CN113259045B - 一种大型无人机遥控实时传输处理方法 - Google Patents

一种大型无人机遥控实时传输处理方法 Download PDF

Info

Publication number
CN113259045B
CN113259045B CN202110792895.7A CN202110792895A CN113259045B CN 113259045 B CN113259045 B CN 113259045B CN 202110792895 A CN202110792895 A CN 202110792895A CN 113259045 B CN113259045 B CN 113259045B
Authority
CN
China
Prior art keywords
data
clock
receiving end
clock cycle
frame
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202110792895.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113259045A (zh
Inventor
陈翔
钟智
杨磊
潘星
胡秋
冯狄洋
秦萌
黄力志
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sichuan Tengdun Technology Co Ltd
Original Assignee
Sichuan Tengdun Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sichuan Tengdun Technology Co Ltd filed Critical Sichuan Tengdun Technology Co Ltd
Priority to CN202110792895.7A priority Critical patent/CN113259045B/zh
Publication of CN113259045A publication Critical patent/CN113259045A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113259045B publication Critical patent/CN113259045B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04J—MULTIPLEX COMMUNICATION
    • H04J3/00—Time-division multiplex systems
    • H04J3/02—Details
    • H04J3/06—Synchronising arrangements
    • H04J3/0635—Clock or time synchronisation in a network
    • H04J3/0638—Clock or time synchronisation among nodes; Internode synchronisation
    • H04J3/0658—Clock or time synchronisation among packet nodes
    • H04J3/0661—Clock or time synchronisation among packet nodes using timestamps
    • H04J3/0664—Clock or time synchronisation among packet nodes using timestamps unidirectional timestamps
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B7/00—Radio transmission systems, i.e. using radiation field
    • H04B7/14—Relay systems
    • H04B7/15—Active relay systems
    • H04B7/185—Space-based or airborne stations; Stations for satellite systems
    • H04B7/18502—Airborne stations
    • H04B7/18506—Communications with or from aircraft, i.e. aeronautical mobile service
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04J—MULTIPLEX COMMUNICATION
    • H04J3/00—Time-division multiplex systems
    • H04J3/02—Details
    • H04J3/06—Synchronising arrangements
    • H04J3/0635—Clock or time synchronisation in a network
    • H04J3/0682—Clock or time synchronisation in a network by delay compensation, e.g. by compensation of propagation delay or variations thereof, by ranging

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Astronomy & Astrophysics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Synchronisation In Digital Transmission Systems (AREA)

Abstract

本发明提供一种大型无人机遥控实时传输处理方法，包括如下步骤：步骤S1，设置进行通信的发送端和接收端具有相同的时钟周期；步骤S2，发送端按照设置的时钟周期进行数据发送；步骤S3，接收端接收来自发送端的数据，将接收到的数据放入缓存区，等到时钟周期到来后，对缓存区中的数据进行数据处理，计算接收端每一个时钟周期内发送端和接收端的时钟偏移方位Pn；步骤S4，根据计算得到的时钟偏移方位Pn，进行发送端和接收端的时钟周期快慢判断，并根据判断结果选择进行丢数处理逻辑或延迟处理逻辑。本发明解决了由于异步通信中的时钟周期抖动和周期偏差导致数据丢失或时延增加的问题。

Description

一种大型无人机遥控实时传输处理方法
技术领域
本发明涉及无人机遥控技术领域，具体而言，涉及一种大型无人机遥控实时传输处理方法。
背景技术
大型无人机系统作为一个实时控制系统，其控制数据的传输需要经过地面多个终端的打包传输才能准确的到达无人机，由于各个传输环节之间是异步通信且都有自己的通信时钟，或多或少会面临异步通信中的时钟周期抖动和周期偏差问题，在两端时钟移动到周期临界区时，接收端无法准确及时的接收发送端数据，导致数据出现不必要的丢失和控制时延增加，直到时钟移出临界区，在这期间进行无人机操控，会严重影响无人机的控制，带来极大的安全隐患。
发明内容
本发明旨在提供一种大型无人机遥控实时传输处理方法，以解决由于异步通信中的时钟周期抖动和周期偏差导致数据丢失或时延增加的问题。
本发明提供的一种大型无人机遥控实时传输处理方法，包括如下步骤：
步骤S1，设置进行通信的发送端和接收端具有相同的时钟周期；
步骤S2，发送端按照设置的时钟周期进行数据发送；
步骤S3，接收端接收来自发送端的数据，将接收到的数据放入缓存区，等到时钟周期到来后，对缓存区中的数据进行数据处理，计算接收端每一个时钟周期内发送端和接收端的时钟偏移方位Pn；
步骤S4，根据计算得到的时钟偏移方位Pn，进行发送端和接收端的时钟周期快慢判断，并根据判断结果选择进行丢数处理逻辑或延迟处理逻辑。
进一步的，步骤S3中接收端建立的每个缓存区只能存储一帧数据。
进一步的，步骤S3中所述计算接收端每一个时钟周期内发送端和接收端的时钟偏移方位Pn的方法包括如下子步骤：
步骤S31，计算接收端每一个时钟周期内发送端和接收端的时钟周期的时钟偏差ΔTn；
步骤S32，利用计算得到的时钟偏差ΔTn，计算接收端每一个时钟周期内发送端和接收端的时钟偏移方位Pn。
进一步的，步骤S31中所述计算接收端每一个时钟周期内发送端和接收端的时钟周期的时钟偏差ΔTn的方法为：
（1）接收端每一个时钟周期到来时，获取本地的时间Tn；
（2）接收端每一个时钟周期内，接收完发送端的一帧数据（遥控帧），获取本地接收时间Ln；
（3）计算ΔTn=Tn-Ln；
其中，ΔTn表示第n个时钟周期的时钟偏差。
进一步的，步骤S32中利用计算得到的时钟偏差ΔTn，计算接收端每一个时钟周期内发送端和接收端的时钟偏移方位Pn的方法为：
Pn=ΔTn-ΔT1；
其中，Pn表示第n个时钟周期的时钟偏移方位，ΔT1表示第1个时钟周期的时钟偏差，ΔTn表示第n个时钟周期的时钟偏差。
进一步的，步骤S4包括如下子步骤：
（1）如果第n个时钟周期的时钟偏移方位Pn相对于第1个时钟周期的时钟偏移方位P1是增大趋势，则接收端进入丢数处理逻辑；
（2）如果第n个时钟周期的时钟偏移方位Pn相对于第1个时钟周期的时钟偏移方位P1是减小趋势，则接收端进入延迟处理逻辑。
进一步的，所述丢数处理逻辑包括如下子步骤：
步骤S411，接收端如果在一个时钟周期内接收到一帧数据，则对接收的数据进行正常的数据处理；
步骤S412，接收端如果在一个时钟周期内接收到两帧数据，使用最新的一帧数据进行数据处理；
步骤S413，接收端如果在一个时钟周期内未接收到两帧数据，则在本周期结束后暂时不进行数据处理，立即进行数据监控模式，在收到新一帧数据时，立即进行数据处理，并在数据处理完毕后退出数据监控模式。
进一步的，所述数据监控模式是指：新开数据监控线程，监听接收端的缓存区是否开始接收数据，等数据接收完毕后，立即进行数据处理，处理完成后退出数据监控线程。
进一步的，所述延迟处理逻辑包括如下子步骤：
步骤S421，接收端如果在一个时钟周期内接收到一帧数据，则对接收的数据进行正常的数据处理；
步骤S422，接收端如果在一个时钟周期内未接收到一帧数据，则这个时钟周期不进行数据处理；
步骤S423，接收端如果在一个时钟周期内接收到两帧数据，则再建立一帧缓存区，用来接收一个时钟周期内收到的第二帧数据，将第二帧数据放在下一个时钟周期内进行数据处理，之后每一个时钟周期优先处理上一个时钟周期收到的数据；
步骤S424，接收端在一个时钟周期内未接收到一帧数据，且接收端的缓存区内的数据未处理，则处理缓存区内的数据，同时关闭新建的缓存区。
综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：
1、完全考虑两异步同周期通信中时钟周期不一致的情况，接收端仅允许建立一个缓存区，不需要建立多个缓存区，在发送端的时钟周期快的情况下，接收端不需要多余缓存区，最大效率的及时进行数据处理，可以将系统端到端传输处理时延降到最低。
2、完全考虑两异步同周期通信中时钟周期临界区反复抖动的情况，采用动态判断时钟周期快慢的方法，根据不同快慢对比情况，动态采用不同的处理逻辑，完整的解决了时钟周期临界区反复抖动造成数据丢失的情况。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本发明实施例中大型无人机遥控实时传输处理方法的流程图。
图2为本发明实施例中时钟偏差Tn（时钟偏移误差）的示意图。
图3为本发明实施例中丢数处理逻辑的示意图。
图4为本发明实施例中延迟处理逻辑的示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例
如图1所示，本实施例提出一种大型无人机遥控实时传输处理方法，包括如下步骤：
步骤S1，设置进行通信的发送端和接收端具有相同的时钟周期；
步骤S2，发送端按照设置的时钟周期进行数据发送；
步骤S3，接收端接收来自发送端的数据，将接收到的数据放入缓存区，等到时钟周期到来后，对缓存区中的数据进行数据处理，计算接收端每一个时钟周期内发送端和接收端的时钟偏移方位Pn；本实施例中，接收端建立的每个缓存区只能存储一帧数据；
所述计算接收端每一个时钟周期内发送端和接收端的时钟偏移方位Pn的方法包括如下子步骤：
步骤S31，计算接收端每一个时钟周期内发送端和接收端的时钟周期的时钟偏差ΔTn；本实施例中，计算得到的时钟偏差ΔTn保存在本地；如图2所示，计算方法为：
（1）接收端每一个时钟周期到来时，获取本地的时间Tn；
（2）接收端每一个时钟周期内，接收完发送端的一帧数据（遥控帧），获取本地接收时间Ln；
（3）计算ΔTn=Tn-Ln；
其中，ΔTn表示第n个时钟周期的时钟偏差。
步骤S32，利用计算得到的时钟偏差ΔTn，计算接收端每一个时钟周期内发送端和接收端的时钟偏移方位Pn；计算方法为：
Pn=ΔTn-ΔT1；
其中，Pn表示第n个时钟周期的时钟偏移方位，ΔT1表示第1个时钟周期的时钟偏差，ΔTn表示第n个时钟周期的时钟偏差。
步骤S4，根据计算得到的时钟偏移方位Pn，进行发送端和接收端的时钟周期快慢判断，并根据判断结果选择进行丢数处理逻辑或延迟处理逻辑。具体地：
（1）如果第n个时钟周期的时钟偏移方位Pn相对于第1个时钟周期的时钟偏移方位P1是增大趋势，说明发送端的时钟周期f小于接收端的时钟周期r，如图3所示，则在通信的数据传输过程中，接收端必然丢弃发送端的数据；为了避免因为时钟周期前后抖动扩大，导致本时钟周期数据抖动到下一个时钟周期，接收端在本时钟周期内没有收到数据，而在下一个时钟周期收到两帧数据丢包的情况，接收端进入丢数处理逻辑，步骤如下：
步骤S411，接收端如果在一个时钟周期内接收到一帧数据，则对接收的数据进行正常的数据处理；
步骤S412，接收端如果在一个时钟周期内接收到两帧数据，使用最新的一帧数据进行数据处理；
步骤S413，接收端如果在一个时钟周期内未接收到两帧数据，则在本周期结束后暂时不进行数据处理，立即进行数据监控模式，在收到新一帧数据时，立即进行数据处理，并在数据处理完毕后退出数据监控模式。
其中，所述数据监控模式是指：新开数据监控线程，监听接收端的缓存区是否开始接收数据，等数据接收完毕后，立即进行数据处理，处理完成后退出数据监控线程。
（2）如果第n个时钟周期的时钟偏移方位Pn相对于第1个时钟周期的时钟偏移方位P1是减小趋势，说明发送端的时钟周期f大于接收端的时钟周期r，如图4所示，则在通信的数据传输过程中，接收端必然能够处理发送端发送的每一帧数据，不会丢弃任何数据；为了避免因为时钟周期前后抖动缩小而导致下个时钟周期数据抖动到本时钟周期，接收端在本时钟周期内收到两帧数据而丢包，而下一个时钟周期未收到数据的情况，接收端进入延迟处理逻辑，步骤如下：
步骤S421，接收端如果在一个时钟周期内接收到一帧数据，则对接收的数据进行正常的数据处理；
步骤S422，接收端如果在一个时钟周期内未接收到一帧数据，则这个时钟周期不进行数据处理；
步骤S423，接收端如果在一个时钟周期内接收到两帧数据，则再建立一帧缓存区，用来接收一个时钟周期内收到的第二帧数据，将第二帧数据放在下一个时钟周期内进行数据处理，之后每一个时钟周期优先处理上一个时钟周期收到的数据；
步骤S424，接收端在一个时钟周期内未接收到一帧数据，且接收端的缓存区内的数据未处理，则处理缓存区内的数据，同时关闭新建的缓存区。
通过上述可知，本发明具有如下有益效果：
1、完全考虑两异步同周期通信中时钟周期不一致的情况，接收端仅允许建立一个缓存区，不需要建立多个缓存区，在发送端的时钟周期快的情况下，接收端不需要多余缓存区，最大效率的及时进行数据处理，可以将系统端到端传输处理时延降到最低。
2、完全考虑两异步同周期通信中时钟周期临界区反复抖动的情况，采用动态判断时钟周期快慢的方法，根据不同快慢对比情况，动态采用不同的处理逻辑，完整的解决了时钟周期临界区反复抖动造成数据丢失的情况。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种大型无人机遥控实时传输处理方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤S1，设置进行通信的发送端和接收端具有相同的时钟周期；
步骤S2，发送端按照设置的时钟周期进行数据发送；
步骤S3，接收端接收来自发送端的数据，将接收到的数据放入缓存区，等到时钟周期到来后，对缓存区中的数据进行数据处理，计算接收端每一个时钟周期内发送端和接收端的时钟偏移方位Pn；
步骤S4，根据计算得到的时钟偏移方位Pn，进行发送端和接收端的时钟周期快慢判断，并根据判断结果选择进行丢数处理逻辑或延迟处理逻辑；
步骤S3中所述计算接收端每一个时钟周期内发送端和接收端的时钟偏移方位Pn的方法包括如下子步骤：
步骤S31，计算接收端每一个时钟周期内发送端和接收端的时钟周期的时钟偏差ΔTn；
步骤S32，利用计算得到的时钟偏差ΔTn，计算接收端每一个时钟周期内发送端和接收端的时钟偏移方位Pn；
步骤S31中所述计算接收端每一个时钟周期内发送端和接收端的时钟周期的时钟偏差ΔTn的方法为：
（1）接收端每一个时钟周期到来时，获取本地的时间Tn；
（2）接收端每一个时钟周期内，接收完发送端的一帧数据（遥控帧），获取本地接收时间Ln；
（3）计算ΔTn=Tn-Ln；
其中，ΔTn表示第n个时钟周期的时钟偏差；
步骤S32中利用计算得到的时钟偏差ΔTn，计算接收端每一个时钟周期内发送端和接收端的时钟偏移方位Pn的方法为：
Pn=ΔTn-ΔT1；
其中，Pn表示第n个时钟周期的时钟偏移方位，ΔT1表示第1个时钟周期的时钟偏差，ΔTn表示第n个时钟周期的时钟偏差；
步骤S4包括如下子步骤：
（1）如果第n个时钟周期的时钟偏移方位Pn相对于第1个时钟周期的时钟偏移方位P1是增大趋势，则接收端进入丢数处理逻辑；
（2）如果第n个时钟周期的时钟偏移方位Pn相对于第1个时钟周期的时钟偏移方位P1是减小趋势，则接收端进入延迟处理逻辑；
所述丢数处理逻辑包括如下子步骤：
步骤S411，接收端如果在一个时钟周期内接收到一帧数据，则对接收的数据进行正常的数据处理；
步骤S412，接收端如果在一个时钟周期内接收到两帧数据，使用最新的一帧数据进行数据处理；
步骤S413，接收端如果在一个时钟周期内未接收到两帧数据，则在本周期结束后暂时不进行数据处理，立即进行数据监控模式，在收到新一帧数据时，立即进行数据处理，并在数据处理完毕后退出数据监控模式。
2.根据权利要求1所述的大型无人机遥控实时传输处理方法，其特征在于，步骤S3中接收端建立的每个缓存区只能存储一帧数据。
3.根据权利要求1所述的大型无人机遥控实时传输处理方法，其特征在于，所述数据监控模式是指：新开数据监控线程，监听接收端的缓存区是否开始接收数据，等数据接收完毕后，立即进行数据处理，处理完成后退出数据监控线程。
4.根据权利要求1所述的大型无人机遥控实时传输处理方法，其特征在于，所述延迟处理逻辑包括如下子步骤：
步骤S421，接收端如果在一个时钟周期内接收到一帧数据，则对接收的数据进行正常的数据处理；
步骤S422，接收端如果在一个时钟周期内未接收到一帧数据，则这个时钟周期不进行数据处理；
步骤S423，接收端如果在一个时钟周期内接收到两帧数据，则再建立一帧缓存区，用来接收一个时钟周期内收到的第二帧数据，将第二帧数据放在下一个时钟周期内进行数据处理，之后每一个时钟周期优先处理上一个时钟周期收到的数据；
步骤S424，接收端在一个时钟周期内未接收到一帧数据，且接收端的缓存区内的数据未处理，则处理缓存区内的数据，同时关闭新建的缓存区。
CN202110792895.7A 2021-07-14 2021-07-14 一种大型无人机遥控实时传输处理方法 Active CN113259045B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110792895.7A CN113259045B (zh) 2021-07-14 2021-07-14 一种大型无人机遥控实时传输处理方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110792895.7A CN113259045B (zh) 2021-07-14 2021-07-14 一种大型无人机遥控实时传输处理方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113259045A CN113259045A (zh) 2021-08-13
CN113259045B true CN113259045B (zh) 2021-09-28

Family

ID=77191312

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110792895.7A Active CN113259045B (zh) 2021-07-14 2021-07-14 一种大型无人机遥控实时传输处理方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113259045B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113824545B (zh) * 2021-11-22 2022-03-08 深圳市思远半导体有限公司 一种异步通信方法、装置及相关设备
CN116915367B (zh) * 2023-09-12 2023-12-01 苏州萨沙迈半导体有限公司 数据检测方法、存储介质和电子设备

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101515831A (zh) * 2008-02-22 2009-08-26 杭州华三通信技术有限公司 一种时间同步传递方法、系统及装置
CN103825696A (zh) * 2014-03-11 2014-05-28 华中科技大学 一种基于fpga实现光纤高速实时通信的装置
CN104320237A (zh) * 2014-10-10 2015-01-28 宁波三星电气股份有限公司 一种秒脉冲编码对时方法
EP3076572A1 (en) * 2013-12-24 2016-10-05 Huawei Technologies Co., Ltd. Clock synchronization method for multiple clock domains, line card, and ethernet device
CN108521314A (zh) * 2018-03-21 2018-09-11 浙江理工大学 面向实时Wi-Fi网络的时钟漂移补偿方法
CN109818826A (zh) * 2019-01-11 2019-05-28 西安电子科技大学工程技术研究院有限公司 一种网络路径延迟测量方法及其装置与时间同步系统
CN111343062A (zh) * 2018-12-18 2020-06-26 厦门雅迅网络股份有限公司 一种车内电子控制单元鉴别方法、系统及存储介质
CN111614428A (zh) * 2020-06-02 2020-09-01 中电科航空电子有限公司 一种提高多个时钟间同步精度的方法及装置
CN111934926A (zh) * 2020-07-31 2020-11-13 国网山西省电力公司信息通信分公司 一种电力通信业务自动化辅助系统

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101515831A (zh) * 2008-02-22 2009-08-26 杭州华三通信技术有限公司 一种时间同步传递方法、系统及装置
EP3076572A1 (en) * 2013-12-24 2016-10-05 Huawei Technologies Co., Ltd. Clock synchronization method for multiple clock domains, line card, and ethernet device
CN103825696A (zh) * 2014-03-11 2014-05-28 华中科技大学 一种基于fpga实现光纤高速实时通信的装置
CN104320237A (zh) * 2014-10-10 2015-01-28 宁波三星电气股份有限公司 一种秒脉冲编码对时方法
CN108521314A (zh) * 2018-03-21 2018-09-11 浙江理工大学 面向实时Wi-Fi网络的时钟漂移补偿方法
CN111343062A (zh) * 2018-12-18 2020-06-26 厦门雅迅网络股份有限公司 一种车内电子控制单元鉴别方法、系统及存储介质
CN109818826A (zh) * 2019-01-11 2019-05-28 西安电子科技大学工程技术研究院有限公司 一种网络路径延迟测量方法及其装置与时间同步系统
CN111614428A (zh) * 2020-06-02 2020-09-01 中电科航空电子有限公司 一种提高多个时钟间同步精度的方法及装置
CN111934926A (zh) * 2020-07-31 2020-11-13 国网山西省电力公司信息通信分公司 一种电力通信业务自动化辅助系统

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Simultaneous Progressing Switching Protocols for Timing Predictable Real-Time Network-on-Chips;Niklas Ueter;《2020 IEEE 26th International Conference on Embedded and Real-Time Computing Systems and Applications (RTCSA)》;20200821;全文 *
UWB技术下的室内定位研究;葛嘉诚;《中国优秀硕士学位论文全文数据库（电子期刊）》;20210331(第3期);I136-247 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN113259045A (zh) 2021-08-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113259045B (zh) 一种大型无人机遥控实时传输处理方法
US20020163936A1 (en) Bit-level control for dynamic bandwidth allocation
KR100599920B1 (ko) 동기식 디지털 계층 전송 네트워크 상에서의 이더넷데이터 흐름을 제어하는 방법
CN105721335A (zh) 工业自动化系统通讯网络中数据传输方法和耦合通讯设备
KR19980070205A (ko) 통신망에서 정보 전송을 페이싱하기 위한 데이터 처리 시스템및 방법
CN102006135A (zh) 一种选择同步时钟源的方法及装置
JP2002111684A (ja) 無線通信システムおよびそのタイムアウト値更新方法
CN102447530A (zh) 具有容错功能的数据帧聚合方法
CN1921417B (zh) 双向转发检测上报会话状态的方法
CN105763375B (zh) 一种数据包发送方法、接收方法及微波站
CN101795190A (zh) 用于调整时钟信号的方法和装置
CN104025701A (zh) 时钟切换方法、装置及直放站作为中继的室内分布式系统
US9641414B2 (en) Apparatus and method for transmitting control packet in broadband communication network
JP5019984B2 (ja) 通信装置およびソースクロック再生方法
CN112202896A (zh) 边缘计算方法、框架、终端和存储介质
CN110750486A (zh) Rdma数据流控方法、系统、电子设备及可读存储介质
US11343007B2 (en) Time synchronization method and device
CN105553590A (zh) 一种分组交换网络的时钟同步方法及装置
CN112600804B (zh) 一种时间触发以太网中压缩算法的实现方法
CN111181678B (zh) 一种应用于时间触发fc网络的时间同步方法
CN112910727B (zh) Tsn网络丢包率计算装置、系统及方法
CN110430614B (zh) 基于gps信号的基站信号同步方法、装置、设备及存储介质
CN110177377B (zh) 一种rlc状态变量同步方法、装置、基站和存储介质
CN108737208B (zh) 基于安全网关深度包检测的连接同步方法、装置及计算机
CN111698059A (zh) 协议控制帧无冲突传输方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant