CN113260932B - 用于在试验台上实施试验性运行的方法 - Google Patents

Abstract

为了在带有试验件(2)的试验台(1)上实施试验性运行时降低比较模拟值与比较参考值(ref)的偏差(x)，通过模拟单元(4)在使用若干指定的参考值(ref)的情况下模拟若干模拟值(sim)，根据本发明，基于一个从所述若干参考值中选择的参考值(ref)确定一个修正的参考值(ref’)，为模拟单元(4)指定用于模拟一个修正的模拟值(sim’)的、修正的参考值(ref’)代替所选择的参考值(ref)并且在使用所述修正的模拟值(sim’)的情况下确定所述至少一个设定值(T)。

Description

用于在试验台上实施试验性运行的方法

技术领域

本发明涉及一种用于在带有试验件的试验台上实施试验性运行的方法，其中由参考单元为模拟单元指定若干参考值，其中通过模拟单元在使用所述若干参考值的情况下模拟若干模拟值，其中由所述若干模拟值确定至少一个设定值和进一步确定至少一个用于控制试验件的控制值。

此外，本发明还涉及一种试验台，该试验台利用试验件实施试验性运行，其中设置有参考单元，该参考单元为模拟单元指定若干参考值，其中模拟单元构成为在使用若干参考值的情况下模拟若干模拟值，由该若干模拟值确定至少一个设定值并传输给控制单元，其中该控制单元构成为基于所述至少一个设定值指定至少一个用于控制试验件的控制值。

背景技术

具有车辆允许的有害物质排放(特别是CO₂、CO、NO_x和微粒数量)的法律规定，例如欧洲议会和理事会的第715/2007号法规(EG)，在该法规中规定了欧5和欧6标准。迄今为止，借助标准化测试循环(诸如New European Driving Cycle(NEDC)(新欧洲行驶循环))在试验台上检查车辆是否符合这些法律规定。为此对试验台上在测试循环期间产生的废气实施抽样并实施检测。这种情况下的问题是：在标准化的测试循环下，试验台上的条件与车辆在真实道路上行驶时的真实情况不能比较。因此，一台车辆尽管在试验台上能够符合法律规定，而在实际运行中却可能超出这些规定。

为了防止这种情况，立法机构努力将对事先指定的有害物质排放极限值的检查从试验台移到实际道路上。这要求利用Portable Emission Measurement Systems(PEMS)(便携式排放测试系统)对车辆在实际道路上的实际行驶期间的有害物质排放实施测定和检查。因此不再有标准化的测试循环，因为在具有正常交通的公路上的行驶始终受到随机影响。在此，立法机构的目标是：车辆在正常运行条件下-而不仅仅是在试验台上-遵守有害物质排放极限值。由立法机构还对行驶试验后对有害物质排放的分析评估进行了规定，例如使用某些数据分析工具。

立法机构为此确定了一个Real Driving Emissions(RDE)(实际行驶排放)测试程序。其中只指定了某些用于车辆重量、环境温度和地理高度(行驶试验必须在该地理高度下实施)的规定。此外还确定了不同行驶状况在测试程序中须占的比例，例如分配到市区、乡村和高速公路的比例为33％±10％，然而至少分别为16km，乡村车速在60至90km/h的范围内，行驶试验长度为90至120分钟等等。由于应该在公路上实施这个检查，所以相应的行驶试验也受到随机影响，诸如外部交通、交通信号的定位和切换阶段等等。由此可以立即看出，真实的行驶试验是不可复制的，而是分别构成一个或多或少随机的事件链。

这种范式转换也对车辆制造商在新型车辆和特别是新型发动机研发方面产生直接影响。迄今为止，能够借助标准化的测试循环在试验台上检查每个研发步骤。为此相应的试验件在每个研发步骤之后只须经过测试循环，并对有害物质排放实施检测。现在，利用新的RDE测试程序这已经不再适用，因为原则上无法预测新研发的车辆在研发结束时通过遵守有害物质排放极限值是否通过RDE测试程序。只有制成的车辆才能够在实际的道路上行驶，就是说，只有在研发完全结束后才能够实施RDE测试程序。如果车辆未通过这个检查的话，这将对车辆制造商产生可想象的极大影响，该车辆制造商在极端情况中不得不以巨大的成本和消耗至少部分重新展开多年的研发。

在车辆研发期间使用迄今为止的标准化测试循环在此也毫无帮助，因为即使在使用这样的标准化测试循环的情况下遵守有害物质排放极限值也不能自动确保遵守RDE测试程序下的这些极限值。

现在可以将车辆的所有可能的运行状况组合在一个测试情景中，并将这个测试情景用于检查每个研发步骤。然而这几乎是无法达到目的的，因为在一个实验台上实现这样的测试情景会持续很长时间，这将拖延研发、增加昂贵的试验台时间并且总体上成本很高。随意地生成一个测试情景同样是达不到目的的，因为以此并不能保证因此符合RDE测试程序下的法律规定。

此外，并不是每个驾驶操控(例如从低速的加速、乡间公路上的超车、市内交通中的转弯等)在每台车中一定都对有害物质排放产生同样的影响。这意味着：一个测试情景可能适合于某一种车辆，然而并不适合另一种车辆。

原则上上述内容同样也适用于车辆研发的其他设定值，例如适用于车辆的消耗量，尽管在这方面没有(至少还没有)法律规定。然而，消耗量通常也是车辆研发中的一个研发目标，所以在此也把-例如在RDE测试程序中-实现追求的消耗量作为目标。

这样，为了真实行驶试验期间的实际行驶运行中的排放测试，作为驾驶操控的参考将车辆的真实速度和真实位置记录为参考时间上的参考速度和参考位置。这些参考值在模拟单元在一个试验台上期间由参考单元提供并且也可以在进行模拟之前得到处理。可以改变参考值和/或表示最坏情况。若在一个试验台上进行模拟，也可以通过试验台上的相应的部分替代车辆模型的某些部分，例如发动机或者驱动传动系。

车辆模拟具有三个基本组成部分：模拟道路，模拟车辆和模拟驾驶员。模拟驾驶员以一个应该对应于事先指定的参考速度的模拟速度沿着模拟道路控制模拟车辆。为此模拟驾驶员可以保持参考时间或者保持参考位置。然而，在此无法避免模拟速度与参考速度的轻微偏差。模拟道路也可以包括周围环境特征，如温度、气压、风、“对向”交通(例如其他的车辆)等等。

若基于参考时间指定模拟速度，那么该模拟速度与参考速度的轻微偏差将导致模拟位置与参考位置的累积误差。如果在模拟期间例如在一定的持续时间后在一个80km的参考位置上存在一个20米的累积位置偏差的话，那么这个80km和一米的模拟位置具有仅仅0.025％的相对误差。如果车辆应该停在一个坡度大的山丘上(就是说，模拟速度为零)的话，例如为了测试坡上启动期间的排放，那么假定的80km的参考位置处的模拟车辆已经位于一个80km和20米的模拟位置。若这个模拟位置位于道路的没有斜坡的地方，那么模拟的车辆停车和启动因此将导致错误的结果，特别是在排放测量方面。

如果基于参考位置指定模拟速度的话，那么该模拟速度与参考速度的轻微偏差产生模拟时间与参考时间的偏差。如果例如首先指定一个130km/h的参考速度，然后在一定的参考时间-例如由于高速公路出口的急转弯之故-将所述参考速度降低到40km/h并且模拟时间与参考时间偏差数秒的话，那么这在急转弯期间将导致130k/m的速度。这又导致模拟或者复制时的问题，例如由于很高的、错误模拟的侧面加速度之故。此外，在与位置相关的模拟速度的情况中在某个参考位置上停车之后就不能启动，模拟因此停滞。

对模拟速度的基于时间的确定因此导致模拟位置与参考位置的偏差，对模拟速度的基于位置的确定导致模拟时间与参考时间的偏差。

发明内容

因此本发明的目的是提供一种方法和一种试验台，其中使避免上述问题的模拟成为可能。

根据本发明，这个目的通过如下方式得以实现，即由检测单元检测出自所述若干模拟值的比较模拟值与出自所述若干参考值的比较参考值的偏差、优选超出公差范围的偏差，在确定存在偏差x的情况下由修正单元基于从若干参考值中选择的参考值确定修正的参考值，代替所选择的参考值，将该修正的参考值指定给模拟单元以模拟修正的模拟值，由此减小偏差，并且在使用该修正的模拟值的情况下确定所述至少一个设定值。

这个目的同样通过一种试验台得以实现，在该试验台上设置有检测单元，该检测单元构成为检测出自所述若干模拟值的比较模拟值与出自所述若干参考值的比较参考值的偏差、优选超出公差范围的偏差，其中设置有修正单元，该修正单元构成为在确定存在偏差的情况下基于从若干参考值中选择的参考值求出修正的参考值并且代替所选择的参考值将该修正的参考值指定给模拟单元以模拟修正的模拟值，由此减小偏差，并且在使用所述修正的模拟值的情况下确定所述至少一个设定值。

因此，首先将一个比较模拟值与一个与比较模拟值等效的比较参考值实施比较，就是说，例如将一个模拟位置与一个参考位置实施比较。当然也可以将多个比较模拟值与从属的比较参考值进行比较，以便分别确定偏差。如果确定了比较模拟值与从属的比较参考值之间存在偏差的话，那么根据本发明不修改比较模拟值本身，而是通过一个修正的参考值替代一个从若干参考值中选择的参考值，其中所选择的参考值通常并不对应于所述比较参考值。由于模拟单元现在基于修正的参考值代替(未修正的)模拟值算出一个修正的模拟值，因此减小了偏差。以此在使用修正的模拟值的情况下确定所述至少一个设定值，因而所述至少一个设定值同样是经过修正的。

因此也可以将本方法或者检测单元或者修正单元整合在一个已有的试验台中。将先前由参考单元提供给模拟单元的、所选择的参考值修改为一个修正的参考值，然后将该修正的参考值提供给模拟单元代替原始的、所选择的参考值。本方法因此不必整合在试验台上，而是也可以通过如下方式实施后续改造，即在参考单元与模拟单元之间连接相应的检测单元或者修正单元。由于只有所选择的参考值通过一个修正的参考值替代，所以本方法可以应用在所有试验台上，在这些试验台中模拟单元以这种方式获得由参考单元指定的若干参考值。本方法也可以在连续模拟期间激活，用以降低或者消除偏差。这样可以在试验台上激活本方法或者将修正单元集成在试验台中，将具有更加复杂的驾驶员模型的模拟单元集成在试验台中，所述驾驶员模型需要例如预测性的信息(如速度信息和斜度信息)。

也可以在使用修正的模拟值的情况下指定一个另外的、用于至少一个与试验件连接的加载机的设定值。

本发明方法可以在试验性运行的一个或者多个循环中实施。

可以有益地连续提高或者降低修正的参考值，以此能够迅速缩小比较模拟值与比较参考值之间的偏差，而不产生选择的参考值的跳跃突变。因此在试验性运行的多个循环中实施本发明的方法。

可以提高或者降低修正的参考值，直到不再存在偏差为止。以此可以实现比较模拟值与比较参考值相对应。

有利地在开始试验性运行时有益地启动本方法，以此从一开始就能够将偏差保持为小，或者避免偏差。当然，当模拟已在进行中并且根据具体情况已经存在较大偏差时，也可以启动本方法。本方法也可以连续运行地使用在试验台上，例如为了对模拟期间进行的改变(例如驾驶员值或者传动值的改变)进行分析评估，或者也可以在试验性运行期间反复激活和停止运行。

可以在整个试验性运行期间实施本方法，以便完全避免偏差或者将偏差保持为小，例如将偏差保持在一个公差带内。因此在试验性运行的所有循环中实施本发明的方法。

优选所述若干参考值包括在一个参考时间时的一个参考位置和在该参考时间时的一个参考速度，其中由模拟单元模拟的若干模拟值包括在一个模拟时间时的一个模拟速度和在该模拟时间时的一个模拟位置。以此参考单元为模拟单元指定在参考时间时的参考速度，接着模拟单元模拟在一个模拟时间时的模拟速度以及一个模拟位置。

模拟位置可以用作比较模拟值，参考位置可以用作比较参考值并且参考速度可以用作所选择的参考值。

此外，当模拟位置大于参考位置并且模拟速度超过速度阈值时，可以为模拟单元指定修正的参考速度，该修正的参考速度小于参考速度，所述速度阈值优选为零。

此外，当模拟位置小于参考位置并且模拟速度超过速度阈值时，可以为模拟单元指定修正的参考速度，该修正的参考速度大于参考速度，所述速度阈值优选为零。

以此将模拟位置与参考位置的位置偏差视为比较模拟值与等效的比较参考值的偏差。参考速度(所选择的参考值)通过高于或者低于参考速度的、修正的参考速度(修正的参考值)替代。因此，当然进一步的结果是在模拟单元中不再如前那样模拟一个模拟位置，而是模拟一个修正的模拟位置(修正的模拟值)，从而减小偏差。接着在使用修正的模拟位置的情况下指定所述至少一个设定值和此外所述至少一个控制值。

优选，当模拟时间与参考时间有偏差并且模拟速度未超过-优选为零的-速度阈值时，将模拟时间修改为修正的模拟时间。这样可以例如加快或者放慢模拟时间并且以此与参考时间相匹配。

速度阈值可以选择成，使得模拟时间的改变对模拟没有显著影响。特别是当速度阈值为零、在零至6km/h的范围内或者在3与6km/h之间，就是说，车辆在停止阶段中静止不动，或者缓慢移动时，情况如此。因此仅仅调节这个停止阶段的长度。以此解决一个奇点问题，该奇点问题在仅仅调节模拟位置时出现，因为模拟位置在模拟速度为零时不能增大。由于特别是在RDE测试中由参考单元指定许多停止阶段，在这些停止阶段中车辆不移动，所以通过改变模拟时间来改变这些停止阶段的持续时间能够减小已经累积的偏差(例如时间偏差和/或位置偏差)，理想的情况减小为零。这样也可以通过如下方式修正一个位置偏差，即事先对一个时间偏差进行修正。

附图说明

下面将参照附图1至7详细阐述本发明，这些附图示例性地、示意性地和非限定性地示出了本发明的有益的构造设计。附图中：

图1a为用于试样件的典型的试验台结构；

图1b为模拟单元的可能的设计；

图2为示例性的参考行驶；

图3为基于时间指定模拟速度；

图4为基于位置指定模拟速度；

图5为本发明的试验台结构；

图6为根据本发明对参考速度的修正；

图7为在停止阶段根据本发明对模拟时间的修正。

具体实施方式

在图1中示出了用于一个试验件2的典型的试验台1，此处一个用于内燃机的发动机试验台。试验件2在此(例如如在图1中示出的那样经由连接轴)与加载机3连接。然而试验件2也可以包括一个驱动传动系、整台车辆、单独的或者多个组件，如传动机构、电池等等。因此试验台1例如可以是一个驱动传动系试验台或者一个辊式试验台，其中也可以设置一个以上的加载机3，例如每根半轴或者每根轴一个加载机。在此，在试验台1上根据试验性运行的预指定参数运行试验件2，以获得车辆的一定测量参数m方面的结论，诸如有害物质排放、消耗量、车辆的声学特性、车辆的机动性、车辆的耐久性、用于配置/优化各个组件的提示等等。与此同时，将测量参数与设定值进行比较。若测量参数与内燃机的有害物质排放或者内燃机的消耗量相关，则试验件2当然还包括内燃机。

在模拟单元4上模拟一个在一个试验路段上运动的车辆。为此由参考单元5为模拟单元4指定若干参考值。模拟单元4在模拟的范围内确定若干模拟值sim。在模拟单元4中由所述若干模拟值sim又确定至少一个设定值T、例如扭矩，其中所述至少一个设定值T也可以对应于一个模拟值sim。所述至少一个设定值T也可以是加速踏板的一个踏板位置或者由踏板位置算出。所述至少一个设定值T被传给一个控制单元ECU，该控制单元ECU基于所述至少一个设定值T利用至少一个控制值操控试验件2。控制单元ECU(此处设计为发动机控制单元)可以基于需产生的扭矩(设定值T)为试验件2指定节气门位置α和/或燃油量k(控制值)。

模拟单元4也可以将至少一个另外的设定值(例如转速n)传送给一个另外的控制单元30，其中该另外的控制单元30如在图1中示出的那样可以控制一个加载机3。该加载机3的实际转速在此由加载机3经由轴作用到试验件2上。

在一个辊式试验台上也可以设置驾驶机器人，该驾驶机器人根据需实施的测试试验的预指定参数操作车辆的操作元件，如加速踏板、制动踏板、换挡机构。

在试验台1上通常还具有一系列(未详细示出的)测量传感器，利用这些测量传感器例如检测试验件2的当前的扭矩实际值T_ist和当前的转速实际值n_ist并且传输给模拟单元4。

在试验台1上利用一个具体的试验件2实施一个试验性运行并且同时例如测量有害物质排放作为测量参数。根据测量参数，可以在试验台1上设置相应的测量单元，诸如：排放测量单元6，将内燃机的废气输送给该排放测量单元并且排放测量单元测量特定的有害物质排放，如CO₂、CO、NO_x、碳氢化合物(THC)的总重量；和/或消耗测量单元7，该消耗测量单元测量内燃机的燃油消耗。

模拟单元4和控制单元ECU也可以设计为一个单元，或者如在图1中示出的那样，设计为独立的单元。参考单元5在图1中设计为独立的单元，然而同样可以与模拟单元4组合在一起。模拟单元4具有模拟硬件和/或模拟软件，利用该模拟硬件和/或模拟软件对车辆的测试运行进行模拟。为此在模拟单元4中实现模拟模型，该模拟模型包括例如驾驶员模型11、车辆模型12和一个路线模型13。也可以实现另外的模型，诸如轮胎模型、道路模型等等。模拟单元4以此模拟由虚拟驾驶员(驾驶员模型11)控制的虚拟车辆(车辆模型12)沿着虚拟的测试路段(环境模型13)的行驶，其中还能够模拟一定的事件，诸如交通标志、交通信号、外部交通等等。事件由驾驶员模型11中虚拟驾驶员感觉到并且转换为相应的反应。车辆的一部分、如内燃机或者驱动传动系统作为试验台1上的实物硬件以实物方式构成为试验件2并且利用根据测试试验的模拟预指定参数在试验台1上运行。测试试验的这个实施方式也是众所周知的，常常被称为X在环(X-In-The-Loop)测试，其中“X”代表实际存在的相应试验件2。测试试验实施的这种类型是非常灵活的，能够非常接近利用实物车辆的实际行驶试验的特性。也可以为了最坏情况评估实施改动并实施评估。可以非常抽象地定义改动，例如以更多车辆重量、更多交通、强力的迎面风、更具侵略性的行驶性能等。

利用这样制定的试验性运行，因此能够实施所有研发阶段中的车辆研发，并且能够显著提高在利用RDE测试程序实施检查时遵守设定值的一定的预指定参数的几率，例如遵守有害物质排放的法定极限值的几率。这同样也适用于有害物质排放以外的其他的测量参数，诸如消耗量、机动性、声学特性、耐久性。

试验性运行通常包括许多不同的驾驶操控，例如在一定的限制条件(诸如转速、扭矩、转向回转、道路坡度、交通等等)下的加速、减速、停车、恒速行驶、曲线行驶等等。作为驾驶操控可以是由停车状态的起动、驶出弯道时的加速、车速的改变、对慢速行驶车辆的超车过程、缓慢滑行到红色交通信号等。车辆的每次行驶和因此试验性运行可以视为这样的驾驶操控的时间顺序。可以立刻看出：能够具有许多这样的驾驶操控。驾驶操控存储在参考单元5中并且例如源自实际的、测量的行驶试验，源自已经实施的模拟等等。

作为这样的驾驶操控的时间顺序，现在制定一个试验性运行。这一点可以手动地通过使用者、通过随机选择驾驶操控或者通过有针对性的选择实现。驾驶操控当然必须如下地衔接在一起，即在试验性运行中不发生不连续性，例如不连贯的速度突变。还必须确保：试验件2能够与模拟模型相结合随着所预期的预指定参数变化。试验性运行在此应该包括许多不同的驾驶操控，这些驾驶操控应该优选覆盖车辆的最大可能的运行范围(转速、扭矩)。这样能够精确地预先指定：必须包括哪些操控，以怎样的比例。

为了实施模拟，模拟单元4如述及的那样根据试验性运行范围内当前所期望的驾驶操控从参考单元5获得若干参考值ref。例如一个参考速度v_ref和一个参考位置s_ref用作参考值ref，分别作为参考时间t_ref的函数。因此根据试验性运行，为模拟单元4指定一个参考速度v_ref，例如通过驾驶员模型11模拟该参考速度。因此驾驶员模型11随着参考速度v_ref变化，该参考速度使用车辆模型12和路线模型13算出。

在参考单元5中，试验性运行或者各个驾驶操控被指定为参考速度v_ref在参考时间t_ref上的分布，并且作为参考值ref传输给模拟单元4。模拟单元4试图在模拟的范围内以一个模拟速度v_sim随着参考速度v_ref变化。可以以位置为基础(就是说，相对模拟位置s_sim的模拟速度v_sim始终对应于相对参考位置s_ref的参考速度v_ref)或者以时间为基础(就是说，相对模拟时间t_sim的模拟速度v_sim始终对应于相对参考时间t_ref的参考速度v_ref)实现这一点。然而，由于模拟速度v_sim绝不可能精确地随着参考速度v_ref变化，所以在此在以位置为基础的方案中产生一个时间偏差，而在以时间为基础的方案中则产生一个位置偏差。

图2、3、4、6和7分别示出了一个时间-速度-行程-曲线图，其中在正横坐标上画出时间t，在负横坐标上画出速度v并且在正纵坐标上画出位置s。以此在曲线图的左侧部分中表明一个速度-时间-关系，而在曲线图的右侧部分中则表明一个行程-时间-关系。

在图2中通过相应的参考值ref产生一个参考行驶：为每个参考时间t_ref指定了一个参考速度v_ref，同样为每个参考时间t_ref指定了一个参考位置s_ref，由此分别构成参考曲线：左侧是根据参考位置s_ref的参考速度v_ref并且右侧是相对参考时间t_ref的参考位置s_ref。通过这个关系，同样为每个参考时间t_ref指定了一个参考速度v_ref。

图3除了参考值ref之外还示出了模拟的模拟值sim，其中以时间为基础指定模拟速度v_sim。因此，模拟速度v_sim在模拟时间t_sim的任何时间点都随着参考速度v_ref变化。由于模拟速度v_sim不能精确地随着参考速度v_ref变化，所以在模拟速度v_sim与参考速度v_ref之间具有一个速度偏差v_x，如在曲线图的左侧象限中可以看到的那样。在此，模拟速度v_sim太低。因此进一步的结果是，作为偏差x产生模拟位置s_sim与参考位置s_ref的一个位置偏差s_x，如在曲线图的右侧部分中可以看到的那样。

在图4中示出了模拟值sim，经由以位置为基础指定模拟速度v_sim来确定所述模拟值。因此模拟速度v_sim在模拟位置s_sim的每个点上随着参考位置s_ref变化。由于模拟速度v_sim也不能精确地随着参考速度v_ref变化，所以此处同样在模拟速度v_sim与参考速度v_ref之间具有一个速度偏差v_x(再次示例性地作为过低的模拟速度v_sim示出)，因此作为偏差x产生模拟时间t_sim与参考时间t_ref的一个时间偏差t_x。

如在图5中可以看到的那样，根据本发明，在试验台1上设置有一个检测单元7和一个修正单元8，它们此处作为一个单元连接在模拟单元4与参考单元5之间。这是特别有利的，因为以此并不干涉模拟单元4本身，只须存在相应的模拟值sim，用以将该模拟值与等效的参考值ref进行比较。在图5中将模拟位置s_sim从模拟单元4提供给检测单元7。

现在借助检测单元7确定一个比较模拟值与一个比较参考值的偏差x。在此，确定作为比较模拟值的模拟位置s_sim与作为比较参考值的参考位置s_ref的位置偏差s_x作为偏差x。在此当然可以规定一个公差(带)。接着通过此处有益地整合到检测单元7中的修正单元8将作为选择的参考值ref的参考速度v_ref修改为修正的参考速度v_ref’，接着将该修正的参考速度代替参考速度v_ref提供给模拟单元4。因此在模拟单元4中在进一步的过程中模拟一个修正的模拟位置s_sim’，以此产生一个较小的位置偏差s_x。

在图6中，在时间点t1识别到一个位置偏差s_x，此处一个相对参考位置s_ref过小的模拟位置s_sim。这个位置偏差s_x可能由于一个过低的模拟速度v_sim之故而产生，如其还在当前的附图中简略示出的那样。与图4相比可以看到：在时间点t1之后为模拟单元4代替参考速度v_ref(作为选择的参考值ref)指定一个在此较高的修正的参考速度v_ref’，通过虚线画出的部段示出了这一点。在模拟单元4中，以此为基础模拟一个较高的模拟速度v_sim，因为这个模拟速度随着现在修正的参考速度v_ref’变化。在此，可以进一步连续提高或者降低修正的参考值ref’(此处即修正的参考速度v_ref’)。

因此从时间点t1起为模拟单元4指定修正的模拟速度v_sim’代替模拟速度v_sim并且因此位置偏差s_x减小，在所示出的情况中直到时间点t2为止不再存在位置偏差s_x。然后保持修正的参考速度v_ref’，以便将位置偏差s_x保持为零。因此模拟速度v_sim几乎随着参考速度v_ref变化，并且模拟位置s_sim随着参考位置s_ref变化。

其结果是，模拟单元4在使用所述至少一个修正的模拟值sim’的情况下将至少一个现在经过修正的设定值T传送给控制单元ECU。该控制单元ECU在使用所述至少一个设定值T的情况下利用至少一个同样经过修正的控制值操控试验件2。与此同时，在使用修正的模拟值sim’的情况下还可以为加载机3的另外的控制单元30确定至少一个另外的设定值n。

当然也可以在开始试验性运行时已经启动并且优选在整个试验性运行期间实施该方法。因此在模拟期间出现小的偏差x，因为这个偏差优选不断地和尽可能好地得到纠正。

然而在当前的实施例中，为了将参考速度v_ref(作为选择的参考值ref)降低到一个修正的参考速度v_ref’，必须始终确保模拟速度v_sim高于第一速度阈值。为了提高参考速度v_ref，同样必须确保模拟速度v_sim高于所述速度阈值。特别是此处模拟速度v_sim不得为零。

此外，在参考速度v_ref低和因此模拟速度v_sim也低的情况中，特别是当模拟位置s_sim大于参考位置s_ref时，经由调整作为选择的参考值的参考速度v_ref实施修正的可能性很小。由于参考速度v_ref低，所以这个参考速度在其达到零之前当然不能再降低很多。

在图7中参考速度v_ref在时间点t4变为零。由于存在一个时间偏差t_x，所以模拟速度v_sim在时间点t3才变为零。因此模拟速度v_sim在时间点t3达到速度阈值(零)，以此速度阈值不再被超过，优选由检测单元7识别到这种情况。因此-优选由修正单元8-改变与参考时间t_ref有偏差的模拟时间t_sim。在时间点t5重新提高参考速度v_ref和因此提高模拟速度v_sim。为了这些时间点重新同步，缩短模拟速度v_sim为零的持续时间。根据参考，停止持续时间必须从t4持续到t5，在模拟中已经将停止持续时间缩短到从t3到t5。模拟时间t_sim的改变也可以视为模拟时间t_sim或者参考时间t_ref在模拟时间t_sim的修改范围内更快或者更慢地结束。

Claims (16)

1.一种用于在带有试验件(2)的试验台(1)上实施试验性运行的方法，其中由参考单元(5)为模拟单元(4)指定若干参考值(ref)，通过模拟单元(4)在使用所述若干参考值(ref)的情况下模拟若干模拟值(sim)，由所述若干模拟值(sim)确定至少一个设定值(T)并且进一步确定至少一个用于控制试验件(2)的控制值，其特征在于：

由检测单元(7)检测出自所述若干模拟值(sim)的比较模拟值与出自所述若干参考值(ref)的比较参考值的偏差(x)，比较参考值是与比较模拟值等效的，

在确定存在偏差(x)的情况下由修正单元(8)基于从所述若干参考值中选择的参考值(ref)确定修正的参考值(ref’)，所选择的参考值(ref)不对应于所述比较参考值，并且修正的参考值(ref’)根据所确定的偏差(x)相对于所选择的参考值(ref)增大或减小，

代替所选择的参考值(ref)，将该修正的参考值(ref’)指定给模拟单元(4)以模拟修正的模拟值(sim’)，并且

在使用该修正的模拟值(sim’)的情况下确定所述至少一个设定值(T)。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于：在使用至少一个所述修正的模拟值(sim’)的情况下确定至少一个另外的、用于至少一个与试验件(2)连接的加载机(3)的设定值(n)。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于：连续地提高或者降低修正的参考值(ref’)。

4.如权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于：提高或者降低修正的参考值(ref’)，直到不再存在偏差(x)为止。

5.如权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于：在开始试验性运行时启动该方法。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于：在整个试验性运行期间实施该方法。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于：所述若干参考值(ref)包括在参考时间(t_ref)时的参考位置(s_ref)和在该参考时间(t_ref)时的参考速度(v_ref)，由模拟单元(4)模拟的若干模拟值(sim)包括在模拟时间(t_sim)时的模拟速度(v_sim)和在该模拟时间(t_sim)时的模拟位置(s_sim)。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于：模拟位置(s_sim)用作比较模拟值，参考位置(s_ref)用作比较参考值并且参考速度(v_ref)用作所选择的参考值(ref)。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于：当模拟位置(s_sim)大于参考位置(s_ref)并且模拟速度(v_sim)超过速度阈值时，为模拟单元(4)指定小于参考速度(v_ref)的修正的参考速度(v_ref’)。

10.如权利要求9所述的方法，其特征在于：该速度阈值为零。

11.如权利要求8所述的方法，其特征在于：当模拟位置(s_sim)小于参考位置(s_ref)并且模拟速度(v_sim)超过速度阈值时，为模拟单元(4)指定大于参考速度(v_ref)的修正的参考速度(v_ref’)。

12.如权利要求11所述的方法，其特征在于：该速度阈值为零。

13.如权利要求9至12中任一项所述的方法，其特征在于：当模拟时间(t_sim)与参考时间(t_ref)有偏差并且模拟速度(v_sim)未超过速度阈值时，将模拟时间修改为修正的模拟时间(t_sim’)。

14.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于：所述偏差(x)是超出公差范围的偏差。

15.一种试验台(1)，该试验台利用试验件(2)实施试验性运行，其中设置有参考单元(5)，该参考单元为模拟单元(4)指定若干参考值(ref)，模拟单元(4)构成为在使用所述若干参考值(ref)的情况下模拟若干模拟值(sim)和从该若干模拟值(sim)中确定至少一个设定值(T)并传输给控制单元(ECU)，该控制单元(ECU)构成为基于所述至少一个设定值(T)指定至少一个用于控制试验件(2)的控制值，其特征在于：

设置有检测单元(7)，该检测单元构成为检测出自所述若干模拟值(sim)的比较模拟值与出自所述若干参考值(ref)的比较参考值的偏差(x)，并且

设置有修正单元(8)，该修正单元构成为在确定存在偏差(x)的情况下基于从所述若干参考值中选择的参考值(ref)确定修正的参考值(ref’)，所选择的参考值(ref)不对应于所述比较参考值，并且修正的参考值(ref’)根据所确定的偏差(x)相对于所选择的参考值(ref)增大或减小，并且代替所选择的参考值(ref)将该修正的参考值指定给模拟单元(4)以模拟修正的模拟值(sim’)，以便在使用所述修正的模拟值(sim’)的情况下确定所述至少一个设定值(T)。

16.如权利要求15所述的试验台，其特征在于：所述偏差(x)是超出公差范围的偏差。