CN113241768B - 一种考虑混合无功响应的双层无功电压协调控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明为一种考虑混合无功响应的双层无功电压协调控制方法，将SVC与慢速无功调节设备一起纳入协调控制，所述慢速无功调节设备包括慢速连续设备和离散设备，当系统出现扰动后，充分利用系统内不同调节特性的各类连续和离散无功设备，实现对系统电压的快速动态支撑；在彼此之间不产生冲突的情况下对系统电压和动态无功储备按照控制目标优先级和控制时序进行优化控制；在动态无功储备优化过程中，优先考虑快慢连续无功设备之间的无功交换，实现无功精细分配，当某台发电机的无功超过容量限制时，按照无功缺额进行并联电容器组的投切，实现SVC和离散设备之间的无功交换。该方法实现了扰动后的电压快速平滑调控和稳态下的动态无功储备优化控制。

Description

一种考虑混合无功响应的双层无功电压协调控制方法
技术领域
本发明涉及到的是一种考虑受端电网中不同响应速度无功调节设备之间的协调控制方法，属于电力系统自动电压控制领域。
背景技术
由于我国能源和负荷分布的极度不平衡，逐步形成了“西电东送，南北互供，全国联网”的电网互联格局，超高压、大容量、远距离输电已经成为一种常态，在负荷中心附近容易形成许多大型受端电网。受端电网中快速变化的感应电动机负荷和空调负荷占比越来越高，使得电压稳定问题日益突出；同时随着风电、光伏等可再生能源并网容量的不断增加，其出力的随机性和不确定性会导致并网点电压的频繁波动和闪变，严重影响受端电网的电压质量。对于上述大型受端电网，一旦出现大的扰动或故障，如果动态无功支撑能力不足，将会导致电压跌落，进一步可能恶化为局部甚至全局性的电压崩溃。如何快速有效地进行无功电压调控，提高受端电网的电压稳定水平以及系统的动态无功储备已经成为电网安全稳定运行面临的严峻考验之一。
相对于传统自动电压控制(Automatic Voltage Control，AVC)采用的无功调节装置，比如发电机、并联电容器、有载调压变压器(On-load Tap Changer，OLTC)，基于电力电子技术的静止无功补偿器(Static Var Compensator，SVC)、静止同步补偿器(StaticSynchronous Compensator，STATCOM)等柔性交流输电装置(Flexible AC TransmissionSystems，FACTS)具有ms级的动态响应速度以及更为优良的连续调节精度，在面对电压频繁波动的情形时更能凸显优势，因此在受端电网中得到了广泛的应用。而目前大多数SVC/STATCOM都处于本地独立控制的模式，在AVC对传统无功设备进行调节时可能会引起无功反调现象，造成宝贵的动态无功资源浪费；而将其纳入AVC调控之后，一旦协调不当，SVC/STATCOM在稳态下的无功出力可能已经到达极限，导致扰动发生时无法发挥动态无功支撑作用。因此有必要将SVC/STATCOM纳入AVC控制体系，并同时考虑不同时域响应特性无功设备之间的协调控制问题。
目前针对SVC/STATCOM与传统无功调节设备的协调控制，文献[段文丽，白延丽，蔚飞.有载调压变压器、电容器组和STATCOM的协调控制研究.电网与清洁能源，2012，28(1)：54-59]针对变电站内部OLTC、并联电容器组和STATCOM提出了先调离散设备，连续设备再细调的协调控制策略；文献[黄小耘.STATCOM与地区电压无功控制系统的协调控制.电力系统及其自动化学报，2015，27(9)：64-68]将STATCOM的无功出力作为AVC新的控制变量，当STATCOM的无功补偿超限时，投入电容器组来弥补无功缺额同时将STATCOM的无功输出置零来保留动态无功。上述技术仅将STATCOM当成可变电容来处理，并未考虑其动态调节特性，使得电容器组动作频繁。文献[王旭冉，郭庆来，孙宏斌等.考虑快速动态无功补偿的二级电压控制.电力系统自动化，2015，39(2)：53-60]提出了一种考虑快速动态无功补偿的二级电压控制体系，但其中只涉及到了连续设备，没有考虑与离散设备的协调控制。此外，传统AVC在处理含多个优化目标的问题时通常是采取加权求和的方式将多目标转化为单目标问题通过二次规划法来求解，这样往往会导致数量级较低的目标函数取值被湮没，同时权重系数的选取带有一定的主观意向，优化结果受权重系数的影响较大；当优化问题中包含离散变量时，传统求解只含连续变量的二次规划方法将不再适用。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明提出了一种考虑混合无功响应的双层两阶段无功电压协调控制方法，充分考虑了不同无功设备的调节特性，根据控制目标优先级和控制时序的先后将快慢无功设备的无功电压协调控制分为两个阶段，实现了扰动后的电压快速平滑调控和稳态下的动态无功储备优化控制。
为实现上述目的本发明的技术方案是：提供一种考虑混合无功响应的双层无功电压协调控制方法，其特征在于，将SVC与慢速无功调节设备一起纳入协调控制，所述慢速无功调节设备包括慢速连续设备和离散设备，当系统出现扰动后，充分利用系统内不同调节特性的各类连续和离散无功设备，实现对系统电压的快速动态支撑；在彼此之间不产生冲突的情况下对系统电压和动态无功储备按照控制目标优先级和控制时序进行优化控制；在动态无功储备优化过程中，优先考虑快慢连续无功设备之间的无功交换，实现无功精细分配，当某台发电机的无功超过容量限制时，按照无功缺额进行并联电容器组的投切，实现SVC和离散设备之间的无功交换。
根据控制目标优先级和控制时序的先后将包含快慢无功调节设备的无功电压协调控制分为两个阶段，第一阶段为上层考虑混合无功响应的协调二级电压控制(HRPR-CSVC)，快速提升系统电压水平；第二阶段为下层动态无功储备优化控制(DRPROC)，即在电压合格、稳定的基础上通过快慢无功设备之间的无功交换，最大程度地释放出SVC的无功出力，提高系统的动态无功储备；DRPROC阶段的启动是根据当前系统内SVC无功出力是否达到设定值进行判断，所述设定值为SVC无功调节范围的中间位置。
在考虑混合无功响应的协调二级电压控制阶段(HRPR-CSVC)建立上层电压快速调控多目标优化模型，上层电压快速调控多目标优化模型包括控制时段内主导节点电压偏差最小的目标函数f11、连续无功设备综合无功裕度指标f12和离散设备动作次数最少的目标函数f13，
Figure BDA0003079504090000021
Figure BDA0003079504090000022
Figure BDA0003079504090000023
Figure BDA0003079504090000024
/>
式中，np为主导节点的个数，K为考察时刻数，
Figure BDA0003079504090000031
为主导节点i在t时刻的实际电压，/>
Figure BDA0003079504090000032
为主导节点i的参考电压，CPU为主导节点电压相对于控制变量变化的灵敏度矩阵，Δu为控制变量增量；ng和ns分别代表受控发电机和SVC的数量，θga和θsb分别为第a台发电机和第b台SVC的无功出力比例；nc和nl分别表示并联电容器组和OLTC的安装数量，/>
Figure BDA0003079504090000033
和/>
Figure BDA0003079504090000034
分别表示并联电容器组当前时刻和上一时刻的投运组数，/>
Figure BDA0003079504090000035
和/>
Figure BDA0003079504090000036
分别表示当前时刻和上一时刻OLTC的分接头档位。
在动态无功储备优化控制(DRPROC)阶段建立下层动态无功储备优化模型，下层动态无功储备优化模型以动态无功储备和电压稳定水平最优建立下层综合优化目标函数F2：
Figure BDA0003079504090000037
式中，α、β分别为σsb和Uipenalty的权重系数，满足α+β＝1；n为系统节点总数。
一种考虑混合无功响应的双层两阶段无功电压协调控制方法，该控制方法包括以下步骤：
步骤1：确定电网分区和主导节点，通过数据采集和监视控制系统获取当前时刻系统的数据信息，并上传至控制中心进行最优潮流计算，得到各分区主导节点的电压参考值；
步骤2：计算扰动后的系统潮流并上传至控制中心，记录系统各状态变量以及控制变量的信息，实行扰动后系统电压快速调控和稳态下动态无功储备的两阶段优化控制，即HRPR-CSVC阶段和DRPROC阶段；
步骤3：制定扰动后HRPR-CSVC阶段的控制策略，即通过各快慢无功调节设备的协调控制快速抬升系统电压，使得系统内的连续无功源出力更加均衡，同时降低离散设备的动作次数，建立权利要求3中所述的上层电压快速调控多目标优化模型；
步骤4：各无功调节设备接收上层控制指令进行电压调控，然后重新计算当前系统潮流，对当前系统是否存在主导节点电压Upi越限进行核验，若检测到仍有主导节点电压越限，则对HRPR-CSVC阶段重复非支配排序的多目标粒子群算法优化计算进行电压反馈校正，直到所有的主导节点电压都在限制范围内；然后根据当前系统内SVC无功出力是否达到设定值作为判断条件，若满足则进行下一轮的HRPR-CSVC优化控制；若不满足，则进行下一阶段的DRPROC优化控制；
步骤5：制定DRPROC阶段控制策略，即在保证主导节点电压合格、稳定的基础上进一步优化系统内的无功分布，通过快慢无功设备的无功交换最大程度地释放出SVC的快速动态无功，为可能出现的未知扰动提供动态无功支撑，建立权利要求7中所述的下层动态无功储备优化模型；求解下层动态无功储备优化模型得到DRPROC阶段的协调控制策略，并下发至相应的无功调节设备进行快慢无功设备之间的无功交换，最大程度地释放出SVC的快速动态无功；
步骤6：对当前系统动态无功储备是否满足要求进行核验，即当前系统内SVC的无功出力若小于或等于其设定值，则更新当前系统状态变量和控制变量信息，返回步骤3进入下一周期的协调优化过程；否则应重复步骤5直到所有的SVC无功出力都满足设定要求。
本发明的核心创新点主要在于HRPR-CSVC和DRPROC两阶段不同调节特性无功设备控制策略的制定上，具体体现在：1)充分考虑到各类无功设备的调节特性，在彼此之间不产生冲突的情况下对系统电压和动态无功储备按照控制优先级和控制时序进行优化控制；2)此外在目标函数的选取上，避免了传统采用加权组合的方式，从而保证每个优化目标的独立性；3)在电压调控和动态无功储备优化两阶段控制之间加入了电压反馈校正环节，以及在DRPROC阶段中将电压稳定约束转化为软性限制加入到目标函数中，保证了系统的安全稳定运行；4)在动态无功储备优化过程中，优先考虑快慢连续无功设备之间的无功交换，实现无功精细分配，当某台发电机的无功超过容量限制时，按照无功缺额进行并联电容器组的投切，实现SVC和离散设备之间的无功交换。
与现有技术相比，本发明的有益效果为：
1)将SVC与传统慢速无功调节设备纳入协调控制，使得SVC在不同系统工况下都能充分发挥自身的动态无功支撑能力，实现了扰动后系统电压的快速平滑调控，提高了系统的电压安全裕度，同时系统内连续无功设备的无功出力更加均衡。
2)在保证电压合格稳定的基础上，通过SVC与发电机、并联电容器之间的无功交换最大程度地释放出SVC的动态无功，为系统保留了充足的动态无功储备，提高了系统应对电压崩溃的能力。
3)对系统内离散设备的动作次数进行了限制，减少了由于无功不合理流动引起的电压波动和网络损耗，同时降低了离散设备的调节成本。
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。
附图说明
图1是本发明方法的协调控制流程图；
图2是IEEE 10机39节点测试系统结构图；
图3是SVC电压控制结构图；
图4(a)是扰动情形1不同控制方式下主导节点和负荷节点的电压响应曲线；
图4(b)是扰动情形1不同控制方式下SVC的无功出力曲线；
图4(c)是扰动情形1不同控制方式下发电机的无功出力曲线；
图5(a)是扰动情形2不同控制方式下主导节点和负荷节点的电压响应曲线；
图5(b)是扰动情形2不同控制方式下SVC的无功出力曲线；
图5(c)是扰动情形2不同控制方式下发电机的无功出力曲线。
具体实施方式
本发明的具体实施方式是：提出一种考虑混合无功响应的双层两阶段无功电压协调控制方法，具体包括以下步骤：
步骤1：确定电网分区和各分区的主导节点，通过数据采集和监视控制系统获取当前时刻系统状态变量和控制变量的数据信息，包括各节点的电压、相角、有功和无功等以及各无功电压调节设备的运行状态。将系统运行数据上传至控制中心进行最优潮流计算，得到各分区主导节点的电压参考值
Figure BDA0003079504090000051
并下发至各分区。
步骤2：计算扰动后的系统潮流并上传至控制中心，记录系统各状态变量以及控制变量的信息，实行扰动后系统电压快速调控和稳态下动态无功储备的两阶段优化控制，第一阶段为上层考虑混合无功响应的协调二级电压控制(HRPR-CSVC)，第二阶段为下层动态无功储备优化控制(DRPROC)。
步骤3：上层考虑混合无功响应的协调二级电压控制(HRPR-CSVC)即充分发挥SVC的动态无功支撑能力，快速提升系统电压水平，使得系统内连续无功源的无功出力更加均衡，同时降低离散设备的动作次数，减小电压恢复过程中的波动和无功不合理流动带来的线路损耗，根据上述思想建立上层电压快速调控多目标优化模型。
为了将主导节点的电压维持在参考值附近，不仅考虑本身电压的影响，还要考虑控制变量对主导节点电压的影响，包含了离散设备和连续设备，构造控制时段内主导节点电压偏差最小的目标函数f11如下：
Figure BDA0003079504090000052
式中，np为主导节点的个数，K为考察时刻数，
Figure BDA0003079504090000053
为主导节点i在t时刻的实际电压，/>
Figure BDA0003079504090000054
为主导节点i的参考电压，CPU为主导节点电压相对于控制变量变化的灵敏度矩阵，Δu为控制变量增量。
为了使系统内连续无功源的无功出力更加均衡，引入连续无功设备(发电机和SVC)综合无功裕度指标f12，该指标越小代表系统内连续无功设备的可用无功裕度越大且无功出力更加均衡。
Figure BDA0003079504090000055
式中，ng和ns分别代表受控发电机和SVC的数量，θga和θsb分别为第a台发电机和第b台SVC的无功出力比例，二者的定义如下：
Figure BDA0003079504090000056
式中，Qga、ΔQga和Qsb、ΔQsb分别为第a台发电机和第b台SVC的无功当前出力和无功变化量；
Figure BDA0003079504090000057
和/>
Figure BDA0003079504090000058
分别为发电机和SVC的无功出力限制。
为了防止离散设备动作过多造成系统电压频繁波动和不合理的无功流动，引入离散设备动作次数最少的目标函数f13如下：
Figure BDA0003079504090000061
式中，nc和nl分别表示并联电容器组和OLTC的安装数量，
Figure BDA0003079504090000062
和/>
Figure BDA0003079504090000063
分别表示并联电容器组当前时刻和上一时刻的投运组数，/>
Figure BDA0003079504090000064
和/>
Figure BDA0003079504090000065
分别表示当前时刻和上一时刻OLTC的分接头档位。
优化控制过程中的约束条件如下：
1)通过节点的发电功率和负荷功率，建立潮流方程约束
Figure BDA0003079504090000066
式中，
Figure BDA0003079504090000067
和/>
Figure BDA0003079504090000068
分别为t时刻节点i流入的有功和无功功率；/>
Figure BDA0003079504090000069
和/>
Figure BDA00030795040900000610
分别为t时刻节点i负荷的有功和无功功率；/>
Figure BDA00030795040900000611
分别为节点i和j在t时刻的实际电压；/>
Figure BDA00030795040900000612
为t时刻i、j两个节点之间的相角差，Gij、Bij分别为节点i、j之间的电导和电纳。
2)电压安全约束
Figure BDA00030795040900000613
式中，
Figure BDA00030795040900000614
和/>
Figure BDA00030795040900000615
分别为节点i的电压幅值上下限，Ui为控制后节点i的实际电压，CiU为节点i电压调节量相对于控制变量增量的控制灵敏度矩阵。
3)支路潮流约束
Figure BDA00030795040900000616
式中，Sk表示第k条支路的视在功率，
Figure BDA00030795040900000617
为第k条支路允许通过的视在功率上限。
4)控制变量约束
Figure BDA00030795040900000618
式中，第一项和第二项分别表示发电机和SVC的无功出力限制，CgQ和CsQ分别为发电机和SVC的无功功率调节量相对于控制变量增量的灵敏度矩阵；第三项为并联电容器组的投运容量限制；ΔUg、
Figure BDA00030795040900000619
和ΔUs、/>
Figure BDA00030795040900000620
分别为发电机励磁系统和SVC参考电压的调节量和最大调节步长；Δk和Δkmax分别表示OLTC分接头档位的调节量和单次最大调节步长，防止单次调节使得系统产生比较大的震荡，kmin和kmax分别为可调的最低和最高档位。
采用基于非支配排序的多目标粒子群算法对上层电压调控多目标优化模型F1(x)＝[f11(x),f12(x),f13(x)]进行求解得到HRPR-CSVC阶段控制策略并下发到相应的无功调节设备，步骤如下：
1)产生初始种群P0，初始化种群参数，种群中粒子包含的位置信息包括发电机励磁参考电压、SVC参考电压、并联电容器组的投运组数以及OLTC的分接头档位，其中连续设备采用实数编码，离散设备采用整数编码；假设优化前系统处于三级电压控制的最优潮流运行状态下，记录各控制变量信息作为粒子位置的初值。
2)当发生扰动后，将种群中的各初始粒子带入潮流计算得到当前上层电压快速调控多目标优化模型中的目标函数值，将非支配解放入外部归档集。
3)根据历史信息更新粒子的个体最优解pbesti和全局最优解gbest。
4)更新各粒子的惯性权重系数、速度和位置矢量，同时检查各粒子的速度和位置矢量是否超过限制，如果超过范围则将其限制为边界值。
5)将更新后的各粒子重新带入潮流计算并更新各粒子的目标函数值，并根据支配关系对每个粒子的当前位置和历史最优位置进行判别和更替，同时更新外部归档集。
6)根据拥挤距离对外部归档集中的非支配解进行排序和筛选，当归档集中的非支配解的数量超过其容量时，将拥挤距离排序最小的几个解删除。使整个解集分布的更加均匀，解的多样性更多，始终控制解集中的解个数在容量范围内。
7)当达到最大迭代次数后，输出外部归档集并根据模糊隶属度原则选出最优折衷解作为最优控制方案，根据最优控制方案下达上层控制指令和当前系统运行约束。
步骤4：各无功调节设备接收上层控制指令进行电压调控，然后重新计算当前系统潮流，对当前系统是否存在主导节点电压Upi越限进行核验，若检测到仍有主导节点电压越限，则重复HRPR-CSVC粒子群优化计算进行电压反馈校正，直到所有的主导节点电压都在限制范围内。然后根据当前系统内SVC无功出力是否达到设定值(最优运行点)作为判断条件，若满足则进行下一轮的HRPR-CSVC优化控制；若不满足，则进行下一阶段的DRPROC优化控制。
步骤5：制定DRPROC阶段控制策略，即在保证主导节点电压合格、稳定的基础上进一步优化系统内的无功分布，通过快慢无功设备的无功交换最大程度地释放出SVC的快速动态无功，为可能出现的未知扰动提供动态无功支撑，根据上述控制思想建立下层动态无功储备优化模型。优化之前首先确定SVC的最优运行点，优化过程中SVC的无功出力不断向最优运行点靠拢，使其保持充足的无功可调容量，双向可调范围更大。
为了使SVC保留充足的动态无功储备，引入SVC无功出力与其最优运行点的偏离程度：
Figure BDA0003079504090000071
式中，
Figure BDA0003079504090000072
表示SVC的最优运行点，即SVC的无功出力设定值，为了防止SVC过度吸收或补偿无功，/>
Figure BDA0003079504090000073
一般取SVC无功调节范围的中间位置，即/>
Figure BDA0003079504090000074
同时为了防止系统节点电压在动态无功储备优化控制过程中出现较大的波动，将电压稳定约束转化为电压越限罚函数Uipenalty作为软性限制加入到目标函数中。
Figure BDA0003079504090000081
式中，
Figure BDA0003079504090000082
为节点i在t时刻的实际电压；/>
Figure BDA0003079504090000083
和/>
Figure BDA0003079504090000084
分别表示节点i的电压上下限，根据《中国南方电网电力系统电压质量和无功电力管理标准》，35KV及以上电压等级允许电压偏差为额定电压的-3％～7％，10KV及以下电压等级允许电压偏差为额定电压的-7％～7％。
综合考虑系统对动态无功储备和电压稳定性的要求，建立DRPROC阶段以动态无功储备和电压稳定水平最优的下层综合优化目标函数F2：
Figure BDA0003079504090000085
式中，α、β分别为σsb和Uipenalty的权重系数，满足α+β＝1；n为系统节点总数。优化控制过程中的约束条件同步骤4，不再赘述。
求解下层动态无功储备优化模型得到DRPROC阶段的协调控制策略，并下发至相应的无功调节设备进行快慢无功设备之间的无功交换，最大程度地释放出SVC的快速动态无功。下层模型为含多约束的混合非线性规划问题(MINLP)，采用通用代数建模系统(GAMS)进行建模，调用BONMIN解法器将下层MINLP问题分解为混合整数规划(MILP)子问题和非线性规划(NLP)子问题，并分别采用分支定界法和原对偶内点法求解相应的子问题得到DRPROC阶段的协调控制策略，下发至相应的无功调节设备进行快慢无功设备之间的无功交换，最大程度地释放出SVC的快速动态无功。
在动态无功储备优化过程中，由于并联电容器只能按组进行投切，无法实现精细的无功调节，因此本发明优先考虑快、慢连续设备，即SVC和发电机之间的无功交换；其次当某台发电机的无功出力超过其容量限制时投入相应组数的并联电容器补偿无功缺额，防止无功交换过程中并联电容器的频繁和无效调节。
步骤6：对当前系统动态无功储备是否满足要求进行核验，即当前系统内SVC的无功出力若小于或等于其设定值，则更新当前系统状态变量和控制变量信息，返回步骤3进入下一周期的协调优化过程；否则应重复步骤5直到所有的SVC无功出力都满足设定要求。
实施例
本实施例以IEEE 10机39节点测试系统为例进行仿真验证，本发明根据节点间的电气耦合距离基于嵌套分解算法进行电网分区得到如图2所示的分区方案，同时在各区域内选取与本区域其他节点耦合程度最高的节点作为主导节点。该系统的基准容量为100MVA，所有发电机均装设IEEE DC1型AVR；线路12-11、12-13和19-20上装设有OLTC，分接头变比调节的上下限为1.1和0.9，调节步长为1.25％；节点8、15、18和21分别接入6组可投切并联电容器组，每组补偿容量为5Mvar；节点3、4、7、24和28接入如图3所示的SVC电压控制模型，其中Kt和τ分别表示测量环节的放大和滤波时间常数，分别取为1.0和0.001；Kr和Tr分别表示电压控制增益和积分时间常数，分别取为100和10；U和Uref分别表示SVC接入点实际电压和电压参考值；Bmax和Bmin为SVC输出电纳限值，分别取为1.0p.u.和-0.5p.u.。根据对SVC无功设定值的定义，选取SVC等效电纳输出极限的中间值作为SVC的无功出力设定值，即0.25p.u.。本实施例以分区Ⅲ为研究对象，选取节点10作为该分区的主导节点，通过求解双层优化模型将无功电压协调控制策略以10s为周期下发至相应的无功调节设备。
为了验证本发明所提方法对提升系统电压水平和动态无功储备的有效性，对系统中的无功电压调节设备采用以下两种控制方式进行对比分析：
1)方式1：SVC为本地独立控制，未考虑与其他慢速无功设备之间的协调控制；
2)方式2：SVC和传统无功调节设备采用本发明提出的协调控制方法。
为了验证本发明方法对不同扰动工况的通用性，设定两种扰动情形：情形一、5s时分区Ⅲ内所有有功和无功负荷突增至初始状态的150％；情形二、5s时线路8-9发生断路故障。
当分区内负荷水平增加导致系统无功严重缺额时，由图4(a)可以看出，主导节点和负荷节点电压都发生了不同程度的跌落，将SVC纳入协调控制之后可以充分发挥SVC的动态无功支撑能力，暂态电压跌落较小，经过三个控制周期左右将主导节点电压恢复至0.992p.u.，相对于方式1电压偏差减小1.40％，同时负荷节点电压幅值也有了明显的改善。由图4(b)和图4(c)中SVC和发电机的无功出力曲线可以看出，若未考虑SVC与其他无功调节设备的协调控制，由于SVC快速的本地调节特性，扰动后无功功率接近饱和，无法继续动态补偿无功；本发明所提方法通过协调控制最大程度地释放出SVC的快速动态无功，使得SVC能够准确地跟随系统电压的变化，无功出力较小且更加均衡，分区内SVC的总体动态无功储备增加了91.8Mvar。发电机G31和G32为了置换出SVC的快速动态无功，整体无功出力有所增加，机组之间的无功分配更加均衡。
图5(a)所示为线路8-9发生断路故障时不同控制方式下主导节点和负荷节点的电压响应曲线，从图中可以看出，SVC通过释放无功使得系统保持充足的动态无功储备，能够实现扰动后电压的快速平滑调控，主导节点电压仅偏离参考值0.74％；方式1未将SVC纳入协调控制，导致SVC的可用动态无功容量较小，需要其他慢速无功调节设备的配合才能缓慢抬升系统电压水平。图5(b)和图5(c)所示为两种控制方式下SVC和发电机的无功出力曲线，从图中可以看出，当电压跌落时，方式1为了就地补偿无功，故障点附近的7号节点SVC的无功出力迅速增加，距离故障点电气距离较远的4号节点SVC虽然无功出力较小，但还是明显大于协调控制之后的无功出力；与方式1相比，4号节点SVC和7号节点SVC的无功出力分别减小14.7Mvar和42.1Mvar，二者的无功出力更加接近设定值且更加均衡，在方式1和本发明控制方式下，G31和G32的总无功出力分别为327.9Mvar和370.2Mvar，相对于SVC增加的快速动态无功储备来说，发电机增发的这部分无功是可以接受的。
表1为控制时段内不同扰动情形和控制方式下无功电压的控制效果统计信息。
表1控制效果对比分析
Figure BDA0003079504090000091
Figure BDA0003079504090000101
从表1可以看出，与方式1相比，无论是负荷扰动或系统故障工况下，本文所提协调控制方法都能将系统节点电压稳定在允许范围内，电压波动更小，提高了系统的电压安全裕度；在充分考虑SVC与传统无功调节设备的协调控制和无功交换的情况下，系统中连续无功设备的综合无功裕度指标小于方式1，说明在本发明控制方式下，连续无功源的无功分配更加均衡，同时为系统保留了更大的动态无功储备，有利于提高系统的长期电压稳定性；同时并联电容器组和OLTC的总体动作次数明显降低，有效减小了由无功不合理流动造成的线路损耗和电压波动。
本发明控制方法采用非支配排序的多目标粒子群算法和BONMIN解法器进行交替求解得到各阶段的最优协调控制方案。该方法充分考虑了不同无功设备的调节特性，在面对不同的扰动工况时都能有效提升系统电压水平，均衡连续无功源的无功出力，在保证电压合格稳定的基础上充分考虑SVC与其他慢速无功设备之间的无功交换，提高了系统的动态无功储备。同时降低了离散设备的动作次数，减小由于无功不合理流动引起的电压波动和网络损耗。
以上所述为基于本发明所提具体实施方式的优选实施例，并不作为本发明的技术限制，对于本领域的技术人员，仍可以在此基础上对本发明提出的技术方案进行改进。在本发明控制思想范围内的任何修改、等同替换等，均应涵盖在本发明的保护范围之内。
本发明未述及之处适用于现有技术。

Claims (8)

1.一种考虑混合无功响应的双层无功电压协调控制方法，其特征在于，将SVC与慢速无功调节设备一起纳入协调控制，所述慢速无功调节设备包括慢速连续设备和离散设备，当系统出现扰动后，充分利用系统内不同调节特性的各类连续和离散无功设备，实现对系统电压的快速动态支撑；在彼此之间不产生冲突的情况下对系统电压和动态无功储备按照控制目标优先级和控制时序进行优化控制；在动态无功储备优化过程中，优先考虑快慢连续无功设备之间的无功交换，实现无功精细分配，当某台发电机的无功超过容量限制时，按照无功缺额进行并联电容器组的投切，实现SVC和离散设备之间的无功交换；
在保证电压合格稳定的基础上，通过SVC与发电机、并联电容器之间的无功交换最大程度地释放出SVC的动态无功，为系统保留了充足的动态无功储备，提高了系统应对电压崩溃的能力；在动态无功储备优化过程中，优先考虑快、慢连续设备，即SVC和发电机之间的无功交换；其次当某台发电机的无功出力超过其容量限制时投入相应组数的并联电容器补偿无功缺额，防止无功交换过程中并联电容器的频繁和无效调节；
根据控制目标优先级和控制时序的先后将包含快慢无功调节设备的无功电压协调控制分为两个阶段，第一阶段为上层考虑混合无功响应的协调二级电压控制HRPR-CSVC，快速提升系统电压水平，使得系统内连续无功源的无功出力更加均衡，同时降低离散设备的动作次数，减小电压恢复过程中的波动和无功不合理流动带来的线路损耗；第二阶段为下层动态无功储备优化控制DRPROC，即在电压合格、稳定的基础上通过快慢无功设备之间的无功交换，最大程度地释放出SVC的无功出力，提高系统的动态无功储备；DRPROC阶段的启动是根据当前系统内SVC无功出力是否达到设定值进行判断，所述设定值为SVC无功调节范围的中间位置；
在考虑混合无功响应的协调二级电压控制阶段HRPR-CSVC建立上层电压快速调控多目标优化模型，上层电压快速调控多目标优化模型包括控制时段内主导节点电压偏差最小的目标函数f11、连续无功设备综合无功裕度指标f12和离散设备动作次数最少的目标函数f13；
Figure FDA0004172722600000011
Figure FDA0004172722600000012
Figure FDA0004172722600000013
Figure FDA0004172722600000014
式中，np为主导节点的个数，K为考察时刻数，
Figure FDA0004172722600000015
为主导节点i在t时刻的实际电压，/>
Figure FDA0004172722600000021
为主导节点i的参考电压，CPU为主导节点电压相对于控制变量变化的灵敏度矩阵，Δu为控制变量增量；ng和ns分别代表受控发电机和SVC的数量，θga和θsb分别为第a台发电机和第b台SVC的无功出力比例；nc和nl分别表示并联电容器组和OLTC的安装数量，/>
Figure FDA0004172722600000022
和/>
Figure FDA0004172722600000023
分别表示并联电容器组当前时刻和上一时刻的投运组数，/>
Figure FDA0004172722600000024
和/>
Figure FDA0004172722600000025
分别表示当前时刻和上一时刻OLTC的分接头档位；Qga、ΔQga和Qsb、ΔQsb分别为第a台发电机和第b台SVC的无功当前出力和无功变化量；/>
Figure FDA0004172722600000026
和/>
Figure FDA0004172722600000027
分别为发电机和SVC的无功出力限制；
为了将主导节点的电压维持在参考值附近，不仅考虑本身电压的影响，还要考虑控制变量对主导节点电压的影响，构造控制时段内主导节点电压偏差最小的目标函数f11；在电压调控和动态无功储备优化两阶段控制之间加入了电压反馈校正环节；
在上述控制方式下，连续无功源的无功分配更加均衡，同时为系统保留了更大的动态无功储备，有利于提高系统的长期电压稳定性；充分考虑了不同无功设备的调节特性，在面对不同的扰动工况时都能有效提升系统电压水平，均衡连续无功源的无功出力，在保证电压合格稳定的基础上充分考虑SVC与慢速无功设备之间的无功交换，提高了系统的动态无功储备。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，上层电压快速调控多目标优化模型的约束条件为：
1)引入节点的发电功率和负荷功率，建立潮流方程约束
Figure FDA0004172722600000028
式中，
Figure FDA0004172722600000029
和/>
Figure FDA00041727226000000210
分别为t时刻节点i流入的有功和无功功率；/>
Figure FDA00041727226000000211
和/>
Figure FDA00041727226000000212
分别为t时刻节点i负荷的有功和无功功率；/>
Figure FDA00041727226000000213
分别为节点i和j在t时刻的实际电压；/>
Figure FDA00041727226000000214
为t时刻i、j两个节点之间的相角差，Gij、Bij分别为节点i、j之间的电导和电纳；n为系统节点总数；
2)电压安全约束
Figure FDA00041727226000000215
式中，
Figure FDA00041727226000000216
和/>
Figure FDA00041727226000000217
分别为节点i的电压幅值上下限，Ui为控制后节点i的实际电压；CiU为节点i电压调节量相对于控制变量增量的控制灵敏度矩阵；
3)支路潮流约束
Figure FDA00041727226000000218
式中，Sk表示第k条支路的视在功率，
Figure FDA00041727226000000219
为第k条支路允许通过的视在功率上限；
4)控制变量约束
Figure FDA0004172722600000031
式中，第一项和第二项分别表示发电机和SVC的无功出力限制，
Figure FDA0004172722600000032
和/>
Figure FDA0004172722600000033
Figure FDA0004172722600000034
分别为发电机和SVC的无功出力限制的最小值和最大值，Qg和Qs分别为发电机和SVC的无功当前出力；CgQ和CsQ分别为发电机和SVC的无功功率调节量相对于控制变量增量的灵敏度矩阵；第三项为并联电容器组的投运容量Qc限制，/>
Figure FDA0004172722600000035
分别为并联电容器组的投运容量限制的最小值和最大值；ΔUg、/>
Figure FDA0004172722600000036
和ΔUs、/>
Figure FDA0004172722600000037
分别为发电机励磁系统和SVC参考电压的调节量和最大调节步长；Δk和Δkmax分别表示OLTC分接头档位的调节量和单次最大调节步长，kmin和kmax分别为可调的最低和最高档位。
3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，采用基于非支配排序的多目标粒子群算法对上层电压调控多目标优化模型进行求解得到HRPR-CSVC阶段控制策略并下发到相应的无功调节设备，各无功调节设备接收上层控制指令进行电压调控，然后重新计算当前系统潮流，对当前系统是否存在主导节点电压Upi越限进行核验，若检测到仍有主导节点电压越限，则对HRPR-CSVC阶段重复非支配排序的多目标粒子群算法优化计算进行电压反馈校正，直到所有的主导节点电压都在限制范围内。
4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，为了使SVC保留充足的动态无功储备，引入SVC无功出力与其最优运行点的偏离程度σsb如式(9)所示；同时为了防止系统节点电压在动态无功储备优化控制过程中出现较大的波动，引入电压越限罚函数Uipenalty作为电压稳定约束的软性限制，如式(10)所示；
Figure FDA0004172722600000038
式中，
Figure FDA0004172722600000039
表示SVC的最优运行点，即SVC的无功出力设定值，为了防止SVC过度吸收或补偿无功，/>
Figure FDA00041727226000000310
取SVC无功调节范围的中间位置，即/>
Figure FDA00041727226000000311
Figure FDA00041727226000000312
式中，
Figure FDA00041727226000000313
为节点i在t时刻的实际电压；/>
Figure FDA00041727226000000314
和/>
Figure FDA00041727226000000315
分别表示节点i的电压上下限，根据《中国南方电网电力系统电压质量和无功电力管理标准》，35KV及以上电压等级允许电压偏差为额定电压的-3％～7％，10KV及以下电压等级允许电压偏差为额定电压的-7％～7％。/>
5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，在动态无功储备优化控制DRPROC阶段建立下层动态无功储备优化模型，下层动态无功储备优化模型以动态无功储备和电压稳定水平最优建立下层综合优化目标函数F2；
Figure FDA0004172722600000041
式中，α、β分别为σsb和Uipenalty的权重系数，满足α+β＝1；n为系统节点总数。
6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，下层动态无功储备优化模型为含多约束的混合非线性规划问题MINLP，采用通用代数建模系统GAMS进行建模，调用BONMIN解法器将下层MINLP问题分解为混合整数规划MILP子问题和非线性规划NLP子问题，并分别采用分支定界法和原对偶内点法求解相应的子问题得到DRPROC阶段的协调控制策略，下发至相应的无功调节设备进行快慢无功设备之间的无功交换，最大程度地释放出SVC的快速动态无功。
7.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，采用基于非支配排序的多目标粒子群算法对上层电压调控多目标优化模型进行求解的过程是：
1)产生初始种群P0，初始化种群参数，种群中粒子包含的位置信息包括发电机励磁参考电压、SVC参考电压、并联电容器组的投运组数以及OLTC的分接头档位，其中连续设备采用实数编码，离散设备采用整数编码；假设优化前系统处于三级电压控制的最优潮流运行状态下，记录各控制变量信息作为粒子位置的初值；
2)当发生扰动后，将种群中的各初始粒子带入潮流计算得到当前上层电压快速调控多目标优化模型中的目标函数值，将非支配解放入外部归档集；
3)根据历史信息更新粒子的个体最优解pbesti和全局最优解gbest；
4)更新各粒子的惯性权重系数、速度和位置矢量，同时检查各粒子的速度和位置矢量是否超过限制，如果超过范围则将其限制为边界值；
5)将更新后的各粒子重新带入潮流计算并更新各粒子的目标函数值，并根据支配关系对每个粒子的当前位置和历史最优位置进行判别和更替，同时更新外部归档集；
6)根据拥挤距离对外部归档集中的非支配解进行排序和筛选，当归档集中的非支配解的数量超过其容量时，将拥挤距离排序最小的几个解删除，控制归档集中的非支配解个数在容量范围内；
7)当达到最大迭代次数后，输出外部归档集并根据模糊隶属度原则选出最优折衷解作为最优控制方案，根据最优控制方案下达上层控制指令和当前系统运行约束。
8.一种考虑混合无功响应的双层两阶段无功电压协调控制方法，该控制方法在保证电压合格稳定的基础上，通过SVC与发电机、并联电容器之间的无功交换最大程度地释放出SVC的动态无功，为系统保留了充足的动态无功储备，提高了系统应对电压崩溃的能力；在动态无功储备优化过程中，优先考虑快、慢连续设备，即SVC和发电机之间的无功交换；其次当某台发电机的无功出力超过其容量限制时投入相应组数的并联电容器补偿无功缺额，防止无功交换过程中并联电容器的频繁和无效调节；具体包括以下步骤：
步骤1：确定电网分区和主导节点，通过数据采集和监视控制系统获取当前时刻系统的数据信息，并上传至控制中心进行最优潮流计算，得到各分区主导节点的电压参考值；
步骤2：计算扰动后的系统潮流并上传至控制中心，记录系统各状态变量以及控制变量的信息，实行扰动后系统电压快速调控和稳态下动态无功储备的两阶段优化控制，即HRPR-CSVC阶段和DRPROC阶段；
步骤3：制定扰动后HRPR-CSVC阶段的控制策略，即通过各快慢无功调节设备的协调控制快速抬升系统电压，使得系统内的连续无功源出力更加均衡，同时降低离散设备的动作次数，建立上层电压快速调控多目标优化模型；
所述上层电压快速调控多目标优化模型为：在考虑混合无功响应的协调二级电压控制阶段HRPR-CSVC建立上层电压快速调控多目标优化模型，上层电压快速调控多目标优化模型包括控制时段内主导节点电压偏差最小的目标函数f11、连续无功设备综合无功裕度指标f12和离散设备动作次数最少的目标函数f13；
Figure FDA0004172722600000051
Figure FDA0004172722600000052
Figure FDA0004172722600000053
Figure FDA0004172722600000054
式中，np为主导节点的个数，K为考察时刻数，
Figure FDA0004172722600000055
为主导节点i在t时刻的实际电压，
Figure FDA0004172722600000056
为主导节点i的参考电压，CPU为主导节点电压相对于控制变量变化的灵敏度矩阵，Δu为控制变量增量；ng和ns分别代表受控发电机和SVC的数量，θga和θsb分别为第a台发电机和第b台SVC的无功出力比例；nc和nl分别表示并联电容器组和OLTC的安装数量，/>
Figure FDA0004172722600000057
和/>
Figure FDA0004172722600000058
分别表示并联电容器组当前时刻和上一时刻的投运组数，/>
Figure FDA0004172722600000059
和/>
Figure FDA00041727226000000510
分别表示当前时刻和上一时刻OLTC的分接头档位；Qga、ΔQga和Qsb、ΔQsb分别为第a台发电机和第b台SVC的无功当前出力和无功变化量；/>
Figure FDA00041727226000000511
和/>
Figure FDA00041727226000000512
分别为发电机和SVC的无功出力限制；
步骤4：各无功调节设备接收上层控制指令进行电压调控，然后重新计算当前系统潮流，对当前系统是否存在主导节点电压Upi越限进行核验，若检测到仍有主导节点电压越限，则对HRPR-CSVC阶段重复非支配排序的多目标粒子群算法优化计算进行电压反馈校正，直到所有的主导节点电压都在限制范围内；然后根据当前系统内SVC无功出力是否达到设定值作为判断条件，若满足则进行下一轮的HRPR-CSVC优化控制；若不满足，则进行下一阶段的DRPROC优化控制；
步骤5：制定DRPROC阶段控制策略，即在保证主导节点电压合格、稳定的基础上进一步优化系统内的无功分布，通过快慢无功设备的无功交换最大程度地释放出SVC的快速动态无功，为可能出现的未知扰动提供动态无功支撑，建立下层动态无功储备优化模型；求解下层动态无功储备优化模型得到DRPROC阶段的协调控制策略，并下发至相应的无功调节设备进行快慢无功设备之间的无功交换，最大程度地释放出SVC的快速动态无功；
在动态无功储备优化控制DRPROC阶段建立下层动态无功储备优化模型，下层动态无功储备优化模型以动态无功储备和电压稳定水平最优建立下层综合优化目标函数F2；
Figure FDA0004172722600000061
式中，α、β分别为σsb和Uipenalty的权重系数，满足α+β＝1；n为系统节点总数；
步骤6：对当前系统动态无功储备是否满足要求进行核验，即当前系统内SVC的无功出力若小于或等于其设定值，则更新当前系统状态变量和控制变量信息，返回步骤3进入下一周期的协调优化过程；否则应重复步骤5直到所有的SVC无功出力都满足设定要求。
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