CN113246983A - 一种坡道起步辅助方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

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Abstract

在本发明实施例提供了一种坡道起步辅助方法、装置、车辆和可读存储介质，所述方法根据坡道辅助功能的开启条件判断是否需要坡道辅助，在所述坡道辅助功能开启的情况下，根据实时车速对目标驱动扭矩进行设置，根据所述目标驱动扭矩控制车辆行驶，防止车辆在坡道起步的时候发生侧滑或后溜，可以在驾驶员踩下油门踏板时就提前控制扭矩，这样可以有效的避免驱动车轮过早地出现较大的打滑，同时在车速较高时也能提供足够的驱动力矩用来加速，这样车辆可以顺利爬坡同时也能防止侧滑与后溜，保证车辆的安全性和起步的加速性。

Description

一种坡道起步辅助方法、装置、车辆及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，特别是涉及一种坡道起步辅助方法、装置、车辆及存储介质。
背景技术
驾驶员在坡道大油门起步时，如果坡道比较陡，驾驶员油门踩的深，现有的整车控制器(VCU)控制算法计算的驱动扭矩会比较大，在驻车系统松开后，车轮转动瞬间，阻力由静摩擦变为动摩擦，阻力会突然变小，导致相对驱动扭矩过大，造成车轮打滑，甚至方向不稳、车辆侧滑等危险。
现有的牵引力控制系统(TCS)通过在检测到驱动轮的打滑时对行驶用电机等的输出功率进行调节，去降低驱动轴打滑车轮的扭矩，来抑制已经发生的打滑，不能防止启动时的初始打滑。尤其是使用磁性拾波器式车轮速度传感器时，由于无法检测低车速，所以初始打滑会增大。例如，在雪地上坡路上启动时，一旦车轮发生打滑，则路面摩擦系数μ降低，因此可能会无法启动。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服或部分解决上述问题的坡道起步辅助方法、装置、车辆及存储介质。
根据本发明实施例的第一方面，提供一种坡道起步辅助方法，包括：
判断车辆是否满足坡道辅助功能的开启条件，当满足所述开启条件时，开启所述坡道辅助功能；
获取实时车速，根据所述实时车速获得目标驱动扭矩；
将所述目标驱动扭矩发送至发动机控制器，控制车辆在坡道上加速行驶。
所述坡道辅助功能的开启条件包括：
坡道模式的开关打开；
车速低于预设车速值；
油门踏板的开度不为0；
坡度不小于坡度标定值。
可选地，所述根据所述实时车速获得所述目标驱动扭矩，包括：
当所述实时车速小于第一预设车速时，根据最小驱动扭矩以及预设扭矩计算目标驱动扭矩；或，当所述实时车速小于等于第二预设车速且大于等于所述第一预设车速时，根据预设斜率以及前一时刻的扭矩计算目标驱动扭矩。
可选地，所述根据最小驱动扭矩以及预设扭矩计算目标驱动扭矩，包括：实时获取车辆的纵向加速度，根据所述纵向加速度计算车辆所在坡道的坡度；根据所述坡度和车身重量计算最小驱动力，根据所述最小驱动力得到最小驱动扭矩；
根据路面的附着系数以及驱动轴的载荷计算最大驱动力，根据所述最大驱动力计算预设扭矩；
根据所述最小驱动扭矩以及所述预设扭矩计算所述目标驱动扭矩。
可选地，所述方法还包括；判断车辆是否满足所述坡道辅助功能的退出条件，在满足所述退出条件时，所述坡道辅助功能退出，所述退出条件包括以下各项中的至少一项：
坡度小于坡度标定值；
TCS工作；
车速不小于预设车速值；
油门开度为0；
坡道模式的开关关闭；
所述目标驱动扭矩超过驾驶员请求扭矩。
可选地，所述方法还包括：当路面车轮滑移率超过预设阈值时，TCS开始工作，所述坡道辅助功能退出。
本发明实施例还公开了一种坡道起步辅助装置，所述装置包括功能开启模块、扭矩获取模块、扭矩发送模块，其中：
所述功能开启模块，用于判断车辆是否满足坡道辅助功能的开启条件，当满足所述开启条件时，开启所述坡道辅助功能；
所述扭矩获取模块，用于当所述功能开启模块开启所述坡道辅助功能时获取实时车速，根据所述实时车速获得目标驱动扭矩；
所述扭矩发送模块，用于将所述目标驱动扭矩发送至发动机控制器，控制车辆在坡道上加速行驶。
可选地，所述根据所述实时车速获得目标驱动扭矩，包括：
当所述实时车速小于第一预设车速时，根据最小驱动扭矩以及预设扭矩计算目标驱动扭矩；
或，当所述实时车速小于等于第二预设车速且大于等于所述第一预设车速时，根据预设斜率以及前一时刻的扭矩计算目标驱动扭矩。
本发明实施例还公开了一种车辆，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的一种坡道起步辅助方法的步骤。
本发明实施例还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的一种坡道起步辅助方法的步骤。
在本发明实施例中，根据坡道辅助功能的开启条件判断是否需要坡道辅助，在所述坡道辅助功能开启的情况下，根据实时车速对目标驱动扭矩进行设置，根据所述目标驱动扭矩控制车辆行驶，防止车辆在坡道起步的时候发生侧滑或后溜。当车速比较低的时候，所述坡道辅助功能输出的目标驱动扭矩设定为最小驱动力加上一个预设扭矩(可实车标定)，并一直保持该扭矩，这样车辆可以平稳加速，防止驱动力过大导致车轮过早打滑。当车速比较高的时候，所述坡道辅助功能输出的目标驱动扭矩会在原有的基础上按一定的斜率上升，提升高速时坡道的加速性能。可以在驾驶员踩下油门踏板时就提前控制扭矩，这样可以有效的避免驱动车轮过早地出现较大的打滑，同时在车速较高时也能提供足够的驱动力矩用来加速，这样车辆可以顺利爬坡同时也能防止侧滑与后溜，保证车辆的安全性和起步的加速性。
附图说明
图1是本发明实施例提供的一种坡道起步辅助控制系统的组成示意图；
图2是本发明实施例提供的一种坡道起步辅助方法的步骤流程图；
图3本发明实施例提供的一种坡道起步辅助装置的结构框图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
目前技术现状是在驾驶员踩下油门踏板时TCS系统在驱动车轮出现较大打滑以后才开始工作轮胎过早地失去附着力，出现了后溜与侧滑。如果TCS系统工作过早，若出现车轮没有打滑系统提前介入的情况，由于系统限扭，驾驶员无法加速，又会出现系统敏感性的问题，目前这个矛盾TCS系统无法解决。
本发明实施例的构思之一在于，通过坡道辅助功能，在坡道上起步时，根据实时车速对扭矩进行控制，从而在驾驶员踩下油门踏板时就提前控制扭矩，这样可以有效的避免驱动车轮过早地出现较大的打滑，同时在车速较高时也能提供足够的驱动力矩用来加速，这样车辆可以顺利爬坡同时也能防止侧滑与后溜，保证车辆的安全性和起步的加速性。
参见图1，为本申请实施例提供的一种坡道起步辅助控制系统100的组成示意图。如图所示，所述坡道起步辅助控制系统100包括：信号输入及处理模块110、整车控制器120、发动机控制器130。
其中，信号输入及处理模块110包括有油门踏板111、车速传感器112、纵向加速度传感器113、触控显示屏114和牵引力控制系统(TCS)115，且它们分别与整车控制器120相连接，以及，它们可以将其分别检测到的车辆的油门踏板开度信号、车速信号、纵向加速度信号、坡道模式开关信号以及TCS工作信号输入至整车控制器120中；该整车控制器120可以根据信号输入及处理模块110的输入信号进行综合判断并确定请求扭矩，并分配给发动机，整车控制器120可以将发动机目标驱动扭矩发送给发动机控制器130；其中，发动机控制器130根据接收到的发动机目标驱动扭矩控制发动机输出该扭矩。本申请实施例提供的实现车辆坡道起步辅助控制的方法可以应用于整车控制器120中。
可选地，本申请实施例的发动机控制器130可以是燃油车的发动机控制器，也可以是电动车的电机控制器，或者是混合动力车的发动机控制器以及电机控制器。
下面对本申请实施例提供的实现车辆坡道起步辅助控制的方法及装置进行具体说明。
本申请实施例提供了一种坡道起步辅助方法。参照图2，示出了本发明实施例提供的一种坡道起步辅助方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤S01，判断车辆是否满足坡道辅助功能的开启条件，当满足所述开启条件时，开启所述坡道辅助功能。
在本发明实施例中，所述坡道辅助功能的开启条件包括：
(1)坡道模式的开关打开
在本发明实施例中，坡道模式的开关可以是车载终端的触控显示屏上的控件开关，在所述显示屏显示至少一个驾驶模式的选择控件，所述驾驶模式可以包括“经济模式(ECO)”、“运动模式(SPORT)”、“坡道模式(SNOW)”和“标准模式(STANDARD)”等。响应于驾驶员对所述车载终端的交互指令开启的，根据驾驶员作用于坡道模式的选择控件的触控操作打开坡道模式。坡道模式的开关也可以是实体的按钮开关，对此，本发明实施例不加以具体限制。
(2)车速低于预设车速值
在本发明实施例中，预设车速值根据车辆的驱动轮的载荷，通过实车测试，得出车轮不打滑情况下的车速，将该车速定义为预设车速值。在车辆行驶速度不低于预设车速值的情况下，车辆就不会存在打滑的问题，因此在此预设车速下已无需开启所述坡道辅助功能。
(3)油门踏板的开度不为0
在本发明实施例中，在驾驶员没有踩下油门进行加速行驶时，所述坡道辅助功能不开启。
(4)坡度不小于坡度标定值
在本发明实施例中，实时获取纵向加速度传感器采集的车辆的纵向加速度，根据所述纵向加速度计算车辆所在坡道的坡度。
获取纵向加速度传感器采集的车辆的纵向加速度后，可以利用公式：
Sinθ＝ay/g，
计算出坡道的坡度，其中，θ为坡道的坡度，ay为车辆的纵向加速度，g为重力加速度。
检测坡道的坡度是否达到坡度标定值，坡度标定值可以为5°、10°、20°等，本实施例中不限定坡度标定值的具体角度。
当坡道的坡度达到所述坡度标定值时，则判定车辆在斜坡上行驶；当坡道的坡度未达到所述坡度标定值时，则判定车辆平地行驶，此时无需开启所述坡道辅助功能。
在本发明实施例中，在所述车辆同时满足以上(1)-(4)的子条件时，则判断所述车辆满足了坡道辅助功能开启的条件，所述坡道辅助功能开启，否则，所述坡道辅助功能不开启。
步骤S02，获取实时车速，根据所述实时车速获得目标驱动扭矩。
在本发明实施例中，通过车速传感器检测实时车速，在所述实时车速小于第一预设车速时，根据最小驱动扭矩以及预设扭矩计算所述目标驱动扭矩。
在本发明实施例中，在车辆缓慢行驶的过程中，车辆会出现打滑或后溜的风险，那么根据车辆的驱动轮的载荷，实车测试制定出车轮不打滑时的车速，将该车速定义为第一预设车速值，所述第一预设车速例如可以设定为2m/s。在车辆以小于所述第一预设车速缓慢行驶的情况下，根据所述第一预设车速计算目标驱动力，从而防止车辆打滑或后溜。
在本发明实施例中，最小驱动力为保证车辆不溜车的驱动力，根据实车测得的路面附着系数和驱动轴载荷计算得出，根据所述最小驱动力和车轮大小计算得到所述最小驱动扭矩。
其中，最大驱动扭矩根据最大驱动力和车轮大小计算得到，所述最大驱动力则根据路面附着系数和驱动轴的载荷计算得到。
所述预设扭矩为最大驱动扭矩和最小驱动扭矩之间的任意值，可根据实际情况设定，在此不做限定。
在本发明实施例中，当所述实时车速小于等于第二预设车速且大于等于所述第一预设车速时，根据预设斜率和前一时刻的扭矩计算所述目标驱动扭矩。
在本发明实施例中，随着车辆在所述目标驱动扭矩产生的驱动力的作用下，车速不断增加，同时滚动阻力会随着车速的加快而增加，导致车辆明显动力不足，那么动力不足时车辆同样会打滑或后溜，出现打滑或后溜时的车速为所述第二预设车速。
在本发明实施例中，所述第二预设车速也是根据车辆的驱动轮的载荷实车测试得到，所述第二预设车速大于所述第一预设车速，所述第二预设车速可以设定为5m/s，在以所述第二预设车速较快行驶的情况下，车辆同样会出现打滑或后溜风险，根据所述第二预设车速计算目标驱动力，从而防止车辆打滑或后溜。
在本发明实施例中，当车辆以超过所述第一预设车速，并且不超过所述第二预设车速的速度行驶时，所述目标驱动扭矩会在前一时刻行驶扭矩的基础上按一定的预设斜率上升直至所述第二预设车速，提升高速时车辆在坡道上的加速性能，避免猛然加速导致车辆过早打滑，具体的计算公式为：
Mt＝Mt-1+kt，
其中，M为扭矩，t为当前时刻，t-1为t的上一时刻，k为预设斜率。其中k可以根据实车测试进行设定，保证按所述斜率实现加速度的提升，使得车速稳定缓慢增加。
在本发明实施例中，预设斜率可以设定为5Nm/s～15Nm/s之间的任意数值，保证车速的缓慢增加，在此不做限定。
步骤S03，将所述目标驱动扭矩发送至发动机控制器，控制车辆在坡道上加速行驶。
在本发明实施例中，计算得到所述目标驱动扭矩后，进而将所述目标驱动扭矩发送给发动机控制器，发动机控制器控制车辆的行驶速度。
综上，在本实施例中，当车速比较低的时候，将目标驱动扭矩设定为最小驱动扭矩加上一个预设扭矩(可实车标定)，并一直保持该扭矩，这样车辆可以平稳加速，防止驱动力过大导致车轮过早打滑。当车速比较高的时候，将所述目标驱动扭矩设定为在原有的驱动扭矩的基础上按一定的预设斜率增大，这样做的好处是提升车辆在高速行驶时在坡道上的加速性能。从而通过扭矩控制方法，保证车辆在坡道起步阶段避免出现打滑和后溜。
在本发明实施例中，当车辆的坡道辅助功能开启后，整车控制器还会判断车辆是否满足所述坡道辅助功能的退出条件，当满足所述退出条件时，所述坡道辅助功能退出。
在一优选实施例中，若检测车辆在行驶过程中满足以下任一退出条件时，所述坡道辅助功能退出，所述退出条件包括：
(1)坡度小于坡度标定值；
当坡度小于坡度标定值时，说明车辆已不在坡上行驶，不用开启所述坡道辅助功能实现坡道起步的效果；
(2)TCS工作；
在所述坡道辅助功能工作时，TCS工作，说明此时路面上有冰或出现了更滑的情况，若检测到的车轮滑移率增大到预设阈值，所述坡道辅助功能无法对扭矩进行更精准的控制，则所述坡道辅助功能退出，由TCS来控制扭矩，因为TCS是基于车轮滑移率反馈控制，控制的更精准有效。在本实施例中，滑移率的预设阈值设置为10％～15％左右时，是路面的最佳滑移率。
在本发明实施例中，实时获取轮速传感器采集的车辆的轮速，根据该轮速计算该车辆的车轮滑移率，可以利用公式
λ＝(v1-v2)/v1，
计算车辆的车轮滑移率，其中，λ为车辆的车轮滑移率，v1为车辆的车速，v2为车辆的轮速。
(3)车速不小于预设车速值；
在开启坡道辅助功能的判断条件时包含了判断车速是否小于预设车速值，当车速小于预设车速值时，坡道辅助功能开启，那么当车速不小于预设车速值时所述坡道辅助功能退出。通过实车测试，得出车轮不打滑情况下的车速，将该车速定义为预设车速值。在车辆行驶速度不小于预设车速值的情况下，车辆就不会存在打滑的问题，因此在此预设车速下已无需开启所述坡道辅助功能。
(4)油门开度为0；
当油门开度为0时，说明此时驾驶员停止了加速或直接驻车，无需继续提供驱动扭矩保持速度。
(5)坡道模式的开关关闭；
(6)所述目标驱动扭矩超过驾驶员请求扭矩；
可以根据油门踏板开度确定驾驶员请求扭矩，当所述目标驱动扭矩超过驾驶员请求扭矩时，所述坡道辅助功能退出。
在本发明实施例中，若所述坡道辅助功能输出的所述目标驱动扭矩已经超过了驾驶员请求的扭矩，那么此时车辆已经实现了起步阶段的平稳加速，完成了起步阶段到平稳行驶的过渡，避免出现由于突然加速而导致的车轮过早打滑，因此所述坡道辅助功能退出，车辆以驾驶员请求的扭矩正常行驶。
在本发明实施例中，根据坡道辅助功能的开启条件判断是否需要坡道辅助，在所述坡道辅助功能开启的情况下，根据实时车速对目标驱动扭矩进行设置，根据目标驱动扭矩控制车辆行驶，防止车辆在坡道起步的时候发生侧滑或后溜。当车速比较低的时候，将所述目标驱动扭矩设定为最小驱动扭矩加上一个预设扭矩(可实车标定)，并一直保持该扭矩，这样车辆可以平稳加速，防止驱动力过大导致车轮过早打滑。当车速比较高的时候，将所述目标驱动扭矩设定为在原有驱动扭矩的基础上按一定的预设斜率增大，提升车辆在高速行驶时在坡道上的加速性能。可以在驾驶员踩下油门踏板时就提前控制扭矩，这样可以有效的避免驱动车轮过早地出现较大的打滑，同时在车速较高时也能提供足够的驱动力矩用来加速，这样车辆可以顺利爬坡同时也能防止侧滑与后溜，保证车辆的安全性和起步的加速性。
本发明实施例还公开了一种坡道起步辅助装置30，如图3所示，所述装置30包括功能开启模块31、扭矩获取模块32、扭矩发送模块33，其中：
所述功能开启模块31，用于判断车辆是否满足坡道辅助功能的开启条件，当满足所述开启条件时，开启所述坡道辅助功能；
所述扭矩获取模块32，用于当所述功能开启模块32开启所述坡道辅助功能时获取实时车速，根据所述实时车速获得目标驱动扭矩；
所述扭矩发送模块33，用于将所述目标驱动扭矩发送至发动机控制器，控制车辆在坡道上加速行驶。
在本发明实施例中，为了判断开启条件是否满足，输入所述功能开启模块31的信号至少包括汽车的坡道模式开关信号、车速信号、油门踏板开度信号以及纵向加速度信号，根据所述功能开启模块31检测到的上述信号判断是否开启坡道辅助功能。
所述坡道辅助功能的开启条件包括：坡道模式的开关打开、车速低于预设车速值、油门踏板的开度不为0、坡度不小于坡度标定值。
在本发明实施例中，所述扭矩获取模块32获取实时车速后，判断所述实时车速与预设车速的大小，所述预设车速包含第一预设车速和第二预设车速，当所述实时车速小于第一预设车速时，根据最小驱动扭矩以及预设扭矩计算目标驱动扭矩；
或，当所述实时车速小于等于第二预设车速且大于等于所述第一预设车速时，根据预设斜率以及前一时刻的扭矩计算目标驱动扭矩。
综上，本发明实施例提供的扭矩控制方法在驾驶员踩下油门踏板时就提前控制扭矩，这样可以有效的避免驱动车轮过早地出现较大的打滑，同时在车速较高时也能提供足够的驱动力矩用来加速，这样车辆可以顺利爬坡同时也能防止侧滑与后溜，保证车辆的安全性和起步的加速性。
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本发明实施例还提供了一种车辆，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述一种坡道起步辅助方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述一种坡道起步辅助方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对本发明所提供的一种坡道起步辅助方法和一种坡道起步辅助装置、一种车辆和一种计算机可读存储介质，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种坡道起步辅助方法，包括：
判断车辆是否满足坡道辅助功能的开启条件，当满足所述开启条件时，开启所述坡道辅助功能；
获取实时车速，根据所述实时车速获得目标驱动扭矩；
将所述目标驱动扭矩发送至发动机控制器，控制所述车辆在坡道上加速行驶。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述坡道辅助功能的开启条件包括：
坡道模式的开关打开；
车速低于预设车速值；
油门踏板的开度不为0；
坡度不小于坡度标定值。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实时车速获得目标驱动扭矩，包括：
当所述实时车速小于第一预设车速时，根据最小驱动扭矩以及预设扭矩计算目标驱动扭矩；
或，当所述实时车速小于等于第二预设车速且大于等于所述第一预设车速时，根据预设斜率以及前一时刻的扭矩计算目标驱动扭矩。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据最小驱动扭矩以及预设扭矩计算目标驱动扭矩，包括：实时获取车辆的纵向加速度，根据所述纵向加速度计算车辆所在坡道的坡度；根据所述坡度和车身重量计算最小驱动力，根据所述最小驱动力得到最小驱动扭矩；
根据路面的附着系数以及驱动轴的载荷计算最大驱动力，根据所述最大驱动力计算预设扭矩；
根据所述最小驱动扭矩以及所述预设扭矩计算所述目标驱动扭矩。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：判断车辆是否满足所述坡道辅助功能的退出条件，在满足所述退出条件时，所述坡道辅助功能退出，所述退出条件包括以下各项中的至少一项：
坡度小于坡度标定值；
TCS工作；
车速不小于预设车速值；
油门开度为0；
坡道模式的开关关闭；
所述目标驱动扭矩超过驾驶员请求扭矩。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当路面车轮滑移率超过预设阈值时，TCS开始工作，所述坡道辅助功能退出。
7.一种坡道起步辅助装置，其特征在于，所述装置包括功能开启模块、扭矩获取模块、扭矩发送模块，其中：
所述功能开启模块，用于判断车辆是否满足坡道辅助功能的开启条件，当满足所述开启条件时，开启所述坡道辅助功能；
所述扭矩获取模块，用于当所述功能开启模块开启所述坡道辅助功能时获取实时车速，根据所述实时车速获得目标驱动扭矩；
所述扭矩发送模块，用于将所述目标驱动扭矩发送至发动机控制器，控制车辆在坡道上加速行驶。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述根据所述实时车速获得目标驱动扭矩，包括：
当所述实时车速小于第一预设车速时，根据最小驱动扭矩以及预设扭矩计算目标驱动扭矩；
或，当所述实时车速小于等于第二预设车速且大于等于所述第一预设车速时，根据预设斜率以及前一时刻的扭矩计算目标驱动扭矩。
9.一种车辆，其特征在于，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的一种坡道起步辅助方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1～6中任一项所述的一种坡道起步辅助方法的步骤。
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