CN114728558A - 用于监测车辆负载分布的方法和系统 - Google Patents

用于监测车辆负载分布的方法和系统 Download PDF

Info

Publication number
CN114728558A
CN114728558A CN201980102320.9A CN201980102320A CN114728558A CN 114728558 A CN114728558 A CN 114728558A CN 201980102320 A CN201980102320 A CN 201980102320A CN 114728558 A CN114728558 A CN 114728558A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
load
control unit
emergency procedure
load profile
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201980102320.9A
Other languages
English (en)
Inventor
拉马钱德兰·桑德拉塞克兰
肯特·奥古斯特森
马塞尔·帕尔姆格伦
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Volvo Truck Corp
Original Assignee
Volvo Truck Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Volvo Truck Corp filed Critical Volvo Truck Corp
Publication of CN114728558A publication Critical patent/CN114728558A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/02—Control of vehicle driving stability
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/016—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/017—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their use when the vehicle is stationary, e.g. during loading, engine start-up or switch-off
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/018—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the use of a specific signal treatment or control method
    • B60G17/0185—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the use of a specific signal treatment or control method for failure detection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/019—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the type of sensor or the arrangement thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
    • B60T8/1766—Proportioning of brake forces according to vehicle axle loads, e.g. front to rear of vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/22—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of suspension systems
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
    • G07C5/0816—Indicating performance data, e.g. occurrence of a malfunction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60G2300/02—Trucks; Load vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/60—Load
    • B60G2400/61—Load distribution
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/60—Load
    • B60G2400/63—Location of the center of gravity
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2500/00—Indexing codes relating to the regulated action or device
    • B60G2500/10—Damping action or damper
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
    • B60G2600/04—Means for informing, instructing or displaying
    • B60G2600/042—Monitoring means
    • B60G2600/0422—Monitoring means involving data transmission, e.g. via satellite or GPS; for data monitoring, telemetry or platooning purposes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
    • B60G2600/04—Means for informing, instructing or displaying
    • B60G2600/044—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K2031/0091—Speed limiters or speed cutters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60W2300/12—Trucks; Load vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/18—Braking system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/22—Suspension systems
    • B60W2710/226—Damping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed

Abstract

一种控制单元(110)，该控制单元被布置成在车辆(100、200)运动时监测车辆(100、200)的负载分布，该控制单元(110)包括接口(115、820)，该接口被布置成从布置在车辆上的多个负载传感器接收与一个或多个车轴(101、102、103、201、202、203、204、205)和/或一个或多个车轮(310、320)相关联的多个负载值，其中，该控制单元(110)被布置成：基于所述多个负载值来确定车辆负载分布，将所确定的车辆负载分布与预定的容许车辆负载分布进行比较，并且在所确定的车辆负载分布与所述预定的车辆负载分布的差异超过容许量的情况下触发紧急程序。

Description

用于监测车辆负载分布的方法和系统
技术领域
本公开涉及对车辆负载分布的监测，并且涉及基于所监测的负载分布的车辆控制。
本发明可以应用于重型车辆，例如卡车、公共汽车和建筑设备。尽管将主要针对卡车和半挂车来描述本发明，但本发明不限于这种特定类型的车辆。
背景技术
车辆负载分布是指重量如何分布在不同的车轴之间和/或不同的车轮之间。车辆负载分布对车辆动力学有显著影响。例如，在驱动轮上的重量太轻的情况下，车辆可能由于牵引力不佳而无法起动。制动能力也受到给定车轮上的负载影响。因此，在车辆的装载期间必须小心，以使负载分布保持合理均匀。
EP 2446404 B1涉及一种用于自动监测车辆负载分布的系统。然而，需要更精细的用于监测车辆负载分布的方法和系统。
发明内容
本公开的目的是提供用于监测车辆负载分布的技术和设备，以在车辆运行期间检测到车辆负载分布的显著移位时检测并触发合适的动作。
该目的通过一种控制单元来获得，该控制单元被布置成至少在车辆运动时监测该车辆的负载分布。该控制单元包括接口，该接口被布置成从布置在车辆上的多个负载传感器接收与一个或多个车轴和/或与一个或多个车轮相关联的多个负载值。该控制单元被布置成基于所述多个负载值来确定车辆负载分布，并将所确定的车辆负载分布与预定的容许车辆负载分布进行比较。该控制单元还被布置成在所确定的车辆负载分布与预定的车辆负载分布的差异超过容许量的情况下触发紧急程序。
这样，能够检测到货物的显著移位，并且可以自动触发适当的响应动作。这提高了车辆的安全性并且还提供了对货物的额外保护，因为货物现在不太可能因为货物移位(cargo shift)而损坏。由于可以在诸如翻车之类的非期望事件发生之前防止带有移位的货物(这潜在地导致车辆不稳定)的车辆运行，因此通常提高了车辆的整体稳定性。
为了例证所提出的技术，在装载或卸载货物之后，定期地(甚至是连续地)监测车辆的负载分布，以便能够在运输期间检测是否发生了重量分布的显著移位。该移位可以与一些所允许的绝对重量分布有关或者是与一些初始重量分布有关的相对重量分布。如果货物移位超出例如一些预定义的边界，则提醒驾驶员检查货物，因为它表明货物正在滑动，货物的固定没有正确进行或由于某些原因而失败了。在自动驾驶车辆上，车辆可以根据预定的边界条件停止或者只是被触发以向控制塔发送警报。采取这些措施是为了减轻车辆稳定性的损失或在最坏的情况下的货物损失。
根据一些方面，该控制单元被布置成通过将所确定的车辆负载分布与一个或多个先前确定的车辆负载分布进行比较来检测车辆运动时的货物移位。这意味着该车辆能够在相对意义上检测货物的移位。换句话说，初始货物分布被假定是有效分布，与这种初始分布相比的任何明显的分布变化都被认为是不允许的，并且将响应于该移位而触发一些动作。
根据其它方面，所述预定的容许车辆负载分布在例如车轴压力分布或轮胎法向力分布方面是绝对负载分布。
根据一些方面，所述紧急程序包括以下项中的任一项：触发警告信号以提醒车辆操作者；执行紧急停车操纵；减小与车辆相关联的最大容许车辆速度；和/或调整所规划的车辆轨迹以减小车辆横向加速度。因而，应当明白，可以触发若干个不同的紧急程序，其范围从低复杂度的简单警告信号到更复杂的自主车辆控制操作。
根据一些方面，所述紧急程序包括减小以下项中的任一项：最大容许行车制动扭矩请求值；最大容许辅助制动扭矩请求；和/或制动控制器车轮滑移限制。这意味着本文中提出的技术可以有利地结合在车辆制动系统中，由此提高车辆制动的稳健性和整体安全性。
根据一些方面，所述紧急程序包括调整俯仰控制参数(pitch controlparameter)，以增加车辆的牵引座装置(fifth wheel arrangement)的阻尼。通过调整俯仰以增加阻尼，或甚至锁定该牵引座，可以防止一些不期望的事件，例如车辆翻车。
根据一些方面，所述紧急程序包括调整车辆的主动悬架系统的阻尼参数。调整悬架系统的阻尼参数可以提供所需的车辆稳定性的增加，以便抵消所检测到的货物移位的负面影响。
根据一些方面，所述多个负载传感器被配置成在车辆静止时测量与所述一个或多个车轴和/或所述一个或多个车轮相关联的相应负载值。这意味着本文中提出的技术也可以在车辆静止时使用，这是一个优点。例如，该控制单元可以提供更高效且安全的货物装载操作。
根据一些方面，该控制单元被布置成在车辆静止时根据与所述一个或多个车轴和/或所述一个或多个车轮相关联的负载值来控制视觉指示设备。该视觉指示设备例如可以是车辆的驾驶室内显示器和/或是布置在车辆外部的显示设备。该视觉指示设备以高效的方式简化了车辆的正确装载，从而导致提高的效率以及更正确装载的车辆。
根据一些方面，该控制单元被通信耦合到第二车辆，并且被布置成控制通过第二车辆对该车辆的装载。这样，由于此装载车辆接收正被装载的车辆的装载状态的实时递送(live feed)，所以，装载可以变得更高效。这些方面在自主车辆的背景下可能特别相关。
本文中还公开了与上述优点相关联的用于监测负载分布的车辆、方法、计算机程序产品和系统。
通常，权利要求书中使用的所有术语均应根据它们在技术领域中的普通含义进行解释，除非本文另有明确定义。所有对“一/一个/该元件、器械、部件、装置、步骤等”的引用应被开放地解释为是指该元件、器械、部件、装置、步骤等的至少一个实例，除非另有明确说明。除非明确说明，否则本文中公开的任何方法的步骤不必按照所公开的确切顺序执行。当研究所附权利要求书和以下描述时，本发明的其它特征和优点将变得明显。本领域技术人员会认识到，在不脱离本发明的范围的情况下，本发明的不同特征可以组合，以产生除了下文中描述的实施例以外的实施例。
附图说明
参考附图，下面是作为示例引用的本发明的实施例的更详细描述。在这些图中：
图1至图2示意性地示出了具有相应负载分布的车辆；
图3示意性地示出了车轮对(vehicle wheel pair)的后视图；
图4示出了示例的车辆操纵；
图5示出了另一示例的车辆操纵；
图6示出了示例的车辆控制系统；
图7是示出方法的流程图；
图8示意性地示出了控制单元；并且
图9示出了示例的计算机程序产品。
具体实施方式
现在将在下文中参考附图更全面地描述本发明，附图中示出了本发明的某些方面。然而，本发明可以以许多不同的形式实施，且不应被解释为限于本文中阐述的实施例和方面；而是，这些实施例是通过示例的方式提供的，以便本公开将是彻底的和完整的，并将本发明的范围充分传达给本领域技术人员。在整个说明书中，相同的附图标记指代相同的元件。
应当理解，本发明不限于本文中描述和附图中示出的实施例；相反，本领域技术人员将认识到，在所附权利要求书的范围内可以进行许多修改和变型。
图1示意性地示出了卡车100，即，用于货物运输的重型车辆。该卡车具有三个车轴101、102和103。每个车轴与相应的车轴负载F1、F2和F3相关联。每个车轴与一个车轮对(通常是左轮和右轮)相关联。这些车轮与相应的车轮负载相关联。车辆100还包括用于指示当前负载分布的视觉指示装置120、121、122。这些将在下面更详细地讨论。
图2示意性地示出了包括两个车辆单元的铰接式车辆200。第一单元210是牵引车单元，而第二单元220是挂车单元。每个车辆单元210、220包括车轴201-205以及车轮，这些车轴与相应的车轴负载F1-F5相关联，这些车轮与相应的车轮负载相关联。
一个或多个负载传感器被布置在每个车辆上并被配置成监测车辆负载分布。车辆负载分布例如可以包括车轴负载的分布、车辆的不同车轮上的负载分布、和/或车辆的左侧和右侧上的负载分布。负载分布可以被确定为绝对负载(以千克为单位的重量或以牛顿为单位的力)，或可以被确定为相对负载的形式，即，以无量纲比率的形式。车辆负载越重，车轴负载和车轮负载就越高。如果货物被对称地装载在车辆上，则负载分布是均匀的，而不对称装载会引起不均匀的负载分布。
下面将结合图3讨论用于测量负载的各种负载传感器类型。
卡车100和半挂车200还包括各自的控制单元110，该控制单元110被布置成从负载传感器获得负载数据并基于该负载数据来控制车辆。控制单元110可以实现为单个物理实体或分布在车辆上的多个单元或模块。下面将结合图6更详细地讨论示例的控制单元110，其中讨论了车辆运动管理(VMM)模块。
图3示意性地示出了车轮对(例如图1至图2中的车辆100、200的车轴之一上的车轮)的后视图300。通常，一个车轮对包括被支撑在车轴330上的左侧车轮310和右侧车轮320。第i个车轴的车轴负载Fi分布在车轮对上，使得左侧车轮310与负载Fil相关联，而右侧车轮320与负载Fir相关联。例如，车辆100的第一车轴101上的负载F1作为F1l和F1r分布在车轮对上。
可以使用各种不同的负载传感器来确定车轴负载和/或车轮负载。例如，来自悬架系统340、350的空气弹簧气囊压力或其它压缩力相关值、以及来自车辆悬架系统的悬架位置数据(来自调平传感器)可用于推断车辆负载分布。
给定车轮上的负载也可以通过被配置成用于测量负载的特殊轮端轴承来获得。例如，US 2006/0070460 A1公开了一种示例的测力轴承，该测力轴承能够用于获得车轮上的负载的测量值。换句话说，所述负载传感器中的一个或多个可以被实现为轮毂轴承负载传感器，其被布置成提供相应的轮毂负载值。
从负载传感器获得的数据然后被发送到控制单元110，在控制单元110中处理该数据。这些负载传感器可以有线连接到控制单元110，或者它们可以经由无线链路连接到该控制单元。所述负载传感器还可以包括能量采集设备，这些能量采集设备被布置成从车辆的振动中采集电能。这样，能够使车辆负载传感器不依赖于例如来自车辆电气系统的外部电源。
在诸如卡车、半挂车和自卸车之类的重型运输车辆中，均匀的货物负载分布很重要。不均匀分布的负载可能会对车辆稳定性和整体运输效率有负面影响。即使车辆最初被小心地装载而使得负载分布最初是均匀的，但负载也可能在操作期间移位而导致突然的车辆不稳定性。这种问题在自主车辆中尤其明显，因为自主车辆没有驾驶员来监测车辆的“感觉”并响应于例如负载的移位而采取纠正动作。
本文中公开的方法和控制系统涉及在轮毂轴承中部署负载传感器，与悬架系统或在车辆上的其它地方连接，以在车辆运行时(即，在车辆运动时)实时监测车轮负载和/或车轴负载。该负载信息被控制单元110作为输入，该控制单元110监测负载分布并在检测到负载分布的显著移位的情况下执行紧急程序(emergency procedure)。该紧急程序例如可以包括：触发警告信号以提醒驾驶员；激活自主车辆的安全措施；限制车辆最大速度；或者甚至在负载分布不满足预定规范的情况下阻止车辆运行。所述负载传感器当然也可以用于在车辆静止时的车辆初始装载期间提供辅助。下面将更详细地讨论本文中公开的技术对静止车辆的应用。
总之，本文中公开了一种控制单元110，该控制单元110被布置成在车辆运动时监测车辆100、200的负载分布。控制单元110包括接口，该接口被布置成从布置在车辆上的多个负载传感器接收与一个或多个车轴101、102、103、201、202、203、204、205和/或一个或多个车轮310、320相关联的多个负载值。控制单元110被布置成基于所述多个负载值来确定车辆负载分布，并将所确定的车辆负载分布与预定的容许车辆负载分布进行比较。在所确定的车辆负载分布与预定的车辆负载分布的差异超过容许量的情况下，控制单元110执行紧急程序。紧急程序可以简单地包括触发驾驶室内警告信号以提醒驾驶员，但也可以包括更高级的动作，例如限制车辆速度或调整车辆控制参数。对于自主车辆，该紧急程序可以包括执行紧急停止，这取决于车辆负载分布差异的严重性。下面将给出紧急程序的更多示例。
所述预定的容许车辆负载分布可以是在例如容许负载比率的范围方面为车辆定义的绝对负载分布。例如，所述容许的负载分布可以规定车辆的前车轴和后车轴之间的负载比率必须在某个范围内。所述容许的负载分布还可以包括每个车轴和/或每个车轮的容许负载范围。例如，每个车轴可以与以牛顿或千克为单位的最小负载和最大负载相关联。
所述预定的容许车辆负载分布也可以是与一些初始负载分布相比的相对负载分布。在这种情况下，假设车辆最初被以适当的方式装载。不允许货物相对于该初始负载分布移位超过某个容许量。
以上的组合也可以用于限定所述预定的容许车辆负载分布。
图4示出了可以有利地使用所公开的技术的示例场景400。包括控制单元110和负载传感器的车辆200正在沿着道路410行驶。诸如大石头、混凝土块或钢结构之类的重型货物420被装载到该车辆上。货物420最初(在A点处)在挂车上居中，并且车辆负载分布是均匀的。然而，在B点处，货物向后移位到挂车的右侧。货物的这种移位对车辆负载分布有负面影响。牵引车的车轴上的负载减少了，而挂车的车轮组上的负载增加了。负载也移位到右侧车轮。有经验的驾驶员可能根据所导致的车辆动态的变化而注意到货物的移位。然而，经验不足的驾驶员可能不会注意到车辆负载分布的变化。而且，一些车辆可能是自主驾驶的，其中没有驾驶员来检测车辆动态的变化。本文中公开的技术通过上文讨论的负载传感器和控制单元来自动检测负载分布的变化。例如，控制单元110可以被布置成通过将所确定的车辆负载分布与一个或多个先前确定的车辆负载分布进行比较来检测车辆100、200运动时的货物移位。所述先前确定的负载分布可以对应于在装载该车辆之后精确确定的初始负载分布，或者它们可以是在车辆运行期间连续地测量的。所述先前确定的负载分布也可以对应于由车辆制造商确定的负载分布规范。
当控制单元110检测到负载分布的变化时，该控制单元可以响应于负载分布的变化而执行某些类型的紧急程序。例如，如上所述，该控制单元可以触发驾驶室内警告信号以提醒驾驶员所述负载分布的变化。然后，驾驶员可以将车辆操纵到安全位置(点C)，以调查车辆负载分布变化的原因。
该控制单元也可以执行更高级的紧急程序。控制单元110例如可以采取对车辆的控制并且自主地将车辆200操纵到能够使车辆停止的安全位置。因而，根据一些方面，该紧急程序包括执行紧急停车操纵。
图5示出了本文中提出的技术和控制方法的另一示例。这里，示出了场景500，其中车辆200即将以某个初始车辆速度520进入转弯510。完成转弯510所必要的轨迹将引起分别作用在牵引车和挂车上的横向力530、540。只要货物550被正确装载到车辆上并固定而使得其不能移位，车辆就应能够以规划的车辆速度分布(vehicle velocity profile)安全地遵循该轨迹。然而，如果货物在错误的时间移位，横向加速力可能导致车辆侧翻。通过降低作用在车辆上的横向力，能够降低翻车风险。因而，如果控制单元110检测到货物的移位，它可以对车辆速度施加限制，以在整个转弯510中维持车辆稳定性。
图6示意性地示出了用于车辆控制的系统，该系统包括控制单元110(这里被表示为车辆运动管理(VMM))。交通状况管理(TSM)模块610规划该车辆要遵循的车辆轨迹，并且基于所规划的轨迹向VMM 110请求加速度和曲率分布620。VMM 110以当前车辆能力和车辆状态630作出响应，由此，该TSM模块可以更新和维持所规划的轨迹，例如，以在优化车辆运行的同时确保车辆安全。
VMM模块110可以访问各种形式的传感器数据650，从中可以推断出车辆状态。该传感器数据包括来自上文讨论的负载传感器的数据，但例如也可包括来自以下项中的任意组合的外部数据：一个或多个全球定位系统(GPS)接收器，一个或多个无线电检测和测距(雷达)收发器，一个或多个光检测和测距(激光雷达)收发器，以及一个或多个基于视觉的传感器，例如摄像机等。传感器数据还可以包括来自例如轮速传感器、转向角度传感器、制动和驱动扭矩估计器、惯性测量单元(IMU)传感器之类的内部传感器数据。
外部传感器数据和内部传感器数据被输入到运动和状态估计模块640，该运动和状态估计模块对数据进行滤波并估计车辆状态。这样的运动和状态估计模块是已知的，在此将不更详细地讨论。车辆状态可以包括与例如底盘在全局参考系中的位置、全局参考系中的侧倾、俯仰和横摆、以及每个车轮在局部车轮参考系中的纵向速度vxi有关的变量。了解每个车轮在车轮坐标系中的纵向速度vxi很重要，因为它允许该系统准确地确定车轮滑移λ。
VMM或控制单元110确定力分配660以满足来自TSM模块610的请求。该力分配可以包括设定对特定车轮制动器的扭矩请求TREQ i以及控制推进源和转向角度。
VMM或控制单元110还将加速度请求aREQ发送到车辆推进设备(即，内燃机或电动机)。
该VMM模块还为每个轮端模块(WEM)指定车轮滑移限制λLIM i，由给定的WEM遵守。这样，WEM(比如说第i个WEM 670)接收轮速vxi、车轮滑移限制λLIM i和扭矩请求TREQ i。基于所接收到的这些参数，WEM控制相应的制动设备680。
WEM可以确定(并且报告回)当前的车轮滑移：
Figure BDA0003649757330000111
其中，ωi是车轮转速，Ri是车轮半径。
如果VMM检测到负载分布的变化并确定负载分布的这种变化将是显著的，它可迅速增加车辆运行安全裕度以解决车辆稳定性的潜在降低。例如，VMM可以将降低的加速度和/或速度能力快速地报告回TSM 610，VMM可以降低所配置的车轮滑移限制λLIM i，并且在向WEM请求制动扭矩时可能更具限制性。
参考图6，在所确定的车辆负载分布与所述预定的车辆负载分布的差异超过容许量的情况下由控制单元110执行的紧急程序可以包括可单独或组合地执行的各种动作。例如，该紧急程序可以包括降低与车辆100、200相关联的最大容许车辆速度。例如，VMM 110可以向TSM 610报告降低的能力，这是因为车辆稳定性可能已经受到货物移位的负面影响。然后，TSM 610根据新的降低的能力来重新评估该车辆当前和规划的轨迹。所述能力可以包括可以容忍的最大横向力或横向加速度。因而，根据一些方面，该紧急程序包括调整所规划的车辆轨迹，以减小车辆横向加速度。
VMM 110可以通过调整制动扭矩请求(即，通过在制动车辆时更加小心(至少在某些情形中下))而至少部分地补偿货物的移位以及车辆稳定性的可能变化。如果检测到显著的货物移位，则辅助制动(即，发动机制动)可能被停用，因为这种类型的制动可能非常剧烈且突然。也可以减少施加在车轮制动控制器上的车轮滑移限制，以增加安全裕度。总而言之，该紧急程序可以包括减小以下项中的任一项：最大容许行车制动扭矩请求值，最大容许辅助制动扭矩请求，和/或制动控制器车轮滑移限制。
对于组合式车辆(例如半挂车200)，通过调整俯仰控制参数以增加车辆的牵引座装置211的阻尼，可以提高车辆稳定性，并且能够降低翻车的风险。这可以具有抵消非期望事件(例如牵引车相对于挂车呈转角折叠(jack-knifing)和某些类型的车辆翻车事件)的效果。通过调整车辆100、200的主动悬架系统的阻尼参数，能够获得类似效果。
所述多个负载传感器还可以可选地被配置成在车辆静止时测量与所述一个或多个车轴和/或所述一个或多个车轮相关联的相应负载值。该特征允许以高效方式监测车辆负载。例如，控制单元110可以被布置成当车辆静止时根据与所述一个或多个车轴和/或所述一个或多个车轮相关联的负载值来控制视觉指示设备。该视觉指示设备可以是车辆100、200的驾驶室内显示器，或者是布置在车辆外部的显示设备。
这样，驾驶员或位于驾驶室外部的操作者可以在装载期间看到当前的负载分布。例如，红灯、黄灯和绿灯可以被布置成连接到车轮并用于指示当前的负载分布。如果某个车轮或车轴过载，则可以激活红灯，如果车轮或车轴负载在规定范围内，则可以激活绿灯。图1示出了一个示例，其中发光二极管(LED)120、121、122已经被布置成与不同的车轮车轴连接。闪烁的灯可以用于表明一些车轮或车轴负载比率违反了预定的容许负载比率范围。
控制单元110还可以通信地耦合到第二车辆并且被布置成控制通过第二车辆对车辆100、200的装载。这样，第二车辆的操作者能够直接获得与正被装载的车辆的当前负载分布有关的信息。该特征可能与自主系统特别相关，在自主系统中，装载由自主车辆自动执行而无需人工监督。可以基于经由所述通信耦合获得的数据而实时地调适该装载。
图7是示出总结了上述讨论的方法的流程图。其中示出了一种用于在车辆运动时监测车辆100、200的负载分布的方法，该方法包括：
从布置在车辆上的相应多个负载传感器接收S1与一个或多个车轴101、102、103、201、202、203、204、205和/或一个或多个车轮310、320相关联的多个负载值，
基于所述多个负载值来确定S2车辆负载分布，
将所确定的车辆负载分布与预定的容许车辆负载分布进行比较S3，以及
在所确定的车辆负载分布与所述预定的车辆负载分布的差异超过容许量的情况下，执行S4紧急程序。
该负载分布可以被确定为相对负载分布S21，或者被确定为作用在不同车轴或车轮上的绝对重量或力S22。
根据一些方面，所述比较包括通过将所确定的车辆负载分布与一个或多个先前确定的车辆负载分布进行比较来检测S31车辆100、200运动时的货物移位。
根据一些方面，执行所述紧急程序包括触发S41警告信号以提醒车辆操作者。
根据一些方面，执行所述紧急程序包括执行S42紧急停车操纵。
根据一些方面，执行所述紧急程序包括减小S43与车辆100、200相关联的最大容许车辆速度。
根据一些方面，执行所述紧急程序包括调整S44所规划的车辆轨迹以减小车辆横向加速度。
根据一些方面，执行所述紧急程序包括减小S45以下项中的任一项：最大容许行车制动扭矩请求值，最大容许辅助制动扭矩请求，和/或制动控制器车轮滑移限制。
根据一些方面，执行所述紧急程序包括调整S46俯仰控制参数以增加车辆200的牵引座装置211的阻尼。
根据一些方面，执行所述紧急程序包括调整S47车辆100、200的主动悬架系统的阻尼参数。
根据一些方面，该方法还包括当车辆静止时接收S5与一个或多个车轴101、102、103、201、202、203、204、205和/或一个或多个车轮310、320相关联的多个负载值，。
根据一些方面，该方法还包括在车辆静止时根据与所述一个或多个车轴和/或所述一个或多个车轮相关联的负载值来控制S6视觉指示设备。
根据一些方面，该视觉指示设备是车辆100、200的驾驶室内显示器。
根据一些其它方面，该视觉指示设备是布置在车辆100、200外部的显示设备。
根据一些方面，该方法还包括与第二车辆通信S7并控制通过第二车辆对车辆100、200的装载。
图8以多个功能单元示意性地示出了根据本文讨论的实施例的控制单元110的部件。该控制单元110可以被包括在铰接式车辆100中。使用能够执行被存储在计算机程序产品(例如呈存储介质830的形式)中的软件指令的一个或多个合适的中央处理单元CPU、多处理器、微控制器、数字信号处理器DSP等中的一个或多个的任意组合来提供处理电路810。处理电路810可以被进一步设置为至少一个专用集成电路ASIC或现场可编程门阵列FPGA。
特别地，处理电路810被配置成使控制单元110执行一组操作或步骤，例如结合图7讨论的方法。例如，存储介质830可以存储该一组操作，并且处理电路810可以被配置成从存储介质830检索该一组操作以使控制单元110执行该一组操作。该一组操作可以提供为一组可执行指令。因而，处理电路810由此被布置成执行本文中公开的方法。
存储介质830还可以包括持久存储设备，它例如可以是磁存储器、光存储器、固态存储器或甚至远程安装的存储器中的任一种或其组合。
控制单元110还可以包括接口820，用于在装载期间与至少一个外部设备(例如负载传感器)和/或第二车辆通信。上面还结合图6讨论了接口820的示例。因此，接口820可以包括一个或多个发射器和接收器，包括模拟和数字部件以及适当数量的用于有线或无线通信的端口。
处理电路810控制该控制单元110的一般操作，例如，通过向接口820和存储介质830发送数据和控制信号，通过从接口820接收数据和报告，以及通过从存储介质830检索数据和指令。省略了控制节点的其它部件以及相关功能，以免混淆本文中提出的构思。
图9示出了计算机可读介质910，该计算机可读介质910携载包括程序代码组件920的计算机程序，该程序代码组件用于当所述程序产品在计算机上运行时执行图7中所示的方法。该计算机可读介质和代码组件可以一起形成计算机程序产品900。

Claims (18)

1.一种控制单元(110)，所述控制单元(110)被布置成在车辆(100、200)运动时监测所述车辆(100、200)的负载分布，所述控制单元(110)包括接口(115、820)，所述接口(115、820)被布置成从布置在所述车辆上的多个负载传感器接收与一个或多个车轴(101、102、103、201、202、203、204、205)和/或一个或多个车轮(310、320)相关联的多个负载值，其中，所述控制单元(110)被布置成：基于所述多个负载值来确定车辆负载分布，将所确定的车辆负载分布与预定的容许车辆负载分布进行比较，并且在所确定的车辆负载分布与所述预定的车辆负载分布的差异超过容许量的情况下触发紧急程序。
2.根据权利要求1所述的控制单元(110)，其中，所述负载传感器是被布置成提供相应的轮毂负载值的轮毂轴承负载传感器。
3.根据权利要求1或2所述的控制单元(110)，其中，所述控制单元(110)被布置成通过将所确定的车辆负载分布与一个或多个先前确定的车辆负载分布进行比较来检测所述车辆(100、200)运动时的货物移位。
4.根据前述权利要求中的任一项所述的控制单元(110)，其中，所述紧急程序包括触发警告信号以提醒车辆操作者。
5.根据前述权利要求中的任一项所述的控制单元(110)，其中，所述紧急程序包括执行紧急停车操纵。
6.根据前述权利要求中的任一项所述的控制单元(110)，其中，所述紧急程序包括减小与所述车辆(100、200)相关联的最大容许车辆速度。
7.根据前述权利要求中的任一项所述的控制单元(110)，其中，所述紧急程序包括调整所规划的车辆轨迹以减小车辆横向加速度。
8.根据前述权利要求中的任一项所述的控制单元(110)，其中，所述紧急程序包括减小以下项中的任一项：最大容许行车制动扭矩请求值，最大容许辅助制动扭矩请求，和/或制动控制器车轮滑移限制。
9.根据前述权利要求中的任一项所述的控制单元(110)，其中，所述紧急程序包括调整俯仰控制参数，以增加所述车辆(200)的牵引座装置(211)的阻尼。
10.根据前述权利要求中的任一项所述的控制单元(110)，其中，所述紧急程序包括调整所述车辆(100、200)的主动悬架系统的阻尼参数。
11.根据前述权利要求中的任一项所述的控制单元(110)，其中，所述多个负载传感器被配置成在所述车辆静止时测量与所述一个或多个车轴和/或所述一个或多个车轮相关联的相应负载值。
12.根据权利要求11所述的控制单元(110)，其中，所述控制单元110被布置成在所述车辆静止时根据与所述一个或多个车轴和/或所述一个或多个车轮相关联的负载值来控制视觉指示设备。
13.根据权利要求12所述的控制单元(110)，其中，所述视觉指示设备是所述车辆(100、200)的驾驶室内显示器。
14.根据权利要求12或13所述的控制单元(110)，其中，所述视觉指示设备是布置在所述车辆(100、200)外部的显示设备。
15.根据权利要求11至14中的任一项所述的控制单元(110)，其中，所述控制单元110被通信耦合到第二车辆，并且被布置成控制通过所述第二车辆对所述车辆(100、200)的装载。
16.一种用于在车辆运动时监测所述车辆(100、200)的负载分布的方法，所述方法包括：
从布置在所述车辆上的相应多个负载传感器接收(S1)与一个或多个车轴(101、102、103、201、202、203、204、205)和/或一个或多个车轮(310、320)相关联的多个负载值，
基于所述多个负载值来确定(S2)车辆负载分布，
将所确定的车辆负载分布与预定的容许车辆负载分布进行比较(S3)，以及
在所确定的车辆负载分布与所述预定的车辆负载分布的差异超过容许量的情况下，执行(S4)紧急程序。
17.一种包括程序代码组件的计算机程序(920)，所述程序代码组件用于当所述程序在计算机上或在控制单元(110)的处理电路(810)上运行时执行权利要求16中的任一项所述的步骤。
18.一种计算机可读介质(910)，所述计算机可读介质(910)携载包括程序代码组件的计算机程序(920)，所述程序代码组件用于当所述程序产品在计算机上或在控制单元(110)的处理电路(810)上运行时执行根据权利要求16所述的步骤。
CN201980102320.9A 2019-11-22 2019-11-22 用于监测车辆负载分布的方法和系统 Pending CN114728558A (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/EP2019/082302 WO2021098974A1 (en) 2019-11-22 2019-11-22 Methods and systems for monitoring vehicle load distribution

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114728558A true CN114728558A (zh) 2022-07-08

Family

ID=68696411

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201980102320.9A Pending CN114728558A (zh) 2019-11-22 2019-11-22 用于监测车辆负载分布的方法和系统

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20220402482A1 (zh)
EP (1) EP4061651A1 (zh)
CN (1) CN114728558A (zh)
WO (1) WO2021098974A1 (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR3105953B1 (fr) * 2020-01-08 2022-01-21 Commissariat Energie Atomique Vehicule comprenant un chassis a position verticale commandee, pour pouvoir etre abaisse dans une position basse d’appui sur le sol
US20230004158A1 (en) * 2021-06-30 2023-01-05 Waymo Llc Mass distribution-informed optimization for autonomous driving systems
CN116152757B (zh) * 2023-04-18 2023-07-07 深圳亿维锐创科技股份有限公司 一种基于多点位的称重数据分析方法及相关装置

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5032821A (en) * 1989-05-12 1991-07-16 Domanico Edward J Motor vehicle stability monitoring and alarm system and method
US5681998A (en) * 1992-06-09 1997-10-28 Yazaki Corporation Load measuring device for a vehicle
US5825284A (en) * 1996-12-10 1998-10-20 Rollover Operations, Llc System and method for the detection of vehicle rollover conditions
US5952587A (en) * 1998-08-06 1999-09-14 The Torrington Company Imbedded bearing life and load monitor
DE10029332B4 (de) * 2000-06-20 2007-05-24 Continental Aktiengesellschaft Messung des Beladungszustandes eines Kraftfahrzeuges
US6985795B2 (en) * 2001-09-21 2006-01-10 Schlage Lock Company Material handler with center of gravity monitoring system
EP1336824B1 (de) * 2002-02-15 2008-01-09 Ford Global Technologies, LLC Gewichtsüberwachungssystem für ein Kraftfahrzeug
US6842680B2 (en) * 2002-05-23 2005-01-11 Caterpillar Inc Method and apparatus for controlling ground speed of a work machine based on tire condition
DE10254814A1 (de) 2002-11-23 2004-06-03 Fag Kugelfischer Ag Kraftmesslager
DE102004006696A1 (de) * 2003-10-24 2005-06-02 Robert Bosch Gmbh An den Beladungszustand eines Fahrzeugs angepasstes Fahrdynamikreglungssystem
US7573375B2 (en) * 2007-05-02 2009-08-11 Paccar Inc Rollover prediction and warning method
EP2065688B1 (en) * 2007-11-27 2012-04-18 Elektrobit Automotive GmbH Technique for detecting shifted cargo
SE535004C2 (sv) 2009-06-23 2012-03-13 Scania Cv Ab Anordning för bestämmande av placering av en last på ett lastfordon
US8818699B2 (en) * 2011-02-15 2014-08-26 Deere & Company Weight-based stability detection system
MX2017014004A (es) * 2015-05-01 2018-08-15 Hyliion Inc Accesorio de vehiculo motorizado para aumentar suministro de energia y reducir requisitos de combustible.
US10395445B2 (en) * 2016-12-16 2019-08-27 Caterpillar Inc. System and method for monitoring payload distribution and machine including same
GB2565851B (en) * 2017-08-25 2022-05-04 Haldex Brake Prod Ab Braking system
US10899323B2 (en) * 2018-07-08 2021-01-26 Peloton Technology, Inc. Devices, systems, and methods for vehicle braking
US11008014B2 (en) * 2018-08-14 2021-05-18 Ford Global Technologies, Llc Methods and apparatus to determine vehicle weight information based on ride height
US10589700B2 (en) * 2018-08-17 2020-03-17 Ford Global Technologies, Llc Methods and apparatus for categorization of vehicle loading and display thereof

Also Published As

Publication number Publication date
EP4061651A1 (en) 2022-09-28
WO2021098974A1 (en) 2021-05-27
US20220402482A1 (en) 2022-12-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN114728558A (zh) 用于监测车辆负载分布的方法和系统
CN111051160B (zh) 制动系统
US6741922B2 (en) Antilock braking system based roll over prevention
US11485238B2 (en) Redundant battery management system architecture
KR20220122769A (ko) 중량 차량을 시동시키기 위한 방법
US8935048B2 (en) Multi-function vehicle-rollover judgment system and automatic anti-rollover device
US10895492B2 (en) Monitoring system for determining a vehicle safety setting based on weight
CN111994057B (zh) 无人驾驶车辆制动控制方法、控制系统及车辆
EP3580155B1 (en) Adjusting components of cargo transportation units
US20220135041A1 (en) Method for supporting a traction vehicle in the event of traction loss
JP2022541876A (ja) 車両動力学に関連付けされたモデルを検証するための方法
CN111094086B (zh) 制动系统
US11227451B2 (en) Monitoring system for determining a vehicle maintenance condition based on weight
US9676280B2 (en) Braking management in a dual braking system
KR20220123127A (ko) 차량 브레이크 시스템 제어 방법
CN114728638A (zh) 用于控制车辆的辅助制动的方法
SE541685C2 (en) A safety method and an articulation system for an articulated vehicle
CN214874098U (zh) 车辆防侧翻控制系统
EP2847020B1 (en) Traction system and a method for controlling said traction system
JP7411805B2 (ja) 冗長ブレーキ装置システムの制御
US20240101082A1 (en) Trailer brake control system and method of controlling a braking system
US11535077B2 (en) Automatic axle lifting system
SE2150434A1 (en) Control device and method for controlling a tag axle steering system
WO2023126049A1 (en) A method for controlling a manoeuvre of a vehicle
JP2022041930A (ja) 車輪冗長制御安全網機能を有する車両運動管理

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination