CN113261514B - 自动移盘倒装设备 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种自动移盘倒装设备及其控制方法，该设备包括可编程数控系统、推车机构、洗蛋车定位机构、孵化车定位机构、锁车机构；所述推车机构包括推车机架、万向轮、推车轨道、推车立柱、电机、油泵、油缸、推杆、推块、平衡柱；所述洗蛋车定位机构包括洗蛋车机架、洗蛋车平衡轴承、校正块、夹紧卡槽、推洗蛋车气缸、洗蛋车轨道；所述孵化车定位机构包括孵化车机架、孵化车轨道；所述锁车机构包括锁车气缸、连杆、锁车机械臂；导向机构包括导向机架、导向片、横梁；该设备将种蛋从洗蛋车倒装到孵化蛋车的过程实现自动化移盘，安全系数高，种蛋不容易破损、节省了人工，提高了生产效率，保证了较优的孵化出雏率。

Description

自动移盘倒装设备
技术领域
本发明涉及孵化蛋倒装设备，具体涉及一种自动移盘倒装设备。
背景技术
鸭禽养殖孵化过程中的孵化蛋经过清洗后，需要进入孵化机进行孵化出雏。目前我国孵化设备中的孵化蛋清洗设备和孵化设备各自有各自的规格型号，用途也不同。其中的孵化蛋清洗车和孵化车规格型号也不同，各自的功能也不一样，不能通用。这样在孵化蛋清洗完成以后，需要从清洗车上把蛋(均在蛋盘上)取出来放入孵化车中推入孵化机进行孵化出雏。目前行业中这段倒装工作全部是人力手工移盘完成，费工、费时、费力，效率低，安全系数低，易造成种蛋破损，臭蛋数量增加，不能保证较优的孵化出雏率。
发明内容
本发明公开了一种自动移盘倒装设备，该设备将种蛋从洗蛋车倒装到孵化蛋车的过程实现自动化移盘，安全系数高，种蛋不容易破损、节省了人工，提高了生产效率，保证了较优的孵化出雏率。
本发明为解决技术问题所提供的技术方案：
一种自动移盘倒装设备，包括可编程数控系统、推车机构、洗蛋车定位机构、孵化车定位机构、锁车机构。
所述推车机构包括推车机架、万向轮、推车轨道、推车立柱、电机、油泵、油缸、推杆、推块、平衡柱；所述推杆与推车立柱焊接，所述推块由前端推块和后端推块组成，前端推块、推杆与后端推块形成“I”字型，推车机架与油缸伸缩杆连接，平衡柱为圆柱体，平衡柱焊接在后端推块前端面的两侧，推车机架前端一侧安装推车前到位检测光电管U4，推车机架后端安装推车后到位检测光电管U5、推车正常检测光电管U1；
所述洗蛋车定位机构包括洗蛋车机架、洗蛋车平衡轴承、校正块、夹紧卡槽、推洗蛋车气缸、洗蛋车轨道；洗蛋车机架两侧安装洗蛋车平衡轴承，所述洗蛋车平衡轴承的位置与洗蛋车顶部两侧的位置对应，校正块焊接在洗蛋车机架两侧，所述夹紧卡槽焊接在推车机架上，与洗蛋车蛋托架的立柱间的间隙相对，洗蛋车蛋托架的立柱通过夹紧卡槽夹紧，洗蛋车机架一侧安装洗蛋车到位检测光电管U2，推洗蛋车气缸固定在推车机架底部；
所述孵化车定位机构包括孵化车机架、孵化车轨道；孵化车机架上端一侧安装孵化车到位检测光电管U3、孵化车平衡检测光电管U6，孵化车机架上方两侧与孵化车顶梁相对应处安装孵化车平衡轴承；
所述锁车机构包括锁车气缸、连杆、锁车机械臂，锁车气缸固定在孵化车机架顶端，气缸伸缩杆与连杆通过销轴连接，连杆焊接在转轴正中，转轴上安装轴套，转轴两端与孵化车机架连接，锁车机械臂与转轴连接；
导向机构包括导向机架、导向片、横梁，横梁与导向机架两端焊接，导向片焊接在横梁上，导向机架一端与洗蛋车机架铰接，导向机架一侧安装导向机构到位检测光电管U7；
可编程数控系统包括遥控器、变频器、PLC，换向电磁阀X1、换向电磁阀X2、极限行程开关SB4、极限行程开关SB5，PLC的推车正常检测光电管U1、洗蛋车到位检测光电管U2、孵化车到位检测光电管U3的光电检测信测处理程序,用于接收光电管检测到的信号，并根据检测到的信号判断推车是否正常、洗蛋车、孵化车是否到位；PLC的推车前到位检测光电管U4的光电检测信测处理程序，用于接收光电管检测到的信号，并根据检测到的信号判断推车是否前到位；PLC的推车后到位检测光电管U5的光电检测信测处理程序，用于接收光电管检测到的信号，并根据检测到的信号判断推车是否后到位；PLC的孵化车平衡检测光电管U6的光电检测信测处理程序，用于接收光电管检测到的信号，并根据检测到的信号判断孵化车是否平衡；PLC的导向机构到位检测光电管U7的光电检测信测处理程序，用于接收光电管检测到的信号，并根据检测到的信号判断导向机构是否到位；PLC的锁车气缸控制程序用于控制锁车气缸，按动遥控器，PLC接收到信号后将信号发送给变频器，变频器控制启动油泵电机旋转，油泵方向阀通过极限行程开关SB4给换向电磁阀X1供电，极限开关SB5给换向电磁阀X2供电，PLC的推洗蛋车气缸用于控制洗蛋车气缸。
所述平衡柱由6分钢管制成。
所述推块共计36个。
所述导向片长0.23m，间距为0.24，导向片共计36个。
推洗蛋车、锁车气缸的型号为SC50*138CB-QD782C。
洗蛋车包括车体、蛋托架，所述车体为立方体方框，所述蛋架位于车体的内框内，所述蛋架由L型横梁、纵杆、立柱，L型横梁两端与纵杆连接，纵杆两端与立柱连接，所述横梁的中部固连有转轴。
所述孵化车包括车体以及蛋托架，所述车体为立方体方框，所述蛋托架位于车体的内框内。
一种自动移盘倒装设备的控制方法,包括以下步骤：
(1)、把装入洗好蛋的洗蛋车推入洗蛋车位，关上导向机构，推入孵化车到位，按下启动按键SB2，通过PLC内部程序接收到推车正常检测光电管U1、洗蛋车到位检测光电管U2、孵化车到位检测光电管U3、孵化车平衡检测光电管U6、导向机构到位检测光电管U7的信号，判断推车是否正常，洗蛋车、导向机构、孵化车是否到位，孵化车是否平衡；
(2)、继电器K1吸合触点K1-1同时吸合，K1-1发出检测正常信号给PLC，PLC启动程序发出信号给锁车气缸，锁住孵化车；
(3)、按动遥控器前进按钮，PLC接到信号后启动自动程序，发出信号给变频器，变频器发出驱动信号给油泵电机；另一路信号通过极限行程开关SB4给换向电磁阀X1供电，推车在油缸的推力下推动蛋盘向前运动，直到把所有蛋盘一起从洗蛋车中全部移送至孵化车中为止；
(4)、PLC的推车前到位检测光电管U4的光电检测信号处理程序,检测推车前到位后，发出信号给PLC；
(5)、PLC接到信号后控制换向电磁阀X1断开，通过极限开关SB5给换向阀X2供电，变频器启动多速指令运转，油缸换向后退，推车向后运动；
(6)、到达原点位置时，推车后到位检测光电管U5检测到推车到位，发给PLC到位信号；
(7)PLC接到信号后，推车、油泵、换向阀、锁车气缸失电停止工作；
(8)按动停止键SB1，锁车气缸打开，推出孵化车，打开导向机构；U7光电管检测到导向机构已打开，发出信号给PLC，PLC 发出信号给推洗蛋车气缸，气缸动作推出洗蛋车，整个卸蛋过程结束。
本发明的优点在于：1、将孵化蛋从清洗车倒装到孵化蛋车的过程实现了自动化，提高了生产效率，种蛋不容易破损、保证了较优的孵化出雏率；2、由于洗蛋车蛋托在洗蛋中需要来回翻动，在自动卸蛋机卸蛋时需要洗蛋车蛋托保持平衡，平衡柱、洗车车平衡轴承、夹紧块、校正块的设计保证了托盘在推动蛋托时的平衡稳定，其中，平衡柱用来平衡洗蛋车的L型横梁，夹紧块用来夹紧洗蛋车蛋托架的立柱，平衡轴承用来平衡洗蛋车的车体上部，校正块用于平衡洗蛋车的车体中部；3、孵化车机架两侧安装孵化车平衡轴承，平衡轴承用来平衡孵化车的车体上部；4、洗蛋车到位检测、孵化车到位检测、推车正常检测、推车前、后到位检测，导向机构检测、孵化车平衡检测光电管的设计，使整个设备自动化精准度高，移盘效果好；5、设计锁车机构，在推盘推蛋过程中保持孵化车的稳定，防止孵化车移位，损伤种蛋；6、设计导向机构，使洗蛋车上的蛋托经过导向片平稳转移到孵化车上，防止种蛋破损。
附图说明图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的结构示意图；
图3为本发明的主视图；
图4为图3的A-A向视图；
图5为图4的B-B向视图；
图6为本发明的后视图；
图7为本发明的俯视图；
图8-19为图1中I-Ⅻ部分的局部放大图；
图20为本发明的控制电路图；
图21为本发明的工作流程图；
1、推车机架；2、油泵；3、油缸；4、推杆；5、前端推块； 6、后端推块；7、洗蛋车平衡轴承；8、夹紧卡槽；9、平衡柱； 10、洗蛋车机架；11、孵化车机架；12、锁车气缸；13、锁车机械臂；14、转轴；15、导向机架；16、导向片；17、万向轮；18、导向机构到位检测光电管U7；19、校正块；20、推车正常检测光电管U1；21、洗蛋车到位检测光电管U2；22、孵化车到位检测光电管U3；23、推车前到位检测光电管U4；24、推车后到位检测光电管U5；25、孵化车平衡检测光电管U6；
具体实施方式
一种自动移盘倒装设备，包括可编程数控系统、推车机构、洗蛋车定位机构、孵化车定位机构、锁车机构；
所述推车机构包括推车机架1、万向轮、推车轨道、推车立柱、电机、油泵、油缸3、推杆4、推块、平衡柱9；所述推杆4与推车立柱焊接，所述推块由前端推块5和后端推块6组成，前端推块5、推杆4与后端推块6形成“I”字型，推车机架1与油缸伸缩杆连接，平衡柱9为圆柱体，平衡柱9焊接在后端推块6前端面的两侧，推车机架1前端一侧安装推车前到位检测光电管U4，推车机架后端安装推车后到位检测光电管U5、推车正常检测光电管U1；
所述洗蛋车定位机构包括洗蛋车机架10、洗蛋车平衡轴承7、校正块19、夹紧卡槽8、推洗蛋车气缸、洗蛋车轨道；洗蛋车机架两侧安装洗蛋车平衡轴承7，所述洗蛋车平衡轴承7的位置与洗蛋车顶部两侧的位置对应，校正块19焊接在洗蛋车机架10两侧，所述夹紧卡槽8焊接在推车机架1上，与洗蛋车蛋托架的立柱间的间隙相对，洗蛋车蛋托架的立柱通过夹紧卡槽8夹紧，洗蛋车机架10一侧安装洗蛋车到位检测光电管U2，推洗蛋车气缸固定在推车机架1底部；
所述孵化车定位机构包括孵化车机架11、孵化车轨道；孵化车机架11上端一侧安装孵化车到位检测光电管U3、孵化车平衡检测光电管U6，孵化车机架11上方两侧与孵化车顶梁相对应处安装孵化车平衡轴承；
所述锁车机构包括锁车气缸12、连杆、锁车机械臂13，锁车气缸12固定在孵化车机架11顶端，气缸伸缩杆与连杆通过销轴连接，连杆焊接在转轴正中，转轴上安装轴套，转轴两端与孵化车机架11连接，锁车机械臂13与转轴连接；
导向机构包括导向机架15、导向片16、横梁，横梁与导向机架15两端焊接，导向片16焊接在横梁上，导向机架15一端与洗蛋车机架10铰接，导向机架15一侧安装导向机构到位检测光电管U7；
可编程数控系统包括遥控器、变频器、PLC，换向电磁阀X1、换向电磁阀X2、极限行程开关SB4、极限行程开关SB5，PLC的推车正常检测光电管U1、洗蛋车到位检测光电管U2、孵化车到位检测光电管U3的光电检测信测处理程序,用于接收光电管检测到的信号，并根据检测到的信号判断推车是否正常、洗蛋车、孵化车是否到位；PLC的推车前到位检测光电管U4的光电检测信测处理程序，用于接收光电管检测到的信号，并根据检测到的信号判断推车是否前到位；PLC的推车后到位检测光电管U5的光电检测信测处理程序，用于接收光电管检测到的信号，并根据检测到的信号判断推车是否后到位；PLC的孵化车平衡检测光电管U6的光电检测信测处理程序，用于接收光电管检测到的信号，并根据检测到的信号判断孵化车是否平衡；PLC的导向机构到位检测光电管U7的光电检测信测处理程序，用于接收光电管检测到的信号，并根据检测到的信号判断导向机构是否到位；PLC的锁车气缸控制程序用于控制锁车气缸，按动遥控器，PLC接收到信号后将信号发送给变频器，变频器控制启动油泵电机旋转，油泵方向阀通过极限行程开关SB4给换向电磁阀X1供电，极限开关SB5给换向电磁阀X2供电，PLC的推洗蛋车气缸用于控制洗蛋车气缸。
所述平衡柱由6分钢管制成。
所述推块共计36个。
所述导向片长0.23m，间距为0.24，导向片共计36个。
推洗蛋车、锁车气缸的型号为SC50*138CB-QD782C。
洗蛋车包括车体、蛋托架，所述车体为立方体方框，所述蛋架位于车体的内框内，所述蛋架由L型横梁、纵杆、立柱，L型横梁两端与纵杆连接，纵杆两端与立柱连接，所述横梁的中部固连有转轴。
所述孵化车包括车体以及蛋托架，所述车体为立方体方框，所述蛋托架位于车体的内框内。
一种自动卸蛋机的控制方法,包括以下步骤：
(1)、把装入洗好蛋的洗蛋车推入洗蛋车位，关上导向机构，推入孵化车到位，按下启动按键SB2，通过PLC内部程序接收到推车正常检测光电管U1、洗蛋车到位检测光电管U2、孵化车到位检测光电管U3、孵化车平衡检测光电管U6、导向机构到位检测光电管U7的信号，判断推车是否正常，洗蛋车、导向机构、孵化车是否到位，孵化车是否平衡；
(2)、继电器K1吸合触点K1-1同时吸合，K1-1发出检测正常信号给PLC，PLC启动程序发出信号给锁车气缸锁住孵化车；
(3)、按动遥控器按钮，PLC接到信号后启动自动程序，发出信号给变频器，变频器发出驱动信号(20HZ)给油泵电机；另一路信号通过极限行程开关SB4给换向电磁阀X1供电，推车在油缸的推力下向前推动推车向前运动；
(4)、PLC的推车前到位检测光电管U4的光电检测信测处理程序,检测推车前到位后，发出信号给PLC；
(5)、PLC接到信号后控制换向电磁阀X1断开，通过极限开关SB5给换向阀X2供电，变频器启动多速指令运转(50HZ)，油缸换向后退；
(6)、到达原点位置时，推车后到位检测光电管U5检测到推车发给PLC到位信号；
(7)PLC接到信号后，推车、油泵、换向阀、锁车气缸失电停止工作。
(8)按动停止键SB1，锁车气缸打开，推出孵化车，打开导向机构；导向机构到位检测光电管U7检测到导向机构已打开发出信号给PLC，PLC发出信号给推洗蛋车气缸，气缸动作推出洗蛋车，整个移盘倒装过程结束。

Claims (4)

1.一种自动移盘倒装设备，其特征在于：包括可编程数控系统、推车机构、洗蛋车定位机构、孵化车定位机构、锁车机构；
所述推车机构包括推车机架(1)、万向轮、推车轨道、推车立柱、电机、油泵(2)、油缸、推杆(4)、推块、平衡柱(9)；所述推杆(4)与推车立柱焊接，所述推块由前端推块(5)和后端推块(6)组成，前端推块(5)、推杆(4)与后端推块(6)形成“I”字型，推车机架(1)与油缸伸缩杆连接，平衡柱(9)为圆柱体，平衡柱(9)焊接在后端推块前端面的两侧，推车机架前端一侧安装推车前到位检测光电管U4(23)，推车机架后端安装推车后到位检测光电管U5(24)、推车正常检测光电管U1(20)；
所述洗蛋车定位机构包括洗蛋车机架(10)、洗蛋车平衡轴承(7)、校正块(19)、夹紧卡槽(8)、推洗蛋车气缸、洗蛋车轨道；洗蛋车机架两侧安装洗蛋车平衡轴承(7)，所述洗蛋车平衡轴承(7)的位置与洗蛋车顶部两侧的位置对应，校正块(19)焊接在洗蛋车机架两侧，所述夹紧卡槽焊接在洗蛋车机架上，夹紧卡槽与洗蛋车蛋托架立柱间的间隙相对，洗蛋车蛋托架的立柱通过夹紧卡槽(8)夹紧，洗蛋车机架一侧安装洗蛋车到位检测光电管U2(21)，推洗蛋车气缸固定在推车机架底部；
所述孵化车定位机构包括孵化车机架(11)、孵化车轨道；孵化车机架上端一侧安装孵化车到位检测光电管U3(22)、孵化车平衡检测光电管U6(25)，孵化车机架上方两侧与孵化车顶梁相对应处安装孵化车平衡轴承；
所述锁车机构包括锁车气缸(12)、连杆、锁车机械臂(13)，锁车气缸固定在孵化车机架顶端，气缸伸缩杆与连杆通过销轴连接，连杆焊接在转轴正中，转轴上安装轴套，转轴两端与孵化车机架连接，锁车机械臂(13)与转轴连接；
导向机构包括导向机架(15)、导向片(16)、横梁，横梁与导向机架(15)两端焊接，导向片焊接在横梁上，导向机架(15)一端与洗蛋车机架(10)铰接，导向机架一侧安装导向机构到位检测光电管U7(18)；
可编程数控系统包括遥控器、变频器、PLC，换向电磁阀X1、换向电磁阀X2、极限行程开关SB4、极限行程开关SB5，PLC的推车正常检测光电管U1、洗蛋车到位检测光电管U2、孵化车到位检测光电管U3的光电检测信测处理程序,用于接收光电管检测到的信号，并根据检测到的信号判断推车是否正常、洗蛋车、孵化车是否到位；PLC的推车前到位检测光电管U4的光电检测信测处理程序，用于接收光电管检测到的信号，并根据检测到的信号判断推车是否前到位；PLC的推车后到位检测光电管U5的光电检测信测处理程序，用于接收光电管检测到的信号，并根据检测到的信号判断推车是否后到位；PLC的孵化车平衡检测光电管U6的光电检测信测处理程序，用于接收光电管检测到的信号，并根据检测到的信号判断孵化车是否平衡；PLC的导向机构到位检测光电管U7的光电检测信测处理程序，用于接收光电管检测到的信号，并根据检测到的信号判断导向机构是否到位；PLC的锁车气缸控制程序用于控制锁车气缸，按动遥控器，PLC接收到信号后将信号发送给变频器，变频器控制启动油泵电机旋转，油泵方向阀通过极限行程开关SB4给换向电磁阀X1供电，极限开关SB5给换向电磁阀X2供电，PLC的推洗蛋车气缸用于控制洗蛋车气缸。
2.根据权利要求1所述的自动移盘倒装设备，其特征在：所述平衡柱由6分钢管制成。
3.根据权利要求1所述的自动移盘倒装设备，其特征在：所述推块共计36个。
4.根据权利要求1所述的自动移盘倒装设备，其特征在：所述导向片长0.23m，间距为0.24，导向片共计36个。
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