CN113225680A - 无人驾驶靶车通讯系统 - Google Patents

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CN113225680A CN202011496406.5A CN202011496406A CN113225680A CN 113225680 A CN113225680 A CN 113225680A CN 202011496406 A CN202011496406 A CN 202011496406A CN 113225680 A CN113225680 A CN 113225680A
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郭金虎
祝新宇
刘旭昌
祝枝勤
郭西营
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Shaanxi Huatong Electromechanical Manufacturing Co ltd
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Abstract

本发明提供了无人驾驶靶车通讯系统，包括：遥控基站；将遥控基站与靶车联动的监控系统、导航系统以及遥控系统；所述靶车和遥控基站之间通过无线传输方式传递实时的指令、图像和数据以实现对靶车行驶方向及速度的控制；所述遥控基站与靶车采用指定的协议进行数据交互，交互数据分为遥控指令和遥测指令。本发明设定了全新的数据传输方式，传输效率高且安全。

Description

无人驾驶靶车通讯系统
技术领域
本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其是涉及无人驾驶靶车通讯系统。
背景技术
目前，公知的无人控制靶车技术，是利用卫星、数字地图对车辆进行导航控制，使用时视频采集器、雷达传感器、激光测距器等设备对车辆周围的交通状况进行了解，并使用地图对车辆进行导航，从而完成车辆的自动驾驶。但依照此技术方案完成自动驾驶的车辆需在标准道路上行驶，而无法在非标准道路或无人工修筑的道路的地面上完成自动行驶。
发明内容
本发明的目的在于提供无人驾驶靶车通讯系统，提供了多种驾驶方案，并配合遥控基站的使用，采用无人驾驶靶车，行进的路线具有较大的灵活性；本发明设定了全新的数据传输方式，传输效率高且安全。
本发明提供的无人驾驶靶车通讯系统，包括：
遥控基站；
将遥控基站与靶车联动的监控系统、导航系统以及遥控系统；所述靶车和遥控基站之间通过无线传输方式传递实时的指令、图像和数据以实现对靶车行驶方向及速度的控制；
所述遥控基站与靶车采用指定的协议进行数据交互，交互数据分为遥控指令和遥测指令。
在本发明的一个优选实施例中，所述遥控基站作为上位机，所述靶车作为下位机，所述下位机采用指定格式周期性地给上位机返回遥测数据。
在本发明的一个优选实施例中，所述指令协议包括帧头，接收端，状态码，主命令ID，子命令ID，13个数据字节，校验帧以及帧尾。
在本发明的一个优选实施例中，所述接收端表示接收端信息，分为基站与移动站；所述所述状态码占一个字节，用于下位机向遥控基站上报当前靶车的一般信息。
在本发明的一个优选实施例中，设定数据链的工作频段为580MHz和 1.4GHz。
在本发明的一个优选实施例中，设定图像传输选择的发射功率选为 300mW。
在本发明的一个优选实施例中，采用链路预算公式计算距离需要的发射功率，链路预算公式：
PRX＝PTX-CTX+GTX-LFS-LM+GRX-CRX
其中：
PTX：基站的发射功率；
CTX：发射部分馈线损失，小于1dBm；
CRX：接收部分馈线损失，小于1dBm；
GTX：发射天线增益，4dBm(短型)；
LFS：传播空间损失；
LM：其它杂散损失，一般空域杂散损失取5dBm；
GRX：接收天线增益8dBm；
SRX：接收机灵敏度，-95dBm(11Mbps)；
假设PRX＝SRX，并取馈线损失CTX和CRX为1dBm，天线增益分别为4dBm 和8dBm，杂散损失5dBm，则：
PTX＝PRX+CTX-GTX+LFS+LM-GRX+CRX＝-95+1-4-8+111+1+5＝11dBm
即理想情况下，取发射功率12.5mW(11dBm)时，距离5km以内即可保证数据传输率达到20Mbps的要求。但是，考虑到地形地物遮挡以及其他未知因素，图像传输选择的发射功率选为300mW(25dBm)即可满足要求。
在本发明的一个优选实施例中，所述遥控基站的遥控基站天线架高至 10m，靶车的天线架高至3m。
在本发明的一个优选实施例中，所述导航系统用于构建靶车的路径，以及实时将靶车在路径行使的信息传输至遥控基站；
所述监控系统安装于靶车上，监视系统能够实时将靶车四周路况反馈给遥控基站；
所述遥控系统通过系统监测、系统遥控、人工干预以及预设安全限值方式来保障靶车的正常运行。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的信号传输示意图；
图2为本发明实施例提供的无人驾驶靶车通讯系统的初始状态的示意图；
图3为本发明实施例提供的卫星导航系统框图。
具体实施方式
下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
无人驾驶靶车通讯系统，包括：
遥控基站；
将遥控基站与靶车联动的监控系统、导航系统以及遥控系统；所述靶车和遥控基站之间通过无线传输方式传递实时的指令、图像和数据以实现对靶车行驶方向及速度的控制；
所述遥控基站与靶车采用指定的协议进行数据交互，交互数据分为遥控指令和遥测指令。
在本发明的一个优选实施例中，所述遥控基站作为上位机，所述靶车作为下位机，所述下位机采用指定格式周期性地给上位机返回遥测数据。
在本发明的一个优选实施例中，所述指令协议包括帧头，接收端，状态码，主命令ID，子命令ID，13个数据字节，校验帧以及帧尾。
实施例1：
表1-1遥控指令格式
Figure RE-GDA0003130383310000041
Figure RE-GDA0003130383310000051
表1-1中的“接收端”表示接收端信息，可分为基站与移动站，数据定义如表5-2 所示：
表1-2接收端格式
指令内容 描述
0x00 表示该条指令发给基站
0x01 表示该条指令发给移动站
表5-1中的“状态码”占一个字节，用于下位机向遥控基站上报当前靶车的一般信息，数据定义如表5-3所示，当遥控基站给下位机发送指令时，状态码为0x00。
表1-3状态码
指令内容 描述
0x01 目前处于人工驾驶
0x02 请求自主驾驶成功
0x03 地图加载成功
0x04 地图自检成功
0x05 目前处于自动驾驶模式
0x06 自动驾驶停止成功
0x07 请求遥控驾驶成功
0x08 目前处于遥控驾驶模式
0x09 遥控驾驶停止成功
表1-1中的“主命令ID”分为控制指令、交互指令和下位机的回馈信息三部分，数据定义如表所示：
表1-4控制ID
指令内容 描述
0x00 控制指令
0x01 交互指令
0x02 下位机的回馈信息
当“主命令ID”为0x00时，表1-1中的“子命令ID”对应控制设备ID数据，可分为控制电机ID与控制电磁离合器ID，数据定义如表1-5所示：
表1-5控制ID
指令内容 描述
0x00 电机控制指令
0x01 电磁离合器控制指令
表1-1中的“13字节数据”表示控制数据。如果子命令ID为0x00,表示此时是电机控制指令，其指令格式如图1-5所示。
执行机构的控制数据包括方向盘、油门、刹车和挡位，如表1-6所示，在电机的控制数据中，挡位占一个字节，可分为6个挡位，数据定义如表1-7所示。
表1-6执行机构控制数据
Figure RE-GDA0003130383310000071
表1-7挡位
指令内容 描述
0x00 P挡
0x01 D挡
0x02 R挡
0x03 N挡
如果控制ID为0x01，表示此时是电磁离合器控制指令，电磁离合器的控制数据主要是靶车的启动和熄火命令，如图1-6所示，靶车启动/熄火数据占一个字节，指令定义如表1-8所示。
表1-8启动/熄火指令
指令内容 描述
0x00 靶车启动
0x01 靶车熄火
表中的“校验帧”采用循环冗余校验方式对前20个字节进行校验，以保证数据传输的正确性和完整性。
当“主命令ID”为0x01时，表1-1中的“子命令ID”对应交互指令ID数据，数据定义如表1-9所示：
表1-9交互指令定义
Figure RE-GDA0003130383310000081
Figure RE-GDA0003130383310000091
下位机采用指定格式周期性地给上位机返回遥测数据，遥测指令格式如表1-10所示。一个完整的遥测指令包括帧头，接收端，状态码，主命令ID，子命令ID，16个数据字节，校验帧以及帧尾。其中，帧头、帧尾、接收端和校验帧的定义和“遥控指令”部分一致。
表1-10遥测数据格式
Figure RE-GDA0003130383310000092
表1-10中的“主命令ID”为0x02，表示当前为反馈信息，“子命令ID”对应不同数据ID，可分为牵引车的相对位置、地理位置、速度信息、偏差信息和报警信息，其中报警信息包括网络是否连通、GPS是否正常等，数据定义如表1-11所示：
表1-11遥测ID
Figure RE-GDA0003130383310000093
Figure RE-GDA0003130383310000101
实施例2：
本通讯系统的传输链路设计：
(1)传输速率需求：
根据任务需求可知本系统需解决4路实时图像(1路高清及3路标清) 及无人车的相关参数信息及控制命令的传输，1路高清视频需12Mbps传输速率，3路标清视频需6Mbps传输速率，无人车的相关参数信息及控制命令所需传输速率不大于1Mbps，故系统所需总传输速率应不小于20Mbps。
(2)无线系统链路指标预算
根据无线数据链要具有传输5公里的需求，数据链的工作频段为 580MHz和1.4GHz，频率越高衰减越大，故此处我们可以仅对1.4GHz工作频段的传输损耗进行测算，传输损耗为：
LFS＝32.4+20log10F[MHz]+20log10R[Km]＝32.4+20log10(1.4×103)+20log10 (6)
计算得出：LFS≈111dBm.
采用链路预算公式计算距离需要的发射功率，链路预算公式：
PRX＝PTX-CTX+GTX-LFS-LM+GRX-CRX
其中：
PTX：基站的发射功率；
CTX：发射部分馈线损失，小于1dBm；
CRX：接收部分馈线损失，小于1dBm；
GTX：发射天线增益，4dBm(短型)；
LFS：传播空间损失；
LM：其它杂散损失，一般空域杂散损失取5dBm；
GRX：接收天线增益8dBm；
SRX：接收机灵敏度，-95dBm(11Mbps)。
假设PRX＝SRX，并取馈线损失CTX和CRX为1dBm，天线增益分别为4dBm 和8dBm，杂散损失5dBm，则：
PTX＝PRX+CTX-GTX+LFS+LM-GRX+CRX＝-95+1-4-8+111+1+5＝11dBm
即理想情况下，取发射功率12.5mW(11dBm)时，距离5km以内即可保证数据传输率达到20Mbps的要求。但是，考虑到地形地物遮挡以及其他未知因素，图像传输选择的发射功率选为300mW(25dBm)即可满足要求。
(3)无线数据链设备
无线数据链设备包括安装在遥控基站的中心站和安装在靶标上的节点，两部分的配置相同，每套装置包含收发机、天线、电源、等部件。中心站和节点采用TDD传输方式实现全双工通信，可以为遥控基站和靶标之间提供全双工、全透明数据通道，用于遥控基站和靶标之间控制信号及车况视频图像的双向传输。
实施例3：
地形地貌对无线网桥的通信距离和效果影响很大，传输的理想想条件是通视，且和地面保持一定的角度。本项目中，由于自主程控驾驶要求最远达到5km，考虑到地球的几何特征，直线的公路也会有一定的弧度影响，此处以某地为例，对地球曲率对天线架高的影响进行估算。
其中各处的经纬坐标是：
O.38°56’19”N 105°35’48”E
A.38°55’34”N 105°39’09”E
B.38°53’36”N 105°35’48”E
C.38°56’18”N 105°32’20”E
D.38°57’33”N 105°32’44”E
E.38°59’01”N 105°35’47”E
F.38°58’12”N 105°38’17”E
以上为7个点的坐标，取地点O处经纬坐标，1°经线长度为111km，对应于O点1°纬线长度为
111*cos(38°56'19')＝86.34(km)，
故当地纬线半径为
86.34×360/(2Π)＝4946.92(km)
三角形勾股定理近似计算得到：
Arc(OA)＝sqrt{[(105°39'09”-105°35'48”)×111km/°]2+[(38°56'19'-
38°55'34”)×86.34km/°]2}/4946.92km×180°/π＝0.07286°
Arc(OB)＝0.04527°Arc(OC)＝0.07428°
Arc(OD)＝0.06885°Arc(OE)＝0.04499°
Arc(OF)＝0.06178°
图像传输天线架设高度(极端条件下)，如图1所示。取已知最大弧度情况Arc(OC)＝0.07428°，假设路面均匀(圆弧)，故当牵引车距离基站最远时，坡高为4946.92×(1-cos(Arc(OC)/2))＝0.001039(km)＝1.039(m)。装甲底盘高度为2.8m，故无其他遮挡情况下，图像传输天线架在货舱高度位置，理论上即可与基站实现通视。但实际情况下，地面上无可避免地会存在植被、起伏和局部隆起，为了减少地面杂波干扰、确保通信效果良好，一般需要天线与地面保持一定的高度。在本方案中，拟将指挥车天线架高至10m，装甲底盘天线架高至3m。
实施例4：
具体地如图2所示，无人驾驶靶车通讯系统，包括遥控基站；将遥控基站与靶车联动的监控系统、导航系统以及遥控系统；所述靶车和遥控基站之间通过无线传输方式传递实时的指令、图像和数据以实现对靶车行驶方向及速度的控制；所述导航系统用于构建靶车的路径，以及实时将靶车在路径行使的信息传输至遥控基站；所述监控系统安装于靶车上，监视系统能够实时将靶车四周路况反馈给遥控基站。
本发明的工作原理如下：
工作方式：在位于控制遥控基站上试验人员的遥控下，遥控靶车沿预设的航迹高速运动，为武器打击提供必要的移动目标。遥控靶车和遥控基站之间通过无线传输方式传递实时的指令、图像和数据以实现对靶车行驶方向及速度的控制。
1.遥控靶车系统的工作方式：
(1)移动靶车就位：可采用两种方式。一遥控靶车由驾驶员驾驶至靶场道路起点，二是可通过人工遥控驾驶至靶场道路起点。
(2)移动靶车的自动驾驶：有自主程控驾驶和手动遥控驾驶两种模式。
2.遥控系统的工作方式：遥控是整个遥控靶车的“中枢神经枢纽”，它通过系统监测、系统遥控、人工干预以及预设安全限值等方式来保障靶车的正常运行。
(1)系统监测：上位机通过移动靶车的北斗轨迹和预设路线的实时计算、比对并下达纠偏指令，确保靶车不会偏离预设轨迹；操作人员和参试人员通过车载摄像机传回来的图像，实时监视车辆的运行参数、运行轨迹和靶车的运行状态。
(2)系统遥控：遥控模式下，遥控靶车依据采集的路况信息或预制的地图信息，按照上位机预设的工作参数自主行驶，同时回传前方图像和车辆运行参数；遥控基站上的上位机接收并根据回传的图像、运行参数和轨迹纠偏信息等，实时向牵引车发送动作指令，包括换挡、前进、后退、加速、制动等操作。
(3)人工干预及预设安全限值：遥控靶车自动驾驶时，如遇紧急情况或有突发事件时，指挥控制系统可迅速采取紧急防范措施，阻止事故发生。当车辆处于自主程控驾驶模式时，操作人员可随时切换至人工遥控模式进行干预驾驶；移动靶车无人驾驶系统具有超限自动停车功能，超限指标可以在上位机系统进行预先设置。
上述靶车的控制系统包括导航控制器，导航主控系统以主控板卡为核心装置的控制器，与CAN总线服务器、串口服务器、网络接口、工业交换机组成导航控制系统，完成牵引车状态信息、各部分的控制指令及信号的采集或处理。交换机、网桥与遥控站监控系统的数据交换也通过它完成。控制器与上位机互发心跳报文，检测数据网络连接状态，若心跳报文时间超出控制器预设的停车时间，控制器自动完成牵引车的安全停车。
主控系统采用嵌入式Linux_RT实时操作系统，通过上位机的Linux 开发环境开发主控导航软件。导航主控系统的核心硬件选择Tronglong开发板TL5728，如图4-7所示，其外部接口主要包括：SD card、USB3.0、调试串口、RS485、RS232、CAN、2UART、ETH0、ETH1(RJ-45)等。各接口的主要功能：①RS485接收北斗信号，②以太网(ETH)接口用于数据及视频传输，③CAN用于电机控制及继电器控制。
主控系统的编程环境为eclipse+gcc交叉编译工具链，如图4-8所示。将编译好的可执行文件下载到嵌入式主控板上，从而实现无人驾驶。
主控系统通过基于CAN通信的实现对方向盘、油门、档位的控制；通过I/O模块实现点火、熄火、刹车的控制。
网络I/O模块用于控制采集现场I/O信号，如摄像头、人工/遥控切换开关等信号，冗余I/O接口≥5路，网络模块如图4-9所示，网络I/O 模块选择KonNaD/康耐德C2000-A2-SDD4040-AD4具体参数如图4-10所示。
以主控板卡为核心装置的控制器，与CAN总线服务器、串口服务器、网络接口、工业交换机组成导航控制系统，完成牵引车状态信息、各部分的控制指令及信号的采集或处理。
交换机、网桥与遥控站监控系统的数据交换也通过它完成。
控制器与上位机互发心跳报文，检测数据网络连接状态，若心跳报文时间超出控制器预设的停车时间，控制器自动完成牵引车的安全停车。
实施例5：
遥控基站组成，控基站内装有一台计算机、四个显示器(键盘和鼠标固定在操作台上)。其中：两个显示屏安装在模拟方向盘操控手前方，其中一个显示屏用来显示高清摄像头采集的道路图像及关键的运行参数，另外两个显示屏安装在上位机操作手前方，显示屏的显示内容、操控界面布局可根据用户进一步的详细需求进行设置。
通过观察道路显示屏，参试人员可以直观地获取牵引车的当前方向、速度、油门、刹车、路况等信息以及运行轨迹，并可以在自主程控驾驶模式下目视牵引车拟合运行轨迹与预设轨迹的吻合程度。
通过操作界面，参试人员能在遥控操作模式下启动车辆，利用模拟驾驶装置指挥牵引车完成打靶。另外，一旦牵引车不受控制或者未按预定轨迹行驶，显示器上会弹出报警信息，提醒指挥参试人员进行紧急处理，参试人员即可通过软件设置的急停按钮，采取紧急刹车措施以防止车辆非正常工作。
模拟驾驶装置选用罗技G29的模拟驾驶舱系统，该装置安装于遥控基站内，供操作手进行人工遥控驾驶牵引车，或在紧急情况下供操控手采取应急措施以保证牵引车安全。罗技G29的模拟驾驶舱系统拥有和普通汽车类似的方向盘、油门、刹车和档位，可以良好的还原机动车驾驶感受，操作员只要会驾驶汽车，经短时间适应性训练后即可操控该装置。在人工遥控驾驶模式下，该装置可实时将转向、刹车、加速等驾驶信息转化为数字信号，并通过上位机、图传系统发送给牵引车上的主控板，从而实现对牵引车的遥控驾驶。
实施例6：
如图3所示，导航系统是整个车辆自主程控驾驶的核心。在遥控基站上架设基准发射电台和天线，在靶车上安装接收电台和天线。遥控基站和靶车同时从卫星上获取自身的位置信息，牵引车通过接收机获取的差分改正数和定位信息进行校准，获取更精准的靶车位置信息。
通过计算两个差分天线的实时定位信息来完成定向、定位功能。卫星定位天线分别安装在车头和车尾中央，理论上，两个天线基线距离越长，定向误差就越小，当天线距离基站5公里，基线长度为7m(即两个天线相隔距离为7m)时，沿基线的定向误差小于0.0286°。
装甲底盘遥控靶车定向误差计算方法：
偏航角＝arctg(定位误差/基线长度)
导航时，遥控靶车实际参考的地图坐标信息为卫星坐标信息，故当使用高精度的卫星差分信号时，可以得到较准确的车辆定位信息及误差信息。将误差信息输入模糊控制系统，依据模糊控制规则计算得到方向盘调整量，执行机构即可根据调整量来完成目标方向的修正。在导航完成后可以通过本次遥控靶车车实际运行轨迹来计算本次导航的偏差情况，进行后续的路径优化或参数调整工作。
此外，在试验准备阶段，预制自主程控驾驶地图由两种方式实现：一种是人工驾驶条件下，沿测试路线采集地图，通过记录行驶过程中的卫星定位信息，并拟合得到的试验路径；二是通过卫星地图直接预制试验路径。
在整个导航过程中，在短暂丢失卫星信号的情况下，系统可以根据光纤陀螺的信息来调整车辆的状态，在惯性导航中，陀螺仪用来保持指向的稳定性和准确性。另外，在卫星信号正常时，通过融合北斗卫星信息和光纤陀螺的信息，可得到更精确的位置及航向信息。
进一步地，综上本发明的技术特征如：
1.电子围栏，以指挥车顶的GPS位原点，正东方向位X轴正向，正北方向为Y轴正向来确定靶车实时位置，当靶车当前位置与预定位置横向距离偏差过大(超过1m)，通过程序来控制车辆紧急停止，保证安全。
2.指挥车控制系统与靶车控制系统的通信检测，指挥车控制系统与靶车控制系统通过UDP协议互发心跳消息来检测对方系统是否正常运行，当靶车控制系统在规定时间内无法收到指挥车控制系统的心跳消息时，靶车控制系统通过控制车辆紧急停止，保证安全。
3.靶车控制系统与PLC通信检测，PLC设备通过TCP协议接收靶车控制系统定时发送的心跳消息来检测靶车控制系统是否正常运行，如果PLC 在规定时间10ms内没有接收到靶车控制系统的心跳消息，PLC通过硬件控制车辆紧急停车，保证安全。
4.靶车控制系统与GPS通信检测，靶车控制系统通过接收并分析GPS 数据来判断车辆实时位置，当靶车控制系统无法接收到GPS数据或通过 GPS数据无法进行定位时，首先会通过陀螺仪来进行方向控制，如果在规定30s时间内GPS无法恢复，则控制车辆进行紧急停车，保证安全。
5.人工干预操作，当车辆正在进行遥控驾驶或自动驾驶，指挥车上的驾驶员可通过指挥车控制系统界面的紧急停止或操作台上的紧急停止按钮来控制靶车紧急停止。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (9)

1.无人驾驶靶车通讯系统，其特征在于，包括：
遥控基站；
将遥控基站与靶车联动的监控系统、导航系统以及遥控系统；所述靶车和遥控基站之间通过无线传输方式传递实时的指令、图像和数据以实现对靶车行驶方向及速度的控制；
所述遥控基站与靶车采用指定的协议进行数据交互，交互数据分为遥控指令和遥测指令。
2.根据权利要求1所述的无人驾驶靶车通讯系统，其特征在于，所述遥控基站作为上位机，所述靶车作为下位机，所述下位机采用指定格式周期性地给上位机返回遥测数据。
3.根据权利要求1所述的无人驾驶靶车通讯系统，其特征在于，所述指令协议包括帧头，接收端，状态码，主命令ID，子命令ID，13个数据字节，校验帧以及帧尾。
4.根据权利要求1所述的无人驾驶靶车通讯系统，其特征在于，所述接收端表示接收端信息，分为基站与移动站；所述所述状态码占一个字节，用于下位机向遥控基站上报当前靶车的一般信息。
5.根据权利要求1-4任意一项所述的无人驾驶靶车通讯系统，其特征在于，设定数据链的工作频段为580MHz和1.4GHz。
6.根据权利要求5所述的无人驾驶靶车通讯系统，其特征在于，设定图像传输选择的发射功率选为300mW。
7.根据权利要求6所述的无人驾驶靶车通讯系统，其特征在于，
采用链路预算公式计算距离需要的发射功率，链路预算公式：
PRX＝PTX-CTX+GTX-LFS-LM+GRX-CRX
其中：
PTX：基站的发射功率；
CTX：发射部分馈线损失，小于1dBm；
CRX：接收部分馈线损失，小于1dBm；
GTX：发射天线增益，4dBm(短型)；
LFS：传播空间损失；
LM：其它杂散损失，一般空域杂散损失取5dBm；
GRX：接收天线增益8dBm；
SRX：接收机灵敏度，-95dBm(11Mbps)；
假设PRX＝SRX，并取馈线损失CTX和CRX为1dBm，天线增益分别为4dBm和8dBm，杂散损失5dBm，则：
PTX＝PRX+CTX-GTX+LFS+LM-GRX+CRX＝-95+1-4-8+111+1+5＝11dBm
即理想情况下，取发射功率12.5mW(11dBm)时，距离5km以内即可保证数据传输率达到20Mbps的要求。但是，考虑到地形地物遮挡以及其他未知因素，图像传输选择的发射功率选为300mW(25dBm)即可满足要求。
8.根据权利要求7所述的无人驾驶靶车通讯系统，其特征在于，所述遥控基站的遥控基站天线架高至10m，靶车的天线架高至3m。
9.根据权利要求5所述的无人驾驶靶车通讯系统，其特征在于，所述导航系统用于构建靶车的路径，以及实时将靶车在路径行使的信息传输至遥控基站；
所述监控系统安装于靶车上，监视系统能够实时将靶车四周路况反馈给遥控基站；
所述遥控系统通过系统监测、系统遥控、人工干预以及预设安全限值方式来保障靶车的正常运行。
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