CN113247072A

CN113247072A - 童车及其操作方法

Info

Publication number: CN113247072A
Application number: CN202110120396.3A
Authority: CN
Inventors: 李润盛; 李受美; 高星圭; 孙涍准
Original assignee: LG Electronics Inc
Current assignee: LG Electronics Inc
Priority date: 2020-01-28
Filing date: 2021-01-28
Publication date: 2021-08-13
Also published as: EP3858706A1; KR20210096478A; EP3858706B1; US20210229729A1

Abstract

本公开提供一种童车及其操作方法。所述童车包括：传感器单元，所述传感器单元包括多个传感器；和控制器，所述控制器被配置为执行控制，使得检测施加到手柄的力的力检测传感器基于由所述传感器单元检测到的数据被校准，从而使所述力检测传感器中的误差最小化并且使得能实现准确的控制。

Description

童车及其操作方法

技术领域

本发明涉及一种童车及其操作方法，并且更具体地，本发明涉及一种由于通过电机使轮旋转的结构而使得用户能够以较小的力推动童车的童车及其操作方法。

背景技术

通常，童车是被设计来运送孩童的轮式车辆。童车包括容纳有孩童的座椅、设置在座椅下面的轮以及设置在座椅的后侧的手柄。

这样的童车需要确保孩童的安全并向诸如父母的用户给予方便。

诸如父母的用户需要推动童车以便移动该童车。因为童车配备有轮，所以用户能够以小力在平坦地面上推动该童车。然而，存在问题的原因是在上坡或下坡路径上移动或控制童车需要较大的力。

另外，存在问题的原因是用户需要使用大力来在颠簸表面上推动推车或童车。

因此，日益对使得用户能够通过使用电机来使童车的轮旋转而以小力移动童车的童车进行了研究。

例如，韩国专利特开公开No.10-2018-0078915(于2018年7月10日公开)公开了一种能够在辅助驱动模式下被驱动的童车，在该辅助驱动模式下通过电机使轮旋转。

发明内容

当通过电机使童车的轮旋转时，如果未准确地控制电机和轮的旋转，则很可能发生事故。另外，如果未正确地管理与电机和轮的控制有关的传感器，则很可能发生事故。

因此，本发明的目的是提供一种能够使设置在童车处的传感器中的误差最小化并有效地管理该传感器的童车及其操作方法。

本发明的目的是提供一种通过校准力检测传感器来使得能实现更准确的控制的童车及其操作方法，该力检测传感器被设置在手柄处以便检测由用户施加到手柄的力的幅度和方向。

本发明的目的是提供一种能够通过取决于情形而控制传感器的感测周期来降低功耗的童车及其操作方法。

本发明的目的是提供一种使得用户能够以较小的力移动童车的童车及其操作方法。

本发明的目的是提供一种使得用户能够在上坡或下坡路径上以较小的力移动童车的童车及其操作方法。

为了实现以上和其它目的，根据本发明的实施方式的童车包括：传感器单元，所述传感器单元包括多个传感器；和控制器，所述控制器被配置为执行控制，使得检测施加到手柄的力的力检测传感器基于由所述传感器单元检测到的数据被校准，从而使所述力检测传感器中的误差最小化并且使得能实现准确的控制。

为了实现以上和其它目的，根据本发明的实施方式的童车包括：主体，所述主体具有安装在其左侧和右侧的一对驱动轮；电机，所述电机被配置为使所述一对驱动轮旋转；框架，所述框架包括连接到所述主体的下部，所述框架从所述下部向上延伸；手柄，所述手柄连接到所述框架；传感器单元，所述传感器单元包括被配置为检测施加到所述手柄的力的力检测传感器、被配置为检测所述手柄是否正被握住的触摸传感器、以及被配置为检测所述一对驱动轮的旋转的轮传感器；和控制器，所述控制器被配置为执行控制，使得所述力检测传感器基于由所述触摸传感器和所述轮传感器检测到的数据被校准，从而使所述力检测传感器中的误差最小化并且实现准确的控制。

在确定所述手柄未正被握住并且所述一对驱动轮在预定参考时间期间未旋转时，所述控制器可执行控制，使得所述力检测传感器被校准。

在确定所述手柄未正被握住并且所述一对驱动轮在所述预定参考时间期间未旋转时，所述控制器可以将所述力检测传感器的感测周期改变为长感测周期。

在确定所述手柄未正被握住并且所述一对驱动轮在所述预定参考时间期间旋转时，所述控制器可以执行控制，使得所述一对驱动轮是否正在旋转被重复地检查预定次数。

在确定所述手柄正被握住时，所述控制器可以检查所述力检测传感器的感测周期。

在确定所述手柄正被握住时，所述控制器可以将所述力检测传感器的感测周期改变为短感测周期。

所述童车还可以包括存储单元，并且，在确定所述手柄正被握住时或者在确定所述手柄未正被握住并且所述一对驱动轮正在旋转时，所述控制器可以执行控制，使得关于由所述力检测传感器检测到的数据变化的信息被存储在所述存储单元中。

所述控制器可以基于由所述力检测传感器检测到的数据来控制所述电机。

所述框架可以在向左-向右方向上位于所述一对驱动轮之间的中间部。所述手柄可以包括左杆和右杆，所述左杆和所述右杆在与所述框架相对应的位置处在所述向左-向右方向上彼此间隔开。所述力检测传感器可以连接到所述左杆和所述右杆并且可以联接到所述框架。

所述一对驱动轮可以包括：第一驱动轮，所述第一驱动轮被安装到所述主体的左侧；和第二驱动轮，所述第二驱动轮被安装到所述主体的右侧。所述电机可以包括：第一电机，所述第一电机被配置为使所述第一驱动轮旋转；和第二电机，所述第二电机被配置为使所述第二驱动轮旋转。所述控制器可以基于由所述力检测传感器检测到的力和扭力的幅度来驱动所述第一电机和所述第二电机。

所述力检测传感器可以包括：第一传感器单元，所述第一传感器单元连接到所述左杆；第二传感器单元，所述第二传感器单元连接到所述右杆；和支架，所述支架连接所述第一传感器单元和所述第二传感器单元并且联接到所述框架。

为了实现以上和其它目的，根据本发明的实施方式的童车的操作方法包括：检测手柄是否正被握住；当所述手柄未正被握住时检测一对驱动轮是否正在旋转；以及当所述一对驱动轮在预定参考时间期间未旋转时校准力检测传感器，所述力检测传感器被配置为检测施加到所述手柄的力，从而使所述力检测传感器中的误差最小化并且使得能实现准确的控制。

所述操作方法还可以包括以下步骤：当所述手柄未正被握住时并且当所述一对驱动轮在预定参考时间期间未旋转时，将所述力检测传感器的感测周期改变为长感测周期。

所述操作方法还可以包括以下步骤：执行控制，使得当所述手柄未正被握住时并且当所述一对驱动轮在所述预定参考时间期间旋转时，所述一对驱动轮是否正在旋转被重复地检查预定次数。

所述操作方法还可以包括以下步骤：当所述手柄正被握住时检查所述力检测传感器的感测周期；并且还可以包括取决于情形而将所述力检测传感器的感测周期改变为短感测周期。

所述操作方法还可以包括以下步骤：当所述手柄正被握住时或者当所述手柄未正被握住并且所述一对驱动轮正在旋转时，将关于由所述力检测传感器检测到的数据变化的信息存储在所述存储单元中。

所述操作方法还可包括以下步骤：由控制器控制电机，所述电机被配置为基于由所述力检测传感器检测到的数据来使所述一对驱动轮旋转。

所述控制器可以驱动一对电机中的至少一个，所述一对电机被配置为基于由所述力检测传感器检测到的力和扭力的幅度来使所述一对驱动轮旋转。

所述手柄可以包括左杆和右杆，所述左杆和所述右杆在与所述手柄连接到的框架相对应的位置处在向左-向右方向上彼此间隔开，以及所述力检测传感器可以连接到所述左杆和所述右杆并且可以联接到所述框架。

附图说明

根据结合附图进行的以下详细描述，将更清楚地理解本发明的以上及其它目的、特征和其它优点，在附图中：

图1是根据本发明的实施方式的童车的立体图；

图2是示出了图1中所示的童车的主体、驱动轮、电机和脚轮的立体图；

图3是示出了框架和力检测传感器的立体图；

图4是示出了力检测传感器、桥架和手柄的接合的立体图；

图5示出了力检测传感器，其中，图5的(a)是力检测传感器的正视图，并且图5的(b)是示出了力检测传感器的前面的立体图；

图6是示出了根据本发明的实施方式的童车的主要部件之间的控制关系的框图；

图7是根据本发明的实施方式的控制器的示意内部框图；

图8是图7中所示的电机驱动单元的示例性内部电路图；

图9是示出了根据本发明的实施方式的童车的操作方法的流程图；

图10是示出了根据本发明的实施方式的童车的操作方法的流程图；以及

图11是示出了根据本发明的实施方式的童车的操作方法的流程图。

具体实施方式

在下文中，将参考附图详细地描述本发明的示例性实施方式。然而，本发明可以被以许多不同的形式体现，并且不应该被解释为限于本文阐述的实施方式。

在附图中，为了清楚地且简要地描述本发明，省略了与描述无关的部分的例示，并且在整个说明书中，相同或极其类似的部件由相同的附图标记表示。

如本文所使用的，用来向一些部件的名称加后缀的术语“模块”和“单元”被指派来促进本说明书的准备，而不旨在建议独特含义或功能。因此，可以互换地使用术语“模块”和“单元”。

在以下描述中，术语“第一”和“第二”用于描述各种组成元件，但是组成元件不限于这些术语。这些术语仅用于区分一个组成元件和另一组成元件。

图1是根据本发明的实施方式的童车的立体图。

参考图1，根据本发明的实施方式的童车包括：主体10；一对驱动轮20，该一对驱动轮20被安装到主体10的左侧和右侧；电机30(参考图2)，该电机30被配置为使一对驱动轮20旋转；框架50，该框架50连接到主体10并向上延伸；手柄70，该手柄70连接到框架50；以及力检测传感器80(参考图3)，该力检测传感器80被配置为检测施加到手柄70的力和手柄70相对于框架50的扭力。另外，该童车还可以包括：脚轮40，该脚轮40被配置为可移动地支撑主体10；摇篮(未示出)，该摇篮被配置为容纳孩童；底座60，该底座60被配置为将摇篮联接到框架50或主体10；桥架90(参考图4)，该桥架90被配置为将力检测传感器80联接到手柄70；控制器200(参考图2和图6)，该控制器200被配置为基于由力检测传感器80检测到的值来控制对电机30的操作；电池300(参考图2)，该电池300被配置为向控制器200、力检测传感器80和电机30供应电力；以及壳体100(参考图2)，该壳体100设置在主体10下面并且具有形成在其中以容纳控制器200、电机30和电池300的空间。

尽管本发明的实施方式涉及童车，但是除了它包括主体10、轮20和40、框架50以及手柄70以外，该童车类似于用于运送商品的推车。在下文中，为了描述的方便将通过示例来描述童车。然而，本发明的特性还可以适用于除童车以外的推车。

由于安装到主体10的左侧和右侧的一对驱动轮21和22，童车能够通过由用户推动或拉动童车的力或被传递到驱动轮20的电机30的旋转力而移动。此外，脚轮40可以被安装到主体10，以便在向前-向后方向上与一对驱动轮21和22间隔开。脚轮40可以可移动地支撑主体10。

如附图中所示，一对驱动轮20可以分别设置在主体10的左侧和右侧。如图1中所示，一对驱动轮21和22可以在向左-向右方向上彼此间隔开，并且其之间的间隔距离可以大于主体10在向左-向右方向上的宽度。

另选地，与图1中所示的不同，主体10在向左-向右方向上的宽度可以大于一对驱动轮21和22之间的间隔距离，并且一对驱动轮21和22可以位于主体10下面。特别地，在用于运送商品的推车的情况下，主体10的宽度大于一对驱动轮21和22之间的间隔距离以便装载大量商品可以是有利的。在下文中，将通过示例来描述一对驱动轮21和22之间的间隔距离大于主体10在向左-向右方向上的宽度的结构，但是实施方式不限于此。

主体10可以被形成以便在向前-向后方向而不是向左-向右方向上伸长。一对驱动轮21和22分别可以被安装到主体10的左后侧和右后侧，并且脚轮40可以被安装到主体10的前侧。由于此结构，童车能够容易地在向前-向后方向上移动。

将稍后参考图2更详细地描述主体10、脚轮40以及一对驱动轮21和22。

框架50连接到主体10并向上延伸。在这里，部件的向上延伸包括部件基本上垂直地向上延伸的配置和部件在向前或向后倾斜的同时向上延伸的配置。优选地，框架50可以在向后倾斜的同时向上延伸，以便允许由用户推动手柄70的力容易地经由框架50被传递到主体10。

框架50可以包括连接到主体10的下部51。框架50可以包括连接到手柄70的上部53。框架50可以从下部51向上延伸，并且可以从下部51向后倾斜到上部53。

框架50可以在向左-向右方向上位于一对驱动轮21和22之间的中间部。主体10还可以在向左-向右方向上位于一对驱动轮21和22之间的中间部。框架50可以在向左-向右方向上位于主体10的中间部。

如图1中所示，框架50可以从下部51笔直延伸到上部53，并且可以在向左-向右方向上位于主体10的中间部。另选地，框架50可以包括两个下部，这两个下部连接到主体10的左侧和右侧并且向上延伸，使得其上端相遇；以及上部，该上部从两个下部的上端相遇的点向上延伸。也就是说，框架50可以具有倒置“Y”形状。

框架50的下部51可以连接到主体10的后侧。框架50的下部51可以连接到主体10的上表面的后侧。

框架50可以与主体10一体地形成，或者可以与主体10分开地形成，并且其下部51可以与主体10接合。主体10可以包括形成主体10的上表面的基部11(参考图2)。框架50可以与基部11一体地形成，或者可以与基部11分开地形成并且可以与基部11接合。

在框架50中，可以将底座60安装在上部53与下部51之间。可以将容纳有孩童的摇篮(未示出)安装到底座60。

手柄70可以连接到框架50。手柄70可以连接到框架50的上部53。用户可以推动或拉动手柄70以移动童车。

图2是位于童车的下侧的驱动单元的立体图。主体10、驱动轮20、电机30和脚轮40构成驱动单元。

参考图2，主体10可以包括：基部11，该基部11形成主体10的上表面；脚轮支撑部15，该脚轮支撑部15联接到基部11的前侧以便支撑脚轮40；和驱动轮支撑部13，该驱动轮支撑部13联接到基部11的后侧以便支撑驱动轮20。可以将驱动轮20安装到主体10的后侧，并且可以将脚轮40安装到主体10的前侧。

驱动轮20可以包括：轮主体210和220，这些轮主体被配置为通过从电机30传递到其的旋转力或者通过主体10的移动而旋转；以及盖212和222，这些盖被配置为覆盖轮主体210和220的侧表面。电机30可以设置在轮主体210和220中的每一个与盖212和222中的对应一个之间形成的空间中。

驱动轮20可以包括：第一驱动轮21，该第一驱动轮21被安装到主体10的左侧；和第二驱动轮22，该第二驱动轮22被安装到主体10的右侧。电机30可以包括：第一电机31，该第一电机31被配置为使第一驱动轮21旋转；和第二电机32，该第二电机32被配置为使第二驱动轮22旋转。

第一驱动轮21可以包括轮主体210和盖212，并且第二驱动轮22可以包括轮主体220和盖222。用于使第一驱动轮21旋转的第一电机31可以设置在形成在盖212与第一驱动轮21的轮主体210之间的空间中，并且用于使第二驱动轮22旋转的第二电机32可以设置在盖222与第二驱动轮22的轮主体220之间的空间中。

驱动轮20可以由驱动轮支撑部13可旋转地支撑。驱动轮20可以在其旋转中心轴C被固定到主体10或驱动轮支撑部13的情况下旋转。

电机30可以设置在驱动轮支撑部13上以使驱动轮20旋转。另选地，电机30可以设置在驱动轮20中的每一个中以使驱动轮旋转。图2中所示的电机30是设置在驱动轮20中的每一个中的轮内电机。电机30可以包括被配置为将旋转力传递到驱动轮20的转子(未示出)和固定到驱动轮支撑部13的定子(未示出)。

驱动轮支撑部13可以从基部11的后侧向左右突出。驱动轮支撑部13的向左突出的部分可以可旋转地支撑第一驱动轮21，而驱动轮支撑部13的向右突出的部分可以可旋转地支撑第二驱动轮22。

驱动轮支撑部13可以设置在基部11下面。驱动轮支撑部13可以联接到基部11的下侧。

可以成对设置脚轮40，并且该一对脚轮可以分别设置在主体10的左侧和右侧。具体地，脚轮40可以包括：第一脚轮41，其设置在主体10的左侧；和第二脚轮42，其设置在主体10的右侧。

脚轮40可以由脚轮支撑部15可旋转地支撑。脚轮40可以包括：脚轮410和420，其绕水平旋转中心轴旋转；以及脚轮轴430和440，其连接脚轮410和420及脚轮支撑部15。

脚轮轴430和440可以从脚轮支撑部15向下突出，并且可以由脚轮支撑部15可旋转地支撑。脚轮轴430和440可以支撑脚轮41和42，使得脚轮41和42能够绕水平旋转中心轴旋转。也就是说，与驱动轮20不同，脚轮40可以绕水平旋转中心轴旋转，并且水平旋转中心轴可以相对于主体10或脚轮支撑部15而旋转，而不是固定的。因此，用户能够容易地改变童车被驱动的方向。

与驱动轮20不同，脚轮410和420可以不连接到电机30。可以通过由电机30对驱动轮20的旋转或者通过由用户对主体10的移动来手动地使脚轮410和420旋转。

另选地，与附图中所示的不同，脚轮40在数量上可以是一个，并且可以位于主体10的中间。

主体10还可以包括设置在基部11下面的壳体100。壳体100可以从主体10向下突出，使得在主体10与壳体100之间形成空间。控制器200和电池300可以设置在该空间中。另外，诸如陀螺力检测传感器(未示出)的其它电子零件可以设置在该空间中。在一些实施方式中，诸如控制器200和电池300的内部零件中的至少一些可以设置在手柄70与框架50中的内部空间中。

图3是框架、力检测传感器和手柄的立体图。手柄70的轮廓由虚线例示以便示出力检测传感器80。

图4是示出了力检测传感器80、桥架90和手柄70的接合的立体图。

参考图3，框架50可以具有形成在其上部中的力检测传感器孔55。力检测传感器孔55可以在向左-向右方向上穿透框架50，并且可以在框架50内部具有前表面、后表面57、上表面和下表面。

力检测传感器80可以设置在力检测传感器孔55中。力检测传感器80可以与力检测传感器孔55的前表面接合。力检测传感器80可以与力检测传感器孔55的前侧接合。

手柄70可以包括在向左-向右方向上彼此间隔开的左杆71和右杆72。力检测传感器80和框架50可以设置在左杆71与右杆72之间的间隙中。形成在框架50中的力检测传感器孔55可以位于左杆71与右杆72之间的间隙中。

参考图4，手柄70可以包括左杆71和右杆72。左杆71和右杆72可以在向左-向右方向上彼此间隔开。也就是说，左杆71和右杆72可以在与一对驱动轮21和22的旋转中心轴C平行的方向上彼此间隔开。左杆71和右杆72可以彼此间隔开，并且框架50插置在左杆71与右杆72之间。

手柄70还可以包括从左杆71向后延伸的第一把手710和从右杆72向后延伸的第二把手720。第一把手710和第二把手720中的每一个均可以弯曲为半圆形状。第一把手710可以具有左半圆形状，并且第二把手720可以具有右半圆形状。

手柄70还可以包括连接第一把手710和第二把手720的第三把手730。第三把手730可以具有直线形状。第三把手730可以与左杆71和右杆72平行。

用户可以用左右手握住第三把手730的左右部分以移动童车。另选地，用户可以用左手握住第一把手710，并且可以用右手握住第二把手720。手柄70的这种结构使得用户能够根据用户的倾向和情形方便地移动童车。

根据本发明的实施方式的童车可以包括将力检测传感器80连接到手柄的桥架90。桥架90可以包括与力检测传感器80和左杆71接合的第一桥架91以及与力检测传感器80和右杆72接合的第二桥架92。

力检测传感器80在向左-向右方向上的宽度可以小于左杆71与右杆72之间的间隔距离。此外，力检测传感器80可以与桥架90接合，并且桥架90可以与手柄70接合。因此，能够容易地使框架50、力检测传感器80、桥架90和手柄70接合。

图5示出了力检测传感器。图5的(a)是力检测传感器的前视图，并且图5的(b)是示出了力检测传感器的前面的立体图。

参考图5的(a)，力检测传感器80可以包括用于检测左杆71相对于框架50的扭力的第一传感器单元81和用于检测右杆72相对于框架50的扭力的第二传感器单元82。力检测传感器80可以包括负载传感器。该负载传感器可以使用测量结构的应变的应变仪来测量力或载荷。第一传感器单元81和第二传感器单元82中的每一个均可以包括负载传感器。

施加到手柄70的力的幅度和方向以及手柄70相对于框架50的扭力可以由负载传感器测量。施加到手柄70的力的幅度和方向可以确定手柄70相对于框架50的扭力。因此，可以使用力的幅度和方向两者来表达手柄70相对于框架50的扭力。

力检测传感器80还可以包括联接到框架50的支架85。力检测传感器80可以经由联接到框架50的支架85牢固地联接到框架50。

支架85可以连接第一传感器单元81和第二传感器单元82。支架85可以包括：第一联接部851，其联接有第一传感器单元81；和第二联接部852，其联接有第二传感器单元82。第一联接部851可以位于第二联接部852的右侧，并且第二联接部852可以位于第一联接部851的左侧。优选地，第一联接部851可以位于相对于支架85的中心的右侧，并且第二联接部852可以位于相对于支架85的中心的左侧。

第一传感器单元81可以联接到位于右侧的第一联接部851，并且第二传感器单元82可以联接到位于左侧的第二联接部852。第一传感器单元81和第二传感器单元82可以经由桥架90分别连接到左杆71和右杆72，从而使设置有力检测传感器80的空间的大小最小化。因此，力检测传感器80能够在框架50在向左-向右方向上的宽度内高效地设置在左杆71与右杆72之间的小空间内。以这种方式，力检测传感器80能够设置在一个小空间中并且能够检测左杆71相对于框架50的扭力和右杆72相对于框架50的扭力。

支架85还可以包括连接第一联接部851和第二联接部852的连接部855。第一联接部851、第二联接部852和连接部855可以被一体地形成。

第一联接部851和第二联接部852中的一个可以从连接部855向上延伸，并且第一联接部851和第二联接部852中的另一个可以从连接部855向下延伸。

第一联接部851可以在向上方向和向下方向中的一个方向上从连接部855的右端延伸，并且第二联接部852可以在向上方向和向下方向中的另一方向上从连接部855的左端延伸。例如，如图5中所示，第一联接部851可以从连接部855向上延伸，并且第二联接部852可以从连接部855向下延伸。相反地，第一联接部851可以从连接部855向下延伸，并且第二联接部852可以从连接部855向上延伸。

向前、向后、向左、向右、向上和向下方向如由图1中的箭头所指示的那样被定义。图5示出了当从前面向后面观察时的力检测传感器80。因此，图5中所示的向左方向和向右方向与图1中所示的向左方向和向右方向相反。通过示例来描述支架85的形状，第一联接部851被例示为从连接部855的右侧向上延伸。

第一传感器单元81和第二传感器单元82中的一个可以设置在另一个上方。在第一联接部851从连接部855向上延伸并且第二联接部852从连接部855向下延伸的情况下，第一传感器单元81可以设置在第二传感器单元82上方。此外，第一传感器单元81可以位于连接部855上方，并且第二传感器单元82可以位于连接部855下方。相反地，第一联接部851可以从连接部855向下延伸，并且第一传感器单元81可以位于第二传感器单元82下方。在下文中，为了描述的方便，将通过示例来描述第一传感器单元81位于上侧处的情况。

第一传感器单元81可以从第一联接部851朝向左杆71延伸，并且第二传感器单元82可以从第二联接部852朝向右杆72延伸。第一传感器单元81可以在向上方向上与连接部855间隔开，并且第二传感器单元82可以在向下方向上与连接部855间隔开。

第一传感器单元81和第二传感器单元82可以彼此平行地设置。

如附图中所示，连接部855可以与第一传感器单元81和第二传感器单元82平行地设置。因此，力检测传感器80可以具有

形状或倒

形状。

另选地，与附图中所示的不同，第一传感器单元81和第二传感器单元82可以彼此平行地设置，并且连接部855可以从第一联接部851延伸到第二联接部852，以便不与第一传感器单元81和第二传感器单元82平行。也就是说，支架85可以形成为直线形状，使得其一个端部用作第一联接部851，而其相反的端部用作第二联接部852，第一传感器单元81可以联接到第一联接部851的右上端，并且第二传感器单元82可以联接到第二联接部852的左下端。因此，力检测传感器80可以具有“Z”形状或倒“Z”形状。

第一传感器单元81和第二传感器单元82可以具有相同形状，并且可以被以相对于支架85的中心的点对称方式布置。支架85可以具有绕其中心的点对称形状。

力检测传感器80联接到框架50，并且第一传感器单元81和第二传感器单元82与框架50间隔开。至少朝向手柄70定向的第一传感器单元81和第二传感器单元82的远端与框架50间隔开。由于此结构，力检测传感器80能够检测手柄70相对于框架50的扭力。

参考图5的(b)，支架85可以比第一传感器单元81和第二传感器单元82更向前突出。第一传感器单元81和第二传感器单元82可以联接到支架85的后表面以便与其接触，并且支架85的前表面可以联接到框架50。第一传感器单元81和第二传感器单元82可以与框架50间隔开支架85的厚度。

另选地，与附图中所示的不同，仅支架85的联接到框架的部分，即仅第一联接部851和第二联接部852，可以比第一传感器单元81和第二传感器单元82更向前突出。

另选地，与以上配置不同，支架85可能不比第一传感器单元81或第二传感器单元82更向前突出，并且可以在支架85与框架50之间设置间隔件(未示出)，所以力检测传感器80和框架50可以彼此间隔开。

参考图5，力检测传感器80可以具有形成在其中的多个紧固孔81a、82a、851a和852a。支架85可以固定地联接到框架50，使得紧固构件(未示出)穿透形成在支架85中的紧固孔851a和852a，然后被插入到框架50中。

框架50可以具有形成在其上部中的力检测传感器孔55，并且支架85可以与力检测传感器孔55的前表面接合。

以上提及的紧固孔851a和852a可以形成在第一联接部851和第二联接部852中，以便使第一传感器单元81和第二传感器单元82、支架85及框架50接合在一起。

力检测传感器80可以具有形成在其中以便与桥架90接合的紧固孔81a和82a。紧固孔81a可以形成在第一传感器单元81的左部中，并且紧固孔82a可以形成在第二传感器单元82的右部中。

力检测传感器80的压力分布取决于未对手柄70施加力的情况、对手柄70的两侧施加力的情况、以及对手柄70的任何一侧施加力的情况而变化。因此，能够使用诸如来自应变仪的可变电阻值的电信号来检测手柄70相对于框架50的扭力以及施加到手柄70的力的幅度和方向。

当用户未对手柄70施加力时，手柄70和力检测传感器80不会扭曲，并且应力均匀地分布。

为了向前笔直移动童车，用户可以在向前方向上对第三把手730的左部和右部施加力。因为手柄70连接到框架50，所以第一把手710和第二把手720变形，使得其曲率半径减小，并且应力由于变形而集中。此外，左杆71和右杆72的连接到第一把手710和第二把手720的各部分向前倾斜。也就是说，手柄70相对于框架50扭曲。更具体地，左杆71和右杆72相对于框架50向前扭曲。

左杆71和右杆72相对于框架50向前扭曲，第一传感器单元81和第二传感器单元82的与第一桥架91和第二桥架92接合的部分扭曲以便被向前定向，并且应力在向左-向右方向上集中于第一传感器单元81和第二传感器单元82的中间部分上且集中于其后部上。

为了向后移动童车，用户可以在向后方向上对第三把手730的左部和右部施加力。在这种情况下，应力在向左-向右方向上集中于第一传感器单元81和第二传感器单元82的中间部分上且集中于其后部上。因此，当力被施加到手柄70的两侧时，力检测传感器80能够确定力是在向前方向上还是向后方向上被施加到手柄70。

为了使童车向左或向右转向或者在颠簸表面上驱动童车，用户可以对手柄70的左部或右部施加力。在这种情况下，左杆71和右杆72中的一个相对于框架50向前扭曲，并且其另一个相对于框架50向后扭曲。例如，当用户在向前方向上对手柄70的右部施加力以便使童车向右转向时，右杆72可以相对于框架50向前扭曲，并且左杆71可以相对于框架50向后扭曲，或者可以比右杆72向前扭曲至较小的角度。

当用户在向前方向上对手柄70的右部施加力时，与第一传感器单元81不同，第二传感器单元82的应力集中于其与桥架90相邻的部分上。

图6是示出了根据本发明的实施方式的童车的主要部件之间的控制关系的框图。

参考图6，根据本发明的实施方式的童车可以包括位于左侧的第一驱动轮21、位于右侧的第二驱动轮22、被配置为使第一驱动轮旋转的第一电机31、被配置为使第二驱动轮22旋转的第二电机32、和被配置为控制童车的总体操作的控制器200。控制器200可以控制第一电机31和第二电机32以使第一驱动轮21和第二驱动轮22在期望方向上且以期望速度旋转。

另外，根据本发明的实施方式的童车可以包括传感器单元610，其包括用于检测与童车的操作和状态有关的各种数据的传感器。

例如，传感器单元610可以包括：力检测传感器80，其检测施加到手柄70的力和扭力；以及动态倾斜传感器(未示出)，其检测童车的倾斜。

如以上参考图1至图5所描述的，力检测传感器80可以检测施加到手柄70的力和扭力。控制器200可以基于由力检测传感器80检测到的数据来确定用户的操纵意图，并且可以根据所确定的操纵意图来控制第一电机31和第二电机32。

在根据本发明的实施方式的童车中，驱动轮20中的至少一个由电机30旋转，所以能够减小用户用来推动童车的力。为此，施加到童车的手柄70的力可以由力检测传感器80测量，并且可以增加电机30的扭矩，使得力减小一定量。

本发明的实施方式能够使用一个力检测传感器80来准确地测量施加到童车的手柄70的力和扭力并且能够基于所测量到的力和扭力来准确地驱动电机30。

在一些实施方式中，控制器200可以使用力检测传感器80来确定手柄70是否正被用户握住。另选地，传感器单元610还可以包括用于检测手柄70是否正被用户握住的触摸传感器。

动态倾斜传感器被配置为检测童车的倾斜和地表面的状态。可以将动态倾斜传感器实现为能够检测倾斜变化的公知传感器，诸如例如陀螺仪传感器、加速度传感器和地磁传感器。

动态倾斜传感器可以设置在主体10、脚轮40或驱动轮20上。在一些情况下，可以设置多个动态倾斜传感器，并且可以将其设置在多个位置处。

控制器200可以基于由动态倾斜传感器检测到的数据来确定当前位置是斜坡还是平坦地面。另外，控制器200可以取决于当前位置是平坦地面还是斜坡而以不同方式控制第一电机31和第二电机32，并且可以控制制动系统。

控制器200可以根据基于由动态倾斜传感器检测到的数据所获得的关于倾斜(上坡或下坡)的信息在自动制动操作期间控制轮20的旋转。

本发明的实施方式能够通过使由动态倾斜传感器在向上、向下、向左和向右方向上测量的数据图案化来确定对应地表面的状态。当在监测由动态倾斜传感器检测到的数据的同时识别到在向上-向下方向上的大量摇动时，控制器200可以确定地表面是颠簸的，并且可以相应地控制轮20的旋转。

传感器单元610可以包括轮传感器(未示出)，其检测驱动轮20和/或电机30的旋转。轮传感器连接到驱动轮20以检测轮的旋转数。在这里，轮传感器可以是旋转编码器。另选地，轮传感器可以包括编码器、霍尔传感器和解算器，该编码器连接到电机30并检测电机30的转子的位置。

控制器200可以基于由轮传感器检测到的数据来控制第一电机31和第二电机32，以使第一驱动轮21和第二驱动轮22在期望方向上且以期望速度旋转。

另外，控制器200可以控制力检测传感器80和包括在传感器单元610中的其它传感器以执行校准。

另外，根据本发明的实施方式的童车可以包括电源单元630，其包括可再充电电池300以向童车的电子零件供应电力。电源单元630可以向童车的部件中的每一个供应驱动电力和操作电力，并且可以通过在剩余电力不足时从充电站(未示出)接收电力被充电。

根据本发明的实施方式的童车可以包括用于记录控制所必需的各条信息的存储单元620。存储单元620可以包括一个或多个易失性或非易失性记录介质。

图7是根据本发明的实施方式的控制器的示意内部框图，并且图8是图7中所示的电机驱动单元的示例性内部电路图。

参考图7和图8，控制器200可以包括用于驱动电机31和32的电机驱动单元700a和700b以及用于控制电机驱动单元700a和700b及传感器单元610的处理器201。

作为用于驱动电机31和32的驱动单元的电机驱动单元700a和700b可以被称为电机驱动装置。第一电机驱动单元700a可以驱动第一电机31，并且第二电机驱动单元700b可以驱动第二电机32。

根据本发明的实施方式的电机驱动单元700a和700b可以包括：逆变器720a和720b，其具有多个开关元件并且向电机31和32输出交流电(AC)电力；输出电流检测器E，其检测流过电机31和32的输出电流io；以及逆变器控制器710a和710b，其根据基于由输出电流检测器E检测到的输出电流io而获取的扭矩命令值T*及电流信息id和iq向逆变器720a和720b输出开关控制信号。

此外，逆变器控制器710a和710b可以接收来自处理器201的电流命令值i*d和i*q以及基于输出电流io而获取的扭矩命令值T*及电流信息id和iq。逆变器控制器710a和710b可以基于所接收到的电流命令值向逆变器720a和720b输出开关控制信号。

参考附图，作为用于驱动电机31和32的驱动装置的根据本发明的实施方式的电机驱动单元700a和700b可以包括：逆变器720a和720b，其具有多个开关元件Sa至Sc和S’a至S’c并向电机31和32输出AC电力；以及逆变器控制器710a和710b，其控制逆变器720a和720b。

另外，根据本发明的实施方式的电机驱动单元700a和700b还可以包括：电容器C，其存储与逆变器720a和720b的输入端子相对应的DC端子电压Vdc；DC端子电压检测器B，其检测DC端子电压Vdc；以及输出电流检测器E，其检测流过电机31和32的输出电流。

根据本发明的实施方式的电机31和32可以是三相电机，其由逆变器720a和720b驱动。三相电机31和32中的每一个均包括定子和转子，并且具有预定频率的每相的AC电力被施加到相a、b和c中的每一个的定子的线圈以使转子旋转。可以将电机31和32中的每一个实现为各种类型的电机中的任何一种，诸如例如感应电机、无刷DC(BLDC)电机和磁阻电机。

逆变器控制器710a和710b可以基于与所计算出的扭矩相对应的电流命令值i*d和i*q向逆变器720a和720b输出开关控制信号Sic。

根据本发明的实施方式的逆变器控制器710a和710b实时地计算出电流信息id和iq及扭矩命令值T*，基于扭矩命令值T*计算出电流命令值i*d和i*q，并且使用电流命令值i*d和i*q来驱动电机31和32。因此，更准确地实现了高效率驱动。

另外，电机驱动单元700a和700b还可以包括：电容器C，其存储与逆变器720a和720b的输入端子相对应的DC端子电压Vdc；以及DC端子电压检测器B，其检测DC端子电压Vdc。

逆变器控制器710a和710b基于电流信息id和iq、扭矩命令值T*和所检测到的DC端子电压Vdc来计算出电流命令值i*d和i*q，并且使用电流命令值i*d和i*q来驱动电机31和32。因此，更准确地实现了高效率驱动。

参考图3和图4，根据本发明的实施方式的电机驱动单元700a和700b可以包括逆变器720a和720b、逆变器控制器710a和710b、输出电流检测器E以及DC端子电压检测器B。

DC端子电容器C存储输入电力。尽管DC端子电容器C在附图中被例示为单数，但是它可以是复数以便保证装置的稳定性。

供应给DC端子电容器C的输入电力可以是存储在电池300中的电力或其水平已由转换器(未示出)转换的电力。

由于DC电力被存储在其中，所以DC端子电容器C的两端可以被称为DC端子或DC链接端子。

DC端子电压检测器B可以检测在DC端子电容器C的两端的DC端子电压Vdc。为此，DC端子电压检测器B可以包括电阻元件和放大器。可以将所检测到的DC端子电压Vdc作为具有脉冲形式的离散信号输入到逆变器控制器710a和710b。

逆变器720a和720b可以包括多个逆变器开关元件Sa至Sc和S’a至S’c。逆变器720a和720b可以通过开关元件Sa至Sc和S’a至S’c的开/关操作来将DC电力Vdc转换为具有预定频率的三相AC电力Va、Vb和Vc，并且可以将三相AC电力输出到三相同步电机31和32。

逆变器720a和720b中的每一个均包括上臂开关元件Sa、Sb和Sc以及下臂开关元件S’a、S’b和S’c。每个上臂开关元件和对应的下臂开关元件串联连接以形成一对，并且总共三对上臂和下臂开关元件Sa&S’a、Sb&S’b和Sc&S’c并联连接。二极管以反并联方式连接到开关元件Sa、S’a、Sb、S’b、Sc和S’c中的每一个。

逆变器720a和720b的开关元件基于来自逆变器控制器710a和710b的逆变器开关控制信号Sic执行开/关操作。因此，具有预定频率的三相AC电力被输出到三相同步电机31和32。

根据本发明的实施方式的电机驱动单元700a和700b可以包括位置检测传感器705a和705b。

逆变器控制器430可以从输出电流检测器E接收所检测到的输出电流io，并且可以从位置检测传感器705a和705b接收关于电机31和32的转子的位置θ的信息。

位置检测传感器705a和705b可以检测电机31和32的转子的磁极的位置θ。也就是说，位置检测传感器705a和705b可以检测电机31和32的转子的位置。为此，位置检测传感器705a和705b可以包括轮传感器，诸如编码器或解算器。

在一些实施方式中，逆变器控制器710a和710b可以以无传感器方式控制逆变器720a和720b的开关操作。

为此，逆变器控制器710a和710b可以接收由输出电流检测器E检测到的输出电流io。

逆变器控制器710a和710b可以将逆变器开关控制信号Sic输出到逆变器720a和720b的各个选通端子，以便控制逆变器720a和720b的开关操作。因此，逆变器开关控制信号Sic可以被称为选通驱动信号。

逆变器开关控制信号Sic是脉冲宽度调制(PWM)开关控制信号，并且是基于由输出电流检测器E检测到的输出电流io而生成和输出的。

输出电流检测器E检测在逆变器720a和720b与三相电机31和32之间流动的输出电流io。也就是说，输出电流检测器E可以检测流过电机31和32的电流。

输出电流检测器E可以检测各个相的所有输出电流ia、ib和ic，或者可以使用三相平衡来检测两相的输出电流。

输出电流检测器E可以位于逆变器720a和720b与电机31和32之间，并且可以使用电流互感器(CT)或分流电阻器来检测电流。

可以将所检测到的作为具有脉冲形式的离散信号的输出电流io施加到逆变器控制器710a和710b，并且可以基于所检测到的输出电流io生成开关控制信号Sic。

如以上参考图1至图8所描述的，根据本发明的实施方式的童车可以包括：主体10；一对驱动轮20，该一对驱动轮20被安装到主体10的左侧和右侧；电机30，该电机30被配置为使一对驱动轮20旋转；框架50，该框架50连接到主体10并向上延伸；手柄70，该手柄70连接到框架50；力检测传感器80，该力检测传感器被配置为检测施加到手柄70的力和手柄70相对于框架50的扭力；传感器单元610，该传感器单元610包括被配置为检测手柄70是否正被握住的触摸传感器以及被配置为检测一对驱动轮的旋转的轮传感器；和控制器200，该控制器200被配置为控制对童车的总体操作。

控制器200可以基于由传感器单元610检测到的数据来控制对童车的总体操作，诸如对电机30的操作。

例如，控制器200可以基于由力检测传感器80检测到的力和扭力来控制第一电机31和第二电机32，以便提供用于使童车向前或向后移动的动力。

另外，控制器200可以驱动第一电机31或第二电机32，或者可以基于由力检测传感器80检测到的力和扭力来将第一电机31的速度和第二电机32的速度控制为彼此不同，以便提供用于使童车向左或向右转向的动力。

根据本发明的实施方式的童车可以使用设置在手柄70中间并能够测量两种类型的力的一个力检测传感器80来测量从手柄70传递到主体(包括框架50和主体10)的力和扭力，并且可以根据所测量到的力和扭力来调整第一电机31和第二电机32的驱动扭矩。

控制器200可以与由力检测传感器80检测到的力和扭力的幅度成比例地控制供应给第一电机31和第二电机32的电流以控制第一电机31和第二电机32的扭矩。

另外，根据本发明的实施方式，传感器单元610可以检测用户的手是否被放置在手柄70上。也就是说，传感器单元610可以检测用户是否正在用手握住手柄70。例如，能够使用力检测传感器80或触摸传感器来检测手柄70是否正被用户握住。

在确定没有手正在握住手柄70时，控制器200可以操作制动系统，使得驱动轮20被停止。

根据本发明的实施方式的童车可以使用设置在手柄70处的力检测传感器80来确定用户的操纵意图，并且可以根据所确定的操纵意图来控制位于第一驱动轮21和第二驱动轮22处的第一电机31和第二电机32。因此，童车根据用户的意图被移动。为了准确地确定用户的操纵意图，校准如对力检测传感器80的零点的调整是必要的。

由于力检测传感器80的特性，其零点根据随时间的结构变形和使用环境而变化。有必要准确地识别零点变化以便执行校准。其原因是当力检测传感器80准确地检测到用户的力时，能够根据用户的意图准确地控制童车。

此外，因为由力检测传感器80检测到的数据直接与对第一电机31和第二电机32的控制有关，所以零点中的误差可能给孩童带来很大风险。

因此，控制器200可以执行控制，使得力检测传感器80被校准。

例如，可以在童车被通电之后、在充电期间或者在充电完成之后校准力检测传感器80。

然而，如果当童车不处于开启状态或者未在被充电时零点变得不准确，则这种校准方法不能够重置力检测传感器80的零点。因此，存在由于不准确的零点而与用户的意图不同地控制童车的可能性，从而导致危险情形。此外，存在童车由于不准确的零点而失灵的可能性。

根据本发明的实施方式，即使当童车为被供电或充电时，也可以通过执行校准来改进童车的稳定性和可靠性。

另外，根据本发明的实施方式，通过实时校准来使力检测传感器80的准确性最大化，从而防止童车由于由力检测传感器80检测到的值中的误差而被不准确地控制。

另外，根据本发明的实施方式，能够通过在校准期间调整感测周期来减少电流消耗。

为此，控制器200可以基于由传感器单元610检测到的数据来确定是否校准力检测传感器80，并且可以在适当的情形下校准力检测传感器80。

例如，控制器200可以基于由触摸传感器和轮传感器检测到的数据来控制对力检测传感器80的校准。

在下文中，将参考附图详细地描述根据本发明的实施方式的操作方法，诸如对力检测传感器80的校准和对感测周期的调整。

图9是示出了根据本发明的实施方式的童车的操作方法的流程图。

参考图9，根据本发明的实施方式的童车可以确定手柄70是否正被用户的手握住(S910)，并且可以确定第一驱动轮21和第二驱动轮22是否正在旋转(S920)。

控制器200可以基于由力检测传感器80或触摸传感器检测到的数据来确定用户是否正在用手握住手柄70(S910)。

另外，控制器200可以基于由轮传感器检测到的数据来确定第一驱动轮21和第二驱动轮22是否正在旋转(S920)。

根据本发明的实施方式，为了执行校准，可以使用两个条件，其中的一个条件是关于手柄70是否正被用户的手握住的确定(S910)，而其中的另一个条件是关于第一驱动轮21和第二驱动轮22是否正在旋转的确定(S920)。

也就是说，在连接到力检测传感器80的手柄结构未被用户的手握住并且驱动轮被停止即不在旋转的状态下执行实时校准。

在一些实施方式中，可以首先确定第一驱动轮21和第二驱动轮22是否正在旋转(S920)，然后可以确定手柄70是否正被用户的手握住(S910)。另选地，可以同时地执行关于手柄70是否正被用户的手握住的确定(S910)以及关于第一驱动轮21和第二驱动轮22是否正在旋转的确定(S920)。

根据本发明的实施方式，在确定手柄70未正被用户的手握住(S910)时，控制器200可以优先地驱动制动系统以停止第一驱动轮21和第二驱动轮22的旋转以便保证安全。例如，在确定手柄70未正被用户的手握住(S910)时，控制器200可以停止向使第一驱动轮21和第二驱动轮22旋转的第一电机31和第二电机32供应电流，或者可以使第一电机31和第二电机32在相反方向上旋转。另外，在确定手柄70未被用户的手握住(S910)时，控制器200可以驱动作为硬件部件被实现的制动装置，以停止第一驱动轮21和第二驱动轮22的旋转或者使第一驱动轮21和第二驱动轮22保持停止。

因此，更优选地，可以首先确定手柄70是否正被用户的手握住(S910)。在确定手柄70未正被用户的手握住(S910)时，控制器200可以基于由轮传感器检测到的数据来确定第一驱动轮21和第二驱动轮22是否正在旋转(S920)。因此，能够通过首先确定制动系统是否正被驱动并随后控制对传感器的校准来更确定地防止事故的发生。

在一些实施方式中，可以确定在预定参考时间期间在传感器单元610的输入中是否存在变化(S930)。例如，在第一驱动轮21和第二驱动轮22被暂时停止然后驱动以旋转的情况下，不可能完成校准。即使校准完成，它也可能是不准确的。此外，在根据校准方法使用多个检测值的情况下，能够在预定参考时间期间保证必要的检测值。因此，当在预定参考时间期间未驱动第一驱动轮21和第二驱动轮22时，可以校准力检测传感器80(S940)。

在确定手柄70未正被用户的手握住(S910)并且一对驱动轮20在预定参考时间期间未旋转(S920和S930)时，控制器200可以执行控制，使得力检测传感器80被校准(S940)。

控制器200可以基于现有数据和当前检测值来调整力检测传感器80的零点。

另选地，控制器200可以基于在校准周期期间收集的检测值或最频繁地收集的检测值的平均值来调整力检测传感器80的零点。

在一些实施方式中，控制器200可以仅有效地处理落在预定参考范围内的检测值，并且可以将经处理的检测值用于零点的调整。在这里，参考范围可以具有最初设定的值的范围，或者可以具有基于在由当前用户使用的周期期间收集的数据更新的值的范围。因此，能够使用更准确的检测值来调整力检测传感器80的零点。

用于调整零点的检测值可以是在校准周期期间收集的检测值(S940)。另选地，用于调整零点的检测值可以是在参考时间(S930)和校准周期(S940)期间收集的检测值。

更优选地，用于调整零点的检测值可以是在参考时间(S930)期间收集的检测值。在这种情况下，控制器200能够确定要在已经过足以获得要用于校准的检测值的时间段之后执行校准。因此，存在优点的原因是不需要单独的时间段来获取检测值。

此后，控制器200基于由已被校准的力检测传感器80检测到的数据来控制第一电机31和第二电机32，从而使得能够更准确地控制童车。

在确定手柄70未正被用户的手握住(S910)并且该对驱动轮在预定参考时间期间旋转(S920和S930)时，控制器200可以执行控制，使得该对驱动轮是否正在旋转被重复地检查预定次数N(S935)。

图10是示出了根据本发明的实施方式的童车的操作方法的流程图。

参考图10，根据本发明的实施方式的童车可以确定手柄70是否正被用户的手握住(S1010)。例如，控制器200可以基于由力检测传感器80或触摸传感器检测到的数据来确定用户是否正在用手握住手柄70(S1010)。

在确定手柄70正被用户的手握住时，控制器200可以检查力检测传感器80的感测周期(S1020)。如果感测周期能够被设定为“高”或“低”，则控制器200可以确定力检测传感器80的当前感测周期是“高”还是“低”。在一些实施方式中，可以将感测周期设定为多个级别，例如，三个或更多个级别。在这里，“高”感测周期可以是短感测周期，而“低”感测周期可以是长感测周期。

在确定手柄70正被用户的手握住(S1010)时，控制器200可以将力检测传感器80的感测周期改变为短感测周期(S1025)。也就是说，控制器200可以改变感测周期，使得力检测传感器80以较短的周期获取检测值。例如，在确定手柄70正被用户的手握住(S1010)并且力检测传感器80的当前感测周期为“低”时，控制器200可以将当前感测周期改变为“高”感测周期(S1025)。将感测周期改变为短感测周期可以意指增加力检测传感器80的输入频率。

在确定手柄70正被用户的手握住时，控制器200可以执行控制，使得关于由力检测传感器80检测到的数据变化的信息被存储在存储单元620中。例如，关于所检测到的数据变化的信息可以包括由负载传感器检测到的值当中的最大值和最小值。也就是说，能够在存储关于所检测到的数据变化的信息的同时根据当前用户来管理检测值的范围。因为各个人用来推动或拉动童车的力是不同的，所以关于变化的信息可以用于改变预定参考范围的设定。此外，当与由力检测传感器80检测到的值成比例地控制电机的扭矩时，关于变化的信息可以用于确定比例值。

控制器200可以基于由轮传感器检测到的数据来确定第一驱动轮21和第二驱动轮22是否正在被驱动(S1030)。

在确定第一驱动轮21和第二驱动轮22正在被驱动(S1030)即第一驱动轮21和第二驱动轮22正在旋转(S1030)时，控制器200可以执行控制，使得关于由力检测传感器80检测到的数据变化的信息被存储在存储单元620中。因此，能够在存储关于所检测到的数据变化的信息的同时根据当前用户来管理检测值的范围。

同时，在确定手柄70未正被用户的手握住(S1010)并且第一驱动轮21和第二驱动轮22在预定参考时间期间未旋转(S1030)时，控制器200可以将力检测传感器80的感测周期改变为长感测周期(S1050)。也就是说，控制器200可以改变感测周期，使得力检测传感器80以较长的周期获取检测值。例如，当确定手柄70未正被用户的手握住(S1010)、第一驱动轮21和第二驱动轮22在预定参考时间期间未旋转(S1030)、并且力检测传感器80的当前感测周期为“高”时，控制器200可以将当前感测周期改变为“低”感测周期(S1050)。改变感测周期较长可能意指减小力检测传感器80的输入频率。

当第一驱动轮21和第二驱动轮22未旋转(S1030)时，对由力检测传感器80进行检测的需要减少了。

因此，在确定第一驱动轮21和第二驱动轮22未旋转(S1030)时，控制器200可以将力检测传感器80的感测周期改变为长感测周期(S1050)，从而降低功耗。

当第一驱动轮21和第二驱动轮22未旋转时(S1030)，这对应于第一电机31和第二电机32基于由力检测传感器80检测到的值不旋转的情况。因此，能够看出，不存在由力检测传感器80检测到的值。因此，可能无必要存储关于所检测到的数据变化的信息。

参考图11，根据本发明的实施方式的童车可以确定手柄70是否正被用户的手握住(S1110)。例如，控制器200可以基于由力检测传感器80或触摸传感器检测到的数据来确定用户是否正在用手握住手柄70(S1110)。

根据本发明的实施方式，在确定手柄70未正被用户的手握住(S1110)时，控制器200可以确定一对驱动轮20是否正在旋转(S1120)。例如，控制器200可以基于由轮传感器检测到的数据来确定第一驱动轮21和第二驱动轮22是否正在被驱动(S1120)。

在确定一对驱动轮20在预定参考时间期间未旋转(S1120和S1130)时，控制器200可以执行控制，使得检测施加到手柄70的力的力检测传感器80被校准(S1140)。

在一些实施方式中，可以确定在预定参考时间期间在传感器单元610的输入中是否存在变化(S1130)。例如，能够检查轮传感器的输入变化持续1分钟。在一对驱动轮20被暂时停止然后驱动以旋转的情况下，不可能完成校准。即使校准完成，它也可能是不准确的。此外，在根据校准方法使用多个检测值的情况下，能够在预定参考时间期间保证必要的检测值。因此，当在预定参考时间期间未驱动一对驱动轮20(S1120和S1130)时，可以校准力检测传感器80(S1140)。

在一些实施方式中，控制器200可以仅有效地处理落在预定参考范围内的检测值，并且可以将经处理的检测值用于零点的调整。在这里，参考范围可以具有最初设定的值的范围，或者可以具有基于由当前用户使用的周期期间收集的数据更新的值的范围。因此，能够使用更准确的检测值来调整力检测传感器80的零点。

用于调整零点的检测值可以是在校准周期期间收集的检测值(S1140)。另选地，用于调整零点的检测值可以是在参考时间(S1130)和校准周期(S1140)期间收集的检测值。

更优选地，用于调整零点的检测值可以是在参考时间(S1130)期间收集的检测值。在这种情况下，控制器200能够确定在已经过足以获得要用于校准的检测值的时间段之后执行校准。因此，存在优点的原因是不需要单独的时间段来获取检测值。

在一些实施方式中，在确定手柄70未正被用户的手握住(S1110)并且第一驱动轮21和第二驱动轮22未旋转(S1120)时，控制器200可以将力检测传感器80的感测周期改变为长感测周期(S1125)。例如，当力检测传感器80的当前输入频率是12ms时，可以将输入频率改变为1ms(S1125)。

当第一驱动轮21和第二驱动轮22未旋转时(S1120)，对由力检测传感器80进行的与行驶有关的检测的需要减少了，并且足以仅获得校准所必需的检测值。因此，控制器200可以改变感测周期，使得力检测传感器80以较长的周期获取检测值，从而降低功耗。

在确定手柄70未正被用户的手握住(S1110)并且在预定参考时间期间在诸如轮传感器的传感器单元610的输入值中存在变化(S1130)时，控制器200可以执行控制，使得在输入值中是否存在变化被重复地检查预定次数N(S1135)。

在确定手柄70正被用户的手握住(S1110)时，控制器200可以检查力检测传感器80的感测周期(S1150)，并且可以将力检测传感器80的感测周期改变为短感测周期(S1160)。例如，当力检测传感器80的当前输入频率是1ms时，可以将输入频率改变为12ms(S1160)。控制器200可以改变感测周期，使得力检测传感器80以较短的周期获取检测值。因此，能够更准确地检测由打算握住手柄70以操作童车的用户施加的力和扭力。

控制器200可以执行控制，使得关于由力检测传感器80检测到的数据变化的信息被存储在存储单元620中(S1170)。例如，关于所检测到的数据变化的信息可以包括由负载传感器检测到的值当中的最大值和最小值。

也就是说，能够在存储关于所检测到的数据变化的信息的同时根据当前用户来管理检测值的范围。因为各个人用来推动或拉动童车的力不同，所以关于变化的信息可以用于改变预定参考范围的设定。此外，当与由力检测传感器80检测到的值成比例地控制电机的扭矩时，关于变化的信息可以用于确定比例值。

根据本发明的实施方式，能够通过在各种情况下校准力检测传感器80来实现对电机的准确的检测和控制。

为此，当用户不操作童车时并且当童车不在移动时，可以频繁地执行实时校准。因此，能够使检测中的误差最小化。

根据本发明的实施方式，可以基于由力检测传感器80或手柄的触摸传感器对用户的手的检测来确定用户是否正在操作童车。另外，可以基于由轮传感器对轮的旋转和速度的检测来确定童车是否正在移动。

根据本发明的实施方式，当满足校准条件时，可以将力检测传感器80的感测周期调整为长周期。如果在校准过程中将力检测传感器80的感测周期调整为长周期，则能够减少归因于不必要的频繁检测的电流的浪费和消耗。

另外，控制器200可以通过分析在预定时间段期间收集的检测值来确定是否执行校准。

控制器200可以通过经由实时校准立即反映力检测传感器80中的变化来调整零点。因此，能够快速地且准确地估计归因于力检测传感器80中的意外变化的检测值中的误差，从而使得能够更准确地控制童车。

根据本发明的实施方式的童车及其操作方法不限于上述实施方式的配置和方法，而是可以选择性地组合这些实施方式中的全部或部分以便被修改成各种形式。

可以将根据本发明的实施方式的童车的操作方法实现为处理器可读记录介质上的处理器可读代码。处理器可读记录介质包括存储有能够被处理器读取的数据的所有类型的记录装置。处理器可读记录介质还能够分布在联接网络的计算机系统中，使得处理器可读代码被以分布式方式存储和执行。

如从以上描述显中而易见的，根据本发明的实施方式中的至少一个，能够使设置在童车处的传感器中的误差最小化并且能够有效地管理传感器。

另外，根据本发明的实施方式中的至少一个，能够通过校准设置在手柄处以检测由用户施加到手柄的力的幅度和方向的力检测传感器来更准确地控制童车。

另外，根据本发明的实施方式中的至少一个，能够通过取决于情形而控制传感器的感测周期来降低功耗。

另外，根据本发明的实施方式中的至少一个，包括了使一对驱动轮旋转的电机和用于检测手柄相对于框架的扭力的力检测传感器，所以能够减小当用户在斜坡上移动童车时、当地表面颠簸时以及当用户使童车向左或向右转向时用户移动童车的力。

另外，根据本发明的实施方式中的至少一个，手柄包括左杆和右杆，该左杆和该右杆在与框架相对应的位置处在向左-向右方向上彼此间隔开，并且检测用户施加到手柄的力的幅度和方向的力检测传感器被以连接到左杆和右杆并联接到框架的方式安装在一个位置处，从而增加设计自由度。

然而，通过本发明可实现的效果不限于以上提及的效果，并且根据以上描述，本领域技术人员将清楚地理解本文未提及的其它效果。

尽管已参考附图中所示的具体实施方式描述了本发明，但是对本领域技术人员而言显而易见的是，在不脱离在以下权利要求中描述的本发明的范围的情况下，本描述不限于那些示例性实施方式并且被以许多形式体现。不应该根据本发明的技术精神或范围单独地理解这些修改。

Claims

1.一种童车，该童车包括：

主体(10)，所述主体具有安装到所述主体的左侧和右侧的一对驱动轮(20)；

电机(30)，所述电机被配置为使所述一对驱动轮(20)旋转；

框架(50)，所述框架包括连接到所述主体(10)的下部，所述框架从所述下部向上延伸；

手柄(70)，所述手柄连接到所述框架(50)；

传感器单元(610)，所述传感器单元包括力检测传感器、触摸传感器以及轮传感器，所述力检测传感器被配置为检测施加到所述手柄(70)的力，所述触摸传感器被配置为检测所述手柄是否正被握住，所述轮传感器被配置为检测所述一对驱动轮的旋转；和

控制器(200)，所述控制器被配置为执行控制，使得所述力检测传感器基于由所述触摸传感器和所述轮传感器检测到的数据而被校准。

2.根据权利要求1所述的童车，其中，在确定所述手柄未正被握住并且所述一对驱动轮在预定参考时间期间未旋转时，所述控制器执行控制，使得所述力检测传感器被校准。

3.根据权利要求1所述的童车，其中，在确定所述手柄未正被握住并且所述一对驱动轮在预定参考时间期间未旋转时，所述控制器将所述力检测传感器的感测周期设定为第一感测周期。

4.根据权利要求1所述的童车，其中，在确定所述手柄未正被握住并且所述一对驱动轮在预定参考时间期间旋转时，所述控制器执行控制，使得所述一对驱动轮是否正在旋转被重复地检查预定次数。

5.根据权利要求3所述的童车，其中，在确定所述手柄正被握住时，所述控制器检查所述力检测传感器的感测周期。

6.根据权利要求5所述的童车，其中，在确定所述手柄正被握住时，所述控制器将所述力检测传感器的感测周期设定为第二感测周期，所述第二感测周期比所述第一感测周期短。

7.根据权利要求1所述的童车，所述童车还包括：

存储单元，

其中，在确定所述手柄正被握住时或者在确定所述手柄未正被握住并且所述一对驱动轮正在旋转时，所述控制器执行控制，使得关于由所述力检测传感器检测到的数据的变化的信息被存储在所述存储单元中。

8.根据权利要求1所述的童车，其中，所述控制器基于由所述力检测传感器检测到的数据来控制所述电机。

9.根据权利要求1所述的童车，其中，所述框架在向左-向右方向上位于所述一对驱动轮之间的中间部，

其中，所述手柄包括左杆和右杆，所述左杆和所述右杆在与所述框架相对应的位置处在所述向左-向右方向上彼此间隔开，并且

其中，所述力检测传感器连接到所述左杆和所述右杆并且联接到所述框架。

10.根据权利要求9所述的童车，其中，所述一对驱动轮包括：

第一驱动轮，所述第一驱动轮被安装到所述主体的左侧；和

第二驱动轮，所述第二驱动轮被安装到所述主体的右侧，

其中，所述电机包括：

第一电机，所述第一电机被配置为使所述第一驱动轮旋转；和

第二电机，所述第二电机被配置为使所述第二驱动轮旋转，并且

其中，所述控制器基于由所述力检测传感器检测到的力和扭力的幅度来驱动所述第一电机和所述第二电机。

11.根据权利要求9所述的童车，其中，所述力检测传感器包括：

第一传感器单元，所述第一传感器单元连接到所述左杆；

第二传感器单元，所述第二传感器单元连接到所述右杆；和

连接所述第一传感器单元和所述第二传感器单元的支架，所述支架连接到所述框架。

12.一种童车的操作方法，所述方法包括以下步骤：

检测(S910)手柄(70)是否正被握住；

当所述手柄未正被握住时，检测(S920)一对驱动轮(20)是否正在旋转；以及

当所述一对驱动轮在预定参考时间期间未旋转时，校准(S940)力检测传感器，所述力检测传感器被配置为检测施加到所述手柄(70)的力。

13.根据权利要求12所述的方法，所述方法还包括以下步骤：

当所述手柄未正被握住时并且当所述一对驱动轮在所述预定参考时间期间未旋转时，将所述力检测传感器的感测周期设定为第一感测周期。

14.根据权利要求13所述的方法，所述方法还包括以下步骤：

当所述手柄正被握住时，检查所述力检测传感器的感测周期；和

将所述力检测传感器的感测周期设定为第二感测周期，所述第二感测周期比所述第一感测周期短。

15.根据权利要求12所述的方法，所述方法还包括以下步骤：

当所述手柄正被握住时或者当所述手柄未正被握住并且所述一对驱动轮正在旋转时，将关于由所述力检测传感器检测到的数据的变化的信息存储在存储单元中。