CN113228569A - 可移动平台及其控制方法、控制装置和存储介质 - Google Patents

可移动平台及其控制方法、控制装置和存储介质 Download PDF

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CN113228569A CN202080007182.9A CN202080007182A CN113228569A CN 113228569 A CN113228569 A CN 113228569A CN 202080007182 A CN202080007182 A CN 202080007182A CN 113228569 A CN113228569 A CN 113228569A
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Abstract

一种可移动平台(700)的控制方法，可移动平台(700)包括处理器(701)和开关电路(704)且搭载多个功能模块(801)；方法包括:控制开关电路(704)动作连通处理器(701)与目标功能模块(801)且断开处理器(701)与其余功能模块(801)(S110)；经由开关电路(704)输出编址信号至目标功能模块(801)对目标功能模块(801)进行编址(S120)。能够对可移动平台(700)功能模块(801)进行定向编址。还提供了装置、可移动平台(700)和存储介质。

Description

可移动平台及其控制方法、控制装置和存储介质
技术领域
本申请涉及可移动平台控制技术领域，尤其涉及一种可移动平台及其控制方法、控制装置和存储介质。
背景技术
无人飞行器等可移动平台需要搭载多个功能模块，例如电子速度控制(ESC)模块等。通常需要为每个功能模块分配唯一标识符或地址，以使得能够通过通信接口与特定的功能模块进行通信，例如从功能模块读取数据或者向功能模块输出控制指令。
但是在当功能模块安装的位置不确定或者功能模块更换等场景时，不容易实现对功能模块的编址。
发明内容
基于此，本申请提供了一种可移动平台及其控制方法、控制装置和存储介质，旨在解决可移动平台的功能模块的编址等技术问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种可移动平台的控制方法，用于可移动平台，所述可移动平台包括处理器和开关电路，且搭载多个功能模块，所述处理器和所述多个功能模块均连接所述开关电路；所述方法包括：
控制所述开关电路动作，以连通所述处理器与目标功能模块且断开所述处理器与除所述目标功能模块外的其余功能模块，其中，所述目标功能模块为当前编址的功能模块；
输出编址信号至所述开关电路，以使所述编址信号传输至所述目标功能模块，以使所述目标功能模块根据所述编址信号确定模块地址。
第二方面，本申请实施例提供了一种可移动平台的控制装置，所述控制装置包括处理器和开关电路，所述可移动平台能够搭载多个功能模块，所述处理器和所述多个功能模块均连接所述开关电路；
其中，所述处理器用于执行如下步骤：
控制所述开关电路动作，以连通所述处理器与目标功能模块且断开所述处理器与除所述目标功能模块外的其余功能模块，其中，所述目标功能模块为当前编址的功能模块；
输出编址信号至所述开关电路，以使所述编址信号传输至所述目标功能模块，以使所述目标功能模块根据所述编址信号确定模块地址。
第三方面，本申请实施例提供了一种可移动平台，所述可移动平台包括处理器和开关电路，所述可移动平台能够搭载多个功能模块，所述处理器和所述多个功能模块均连接所述开关电路；
其中，所述处理器用于执行如下步骤：
控制所述开关电路动作，以连通所述处理器与目标功能模块且断开所述处理器与除所述目标功能模块外的其余功能模块，其中，所述目标功能模块为当前编址的功能模块；
输出编址信号至所述开关电路，以使所述编址信号传输至所述目标功能模块，以使所述目标功能模块根据所述编址信号确定模块地址。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现上述的方法。
本申请实施例提供了一种可移动平台及其控制方法、控制装置和存储介质，可移动平台包括处理器和开关电路，且搭载多个功能模块，处理器和多个功能模块均连接开关电路；通过处理器控制开关电路分时选通不同功能模块的通道，然后对相应通道上的功能模块进行编址，实现了功能模块的定向编址。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请实施例的公开内容。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种可移动平台的控制方法的流程示意图；
图2是本申请实施例提供的一种可移动平台的结构示意图；
图3是可移动平台的控制装置与功能模块连接的一实施方式的示意性框图；
图4是可移动平台的控制装置与功能模块连接的另一实施方式的示意性框图；
图5是本申请实施例提供的一种可移动平台的控制装置的示意性框图；
图6是本申请实施例提供的一种可移动平台的示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种可移动平台的控制方法的流程示意图。该控制方法可以应用在可移动平台中，用于对可移动平台搭载的功能模块进行编址等过程。
具体的，所述可移动平台搭载多个功能模块。示例性的，所述功能模块可以包括电调、水泵、传感器中的至少一种。可以理解的，功能模块也可以称为外设，是可以根据控制实现特定功能的部件。
示例性的，可移动平台可以包括无人飞行器、云台、无人车等中的至少一种。进一步而言，无人飞行器可以为旋翼型无人机，例如四旋翼无人机、六旋翼无人机、八旋翼无人机，也可以是固定翼无人机。
示例性的，如图2所示，可移动平台包括无人飞行器100。无人飞行器100包括可移动主体110。可移动主体110包括机架10、动力系统20以及控制装置，其中动力系统20分别设于所述机架10上。
示例性的，动力系统20包括电调以及电机；所述电调与所述电机通信连接，用于控制所述电机的工作状态。具体的，电机可以是现有无人机中使用的任意类型的电机，在此不作具体限制。电调又可称为电子速度控制器(ESC)。
示例性的，控制装置与所述动力系统20的电调通讯连接。例如，所述控制装置发送油门信号给所述电调，所述电调根据所述油门信号控制所述电机的转速，为所述无人飞行器100提供飞行动力。
示例性的，多旋翼无人机的所有电调可以集成在一块电路板上，也可以是多块电调电路板并分散在机架的不同位置。以四旋翼无人机为例，分别控制四个旋翼工作的四个电调的电路板可以分散在机架的前、后、左、右四个位置，或者全部集成在一块印刷电路板，这个印刷电路板可以是专门用于集成多旋翼无人机电调的，也可以是多旋翼无人机的飞行控制板。
具体的，无人飞行器可以为多旋翼型无人机，包括多个电调。通过无人飞行器对不同的电调进行编址，这样在制造电调的过程中就无需通过烧录不同的程序来为不同的电调进行编址，而由无人飞行器自行对其安装的电调进行编址，从而简化了电调的制造过程。并且，通过本方法对无人飞行器的电调进行编址，可以避免烧录有唯一模块地址，即通信地址的电调需要安装在无人机上与该模块地址唯一对应的位置上，也即避免多旋翼无人机电调与安装位置的这种特定对应关系带来的工作量，使得无人飞行器等可移动平台中任意一个电调可以安装在任意一个电调安装位置而不会出现电调无法准确响应无人飞行器的控制的问题。这也就极大的降低了无人飞行器等可移动平台装配过程或者维修过程的难度，提高了装配或者维修的效率，进而节省了成本，并避免了由于电调安装位置错误所带来的安全隐患。
示例性的，如图2所示，可移动平台包括无人飞行器100。无人飞行器100包括可移动主体110和喷洒装置120，喷洒装置120装设于可移动主体110上。在一些实施方式中，可移动平台用于农耕产业中对农产品、林木等进行农药、水等液体喷洒作业活动。
示例性的，可移动主体110可以实现移动、转动、翻转等动作，可移动主体110可以带动喷洒装置120运动到不同的位置或者不同的角度以在预设区域内进行喷洒作业。
在一些实施方式中，喷洒装置120包括供液箱121、水泵122、喷头123和电磁流量计124。
示例性的，供液箱121内容纳有待喷洒的液体。水泵122用于从供液箱121内抽取液体。喷头123与水泵122相连通，水泵122向喷头123输送液体，并通过喷头123将液体喷洒出去，从而进行喷洒作业。
具体的，电磁流量计124连通于供液箱121和水泵122之间。水泵122从供液箱121内抽取液体时，供液箱121内的液体经电磁流量计124流至水泵122，此时电磁流量计124能够检测由供液箱121流入水泵122内的液体的流量和/或流速。
可以理解的，水泵122、电磁流量计124的数量可以根据实际需求进行设计，例如一个、两个、三个或者更多。各水泵122、电磁流量计124可以同时工作；也可以根据实际需求选择其中一个或者数个水泵122、电磁流量计124工作，剩余水泵122、电磁流量计124不工作。
示例性的，可移动平台的所有水泵可以一体式设置，也可以是多个独立的水泵并分散在机架的不同位置。可移动平台的所有电磁流量计可以一体式设置，也可以是多个独立的电磁流量并分散在机架的不同位置。可以理解的，本申请实施例对功能模块的物理位置可以不做具体限制。
示例性的，可以在可移动平台上电后对所述多个功能模块进行编址。
示例性的，通过可移动平台对不同的电调、水泵和/或不同的电磁流量计等功能模块进行编址，如将模块地址写入对应的功能模块，这样在制造功能模块的过程中就无需通过烧录不同的程序来为不同的功能模块进行编址而由可移动平台自行对其安装的功能模块进行编址，从而简化了功能模块的制造过程。并且，通过本方法对可移动平台的功能模块进行编址，可以避免烧录有唯一模块地址的功能模块需要安装在可移动平台上与该模块地址唯一对应的位置上，也即避免功能模块与安装位置的这种特定对应关系带来的工作量，使得无人飞行器等可移动平台中任意一个功能模块可以安装在任意一个功能模块安装位置而不会出现功能模块无法准确响应可移动平台的控制的问题。这也就极大的降低了无人飞行器等可移动平台装配过程或者维修过程的难度，提高了装配或者维修的效率，进而节省了成本，并避免了由于功能模块安装位置错误所带来的安全隐患。
具体的，如图3和图4所示，所述可移动平台还包括处理器和开关电路，所述处理器和所述多个功能模块均连接所述开关电路。
请结合图1、图3和图4，本申请实施例的可移动平台的控制方法包括步骤S110至步骤S120。
S110、控制所述开关电路动作，以连通所述处理器与目标功能模块且断开所述处理器与除所述目标功能模块外的其余功能模块。
其中，所述目标功能模块为当前编址的功能模块。在当前时刻，目标功能模块可以为一个，也可以为多个。目标功能模块为多个时，可以对这几个目标功能模块赋予统一模块地址，例如可以同时控制多个功能模块。
示例性的，如图3和图4所示，可移动平台对四个功能模块进行编址，当然也不限于四个。
示例性的，在对其中一个功能模块进行编址时，处理器可以控制开关电路动作，以使该功能模块与处理器连通以及断开其余几个功能模块和处理器的连接。
在一些实施方式中，如图3所示，所述开关电路包括多个开关通道，所述多个开关通道用于与所述多个功能模块一一对应连接。
示例性的，开关电路可以包括模拟开关和/或数字开关。例如，开关电路包括模拟多路开关或数字多路开关。可以理解的，开关电路可以包括独立的多个开关元件，或者包括集成多个开关元件的多路开关芯片。
处理器可以通过控制开关电路中的一个或多个开关元件处于导通状态或关断状态，以使开关电路的一个或多个开关通道连通或断开。
示例性的，可以控制所述开关电路动作，以连通所述目标功能模块对应的开关通道且断开除所述目标功能模块外的其余功能模块对应的开关通道。例如，当控制开关电路的第一个开关通道连通时，第一个功能模块与处理器连通且其余几个功能模块和处理器的连接断开。
在一些实施方式中，如图3和图4所示，所述开关电路包括控制接口101。处理器通过下方的四条线连接开关电路的控制接口。
示例性的，所述控制所述开关电路动作，包括：向所述开关电路的控制接口输出动作指令，以使所述开关电路根据所述动作指令动作。
例如，处理器向开关电路输出1000的信号时，可以控制开关电路的第一个开关通道连通且其余的开关通道断开；例如，处理器向开关电路输出0010的信号时，可以控制开关电路的第三个开关通道连通且其余的开关通道断开；例如，处理器向开关电路输出0110的信号时，可以控制开关电路的第二个开关通道和第三个开关通道连通且其余的开关通道断开；例如，处理器向开关电路输出1111的信号时，可以控制开关电路的所有开关通道均连通。
S120、输出编址信号至所述开关电路，以使所述编址信号传输至所述目标功能模块，以使所述目标功能模块根据所述编址信号确定模块地址。
在一些实施方式中，处理器和开关电路之间具有一个通信通道，可以通过该通信通道向开关电路输出编址信号。
可以理解的，由于处理器通过所述开关电路与目标功能模块连通，而其余的功能模块被所述开关电路断开与处理器的连接；因此，当输出编址信号给所述开关电路时，编址信号只能经由连通的开关通道传输给所述目标功能模块，而除所述目标功能模块的其余功能模块接收不到该编址信号。
在一些实施方式中，如图3和图4所示，功能模块包括控制器MCU。示例性的，电调的控制器可用于生成控制信号，所述控制信号用于控制对应的电机。例如，所述控制信号可以包括以下至少一种：脉位调制信号、斩波信号、输入端口信号或输出端口信号。
示例性的，功能模块还包括存储器，功能模块的控制器根据编址信号将对应的模块地址存储在该存储器中，以实现对该功能模块的编址。模块地址址可以是一系列字母和/或数字字符，诸如二进制数、十六进制数、八进制数或十进制数。可以理解的，该存储器可以包括随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦可编程只读存储器(EEPROM)或闪速存储器中的至少一种。
在一些实施方式中，每个功能模块可以具有不同的地址。或者，一些功能模块可以具有相同的地址。
在一些实施方式中，所述方法还包括：确定所述多个功能模块中的目标功能模块。从而可以对所述多个功能模块中的若干功能模块进行编址。
示例性的，每次确定所述多个功能模块中的若干功能模块为目标功能模块，直至所述多个功能模块均已确定模块地址。
例如，先确定第一个功能模块为目标功能模块，然后通过前述步骤S110和步骤S120对第一个功能模块进行编址；之后确定第二个功能模块为目标功能模块，然后通过前述步骤S110和步骤S120对第二个功能模块进行编址，以此类推直至所述多个功能模块均已确定模块地址。示例性的，可以根据功能模块的类型、物理位置等确定所述多个功能模块编址的顺序。
在一些实施方式中，所述方法还包括：根据所述电调输出的反馈信息，确定所述电调为所述目标功能模块。
示例性的，所述反馈信息可以包括电压信息、电流信息或者上电时间信息。例如可以通过电调自身的控制器，或者通过电调外部的电子元器件获取所述反馈信息。其中，电压信息可以包括电压的大小、电平的高低及顺序中的一种或者多种。
示例性的，可以根据电调输出的反馈信息为多个电调进行编址。例如，可以将从多个电调获取到的电压进行大小排序，根据由大到小或者由小到大的顺序每次确定其中一个电调为目标功能模块，然后通过前述步骤S110和步骤S120对该电调进行编址。
示例性的，当反馈信息为电压大小时，则可以在预设的电压和模块地址的映射表中查找该电压所对应的模块地址，并将查找到的模块地址设置为该电调的唯一模块地址，以使其能准确的响应可移动平台处理器的控制。或者，也可以将从多个电调的编址接口获取到的电压进行大小排序，根据由大到小或者由小到大的顺序分别给电调相对应的唯一模块地址，从而实现电调的编址。
在一些实施方式中，所述控制所述开关电路动作，包括：按照预设顺序控制所述开关电路每次连通若干开关通道和断开其余的开关通道。
示例性的，在步骤S110控制所述开关电路动作,以连通一个开关通道或两个开关通道，则连通的开关通道对应的功能模块为目标功能模块。然后通过前述步骤S120对相应的一个或两个功能模块进行编址。之后可以再次控制所述开关电路动作，以连通另外的一个开关通道或两个开关通道，然后通过前述步骤S120对所述另外的一个开关通道或两个开关通对应的功能模块进行编址。
在一些实施方式中，如图3和图4所示，所述开关电路包括多个第一通信接口102，所述多个第一通信接口102用于与所述多个功能模块一一对应连接。示例性的，处理器可以通过控制开关通道连通或断开使得第一通信接口102与处理器连通或断开，从而使所述功能模块与处理器连通或断开。
示例性的，如图3和图4所示，所述开关电路包括第二通信接口103。例如，所述开关电路包括一路第二通信接口103，所述第二通信接口103连接处理器。
示例性的，所述输出编址信号至所述开关电路，包括：向所述开关电路的第二通信接口输出编址信号。
示例性的，处理器可以通过一路第二通信接口103以分时复用的方式对多个功能模块进行定向编址，可以节省处理器的硬件资源。
在一些实施方式中，所述处理器与各所述功能模块之间设有第一通信电路。
示例性的，可以在处理器与开关电路之间设有通信电路，也可以在开关电路与功能模块之间设有通信电路。
示例性的，所述开关电路的第二通信接口均通过所述第一通信电路连接所述功能模块。
在一些实施方式中，所述功能模块包括第二通信电路。示例性的，所述第二通信电路连接所述功能模块的控制器，所述控制器通过所述第二通信电路与控制装置进行通信。
示例性的，如图4所示，所述第一通信电路和所述第二通信电路一一对应连接。
示例性的，通信电路用于提高处理器与功能模块之间通信的抗干扰能力、传输距离，或者用于实现特定的传输协议。
示例性的，所述处理器与各所述功能模块之间可以根据485总线协议、I2C总线协议、CAN总线协议中的至少一种进行通信。
示例性的，所述第一通信电路、所述第二通信电路包括通信芯片，例如包括485芯片等，基于485芯片可以实现平衡发送和差分接收数据，因此具有抑制共模干扰的能力，例如第一通信电路、所述第二通信电路通过两根线，即485A和485B来传输差分信号。
可以理解的，传统RS485总线等架构是不支持定向编址，是没有办法识别相同的功能模块的。本申请实施例通过处理器控制开关电路分时选通不同的通道，然后对相应的功能模块进行编址，实现了功能模块的定向编址，而且可以保留一些通信技术的优点，例如RS485总线抗干扰能力高的优点。可以在不增加功能模块端口连接线数量的情况下，实现对功能模块的定向编址，节省了线材成本，降低了线材重量。
示例性的，所述处理器与各所述功能模块之间能够进行双向通信。例如，在对功能模块进行编址时，处理器经由开关电路向功能模块发送(Tx)数据；例如，在对功能模块进行控制时，处理器经由开关电路向功能模块发送(Tx)指令；例如，处理器也可以经由开关电路接收(Rx)功能模块生成的数据。
在一些实施方式中，可以在所述多个功能模块均已确定模块地址后，连通所述处理器与所述多个功能模块。
示例性的，处理器在向特定的功能模块发送信息时，将该特定的功能模块的模块地址一起发送给开关电路的第二通信接口103，该信息经由开关电路与所述多个功能模块之间的通道广播给所述多个功能模块。各功能模块比较随信息发来的模块地址是否与自己存储的模块地址相同，如果相同则根据该信息执行预设的任务。
示例性的，处理器可以输出控制指令至所述开关电路，以使所述控制指令传输至所述多个功能模块；其中，所述控制指令包括所述多个功能模块中的至少一功能模块的模块地址，所述控制指令用于控制所述功能模块。
示例性的，处理器可以输出查询指令至所述开关电路，以使所述查询指令传输至所述多个功能模块；其中，所述查询指令包括所述多个功能模块中的至少一功能模块的模块地址，所述查询指令用于读取所述功能模块生成的数据。
示例性的，处理器可以接收各功能模块生成的数据，所述功能模块在生成数据或将数据发送给处理器时可以携带自己存储的模块地址，处理器根据接收的数据的模块地址确定数据源自哪一个功能模块，从而可以根据该数据执行预设的任务。
本申请实施例提供的可移动平台的控制方法，通过处理器控制开关电路分时选通不同功能模块对应的通道，然后对相应的功能模块进行编址，实现了功能模块的定向编址；还可以在不增加功能模块端口连接线数量的情况下，实现对功能模块的定向编址，节省线材成本，降低线材重量。
请结合上述实施例参阅图5，图5是本申请实施例提供的可移动平台的控制装置600的示意性框图，该可移动平台能够搭载多个功能模块。可移动平台的控制装置600包括一个或多个处理器601，单独或共同的工作。
示例性的，控制装置600还包括存储器602。
示例性的，处理器601和存储器602通过总线603连接，该总线603比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。
具体地，处理器601可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器602可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
具体的，所述控制装置还包括连接于处理器601的开关电路604。多个功能模块搭载于可移动平台时，所述多个功能模块连接所述开关电路604。
其中，所述处理器601用于运行存储在存储器602中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现前述的可移动平台的控制方法。
示例性的，所述处理器601用于运行存储在存储器602中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
控制所述开关电路动作，以连通所述处理器与目标功能模块且断开所述处理器与除所述目标功能模块外的其余功能模块，其中，所述目标功能模块为当前编址的功能模块；
输出编址信号至所述开关电路，以使所述编址信号传输至所述目标功能模块，以使所述目标功能模块根据所述编址信号确定模块地址。
本申请实施例提供的可移动平台的控制装置的具体原理和实现方式均与前述实施例的可移动平台的控制方法类似，此处不再赘述。
本申请实施例的实施例中还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现上述实施例提供的可移动平台的控制方法的步骤。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述控制装置的内部存储单元，例如所述控制装置的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述控制装置的外部存储设备，例如所述控制装置上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart MediaCard，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
请参阅图6，图6是本申请实施例提供的可移动平台700的示意性框图，该可移动平台700能够搭载多个功能模块801。该可移动平台700包括一个或多个处理器701，单独或共同的工作。
示例性的，可移动平台700还包括存储器702。
示例性的，处理器701和存储器702通过总线703连接，该总线703比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。
具体地，处理器701可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器702可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
具体的，所述可移动平台700还包括连接于处理器701的开关电路704。多个功能模块801搭载于可移动平台700时，所述多个功能模块801连接所述开关电路704。
其中，所述处理器701用于运行存储在存储器702中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现前述的可移动平台的控制方法。
示例性的，所述处理器701用于运行存储在存储器702中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
控制所述开关电路动作，以连通所述处理器与目标功能模块且断开所述处理器与除所述目标功能模块外的其余功能模块，其中，所述目标功能模块为当前编址的功能模块；
输出编址信号至所述开关电路，以使所述编址信号传输至所述目标功能模块，以使所述目标功能模块根据所述编址信号确定模块地址。
本申请实施例提供的可移动平台的具体原理和实现方式均与前述实施例的可移动平台的控制方法类似，此处不再赘述。
本申请的实施例中还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现上述实施例提供的可移动平台的控制方法的步骤。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的可移动平台，如无人飞行器的内部存储单元，例如所述可移动平台的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述可移动平台的外部存储设备，例如所述可移动平台上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(FlashCard)等。
应当理解，在此本申请中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。
还应当理解，在本申请和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (61)

1.一种可移动平台的控制方法，其特征在于，用于可移动平台，所述可移动平台包括处理器和开关电路，且搭载多个功能模块，所述处理器和所述多个功能模块均连接所述开关电路；所述方法包括：
控制所述开关电路动作，以连通所述处理器与目标功能模块且断开所述处理器与除所述目标功能模块外的其余功能模块，其中，所述目标功能模块为当前编址的功能模块；
输出编址信号至所述开关电路，以使所述编址信号传输至所述目标功能模块，以使所述目标功能模块根据所述编址信号确定模块地址。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定所述多个功能模块中的目标功能模块。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述多个功能模块中的目标功能模块，包括：
每次确定所述多个功能模块中的若干功能模块为目标功能模块，直至所述多个功能模块均已确定模块地址。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述开关电路包括多个开关通道，所述多个开关通道用于与所述多个功能模块一一对应连接。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制所述开关电路动作，以连通所述处理器与目标功能模块且断开所述处理器与除所述目标功能模块外的其余功能模块，包括：
控制所述开关电路动作，以连通所述目标功能模块对应的开关通道且断开除所述目标功能模块外的其余功能模块对应的开关通道。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制所述开关电路动作，包括：
按照预设顺序控制所述开关电路每次连通若干开关通道和断开其余的开关通道。
7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述开关电路包括控制接口；
所述控制所述开关电路动作，包括：
向所述开关电路的控制接口输出动作指令，以使所述开关电路根据所述动作指令动作。
8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述开关电路包括多个第一通信接口，所述多个第一通信接口用于与所述多个功能模块一一对应连接。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述开关电路包括第二通信接口；
所述输出编址信号至所述开关电路，包括：
向所述开关电路的第二通信接口输出编址信号。
10.根据权利要求1-9中任一项所述的方法，其特征在于，所述处理器与各所述功能模块之间设有第一通信电路。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述开关电路的第二通信接口均通过所述第一通信电路连接所述功能模块。
12.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，所述功能模块包括第二通信电路，所述第一通信电路和所述第二通信电路一一对应连接。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述第一通信电路、第二通信电路均包括通信芯片。
14.根据权利要求10-13中任一项所述的方法，其特征在于，所述处理器与各所述功能模块之间根据485总线协议、I 2C总线协议、CAN总线协议中的至少一种进行通信。
15.根据权利要求1-14中任一项所述的方法，其特征在于，所述处理器与各所述功能模块之间能够进行双向通信。
16.根据权利要求1-15中任一项所述的方法，其特征在于，所述功能模块包括电调、水泵、传感器中的至少一种。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述电调输出的反馈信息，确定所述电调为所述目标功能模块。
18.根据权利要求1-17中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述多个功能模块均已确定模块地址后，连通所述处理器与所述多个功能模块。
19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
输出控制指令和/或查询指令至所述开关电路，以使所述控制指令和/或查询指令传输至所述多个功能模块；
其中，所述控制指令、所述查询指令包括所述多个功能模块中的至少一功能模块的模块地址，所述控制指令用于控制所述功能模块，所述查询指令用于读取所述功能模块生成的数据。
20.根据权利要求1-19中任一项所述的方法，其特征在于，所述可移动平台包括如下至少一种：无人飞行器、云台、无人车。
21.一种可移动平台的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括处理器和开关电路，所述可移动平台能够搭载多个功能模块，所述处理器和所述多个功能模块均连接所述开关电路；
其中，所述处理器用于执行如下步骤：
控制所述开关电路动作，以连通所述处理器与目标功能模块且断开所述处理器与除所述目标功能模块外的其余功能模块，其中，所述目标功能模块为当前编址的功能模块；
输出编址信号至所述开关电路，以使所述编址信号传输至所述目标功能模块，以使所述目标功能模块根据所述编址信号确定模块地址。
22.根据权利要求21所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还用于：
确定所述多个功能模块中的目标功能模块。
23.根据权利要求22所述的控制装置，其特征在于，所述确定所述多个功能模块中的目标功能模块，包括：
每次确定所述多个功能模块中的若干功能模块为目标功能模块，直至所述多个功能模块均已确定模块地址。
24.根据权利要求21-23中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述开关电路包括多个开关通道，所述多个开关通道用于与所述多个功能模块一一对应连接。
25.根据权利要求24所述的控制装置，其特征在于，所述控制所述开关电路动作，以连通所述处理器与目标功能模块且断开所述处理器与除所述目标功能模块外的其余功能模块，包括：
控制所述开关电路动作，以连通所述目标功能模块对应的开关通道且断开除所述目标功能模块外的其余功能模块对应的开关通道。
26.根据权利要求24所述的控制装置，其特征在于，所述控制所述开关电路动作，包括：
按照预设顺序控制所述开关电路每次连通若干开关通道和断开其余的开关通道。
27.根据权利要求21-26中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述开关电路包括控制接口；
所述控制所述开关电路动作，包括：
向所述开关电路的控制接口输出动作指令，以使所述开关电路根据所述动作指令动作。
28.根据权利要求21-27中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述开关电路包括多个第一通信接口，所述多个第一通信接口用于与所述多个功能模块一一对应连接。
29.根据权利要求28所述的控制装置，其特征在于，所述开关电路包括第二通信接口；
所述输出编址信号至所述开关电路，包括：
向所述开关电路的第二通信接口输出编址信号。
30.根据权利要求21-29中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述处理器与各所述功能模块之间设有第一通信电路。
31.根据权利要求30所述的控制装置，其特征在于，所述开关电路的第二通信接口均通过所述第一通信电路连接所述功能模块。
32.根据权利要求30或31所述的控制装置，其特征在于，所述功能模块包括第二通信电路，所述第一通信电路和所述第二通信电路一一对应连接。
33.根据权利要求32所述的控制装置，其特征在于，所述第一通信电路、第二通信电路均包括通信芯片。
34.根据权利要求30-33中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述处理器与各所述功能模块之间根据485总线协议、I 2C总线协议、CAN总线协议中的至少一种进行通信。
35.根据权利要求21-34中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述处理器与各所述功能模块之间能够进行双向通信。
36.根据权利要求21-35中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述功能模块包括电调、水泵、传感器中的至少一种。
37.根据权利要求36所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还用于：
根据所述电调输出的反馈信息，确定所述电调为所述目标功能模块。
38.根据权利要求21-37中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还用于：
在所述多个功能模块均已确定模块地址后，连通所述处理器与所述多个功能模块。
39.根据权利要求38所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还用于：
输出控制指令和/或查询指令至所述开关电路，以使所述控制指令和/或查询指令传输至所述多个功能模块；
其中，所述控制指令、所述查询指令包括所述多个功能模块中的至少一功能模块的模块地址，所述控制指令用于控制所述功能模块，所述查询指令用于读取所述功能模块生成的数据。
40.根据权利要求21-39中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述可移动平台包括如下至少一种：无人飞行器、云台、无人车。
41.一种可移动平台，其特征在于，所述可移动平台包括处理器和开关电路，所述可移动平台能够搭载多个功能模块，所述处理器和所述多个功能模块均连接所述开关电路；
其中，所述处理器用于执行如下步骤：
控制所述开关电路动作，以连通所述处理器与目标功能模块且断开所述处理器与除所述目标功能模块外的其余功能模块，其中，所述目标功能模块为当前编址的功能模块；
输出编址信号至所述开关电路，以使所述编址信号传输至所述目标功能模块，以使所述目标功能模块根据所述编址信号确定模块地址。
42.根据权利要求41所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器还用于：
确定所述多个功能模块中的目标功能模块。
43.根据权利要求42所述的可移动平台，其特征在于，所述确定所述多个功能模块中的目标功能模块，包括：
每次确定所述多个功能模块中的若干功能模块为目标功能模块，直至所述多个功能模块均已确定模块地址。
44.根据权利要求41-43中任一项所述的可移动平台，其特征在于，所述开关电路包括多个开关通道，所述多个开关通道用于与所述多个功能模块一一对应连接。
45.根据权利要求44所述的可移动平台，其特征在于，所述控制所述开关电路动作，以连通所述处理器与目标功能模块且断开所述处理器与除所述目标功能模块外的其余功能模块，包括：
控制所述开关电路动作，以连通所述目标功能模块对应的开关通道且断开除所述目标功能模块外的其余功能模块对应的开关通道。
46.根据权利要求44所述的可移动平台，其特征在于，所述控制所述开关电路动作，包括：
按照预设顺序控制所述开关电路每次连通若干开关通道和断开其余的开关通道。
47.根据权利要求41-46中任一项所述的可移动平台，其特征在于，所述开关电路包括控制接口；
所述控制所述开关电路动作，包括：
向所述开关电路的控制接口输出动作指令，以使所述开关电路根据所述动作指令动作。
48.根据权利要求41-47中任一项所述的可移动平台，其特征在于，所述开关电路包括多个第一通信接口，所述多个第一通信接口用于与所述多个功能模块一一对应连接。
49.根据权利要求48所述的可移动平台，其特征在于，所述开关电路包括第二通信接口；
所述输出编址信号至所述开关电路，包括：
向所述开关电路的第二通信接口输出编址信号。
50.根据权利要求41-49中任一项所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器与各所述功能模块之间设有第一通信电路。
51.根据权利要求50所述的可移动平台，其特征在于，所述开关电路的第二通信接口均通过所述第一通信电路连接所述功能模块。
52.根据权利要求50或51所述的可移动平台，其特征在于，所述功能模块包括第二通信电路，所述第一通信电路和所述第二通信电路一一对应连接。
53.根据权利要求52所述的可移动平台，其特征在于，所述第一通信电路、第二通信电路均包括通信芯片。
54.根据权利要求50-53中任一项所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器与各所述功能模块之间根据485总线协议、I 2C总线协议、CAN总线协议中的至少一种进行通信。
55.根据权利要求41-54中任一项所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器与各所述功能模块之间能够进行双向通信。
56.根据权利要求41-55中任一项所述的可移动平台，其特征在于，所述功能模块包括电调、水泵、传感器中的至少一种。
57.根据权利要求56所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器还用于：
根据所述电调输出的反馈信息，确定所述电调为所述目标功能模块。
58.根据权利要求41-57中任一项所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器还用于：
在所述多个功能模块均已确定模块地址后，连通所述处理器与所述多个功能模块。
59.根据权利要求58所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器还用于：
输出控制指令和/或查询指令至所述开关电路，以使所述控制指令和/或查询指令传输至所述多个功能模块；
其中，所述控制指令、所述查询指令包括所述多个功能模块中的至少一功能模块的模块地址，所述控制指令用于控制所述功能模块，所述查询指令用于读取所述功能模块生成的数据。
60.根据权利要求41-59中任一项所述的可移动平台，其特征在于，所述可移动平台包括如下至少一种：无人飞行器、云台、无人车。
61.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1-20中任一项所述的可移动平台的控制方法。
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