作业的过程中，驾驶人员很难在驾驶室内确定各目标车桥是否处于悬空状态，并且，即使有作业人员在全地面起重机实际作业的过程中对全地面起重机进行观察，在任一目标车桥两端安装的车轮虽未脱离地面但地面对上述车轮的作用力很小的情况下，也很难通过观察准确的确定该目标车桥处于悬空状态。因此，本发明实施例中，基于目标车桥的特征参数，可以更准确的判断目标车桥是否处于悬空状态。

需要说明的是，目标压力阈值可以根据实际情况确定。目标压力阈值的具体取值在本发明实施例中不作具体限定。

步骤103、执行预设的安全保护措施。

具体地，若确定全地面起重机中的任一目标车桥处于悬空状态，则可以执行预设的安全保护措施，例如：停止转向或减小全地面起重机在转向过程中的液压助力，重新调整全地面起重机车身位置等，防止全地面起重机损坏。

需要说明的是，确定全地面起重机中的一个或多个目标车桥处于悬空状态之后，可以获取上述处于悬空状态的各目标车桥的标识，并将上述处于悬空状态的各目标车桥的标识发送至全地面起重机的显示模块。显示模块接收上述处于悬空状态的各目标车桥的标识之后，可以显示上述标识。作业人员可以根据显示模块显示的标识及时获知全地面起重机中处于悬空状态的各目标车桥。

需要说明的是，目标车桥的标识，可以包括目标车桥的位置。

本发明实施例通过基于各目标车桥的特征参数，确定全地面起重机中的任一目标车桥处于悬空状态之后，执行预设的安全保护措施，能有效避免全地面起重机在转向过程中，转向摇臂支座和转向拉杆的损坏，能提高全地面起重机作业的安全性。

基于上述各实施例的内容，特征参数，包括：轴荷和对应的油气悬架活塞的位移中的至少一种。

轴荷，指每根车桥允许分摊的最大整车重量。轴荷可以反映车桥承受的静荷载强度，并可以决定全地面起重机中各部件交变应力的平均应力水平。

可以通过多种方式获取各目标车桥的轴荷。

例如：可以通过设置于全地面起重机底盘各目标车桥对应的油气悬架油缸上的压力传感器，获取各油气悬架油缸的压力信息。压力传感器获取各油气悬架油缸的压力信息之后，可以将各油气悬架油缸的压力信息发送至全地面起重机的车载控制器(例如：PLC控制器，可以完成接收、发送数据、程序下载、逻辑运算等，还可以支持CAN总线通讯)。车载控制器可以基于各油气悬架油缸的压力信息，分析各油气悬架油缸的受力情况，并可以通过预设的程序算法计算得到全地面起重机各目标车桥的轴荷。

油气悬架活塞的位移，指油气悬架活塞的当前位置与初始位置之间的距离。油气悬架活塞的位移可以反映目标车桥与油气悬架之间的距离。

可以通过多种方式获取各目标车桥对应的油气悬架活塞的位移。

例如：可以通过设置于全地面起重机底盘各目标车桥对应的油气悬架活塞上的位移传感器，获取各油气悬架活塞的位移，进而可以获得各目标车桥对应的油气悬架活塞的位移。

需要说明的是，本发明实施例中的全地面起重机中的任一目标车桥，可以对应至少一个油气悬架。例如：每一目标车桥对应两个油气悬架。

本发明实施例通过基于各目标车桥的轴荷和/或对应的油气悬架活塞的位移，确定全地面起重机中的任一目标车桥处于悬空状态之后，执行预设的安全保护措施，能有效避免全地面起重机在转向过程中，转向摇臂支座和转向拉杆的损坏，能提高全地面起重机作业的安全性。

基于上述各实施例的内容，对于任一目标车桥，基于目标车桥的特征参数，确定目标车桥是否处于悬空状态，包括：在目标车桥的轴荷小于目标轴荷阈值的情况下，或者，在目标车桥对应的油气悬架活塞的位移大于目标位移阈值的情况下，或者，在目标车桥的轴荷小于目标轴荷阈值且对应的油气悬架活塞的位移大于目标位移阈值的情况下，确定目标车桥是否处于悬空状态。

可选地，全地面起重机在作业过程中，每一目标车桥上都将承担一定的整车重量。但在任一目标车桥处于悬空状态时，安装于该目标车桥两端的轮胎与地面之间的作用力为0或者变得很小，该目标车桥的轴荷也将变小。

进而，对于任一目标车桥，可以将该目标车桥的轴荷与目标轴荷阈值进行比较。

若该目标车桥的轴荷小于目标轴荷阈值，则可以确定该目标车桥处于悬空状态。

若该目标车桥的轴荷不小于目标轴荷阈值，则可以确定该目标车桥不处于悬空状态。

需要说明的是，目标轴荷阈值可以根据实际情况确定，目标轴荷阈值的具体取值在本发明实施例中不作具体限定。

可选地，全地面起重机在作业过程中，各目标车桥对应的油气悬架活塞的位移可以在一定范围内波动。但在任一目标车桥处于悬空状态时，安装于该目标车桥两端的轮胎与地面之间的作用力为0或者变得很小。而该目标车桥对应的油气悬架活塞的位移需增加至最大值，才能使得安装于该目标车桥两端的轮胎与地面之间的作用力为0或者变得很小。

进而，对于任一目标车桥，可以将该目标车桥对应的油气悬架活塞的位移与目标位移阈值进行比较。

若该目标车桥对应的油气悬架活塞的位移大于目标位移阈值，则可以确定该目标车桥处于悬空状态。

若该目标车桥对应的油气悬架活塞的位移不大于目标位移阈值，则可以确定该目标车桥不处于悬空状态。

需要说明的是，在目标车桥可以对应两个以上的油气悬架的情况下，对于任一目标车桥，若该目标车桥对应的各油气悬架活塞的位移均大于目标位移阈值，则可以确定该目标车桥处于悬空状态。

需要说明的是，目标位移阈值可以根据实际情况确定。目标位移阈值的具体取值在本发明实施例中不作具体限定。

可选地，在某些特殊场景下，仅根据目标车桥的轴荷或者对应的油气悬架活塞的位移，判断目标车桥是否处于悬空状态可能会出现误判。因此，本发明实施例中对于任一目标车桥，若该目标车桥的轴荷小于目标轴荷阈值，且该目标车桥对应的油气悬架活塞的位移大于目标位移阈值，则确定该目标车桥处于悬空状态。

本发明实施例通过判断任一目标车桥的轴荷小于目标轴荷阈值，或者对应的油气悬架活塞的位移大于目标位移阈值，或者轴荷小于目标轴荷阈值且对应的油气悬架活塞的位移大于目标位移阈值，确定该目标车桥处于悬空状态，能更准确的确定全地面起重机中是否存在属于悬空状态的目标车桥。

基于上述各实施例的内容，执行预设的安全保护措施，具体包括：发出报警信号。

具体地，若确定全地面起重机中的任一目标车桥处于悬空状态，则可以发出报警信号。例如：可以向全地面起重机的报警模块发送报警信息，使得报警模块根据报警信息发出声、光等报警信号，提示作业人员存在全地面起重机损坏风险，以使得作业人员根据报警信号停止转向操作或其他相应地操作。

本发明实施例通过确定全地面起重机中的任一目标车桥处于悬空状态之后，发出报警信号，能及时提示作业人员存在全地面起重机损坏风险，能避免全地面起重机的损坏。

基于上述各实施例的内容，执行预设的安全保护措施，具体包括：控制全地面起重机液压系统中的转向控制阀。

具体地，若确定全地面起重机中的任一目标车桥处于悬空状态，则可以通过控制全地面起重机液压系统中的转向控制阀，停止对各目标车桥的液压助力或减小对各目标车桥的液压助力，从而避免处于悬空状态的目标车桥的液压助力全部作用到转向摇臂及转向拉杆上，造成转向摇臂支座和转向拉杆的损坏。

需要说明的是，停止对各目标车桥的液压助力之后，全地面起重机将停止转向。减小对各目标车桥的液压助力之后，全地面起重机的转向过程将变得缓慢。

需要说明的是，控制全地面起重机液压系统中的转向控制阀的同时，还可以发出报警信号，及时提示作业人员存在全地面起重机损坏风险。

本发明实施例通过在全地面起重机中的任一目标车桥处于悬空状态的情况下，控制全地面起重机液压系统中的转向控制阀，能避免液压助力全部作用到转向摇臂及转向拉杆上，造成转向摇臂支座和转向拉杆的损坏。

基于上述各实施例的内容，控制全地面起重机液压系统中的转向控制阀，具体包括：锁止转向控制阀，或者，调小转向控制阀的开口面积。

具体地，在确定全地面起重机中的任一目标车桥处于悬空状态的情况下，则可以锁止转向控制阀，停止对各目标车桥的液压助力，从而可以避免处于悬空状态的目标车桥的液压助力全部作用到转向摇臂及转向拉杆上，造成转向摇臂支座和转向拉杆的损坏。

在确定全地面起重机中的任一目标车桥处于悬空状态的情况下，还可以调小上述转向控制阀的开口面积，减小对各目标车桥的液压助力，从而可以减小处于悬空状态的目标车桥作用到转向摇臂及转向拉杆上的液压助力，避免转向摇臂支座和转向拉杆的损坏。

需要说明的是，本发明实施例中若确定全地面起重机中的任一目标车桥处于悬空状态，则可以根据实际需求执行相应地安全保护措施。

需要说明的是，调小转向控制阀的开口面积的具体取值可以根据实际情况确定，在本发明实施例中不作具体限制。

本发明实施例通过确定全地面起重机中的任一目标车桥处于悬空状态之后，锁止全地面起重机液压系统中的转向控制阀，或者调小上述转向控制阀的开口面积，能快速、高效的防止全地面起重机损坏。

图2是本发明提供的全地面起重机转向保护装置的结构示意图。下面结合图2对本发明提供的全地面起重机转向保护装置进行描述。下文描述的全地面起重机转向保护装置与上文描述的全地面起重机转向保护方法可相互对应参照。基于上述各实施例的内容，如图2所示，该装置包括：获取模块201、判断模块202和保护模块203。

获取模块201，用于在全地面起重机进行转向的情况下，获取各目标车桥的特征参数。

判断模块202，用于对于任一目标车桥，基于目标车桥的特征参数确定目标车桥处于悬空状态。

保护模块203，用于执行预设的安全保护措施。

其中，目标车桥，包括全地面起重机中转向模式为机械助力转向和液压助力转向共同作用的车桥。

具体地，获取模块201、判断模块202和保护模块203电连接。

获取模块201可以通过多种方式获取各目标车桥的特征参数，例如：可以通过压力传感器，获取安装于各目标车桥两端的车轮与地面之间的作用力作为各目标车桥的特征参数；还可以基于各目标车桥对应的油气悬架油缸的压力信息获取各目标车桥的轴荷作为特征参数；还可以通过位移传感器，获取各目标车桥对应的油气悬架活塞的位移作为特征参数等。

对于每一目标车桥，判断模块202可以基于该目标车桥的特征参数，通过数值计算或数理统计等方法，可以判断该目标车桥是否处于悬空状态。

可选地，对于任一目标车桥，判断模块202基于目标车桥的特征参数，确定目标车桥是否处于悬空状态，包括：

在目标车桥的轴荷小于目标轴荷阈值的情况下，或者，在目标车桥对应的油气悬架活塞的位移大于目标位移阈值的情况下，或者，在目标车桥的轴荷小于目标轴荷阈值且对应的油气悬架活塞的位移大于目标位移阈值的情况下，确定目标车桥是否处于悬空状态。

判断模块202确定任一目标车桥处于悬空状态之后，保护模块203可以用于发出报警信号。

保护模块203还可以用于控制全地面起重机液压系统中的转向控制阀。具体地，保护模块203还可以用于锁止转向控制阀，或者，调小转向控制阀的开口面积。

本发明实施例通过基于各目标车桥的特征参数，确定全地面起重机中的任一目标车桥处于悬空状态之后，执行预设的安全保护措施，能有效避免全地面起重机在转向过程中，转向摇臂支座和转向拉杆的损坏，能提高全地面起重机作业的安全性。

基于上述各实施例的内容，一种全地面起重机，包括如上述的全地面起重机转向保护装置。

具体地，全地面起重机包括如上述实施例中的全地面起重机转向保护装置，能防止全地面起重机在转向过程中，任一转向模式为液压助力转向和机械助力转向的目标车桥处于悬空状态，因缺少阻力矩，该目标车桥的液压助力会全部作用到转向摇臂及转向拉杆上，导致全地面起重机的损坏。

全地面起重机转向保护装置的结构和工作流程可以参见上述全地面起重机转向保护装置的实施例，此处不再赘述。

本发明实施例通过基于各目标车桥的特征参数，确定全地面起重机中的任一目标车桥处于悬空状态之后，执行预设的安全保护措施，能有效避免全地面起重机在转向过程中，转向摇臂支座和转向拉杆的损坏，能提高全地面起重机作业的安全性。

图3示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图3所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)310、通信接口(CommunicationsInterface)320、存储器(memory)330和通信总线340，其中，处理器310，通信接口320，存储器330通过通信总线340完成相互间的通信。处理器310可以调用存储器330中的逻辑指令，以执行全地面起重机转向保护方法，该方法包括：在全地面起重机进行转向的情况下，获取各目标车桥的特征参数；对于任一目标车桥，在基于目标车桥的特征参数确定目标车桥处于悬空状态之后，执行预设的安全保护措施；其中，目标车桥，包括全地面起重机中转向模式为机械助力转向和液压助力转向共同作用的车桥。

此外，上述的存储器330中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccessMemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的全地面起重机转向保护方法，该方法包括：在全地面起重机进行转向的情况下，获取各目标车桥的特征参数；对于任一目标车桥，在基于目标车桥的特征参数确定目标车桥处于悬空状态之后，执行预设的安全保护措施；其中，目标车桥，包括全地面起重机中转向模式为机械助力转向和液压助力转向共同作用的车桥。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的全地面起重机转向保护方法，该方法包括：在全地面起重机进行转向的情况下，获取各目标车桥的特征参数；对于任一目标车桥，在基于目标车桥的特征参数确定目标车桥处于悬空状态之后，执行预设的安全保护措施；其中，目标车桥，包括全地面起重机中转向模式为机械助力转向和液压助力转向共同作用的车桥。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种全地面起重机转向保护方法，其特征在于，包括：

在所述全地面起重机进行转向的情况下，获取各目标车桥的特征参数；

对于任一所述目标车桥，基于所述目标车桥的特征参数确定所述目标车桥处于悬空状态；

执行预设的安全保护措施；

其中，所述目标车桥，包括所述全地面起重机中机械助力转向和液压助力转向共同作用的车桥。

2.根据权利要求1所述的全地面起重机转向保护方法，其特征在于，所述特征参数，包括：轴荷和对应的油气悬架活塞的位移中的至少一种。

3.根据权利要求2所述的全地面起重机转向保护方法，其特征在于，对于任一所述目标车桥，基于所述目标车桥的特征参数确定所述目标车桥是否处于悬空状态，包括：

在所述目标车桥的轴荷小于目标轴荷阈值的情况下，或者，在所述目标车桥对应的油气悬架活塞的位移大于目标位移阈值的情况下，或者，在所述目标车桥的轴荷小于目标轴荷阈值且对应的油气悬架活塞的位移大于目标位移阈值的情况下，确定所述目标车桥是否处于悬空状态。

4.根据权利要求1至3任一所述的全地面起重机转向保护方法，其特征在于，所述执行预设的安全保护措施，具体包括：

发出报警信号。

5.根据权利要求1至3任一所述的全地面起重机转向保护方法，其特征在于，所述执行预设的安全保护措施，具体包括：

控制所述全地面起重机液压系统中的转向控制阀。

6.根据权利要求5所述的全地面起重机转向保护方法，其特征在于，所述控制所述全地面起重机液压系统中的转向控制阀，具体包括：

锁止所述转向控制阀，或者，调小所述转向控制阀的开口面积。

7.一种全地面起重机转向保护装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于在所述全地面起重机进行转向的情况下，获取各目标车桥的特征参数；

判断模块，用于对于任一所述目标车桥，基于所述目标车桥的特征参数确定所述目标车桥处于悬空状态；

保护模块，用于执行预设的安全保护措施；

其中，所述目标车桥，包括所述全地面起重机中转向模式为机械助力转向和液压助力转向共同作用的车桥。

8.一种全地面起重机，其特征在于，包括如权利要求7所述的全地面起重机转向保护装置。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述全地面起重机转向保护方法的步骤。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述全地面起重机转向保护方法的步骤。

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