CN113247602A - 一种搬运机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及物流运输技术领域，更具体的说是一种搬运机器人。具有能够对装入的货物进行稳定横移的优点。包括电动推杆、连接架和夹持板，电动推杆的输出端上固接有连接架，连接架上端的前后两侧均固接在有滑动块，连接架的下端前后两侧设置有夹持板。该装置还包括液压缸、支持板和侧保护板，两个夹持板上均固接有液压缸，液压缸、侧保护板支持板均设置有两个，两个液压缸的上端连接在两个支持板上，两个夹持板的内侧分别设置有能够上下滑动的侧保护板。

Description

一种搬运机器人
技术领域
本发明涉及物流运输技术领域，更具体的说是一种搬运机器人。
背景技术
公开号为205889185U的实用新型涉及一种搬运机器人，包括相连的控制系统和机械系统，所述机械系统包括底盘、伸缩机械臂、电器柜和储物箱，所述伸缩机械臂、电器柜和储物箱位于所述底盘上，所述控制系统包括语音处理模块、无线传输模块、控制器和驱动器，所述语音处理模块、无线传输模块、驱动器均与所述控制器相连；所述伸缩机械臂包括动力机械臂、从动机械臂、机械臂连接装置和伸缩装置，所述动力机械臂包括动力传输装置和与动力传输装置相连接的液压动力装置，所述动力机械臂通过机械臂连接装置与从动机械臂相连接，所述伸缩装置与从动机械臂相连接，本实用新型提供的一种搬运机器人，具有结构简单，运行灵活，适合对货物进行搬运。该装置不能够对装入的货物进行稳定横移。
发明内容
本发明的目的是提供一种搬运机器人，具有能够对装入的货物进行稳定横移的优点。
本发明的目的通过以下技术方案来实现：
一种搬运机器人，包括电动推杆、连接架和夹持板，电动推杆的输出端上固接有连接架，连接架上端的前后两侧均固接在有滑动块，连接架的下端前后两侧设置有夹持板。
进一步地，该装置还包括液压缸、支持板和侧保护板，两个夹持板上均固接有液压缸，液压缸、侧保护板支持板均设置有两个，两个液压缸的上端连接在两个支持板上，两个夹持板的内侧分别设置有能够上下滑动的侧保护板。
进一步地，该装置还包括运移电机、运移丝杆、支撑板、限制回形杆和滑动杆，支撑板设置有多个，多个支撑板分别设置在两个侧保护板上，运移丝杆的两端分别转动连接在位于后端的两个支撑板上，滑动杆的两端分别固接在位于前端的两个支撑板上，限制回形杆与运移丝杆通过螺纹传动，限制回形杆滑动连接在滑动杆上。
进一步地，所述的限制回形杆的底部两侧均设置有向内突出的限制板。
进一步地，该装置还包括运移架、下移动丝杆和下移动电机，所述的两个限制板滑动连接在运移架中，下移动电机固接在运移架左端的后侧，下移动丝杆转动连接在运移架上，限制板下部的后侧与下移动丝杆通过螺纹传动。
本发明一种搬运机器人的有益效果为：本发明一种搬运机器人，运移架相对于限制回形杆进行滑动，能够进行对货物装填时起到对整个运移架进行大幅度横向移动，从而进行货物装填；多个放置箱均使用硬质橡胶材料，能够在进行进行对货物装填时，放置货物与多个放置箱进行接触时力量过大而损坏货物包装，硬质橡胶能够起到缓冲作用，对货物在装填过程中的安全进行保护；压货板对放置在支撑平台上的货物进行压紧放置在运输过程中出现由于颠簸而造成货物倾倒的现象，能够在运输过程中对支撑平台上附加货物进行保护的优点。
附图说明
下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。
图1是本发明的运移构架结构示意图；
图2是本发明的推送组件结构示意图；
图3是本发明的推送组件局部放大图；
图4是本发明的释放组件结构示意图；
图5是本发明的运移构架、推送组件和释放组件连接局部示意图；
图6是本发明的运移平台结构示意图；
图7是本发明的运移构架、运移平台结构示意图；
图8是本发明的运送斜台结构示意图；
图9是本发明的运送斜台局部放大图；
图10是本发明移动底座的结构示意图一；
图11是本发明移动底座的结构示意图二；
图12是本发明运移平台和移动底座的连接局部示意图。
图中：电动推杆11；连接架12；夹持板13；液压缸14；支持板15；侧保护板16；运移电机21；运移丝杆22；支撑板23；限制回形杆24；滑动杆25；运移架26；下移动丝杆27；下移动电机28；控制块31；连接横梁32；固定齿33；复位弹簧34；放置箱35；上支撑平台41；支撑侧板42；安装横梁43；压货板44；控制块45；驱动电机Ⅰ46；驱动丝杆47；滑台51；预留滑道52；恢复电机53；控制块54；感应器55；承载底座61；万向轮62；调货架63；驱动电机Ⅱ64；调整丝杆65；支持块66；液压推杆67；货物推送部件68。
具体实施方式
根据图1、图5和图7对装置的运移构架进行功能性描述：
通过调整所设置的电动推杆11的伸出或者收回能够对连接架12进行向右侧移动或者向左侧移动的效果，能够控制两个夹持板13随之移动，从而能够对两个夹持板13之间的组件进行移动，实现水平方向上的移动。
通过驱动两个液压缸14的升降调整两个支持板15相对于两个夹持板13的位置，实现对两个侧保护板16的升降调整，结合水平方向上的移动能够使该部分组件能够在加大范围内进行自由移动。
根据图2、图3和图5对装置的推送组件进行功能性描述：
启动运移电机21，运移丝杆22转动，在螺纹推动下限制回形杆24移动，同时在滑动杆25上滑动，能够控制限制回形杆24的移动位置，从而进一步增加装置对货物的横向运移距离。
根据图3对装置的限制回形杆进行功能性描述：
两个设置在限制回形杆24的底部两侧的向内突出的限制板能够对限制回形杆24的整体在移动中进行对连接在下半部分的组件进行限定和支撑，保证在进行横向移动的正常进行。
由于限制回形杆24底部向内突出的限制板的设置能够对运移架26进行支撑，通过启动下移动电机28能够使下移动丝杆27转动在螺纹推动下使运移架26相对于限制回形杆24进行滑动，能够进行对货物装填时起到对整个运移架26进行大幅度横向移动，从而进行货物装填。
滑动轨道设置在运移架26中部进行对连接的释放组件提供滑行通道。
根据图4和图5对装置的释放组件进行功能性说明：
多个放置箱35均固定连接在运移架26上，通过设置的连接横板将前后两个放置箱35形成一组放置部件。
多个放置箱35均使用硬质橡胶材料，能够在进行进行对货物装填时，放置货物与多个放置箱35进行接触时力量过大而损坏货物包装，硬质橡胶能够起到缓冲作用，对货物在装填过程中的安全进行保护。
在进行对货物和运移前，先将货物放置到多个放置箱35中，由于多个固定齿33分别滑入到多个放置箱35中能够阻挡货物对货物进行放置，能够通过对多个固定齿33在放置箱35中突出的距离逐步减小对装载的货物进行卸载，当随着多个固定齿33在放置箱35中突出的距离减小的过程中连接在控制块31和连接横板之间的复位弹簧34被拉长。
根据图6、图7和图12对装置的运移平台进行结构性叙述：
该装置还包括运移平台，运移平台包括上支撑平台41、支撑侧板42、安装横梁43、压货板44、控制块45、驱动电机Ⅰ46和驱动丝杆47，支撑侧板42设置有多个，上支撑平台41下端设置有两个滑道，多个支撑侧板42均固定连接在上支撑平台41上，位于左侧的两个支撑侧板42的底部固定连接有安装横梁43，压货板44滑动连接在多个支撑侧板42上，控制块45固定连接在压货板44的右端前侧，控制块45与驱动丝杆47通过螺纹传动，位于右端前侧的压货板44上设置有两个支持板，驱动丝杆47转动连接在所述的两个支持板上，驱动电机Ⅰ46固定连接在所述下端的支持板上，驱动丝杆47固定连接在驱动电机Ⅰ46的输出轴上，连接架12上设置的两个滑动块分别滑动连接在上支撑平台41下端的两个滑道中。
根据图6、图7和图12对装置的运移平台进行功能示例：
所设置的上支撑平台41的下端设置有两个滑道不但能够为运移构架提供通道还能够对运移构架的横移距离进行限制，所设置的多个支撑侧板42用于对上支撑平台41进行固定支撑，还能够为压货板44提供滑道，位于左侧的两个支撑侧板42的底部设置有安装横梁43用于安装运送斜台保证运送斜台的左端有一定高度，所述的压货板44能够对放置在上支撑平台41上的货物进行压紧，其效果是通过启动驱动电机Ⅰ46，带动驱动丝杆47转动，在螺纹推动下和右端前侧的压货板44上设置的滑道进行限制的共同作用下，控制块45被推动，并且带动连接的压货板44进行移动，对放置在支撑平台41上的货物进行压紧放置在运输过程中出现由于颠簸而造成货物倾倒的现象，能够在运输过程中对支撑平台41上附加货物进行保护的优点。
根据图8、图9和图12对装置的运送斜台进行结构性叙述：
该装置还包括运送斜台，运送斜台包括滑台51、预留滑道52、恢复电机53、控制块54和感应器55，滑台51的左端可拆卸连接在安装横梁43上，预留滑道52设置在滑台51上，恢复电机53固定连接在滑台51上，两个感应器55均设置在控制块54上，控制块54固定连接在恢复电机53的输出轴上，控制块54转动连接在滑台51上。
根据图8、图9和图12对装置的运送斜台进行功能示例：
两个感应器55分别固定连接在控制块54的左右两端，滑台51的左端安装在安装横梁43上，滑台51的右端平放在承载底座61的上端面上，能够将运送斜台呈45度倾斜角架设，能够在货物装入到多个放置箱35中后依次启动电动推杆11、运移电机21和下移动电机28使运移架26向运送斜台方向向移动，在移动过程中，位于右侧的控制块31先与感应器55接触，感应器55设置为压敏电阻，能够在压力增加时使电阻增加，之后通过恢复电机53启动带动控制块54转动，在这个过程期间控制块54保持不动，运移架26持续移动，控制块31被感应器55阻挡，与左侧的感应器55接触的控制块31相对于连接横板进行移动，设置在两者中间的复位弹簧34被拉长，多个固定齿33均滑出对应的放置箱35释放货物，同时作用在控制块31上的弹力逐步增加，感应器55收到的控制块31传递的力也逐步增加，当达到一定数值时，恢复电机53启动将控制块54向右转动,在复位弹簧34的弹力作用下，多个固定齿33滑入放置箱35中，感应器55与控制块31失去接触，完成复位恢复电机53再次启动将控制块54向左转动完成复位，之后位于左端的控制块31与感应器55接触重复上述过程，当运移架26返回时，位于右侧的感应器55受到控制块31压力，恢复电机53驱动控制块54向左转动，当控制块31离开右侧的感应器55，恢复电机53向右转动完成复位。
根据图10、图11和图12对装置的移动底座进行结构性叙述：
该装置还包括移动底座，移动底座包括承载底座61、万向轮62、调货架63、驱动电机Ⅱ64、调整丝杆65、支持块66、液压推杆67和货物推送部件68，万向轮62设置有多个，多个万向轮62分别固定连接在承载底座61底部的四角处，调货架63固定连接在承载底座61上，调货架63的底部固定连接有两个驱动电机Ⅱ64，两个驱动电机Ⅱ64的输出轴上均固定连接有调整丝杆65，两个调整丝杆65均转动连接在调货架63上，两个支持块66分别和两个调整丝杆65通过螺纹传动，两个支持块66均滑动连接在调货架63上，两个支持块66的左端均固定连接有液压推杆67，两个液压推杆67的输出端上均固定连接有货物推送部件68，多个支撑侧板42均固定连接在承载底座61上。
根据图10、图11和图12对装置的移动底座进行结构性叙述：
货物由运送斜台滑下，同时使两个货物推送部件68均处于上端面和承载底座61上端面处于同一平面上，货物推送部件68设置有一定高度，货物进入后能够限制货物沿着货物推送部件68进行竖直方向上落下，货物落在承载底座61上，启动两个驱动电机Ⅱ64，两个调整丝杆65转动，在螺纹推动下两个支持块66、两个液压推杆67和两个货物推送部件68下移到货物落到的位置，调整两个液压推杆67伸长，将货物向承载底座61左侧推送，之后第二组货物落下，再通过调整两个液压推杆67伸长长度使第二组货物移动到第一组货物的右侧，反复进行上述过程能够对货物进行码垛，通过底部设置的多个万向轮62能够使装置能够进行任意方向的移动。

Claims (10)

1.一种搬运机器人，其特征在于：包括电动推杆(11)、连接架(12)和夹持板(13)，电动推杆(11)的输出端上固接有连接架(12)，连接架(12)上端的前后两侧均固接在有滑动块，连接架(12)的下端前后两侧设置有夹持板(13)。
2.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：还包括液压缸(14)、支持板(15)和侧保护板(16)，两个夹持板(13)上均固接有液压缸(14)，液压缸(14)、侧保护板(16)和支持板(15)均设置有两个，两个液压缸(14)的上端连接在两个支持板(15)上，两个夹持板(13)的内侧分别设置有能够上下滑动的侧保护板(16)。
3.根据权利要求2所述的一种搬运机器人，其特征在于：还包括运移电机(21)、运移丝杆(22)、支撑板(23)、限制回形杆(24)和滑动杆(25)，支撑板(23)设置有多个，多个支撑板(23)分别设置在两个侧保护板(16)上，运移丝杆(22)的两端分别转动连接在位于后端的两个支撑板(23)上，滑动杆(25)的两端分别固接在位于前端的两个支撑板(23)上，限制回形杆(24)与运移丝杆(22)通过螺纹传动，限制回形杆(24)滑动连接在滑动杆(25)上。
4.根据权利要求3所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述的限制回形杆(24)的底部两侧均设置有向内突出的限制板。
5.根据权利要求4所述的一种搬运机器人，其特征在于：还包括运移架(26)、下移动丝杆(27)和下移动电机(28)，所述的两个限制板滑动连接在运移架(26)中，下移动电机(28)固接在运移架(26)左端的后侧，下移动丝杆(27)转动连接在运移架(26)上，限制板下部的后侧与下移动丝杆(27)通过螺纹传动。
6.根据权利要求5所述的一种搬运机器人，其特征在于：运移架(26)中部设置有滑动轨道。
7.根据权利要求6所述的一种搬运机器人，包括释放组件，释放组件设置有多个，其特征在于：释放组件包括多个设置在运移架(26)上的放置箱(35)，两个前后同侧的放置箱(35)之间设置有连接横板。
8.根据权利要求7所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述的多个放置箱(35)的材料均采用硬质橡胶。
9.根据权利要求8所述的一种搬运机器人，其特征在于：释放组件还包括控制块(31)、连接横梁(32)和固定齿(33)，两个连接横梁(32)分别固定连接在控制块(31)的前后两侧，多个连接横梁(32)的右侧均固定连接有多个固定齿(33)，多个固定齿(33)分别滑动连接在多个放置箱(35)中。
10.根据权利要求9所述的一种搬运机器人，其特征在于：相邻的控制块(31)和连接横板之间固定连接有复位弹簧(34)。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113928446A (zh) * 2021-10-21 2022-01-14 张鑫 一种agv物流机器人

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