CN113238264A - 一种林权调查手簿及森林测量方法 - Google Patents
一种林权调查手簿及森林测量方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113238264A CN113238264A CN202110496951.2A CN202110496951A CN113238264A CN 113238264 A CN113238264 A CN 113238264A CN 202110496951 A CN202110496951 A CN 202110496951A CN 113238264 A CN113238264 A CN 113238264A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- handbook
- forest
- controller
- laser radar
- closed loop
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 12
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 33
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 19
- 230000005611 electricity Effects 0.000 claims abstract description 5
- 230000009191 jumping Effects 0.000 claims description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 5
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 5
- 238000000691 measurement method Methods 0.000 claims description 4
- 241000238631 Hexapoda Species 0.000 description 2
- 241000607479 Yersinia pestis Species 0.000 description 2
- 201000010099 disease Diseases 0.000 description 2
- 208000037265 diseases, disorders, signs and symptoms Diseases 0.000 description 2
- 240000007651 Rubus glaucus Species 0.000 description 1
- 235000011034 Rubus glaucus Nutrition 0.000 description 1
- 235000009122 Rubus idaeus Nutrition 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000011835 investigation Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N7/00—Television systems
- H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
- H04N7/183—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a single remote source
Abstract
本发明公开了一种林权调查手簿，包括：本体；GNSS接收机，所述GNSS接收机设置在本体上；控制器，所述控制器设置在本体上，控制器与GNSS接收机电连接；转动机构，所述转动机构连接在本体上，转动机构转轴竖直向上；激光雷达，所述激光雷达与控制器电连接，激光雷达固定连接在转动机构侧部，激光雷达激光发射方向与转轴垂直；按钮，所述按钮与控制器电连接，按钮设置在本体上。以解决现有技术存在森林范围测量不准确，受人为因素影响较大的问题。
Description
技术领域
本发明涉及一种林权调查手簿及森林测量方法，属于林权调查技术领域。
背景技术
林权调查中经常需要对森林范围和位置进行测量，现有的测量方法通过手持带GNSS的手簿绕森林边缘一圈的方式测量，这种测量方式受人为因素影响较大，在实际测量中测量人员不可能时时刻刻都保证自己处于森林边缘，如果测量人员走到森林里面进行测量，会使得检测到的森林范围小于实际森林范围，而如果测量人员走到森林之外进行测量，会使得检测到的森林范围大于实际森林范围。因此，现有技术存在森林范围测量不准确，受人为因素影响较大的问题。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：提供一种林权调查手簿及森林测量方法，以克服现有技术的不足。
本发明的技术方案是：一种林权调查手簿，包括：
本体；
GNSS接收机，所述GNSS接收机设置在本体上；
控制器，所述控制器设置在本体上，控制器与GNSS接收机电连接；
转动机构，所述转动机构连接在本体上，转动机构转轴竖直向上；
激光雷达，所述激光雷达与控制器电连接，激光雷达固定连接在转动机构侧部，激光雷达激光发射方向与转轴垂直；
按钮，所述按钮与控制器电连接，按钮设置在本体上。
进一步地，还包括：
转轴，所述转动机构通过转轴转动连接在本体上，转轴重心位于转轴两侧中远离激光雷达的一侧。
进一步地，还包括：
安装槽，所述安装槽设置在本体上，安装槽与转轴长度相匹配，转轴固定连接在安装槽内，转轴与安装槽长度方向垂直，转动机构与安装槽长度方向平行。
进一步地，还包括：
扬声器，所述扬声器与控制器电连接，所述扬声器设置在本体上。
进一步地，还包括：
摄像头，所述摄像头与控制器电连接，摄像头设置在本体上。
进一步地，还包括：
显示器，所述显示器设置在本体上，显示器与控制器电连接。
一种权利要求4所述林权调查手簿的森林测量方法，所述方法包括以下步骤：
S01、将手簿移动到森林边缘；
S02、按下按钮，控制器打开转动机构，使激光雷达绕转动机构转轴旋转，旋转机构旋转速度大于2r/s；
S03、激光雷达检测旋转一周的遮挡物，对相邻的遮挡物进行连线，并对首尾遮挡物进行连线形成第一闭合圈，控制器判断手簿是否在第一闭合圈内，如果手簿在第一闭合圈内，或此点处的第一闭合圈所在位置与上一个有效点处的第一闭合圈所在位置位于手簿不同侧，则此点数据无效，如果手簿不在第一闭合圈内，且此点处的第一闭合圈所在位置与上一个有效点处的第一闭合圈所在位置位于手簿同一侧，则此点数据有效，读取GNSS接收机测量数据获取当前手簿定位坐标；
S04、移动手簿往下一个点，读取GNSS接收机测量数据获取当前手簿定位坐标，如果当前手簿定位坐标与上一个有效手簿定位坐标距离小于L，则跳转到步骤S03，如果当前手簿定位坐标与上一个有效手簿定位坐标距离大于L，控制器控制扬声器发出警报直到当前手簿定位坐标与上一个有效手簿定位坐标距离小于L，跳转到步骤S03；
S05、继续移动手簿直到当前手簿定位坐标与第一个有效点的手簿定位坐标间距小于d，停止测量；
S06、在地图上将所有相邻的有效点进行连线，并对第一个有效点和最后一个有效点进行连线形成第二闭合圈。
进一步地，所述步骤S03中激光雷达的检测半径小于10m大于0.5m。
进一步地，所述L小于100m。
进一步地，所述d小于10m。
本发明的有益效果是：
1）本发明通过转动机构带动激光雷达旋转，使机构雷达监测手簿四周的遮挡物，利用手簿四周遮挡物判断手簿是否处于森林边缘，从而确保GNSS接收机测量到的坐标都是有效坐标，自动过滤无效点，即可使手簿测量到的森林范围更加准确，降低了人为因素影响；
2）本发明提供将本体转动连接在转轴上，使转轴重心位于转轴两侧中远离激光雷达的一侧，从而使转轴在重力作用下始终处于竖直状态，确保激光雷达扫查的点都处于同一个水平面，提升检测精度；
3）本发明提供将转轴固定连接在安装槽内，使得转轴两侧有遮挡，避免外界触碰导致转动机构位置变换；
4）本发明通过扬声器对超出测量步长的测量点进行预警，确保测量步长小于设置值，确保测量精度；
5）本发明通过摄像头，可在测量过程中，拍摄树木病虫害照片，并对病虫害进行识别等；
6）本发明通过显示器显示测量结果，使得测量结果可直观显示在显示器上；
7）本发明通过移动手簿使用GNSS接收器测量森林边缘的采样点，然后通过转动机构带动激光雷达旋转，使机构雷达监测手簿四周的遮挡物，利用手簿四周遮挡物判断手簿是否处于森林边缘，从而确保GNSS接收机测量到的坐标都是有效坐标，自动过滤无效点，即可使手簿测量到的森林范围更加准确，降低了人为因素影响；
8）本发明通过判断手簿当前位置的第一闭合圈所在位置与上一个有效点处的第一闭合圈所在位置位于手簿同一侧，确保手簿移动方向要么位顺时针，要么为逆时针，避免在测量中移动方向变化带来的无效点，提升了测量精度，减小了人为误差；
9）本发明通过使激光雷达的检测半径小于10m大于0.5m，过滤掉远处非树木的杂物反射信号影响，同时也过滤掉操作者自身反射信号影响；
10）本发明通过设置L小于100m，使得森林调查的精度足够高；
11）本发明提供设置d小于10m使得在保证测量精度足够高的同时，还使得森林调查结束条件足够宽以便于触发。
附图说明
图1为本发明实施例的立体视图；
图2为本发明实施例的前视图；
图3为本发明实施例的右视图；
图4为图3中A-A剖面线处的剖视图；
图5为本发明实施例的电路连接框图；
图6为本发明实施例的方法流程图。
具体实施方式
本发明实施例中的技术方案，总体思路如下：
通过激光雷达3旋转检测手簿周围树木的反射，确定手簿所处位置是否处于树林边缘，然后移动手簿绕树林边缘移动，实现对林区范围的调查。
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一：参考图1至图6，通过一种林权调查手簿，包括：本体1；GNSS接收机10，所述GNSS接收机10设置在本体1上；控制器9，所述控制器9设置在本体1上，控制器9与GNSS接收机10导线连接，控制器9采用PLC、arduino或树莓派登带外围电路的控制组件；转动机构2，所述转动机构2连接在本体1上，转动机构2转轴4竖直向上，转动机构2采用电机固定在杆状物上实现，将激光雷达3安装在电机转轴4上；激光雷达3，所述激光雷达3与控制器9导线连接，激光雷达3螺栓连接在转动机构2侧部，激光雷达3激光发射方向与转轴4垂直；按钮7，所述按钮7与控制器9导线连接，按钮7设置在本体1上。
转动机构2通过转轴4转动连接在本体1上，转轴4重心位于转轴4两侧中远离激光雷达3的一侧。
安装槽101设置在本体1上，安装槽101与转轴4长度相匹配，转轴4螺栓连接或焊接连接在安装槽101内，转轴4与安装槽101长度方向垂直，转动机构2与安装槽101长度方向平行。
扬声器6与控制器9导线连接，所述扬声器6设置在本体1上。
进一步地，还包括：摄像头5，所述摄像头5与控制器9导线连接，摄像头5设置在本体1上。
显示器8设置在本体1上，显示器8与控制器9导线连接。
一种权利要求4所述林权调查手簿的森林测量方法，所述方法包括以下步骤：
S01、将手簿移动到森林边缘；
S02、按下按钮7，控制器9打开转动机构2，使激光雷达3绕转动机构2转轴4旋转，旋转机构旋转速度大于2r/s；
S03、激光雷达3检测旋转一周的遮挡物，对相邻的遮挡物进行连线，并对首尾遮挡物进行连线形成第一闭合圈，控制器9判断手簿是否在第一闭合圈内，如果手簿在第一闭合圈内，或此点处的第一闭合圈所在位置与上一个有效点处的第一闭合圈所在位置位于手簿不同侧，则此点数据无效，如果手簿不在第一闭合圈内，且此点处的第一闭合圈所在位置与上一个有效点处的第一闭合圈所在位置位于手簿同一侧，则此点数据有效，读取GNSS接收机10测量数据获取当前手簿定位坐标；
S04、移动手簿往下一个点，读取GNSS接收机10测量数据获取当前手簿定位坐标，如果当前手簿定位坐标与上一个有效手簿定位坐标距离小于L，则跳转到步骤S03，如果当前手簿定位坐标与上一个有效手簿定位坐标距离大于L，控制器9控制扬声器6发出警报直到当前手簿定位坐标与上一个有效手簿定位坐标距离小于L，跳转到步骤S03；
S05、继续移动手簿直到当前手簿定位坐标与第一个有效点的手簿定位坐标间距小于d，停止测量；
S06、在地图上将所有相邻的有效点进行连线，并对第一个有效点和最后一个有效点进行连线形成第二闭合圈。
所述步骤S03中激光雷达3的检测半径小于10m大于0.5m。
L小于100m。
d小于10m。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种林权调查手簿，其特征在于，包括：
本体（1）；
GNSS接收机（10），所述GNSS接收机（10）设置在本体（1）上；
控制器（9），所述控制器（9）设置在本体（1）上，控制器（9）与GNSS接收机（10）电连接；
转动机构（2），所述转动机构（2）连接在本体（1）上，转动机构（2）转轴（4）竖直向上；
激光雷达（3），所述激光雷达（3）与控制器（9）电连接，激光雷达（3）固定连接在转动机构（2）侧部，激光雷达（3）激光发射方向与转轴（4）垂直；
按钮（7），所述按钮（7）与控制器（9）电连接，按钮（7）设置在本体（1）上。
2.根据权利要求1所述林权调查手簿，其特征在于，还包括：
转轴（4），所述转动机构（2）通过转轴（4）转动连接在本体（1）上，转轴（4）重心位于转轴（4）两侧中远离激光雷达（3）的一侧。
3.根据权利要求2所述林权调查手簿，其特征在于，还包括：
安装槽（101），所述安装槽（101）设置在本体（1）上，安装槽（101）与转轴（4）长度相匹配，转轴（4）固定连接在安装槽（101）内，转轴（4）与安装槽（101）长度方向垂直，转动机构（2）与安装槽（101）长度方向平行。
4.根据权利要求1所述林权调查手簿，其特征在于，还包括：
扬声器（6），所述扬声器（6）与控制器（9）电连接，所述扬声器（6）设置在本体（1）上。
5.根据权利要求1所述林权调查手簿，其特征在于，还包括：
摄像头（5），所述摄像头（5）与控制器（9）电连接，摄像头（5）设置在本体（1）上。
6.根据权利要求1所述林权调查手簿，其特征在于，还包括：
显示器（8），所述显示器（8）设置在本体（1）上，显示器（8）与控制器（9）电连接。
7.一种权利要求4所述林权调查手簿的森林测量方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
S01、将手簿移动到森林边缘；
S02、按下按钮（7），控制器（9）打开转动机构（2），使激光雷达（3）绕转动机构（2）转轴（4）旋转，旋转机构旋转速度大于2r/s；
S03、激光雷达（3）检测旋转一周的遮挡物，对相邻的遮挡物进行连线，并对首尾遮挡物进行连线形成第一闭合圈，控制器（9）判断手簿是否在第一闭合圈内，如果手簿在第一闭合圈内，或此点处的第一闭合圈所在位置与上一个有效点处的第一闭合圈所在位置位于手簿不同侧，则此点数据无效，如果手簿不在第一闭合圈内，且此点处的第一闭合圈所在位置与上一个有效点处的第一闭合圈所在位置位于手簿同一侧，则此点数据有效，读取GNSS接收机（10）测量数据获取当前手簿定位坐标；
S04、移动手簿往下一个点，读取GNSS接收机（10）测量数据获取当前手簿定位坐标，如果当前手簿定位坐标与上一个有效手簿定位坐标距离小于L，则跳转到步骤S03，如果当前手簿定位坐标与上一个有效手簿定位坐标距离大于L，控制器（9）控制扬声器（6）发出警报直到当前手簿定位坐标与上一个有效手簿定位坐标距离小于L，跳转到步骤S03；
S05、继续移动手簿直到当前手簿定位坐标与第一个有效点的手簿定位坐标间距小于d，停止测量；
S06、在地图上将所有相邻的有效点进行连线，并对第一个有效点和最后一个有效点进行连线形成第二闭合圈。
8.根据权利要求7所述林权调查手簿的森林测量方法，其特征在于，所述步骤S03中激光雷达（3）的检测半径小于10m大于0.5m。
9.根据权利要求7所述林权调查手簿的森林测量方法，其特征在于，所述L小于100m。
10.根据权利要求7所述林权调查手簿的森林测量方法，其特征在于，所述d小于10m。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110496951.2A CN113238264B (zh) | 2021-05-07 | 2021-05-07 | 一种林权调查手簿及森林测量方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110496951.2A CN113238264B (zh) | 2021-05-07 | 2021-05-07 | 一种林权调查手簿及森林测量方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113238264A true CN113238264A (zh) | 2021-08-10 |
| CN113238264B CN113238264B (zh) | 2024-04-02 |
Family
ID=77132436
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110496951.2A Active CN113238264B (zh) | 2021-05-07 | 2021-05-07 | 一种林权调查手簿及森林测量方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113238264B (zh) |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20110093707A (ko) * | 2010-02-10 | 2011-08-18 | 대한민국(관리부서 : 산림청 국립산림과학원장) | Ｇｐｓ와 ｒｆｉｄ 융합기술 기반 국가산림자원조사 현지조사 방법 및 그 시스템 |
| CN105549057A (zh) * | 2015-12-07 | 2016-05-04 | 韩厚增 | 一种惯性辅助的gps/bds融合大比例尺快速宗地测量装置与方法 |
| CN208172246U (zh) * | 2018-05-28 | 2018-11-30 | 南京泰司空间信息科技有限公司 | 激光雷达测量装置、运载设备 |
| CN209992677U (zh) * | 2019-06-03 | 2020-01-24 | 徐兴华 | 一种新型林业调查用的gps接收机 |
| CN210441863U (zh) * | 2019-11-13 | 2020-05-01 | 自然资源部第一海洋研究所 | 便携式地形剖面精准测量装置 |
| CN210689634U (zh) * | 2019-09-05 | 2020-06-05 | 曲靖市野阳测绘科技有限公司 | 能测量坐标和接收电台差分信号的全站rtk手簿 |
| CN211014643U (zh) * | 2019-10-26 | 2020-07-14 | 东北林业大学 | 一种林业背包式激光雷达多传感器集成系统 |
| WO2021020570A1 (ja) * | 2019-07-31 | 2021-02-04 | ヤマハ発動機株式会社 | 森林計測を行う方法、森林計測システムおよびコンピュータプログラム |
-
2021
- 2021-05-07 CN CN202110496951.2A patent/CN113238264B/zh active Active
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20110093707A (ko) * | 2010-02-10 | 2011-08-18 | 대한민국(관리부서 : 산림청 국립산림과학원장) | Ｇｐｓ와 ｒｆｉｄ 융합기술 기반 국가산림자원조사 현지조사 방법 및 그 시스템 |
| CN105549057A (zh) * | 2015-12-07 | 2016-05-04 | 韩厚增 | 一种惯性辅助的gps/bds融合大比例尺快速宗地测量装置与方法 |
| CN208172246U (zh) * | 2018-05-28 | 2018-11-30 | 南京泰司空间信息科技有限公司 | 激光雷达测量装置、运载设备 |
| CN209992677U (zh) * | 2019-06-03 | 2020-01-24 | 徐兴华 | 一种新型林业调查用的gps接收机 |
| WO2021020570A1 (ja) * | 2019-07-31 | 2021-02-04 | ヤマハ発動機株式会社 | 森林計測を行う方法、森林計測システムおよびコンピュータプログラム |
| CN210689634U (zh) * | 2019-09-05 | 2020-06-05 | 曲靖市野阳测绘科技有限公司 | 能测量坐标和接收电台差分信号的全站rtk手簿 |
| CN211014643U (zh) * | 2019-10-26 | 2020-07-14 | 东北林业大学 | 一种林业背包式激光雷达多传感器集成系统 |
| CN210441863U (zh) * | 2019-11-13 | 2020-05-01 | 自然资源部第一海洋研究所 | 便携式地形剖面精准测量装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN113238264B (zh) | 2024-04-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11650291B2 (en) | LiDAR sensor | |
| CN110686661B (zh) | 测量方法、测量装置和程序 | |
| US20020066193A1 (en) | Vehicle chassis and body measurement system and method of operation | |
| CN110225534B (zh) | 路侧单元测试方法、装置、设备、系统及可读存储介质 | |
| US9733358B2 (en) | Laser scanning sensor | |
| CN110398206B (zh) | 一种架空线路输电线的覆冰检测系统及方法 | |
| CN113238264A (zh) | 一种林权调查手簿及森林测量方法 | |
| US10690499B2 (en) | Analysis system, analysis method, and storage medium in which analysis program is stored | |
| CN113030987B (zh) | 多线激光雷达的激光出射角度测量方法及其系统和电子设备 | |
| CN208805166U (zh) | 冲模尺寸激光检测机构 | |
| CN108171615B (zh) | 一种农作物倒伏灾害监测方法及其系统 | |
| CN111090106A (zh) | 一种大气能见度测量系统、方法及装置 | |
| CN216081957U (zh) | 一种桥梁挠度测量装置 | |
| CN113138423B (zh) | 金属检测方法和装置 | |
| CN209117031U (zh) | 一种垂直度检测仪 | |
| CN113552904A (zh) | 一种改进的无人机桥底检测系统 | |
| CN113390468A (zh) | 一种监控系统 | |
| CN113959339A (zh) | 获取裂缝宽度的方法、装置以及裂缝监测仪及监测系统 | |
| JP2022074633A (ja) | 反射板、測距装置、測距方法、変位観測システム、及びプログラム | |
| CN215725719U (zh) | 一种应用于铁塔及高耸建筑安全监测的检测装置 | |
| CN216526289U (zh) | 一种便携式工业设计用测量装置 | |
| CN216848130U (zh) | 一种LiDAR多光路功率自动平衡系统 | |
| CN219456513U (zh) | 一种起重机定位装置 | |
| JP7050208B1 (ja) | 反射板、測距装置、変位観測システム、測距方法、及びプログラム | |
| US20230367015A1 (en) | Inspection system, extraction device, and inspection method |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |