CN113226861B - 利用超宽带的雷达的车辆内乘客感知系统及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种提供利用超宽带雷达的车内乘客感知系统及方法。本发明利用超宽带雷达在时间范围内处理收集到的值，能比现有超宽带雷达在频率范围内处理收集到的值所需的时间更快地感知到车内乘客。另外，本发明还利用了额外的数据处理流程，能分别感知到车内乘客移动类似手脚等大动作以及乘客静静呼吸等小动作，从而能够更迅速、更准确地感知到乘客。

Description

利用超宽带的雷达的车辆内乘客感知系统及方法
技术领域
本发明是涉及一种车辆内成哥感知系统和方法，具体而言，是涉及一种利用超宽带(Ultra-Wide Band)的雷达而完成车辆内乘客感知系统和方法。
背景技术
最近，在炎热的夏天，校园校车在接送时经常发生儿童被忽略后落下的安全事故。为了防止此类事故，最近正在开发感知车内乘客并告知司机或管理者的技术。
作为感知车内乘客的技术，有利用超声波传感器的技术，有利用红外线传感器的技术，有利用倾斜传感器的技术，还有综合利用上述技术的技术等。但这些现有的技术在分解能、反应速度、测定距离等方面存在局限，也容易受到周边环境影响，具有这样明显的缺点。
为保护这些传感器的极限，最近正在利用低电运行、反应速度快、分解能高的超宽带(Ultra-Wide Band)雷达，积极研究和开发感知乘客的技术。
图1是按照现有技术，对使用超宽带(Ultra-Wide Band)雷达探测车内乘客的典型例子进行说明的附图。
如图1所示，利用超宽带(Ultra-Wide Band)雷达感知车内乘客的方式方法是，为了最大化减少因车内震动产生的噪音和多重反射产生的错误，在经历长时间收集接收数据后，利用傅里叶变换在频率范围感知与呼吸或心率对应的频率信号，识别乘客是否在车内。
之前利用心率或呼吸数来感知乘客的技术，受环境影响较小，具有判断准确度高的优点，但收集接收数据至少需要30～40秒，利用处理过的数据来确认在频率范围内是否有呼吸数、心率数据一般需要1分钟以上，这种方式的缺点就是耗时太久了。
发明内容
要解决的技术问题
本发明要解决的课题是，提供一种利用超宽带(Ultra-Wide Band)的雷达来迅速感知车辆内乘客的车辆内乘客感知系统和方法。
解决问题的技术手段
为解决上述课题，根据本发明的优选实施例的车辆内乘客感知系统，包括：收发部，以一定的时间周期，发送超宽带(Ultra-Wide Band)雷达脉冲信号，接收被车辆内物体反射回来的反射信号；行动检测模块，利用上述反射信号，检测车辆内乘客的行动；细微移动检测模块，利用上述反射信号，检测车辆内乘客的呼吸或者心跳。
并且，上述车辆内乘客感知系统还包括：通信部，基于上述行动检测模块以及上述细微移动检测模块而感知到车辆内乘客，则通过有无限通信网将感知乘客的事实发送至司机终端或者管理员终端。
并且，上述行动检测模块，生成包含多个以一定时间周期抽取显示上述反射信号大小的帧值的帧数据，计算出彼此相邻时间的帧数据的差值，生成移动数据并储存，累计存储的移动数据的帧值，通过生成移动累计数据，与临界值进行比较，确认车辆内是否存在乘客。
并且，所述行动检测模块，包括：第一信号大小计算部，从上述收发部接收输入的反射信号，生成包含多个以一定时间周期抽取显示上述反射信号大小的帧值的帧数据并输出；第一移动数据生成部，从上述第一信号大小计算部输出的多个帧值中，计算出彼此相邻时间的帧数据的各个帧值之间差值，生成移动数据；累计计算部，累计从上述第一数据计算部按顺序输出的移动数据的各个帧值，生成移动累计数据；第一移动判定部，将上述移动累计数据的各个帧值与临界值相比较，判断车辆内乘客是否存在。
上述车辆内乘客感知系统，还包括：第一帧数据存储部，将从上述第一信号大小计算部输出的上述帧数据存储，将上述帧数据向上述第一移动数据生成部输出；移动数据存储部，将上述第一移动数据生成部按顺序输出的移动数据依次存储，将存储的移动数据向上述累计计算部输出。
并且，上述细微移动检测模块，生成包含多个以一定时间周期抽取显示上述反射信号大小的帧值的帧数据，按照各帧别累计各帧数据中事先定义的时间的帧数据，生成移动数据，再将移动数据与临界值进行比较，确认车辆内是否存在乘客的呼吸或是心跳，并进行计数，所记数字如果达到事先定义的次数，则判断车辆内乘客是存在的。
并且，上述细微移动检测模块，将显示上述帧数据移动较少的背景和噪音从帧数据清除并存储，自去除噪音后而存储的帧数据中，按照各帧别累计与事先定义时间相似的帧数据，并生成移动数据。
并且，上述细微移动检测模块，还包括：第二信号大小计算部，接收从上述收发部输入的反射信号，计算反射信号的绝对值大小，生成包含多个显示基于反射信号的时间帧值的帧数据并输出；噪音消除部，利用反馈循环，将在帧数据上显示的移动较少的背景和噪音从帧数据上消除；第二帧数据存储部，将上述噪音消除部输出的帧数据依次存储；第二移动数据生成部，在上述第二帧数据存储部上存储的帧数据中，将事先定义时间相似的帧数据按照各帧别累计，生成移动数据；第二移动判断部，将移动数据的各帧值与事先定义的临界值相比较，如果有超过临界值的帧，则判定为有移动；计数器，计算判断为有移动的次数，计数次数如果达到事先定义的次数，将车辆内乘客存在的事实通知给上述控制部。
并且，上述噪音消除部，包括：减算器，在上述第二信号大小计算部输入的帧数据A(k)，与之前计算的噪音补正值[B(k)＝αA(k-1)+(1-α)X(k-1)]相减，将其结果X(k)输出；噪音补正值生成部，利用在之前上述计算循环中由上述减算器输出的噪音去除的帧值[X(k-1]和之前计算循环中向所述计算器输入的帧数据[A(k-1)]，生成上述噪音补正值[B(k-1)]，并向所述减算器输出。
并且，上述车辆内乘客感知系统，还包括：时间限制部，从上述噪音消除部输入的帧值中，将超出从事先定义的限制时间的帧值消除，只将包含限制时间内的各个帧值的帧数据想上述第二帧数据存储部输出。
另外，为了解决上述课题，基于本发明的优选实施例提供一种车辆内乘客感知方法，包括：(a)步骤，以一定的时间周期，发送超宽带(Ultra-Wide Band)雷达脉冲信号，接收被车辆内物体反射回来的反射信号；(b)步骤，利用上述反射信号，检测车辆内乘客的行动；(c)步骤，与上述b步骤同步，并利用上述反射信号，检测车辆内乘客的呼吸或者心跳。
并且，上述车辆内乘客感知方法，还包括：(d)步骤：如果感知到车辆内乘客，则通过有无线通信网，将感知乘客的事实传送给司机终端或者管理员终端。
另外，上述b步骤，生成包含多个以一定时间周期抽取显示上述反射信号大小的帧值的帧数据，计算出彼此相邻时间的帧数据的差值，生成移动数据并储存，累计存储的移动数据的帧值，通过生成移动累计数据，与临界值进行比较，确认车辆内是否存在乘客。
并且，上述(b)步骤，包括：(b1)步骤，在上述(a)步骤中接收输入的反射信号，生成包含多个以一定时间周期抽取显示上述反射信号大小的帧值的帧数据并输出；
(b3)步骤，在上述(b1)步骤生成的多个帧值中，计算出彼此相邻时间的帧数据的各个帧值之间差值，生成移动数据；(b5)步骤，将在上述(b3)步骤中依次生成的移动数据的各个帧值累计并生成移动累计数据；(b6)步骤，将上述移动累计数据的各个帧值与临界值相比较，判断车辆内乘客是否存在。
并且，上述车辆内乘客感知方法，在上述(b1)步骤和上述(b3)步骤之间，还包括：将在上述(b2)和上述(b1)步骤中生成的上述帧数据存储的步骤；在上述(b3)和上述(b5)的步骤之间，还包括：将上述(b4)和上述(b3)中生成的移动数据依次存储的步骤；上述(b3)步骤中计算上述(b2)步骤中存储的多个帧数据中相邻时间帧数据的帧值的差值，并生成移动数据；上述(b5)步骤累计在上述(b4)步骤中依次存储的移动数据的帧值，并生成移动累计数据。
并且，上述(c)步骤，生成包含多个以一定时间周期抽取显示上述反射信号大小的帧值的帧数据，按照各帧别累计各帧数据中事先定义的时间的帧数据，生成移动数据，再将移动数据与临界值进行比较，确认车辆内是否存在乘客的呼吸或是心跳，并进行计数，所计数字如果达到事先定义的次数，则判断车辆内乘客是存在的。
并且，上述(c)步骤，将显示上述帧数据移动较少的背景和噪音从帧数据清除并存储，自去除噪音后而存储的帧数据中，按照各帧别累计与事先定义时间相似的帧数据，并生成移动数据。
并且，上述(c)步骤，包括：(c1)步骤，在上述(a)步骤中接收输入的反射信号，计算反射信号的绝对值大小，生成包含多个显示基于反射信号的时间帧值的帧数据并输出；(c2)步骤，将在帧数据上显示的移动较少的背景和噪音从帧数据上消除；(c4)步骤，将上述噪音消除的帧数据依次存储；(c5)步骤，在上述(c4)步骤中存储的帧数据中，将事先定义时间相似的帧数据按照各帧别累计，生成移动数据；(c6)步骤，将移动数据的各帧值与事先定义的临界值相比较，如果有超过临界值的帧，则判定为有移动；(c7)步骤，计算判断为有移动的次数，计数次数如果达到事先定义的次数，则决定是感知到车辆内乘客的。
并且，上述(c2)步骤，包括：利用在之前计算循环中噪音消除的帧值[X(k-1)]和之前计算循环中输入的帧数据[A(k-1)]，生成上述噪音补正值[B(k)＝[B(k)＝αA(k-1)+(1-α)X(k-1)]的步骤；以及上述(c1)步骤中输入的帧数据A(k)与之前计算循环中的上述噪音补正值[B(k)]相减，将其结果X(k)输出的步骤。
并且，上述(c2)和(c4)之间，还包括：在(c3)和(c2)步骤中输出的帧数据中，消除超出事先定义的限制时间的各个帧值，只生成包含限制时间内的帧值的帧数据的步骤；上述(c4)步骤，将在上述(c3)步骤生成的帧数据依次存储。
发明的效果
本发明利用超宽带(Ultra-Wide Band)雷达通过在时间范围内处理收集到的值，相比于现有技术中利用超宽带(Ultra-Wide Band)雷达在频率范围内处理收集到的值所需的时间，能更快地感知到车内乘客。
另外，本发明还利用数据处理流程，来分别感知车内乘客诸如移动手脚等的大动作以及诸如静静呼吸等的小动作，从而能够更迅速、更准确地感知到乘客。
附图说明
图1图示并说明了根据现有技术中一种典型的利用超宽带(Ultra-Wide Band)雷达，来实现感知车辆内乘客的方法。
图2是图示根据本发明的优选实施例，利用超宽带(Ultra-Wide Band)雷达在车内乘客感知系统整体结构的附图。
图3是图示根据本发明优选实施例的行动检测模块的详细结构的流程图。
图4a和图4b是说明图3中行动检测模块执行的数据处理的流程相关的附图。
图5a和图5b是说明本发明优选的实施例中进行细微移动检测模块的详细结构的流程图。
图6a和图6b是说明图5a中细微移动检测模块中执行的数据处理流程的附图。
具体实施方式
以下，将参照附图针对本发明优选实施例进行详细说明。
图2是图示根据本发明的优选实施例，利用超宽带(Ultra-Wide Band)雷达在车内乘客感知系统整体结构的附图。
参照图2，根据本发明可行的实施例，利用超宽带(Ultra-Wide Band)雷达的车辆内乘客感知系统(以下称为“乘客感知系统”)包括：收发部(100)，通过超宽带(Ultra-WideBand)雷达发送脉冲信号，再将车辆内物体反射的信号接收；行动检测模块(200)，检测车辆内乘客的行动(指的是摇手或是移动座位等的大动作)；细微动作检测模块(300)，利用从收发部(100)接受的反射信号，检测车辆内乘客的呼吸或是心跳数；通信部(500)，如果检测到车辆内乘客，将感知到乘客事实通过有线、无线通信网向司机终端(600)或管理员终端(600)传送；以及控制部(400)，控制上述各组成要素。
参照图2，针对基于本发明优选的实施例来说明车内感知乘客系统和方法的整体运转。首先，收发部(100)安装在车内事先定义的位置(例如，车辆的前方或后方)，基于控制部(400)的控制作用下，以一定的时间周期发送超宽带(Ultra-Wide Band)雷达脉冲信号，如果接收到被车辆内的各种物体反射回脉冲信号的话，则分别将接收的反射信号输出至行动检测模块(200)和细微动作检测模块(300)。
接收反射信号的动作检测模块(200)和细微移动模块(300)是基于图3至图6并如下文说明所述，分别将乘客的行动或者细微移动检测后并输出至控制部(400)。
控制部(400)在检测到车内乘客后，通过通信部(500)将检测到车内乘客的事实传送到司机终端(600)或管理员终端(600)。
图3是图示根据本发明优选实施例的行动检测模块的详细结构的流程图。图4a和图4b是说明图3中行动检测模块执行的数据处理的流程相关的附图。
参照图3、图4a及图4b，说明行动检测模块(200)的详细结构及功能，行动检测模块(200)包括：第一信号大小计算部(210)；第一帧数据存储部(220)；第一移动数据生成部(230)；移动数据存储部(240)；累计计算部(250)以及第一移动判定部(260)。
第一信号大小计算部(210)从收发部(100)接收反射信号，计算反射信号的绝对大小，生成包含多个显示反射信号时间大小帧值的帧数据，并将生成的帧数据输出至第一帧数据存储部(220)。
如图4a的(a)所示，收发部(100)在传送脉冲信号后，在一定的时间周期内对接收到的信号进行取样并输出，将每个取样时间定义为帧，帧数据包含有多个帧值。图4a的(a)信号只图示了接收到的反射信号的全部帧中的27个帧值。此时，帧数字越小，就意味着脉冲信号从收发器传送，并且意味着在短时间内接收到的反射信号的大小，因此，从收发器处显示从近距离反射出来的信号，而帧数字越大，就意味着从收发器处显示从远距离反射回来的反射信号。
反射信号用复数表示，因此，第一信号大小计算部(210)计算复数的大小，并计算信号大小，如图4a的(b)所示，对于每一帧，都将映射信号大小的帧数据输出至第一帧数据存储部(220)。
第一帧数据存储部(220)如图4a的(c)中所示，在一定时间内将从第一信号大小计算部(210)输入的帧数据累计存储，使第一移动数据生成部分(230)按照时间顺序依次使用存储的帧数据。
第一移动数据生成部(230)，在第一帧数据存储部(220)中存储的多个时间帧数据中，求得两个相邻时间的帧数据的同一帧之间的差，进而来生成移动数据。
例如，在图4a的(b)和(c)所示的例子中可以得知，从收发部(100)接收并存储的帧数据在第二帧中具有较大的峰值。这意味着在距离收发部(100)非常近的距离存在某物体。但是，如果这种物体完全没有移动，这很有可能不是乘客，而可能是最接近收发部(100)的椅子靠背。
相反，假设帧数据每0.2秒生成一次，如果0.2秒在第5帧中检测到大的数值，0.4秒在第7帧检测到大的数值，0.6秒在第10帧检测到大的数值，此后随着在5-10帧之间帧数不断变化，并检测到大的数值，这则意味着乘客处于5-10帧之间的距离，并有了移动。
因此，本发明的优选实施例，在上述相邻时间的帧数据中，累计相同帧值之间的差值，以确认是否在与各个帧对应的距离中是否检测到有移动。
为此，第一移动数据生成部(230)通过在第一帧数据存储部(220)中存储的复数时间的帧数据中寻找与时间相邻的2个帧数据的同一帧之间的差异来生成移动数据
例如，假设在第一帧数据存储部(220)上按时间顺序存储了帧数据A、B、C、D、E……那么，移动数据存储部(240)将按照帧数据所包含的各个帧，以A-B、B-C、C-D、D-E……的方式生成移动数据，移动数据与帧数据具有相同的帧数。图4a的(d)图示了移动数据的一个例子。
移动数据存储部(240)如图4b的(e)所示，从第一移动数据生成部(230)将移动数据接收并按时间顺序将其存储。
之后，累计计算部(250)将存储在移动数据存储部(240)中的移动数据，按照各个帧的分类在事先定义的时间内积累并生成移动累计数据。图4b的(f)是图示移动累计数据的一个例子。通过这样累计移动数据，可以最大程度地减少噪音带来的影响。同时，以一定时间为单位对生成的移动累计数据按时间顺序进行比较，可以追踪到各种动作。
之后，第一移动判定器(260)如图4b的(g)所示，将移动累计数据与事先设定的临界值相比较，判定车辆内是否存在乘客。如图4b中的(g)例子所示，超过临界值的帧为第1帧和第5帧，因此可知有物体在离收发部非常近的位置上有移动。
图5a和图5b是图示基于本发明优选的实施例的细微移动检测模块(300)的详细结构的流程图，图6a和图6b是说明图5a中细微移动检测模块中执行的数据处理流程的附图。
参照图5a和图5b以及图6a和图6b，根据本发明的优选实施例，细微活动动检测模块(300)包括：第二信号大小计算部(310)；噪音控制部(400)；时间限制部(315)；第二帧数据存储部(320)；第二移动数据生成部(330)；第二移动判定部(360)；以及计数器(370)。此外，噪音消除部(313)包括：减算器(313a)；以及噪音补正值生成部(313b)。
首先，从收发部(100)接收的反射信号输出到第二信号大小计算部(310)，第二信号大小计算部(310)从收发部(100)接收反射信号，计算出反射信号的绝对大小，并将帧数据A(k)输出到噪音消除部(313)(参照图6a的b部分)。第二信号大小计算部(310)的功能与第一信号大小计算部(210)的功能相同，因此省略对其的具体说明。
噪音消除部(313)利用反馈循环，将在帧数据上显示的移动较少的背景和噪音从帧数据上消除。
参照图5b，在第二信号大小计算部(310)输入的帧数据A(k)，与从噪音补正值生成部(313b)输出的噪音补正值B(k)，按照以下公式1执行相减的运算，其结果X(k)被输出至时间限制部(315)。
公式1
X(k)＝A(k)–B(k)
噪音补正值生成部(313b)利用向时间限制部(315)输出的公式1的运算结果X(k)以及和向减算器(313a)输入的帧数据A(k)，按照以下公式2执行运算，生成噪音补正值B(k)，向减算器(313a)输出。
公式2
B(k)＝αA(k-1)+(1-α)X(k-1)
上述公式2中，α满足0<α<1的加权系数。
减算器(313a)从第二信号大小计算部(310)接收新输入的帧数据A(k)，从新输入的帧数据A(k)中减掉之前运算周期中运算出的噪音补正值[B(k)＝αA(k-1)+(1-α)X(k-1)]，将这个结果X(k)输出至时间限制部(315)(可参考图6a中的c部分)。
通过如上所述反馈运算，将在帧数据上显示没有移动物体的帧值以及未预测到而输入的噪音清除。
时间限制部(315)在帧数据中，将收发部(100)发送脉冲信号和接收反射信号的时间限制在事先规定的时间内，去除掉超过规定时间的帧值，将只包含规定时间内的帧值的帧数据输出至第二帧数据存储部(320)之上。
第二帧数据存储部分(320)将从时间限制部分(315)输入的帧数据存储(参照图6a的d部分)，第二移动数据生成部(330)在第二帧数据存储部(320)上存储的帧数据中，将事先定义的帧数据按照各个帧的类别累计，并生成移动数据，再输出到第二移动判定部分(360)(参照图6b的e部分)。在本发明的优选实施例中，在5秒钟内累计了每帧数据的各个帧值，但累计时间可以根据环境的不同而设定和调整。
之后，第二移动判定部(360)将从第二移动数据生成部(330)输入的移动数据的各帧值与事先定义的临界值相比较，如果存在超过临界值的帧，则判定其存在移动，并向计数器(370)告知已经感知到移动(参照6b的f部分)。
当计数器(370)收到从第二移动判定部(360)发出的移动感知结果的通知后，增加内部计数器(370)，如果计数器值达到事先定义的值，则会向控制部(400)输出细微动作感知结果。本发明的细微动作感知模块是作为感知心跳或呼吸等细微动作的结构，这种细微动作也会因周边环境或噪音的影响而发生。因此，在本发明的优选实施例里，这种细微动作只有在一定时间内被检测到是部合事先定义的程度，才能判断为车辆存在周期性呼吸或周期性心跳的乘客。。
本发明还可以在可用计算机读取的记录媒介上作为计算机读取代码而实现。计算机可读的记录媒介包括所有依靠电脑系统而存储可读数据的记录装置。计算机可读取记录媒介，例如有RM、RAM、CD-ROM、磁带、软盘、光数据存储装置等。另外，计算机可读取的记录媒介分散在连接网络的计算机系统中，通过分散方式可以存储和运行计算机可读取的代码。
直至本段落为止，针对本发明，以其优选实施例为中心进行了详细说明。并且可以认为：对于本发明所属技术领域中拥有一般知识的技术人员，在不脱离本发明本质特性的范围内以其他变形的形式来实现是可行的。因此，开始的实施例应从说明性的角度考虑，而不应该局限于某些观点。
本发明的范围不在于上述说明，而是体现在专利请求范围内，与其同等范围内的所有差异都应被解读为包含于本发明的核心范围之中。

Claims (18)

1.一种车辆内乘客感知系统，其特征在于，包括：
收发部，以一定的时间周期，发送超宽带雷达脉冲信号，接收被车辆内物体反射回来的反射信号；
行动检测模块，利用上述反射信号，检测车辆内乘客的行动；
细微移动检测模块，利用上述反射信号，检测车辆内乘客的呼吸或者心跳,
上述行动检测模块，生成包含多个以一定时间周期抽取显示上述反射信号大小的帧值的帧数据，计算出彼此相邻时间的帧数据的差值，生成移动数据并储存，累计存储的移动数据的帧值，通过生成移动累计数据，与临界值进行比较，确认车辆内是否存在乘客。
2.根据权利要求1所述的车辆内乘客感知系统，其特征在于，还包括：
通信部，基于上述行动检测模块以及上述细微移动检测模块而感知到车辆内乘客，则通过有无限通信网将感知乘客的事实发送至司机终端或者管理员终端。
3.根据权利要求1所述的车辆内乘客感知系统，其特征在于，
所述行动检测模块，包括：
第一信号大小计算部，从上述收发部接收输入的反射信号，生成包含多个以一定时间周期抽取显示上述反射信号大小的帧值的帧数据并输出；
第一移动数据生成部，从上述第一信号大小计算部输出的多个帧值中，计算出彼此相邻时间的帧数据的各个帧值之间差值，生成移动数据；
累计计算部，累计从上述第一移动数据生成部按顺序输出的移动数据的各个帧值，生成移动累计数据；
第一移动判定部，将上述移动累计数据的各个帧值与临界值相比较，判断车辆内乘客是否存在。
4.根据权利要求3所述的车辆内乘客感知系统，其特征在于，还包括：
第一帧数据存储部，将从上述第一信号大小计算部输出的上述帧数据存储，将上述帧数据向上述第一移动数据生成部输出；
移动数据存储部，将上述第一移动数据生成部按顺序输出的移动数据依次存储，将存储的移动数据向上述累计计算部输出。
5.根据权利要求1所述的车辆内乘客感知系统，其特征在于，
上述细微移动检测模块，生成包含多个以一定时间周期抽取显示上述反射信号大小的帧值的帧数据，按照各帧别累计各帧数据中事先定义的时间的帧数据，生成移动数据，再将移动数据与临界值进行比较，确认车辆内是否存在乘客的呼吸或是心跳，并进行计数，所记数字如果达到事先定义的次数，则判断车辆内乘客是存在的。
6.根据权利要求5所述的车辆内乘客感知系统，其特征在于，
上述细微移动检测模块，将显示上述帧数据移动较少的背景和噪音从帧数据清除并存储，自去除噪音后而存储的帧数据中，按照各帧别累计与事先定义时间相似的帧数据，并生成移动数据。
7.根据权利要求6所述的车辆内乘客感知系统，其特征在于，
上述细微移动检测模块，还包括：
第二信号大小计算部，接收从上述收发部输入的反射信号，计算反射信号的绝对值大小，生成包含多个显示基于反射信号的时间帧值的帧数据并输出；
噪音消除部，利用反馈循环，将在帧数据上显示的移动较少的背景和噪音从帧数据上消除；
第二帧数据存储部，将上述噪音消除部输出的帧数据依次存储；
第二移动数据生成部，在上述第二帧数据存储部上存储的帧数据中，将事先定义时间相似的帧数据按照各帧别累计，生成移动数据；
第二移动判断部，将移动数据的各帧值与事先定义的临界值相比较，如果有超过临界值的帧，则判定为有移动；
计数器，计算判断为有移动的次数，计数次数如果达到事先定义的次数，将车辆内乘客存在的事实通知给控制部。
8.根据权利要求7所述的车辆内乘客感知系统，其特征在于，
上述噪音消除部，包括：
减算器，在上述第二信号大小计算部输入的帧数据A(k)，与之前计算的噪音补正值[B(k)＝αA(k-1)+(1-α)X(k-1)]相减，将其结果X(k)输出，其中α为加权系数；
噪音补正值生成部，利用在之前上述计算循环中由上述减算器输出的噪音去除的帧值[X(k-1)]和之前计算循环中向所述减算器输入的帧数据[A(k-1)]，生成上述噪音补正值[B(k-1)]，并向所述减算器输出。
9.根据权利要求7所述的车辆内乘客感知系统，其特征在于，还包括：
时间限制部，从上述噪音消除部输入的帧值中，将超出从事先定义的限制时间的帧值消除，只将包含限制时间内的各个帧值的帧数据想上述第二帧数据存储部输出。
10.一种在车辆内乘客感知系统中执行的车辆内乘客感知方法，其特征在于：
(a)步骤，以一定的时间周期，发送超宽带雷达脉冲信号，接收被车辆内物体反射回来的反射信号；
(b)步骤，利用上述反射信号，检测车辆内乘客的行动；
(c)步骤，与上述(b)步骤同步，并利用上述反射信号，检测车辆内乘客的呼吸或者心跳，
上述(b)步骤，生成包含多个以一定时间周期抽取显示上述反射信号大小的帧值的帧数据，计算出彼此相邻时间的帧数据的差值，生成移动数据并储存，累计存储的移动数据的帧值，通过生成移动累计数据，与临界值进行比较，确认车辆内是否存在乘客。
11.根据权利要求10所述的车辆内乘客感知方法，其特征在于，还包括：
(d)步骤：如果感知到车辆内乘客，则通过有无线通信网，将感知乘客的事实传送给司机终端或者管理员终端。
12.根据权利要求10所述的车辆内乘客感知方法，其特征在于，
上述(b)步骤，包括：
(b1)步骤，在上述(a)步骤中接收输入的反射信号，生成包含多个以一定时间周期抽取显示上述反射信号大小的帧值的帧数据并输出；
(b3)步骤，在上述(b1)步骤生成的多个帧值中，计算出彼此相邻时间的帧数据的各个帧值之间差值，生成移动数据；
(b5)步骤，将在上述(b3)步骤中依次生成的移动数据的各个帧值累计并生成移动累计数据；
(b6)步骤，将上述移动累计数据的各个帧值与临界值相比较，判断车辆内乘客是否存在。
13.根据权利要求12所述的车辆内乘客感知方法，其特征在于，
在上述(b1)步骤和上述(b3)步骤之间，还包括：
(b2)步骤，将在上述(b1)步骤中生成的上述帧数据存储的步骤；
在上述(b3)和上述(b5)的步骤之间，还包括：
(b4)步骤，将在上述(b3)中生成的移动数据依次存储的步骤；
上述(b3)步骤中计算上述(b2)步骤中存储的多个帧数据中相邻时间帧数据的帧值的差值，并生成移动数据；
上述(b5)步骤累计在上述(b4)步骤中依次存储的移动数据的帧值，并生成移动累计数据。
14.根据权利要求10所述的车辆内乘客感知方法，其特征在于，
上述(c)步骤，生成包含多个以一定时间周期抽取显示上述反射信号大小的帧值的帧数据，按照各帧别累计各帧数据中事先定义的时间的帧数据，生成移动数据，再将移动数据与临界值进行比较，确认车辆内是否存在乘客的呼吸或是心跳，并进行计数，所计数字如果达到事先定义的次数，则判断车辆内乘客是存在的。
15.根据权利要求14所述的车辆内乘客感知方法，其特征在于，
上述(c)步骤，将显示上述帧数据移动较少的背景和噪音从帧数据清除并存储，自去除噪音后而存储的帧数据中，按照各帧别累计与事先定义时间相似的帧数据，并生成移动数据。
16.根据权利要求15所述的车辆内乘客感知方法，其特征在于，
上述(c)步骤，包括：
(c1)步骤，在上述(a)步骤中接收输入的反射信号，计算反射信号的绝对值大小，生成包含多个显示基于反射信号的时间帧值的帧数据并输出；
(c2)步骤，将在帧数据上显示的移动较少的背景和噪音从帧数据上消除；
(c4)步骤，将上述噪音消除的帧数据依次存储；
(c5)步骤，在上述(c4)步骤中存储的帧数据中，将事先定义时间相似的帧数据按照各帧别累计，生成移动数据；
(c6)步骤，将移动数据的各帧值与事先定义的临界值相比较，如果有超过临界值的帧，则判定为有移动；
(c7)步骤，计算判断为有移动的次数，计数次数如果达到事先定义的次数，则决定是感知到车辆内乘客的。
17.根据权利要求16所述的车辆内乘客感知方法，其特征在于，
上述(c2)步骤，包括：利用在之前计算循环中噪音消除的帧值[X(k-1)]和之前计算循环中输入的帧数据[A(k-1)]，生成噪音补正值[B(k)＝αA(k-1)+(1-α)X(k-1)]的步骤，其中α为加权系数；以及
上述(c1)步骤中输入的帧数据A(k)与之前计算循环中的上述噪音补正值[B(k)]相减，将其结果X(k)输出的步骤。
18.根据权利要求16所述的车辆内乘客感知方法，其特征在于，
上述(c2)和(c4)之间，还包括：
(c3)步骤，在(c2)步骤中输出的帧数据中，消除超出事先定义的限制时间的各个帧值，只生成包含限制时间内的帧值的帧数据的步骤；
上述(c4)步骤，将在上述(c3)步骤生成的帧数据依次存储。
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