CN113220819A - 车辆显示方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了车辆显示方法、装置、电子设备和存储介质。其中方法包括：获取预设范围内各车辆的状态信息；根据状态信息，确定需要警示的目标车辆；为目标车辆分配一组车辆模型，该组车辆模型的模型数量不少于两个；该组车辆模型中，各车辆模型的第一类属性相同，各车辆模型的第二类属性互不相同；根据该组车辆模型的第一类属性和第二类属性，在预先加载的高精地图中基于所述第一类属性显示目标车辆的车辆实例，并通过所述第二类属性实现所述车辆实例预设的警示效果。该技术方案既能够对需警示的车辆交替显示不同颜色等第二类属性，又能够复用该组车辆模型中可供各车辆模型共同使用的第一类属性，节约了资源，提升了高精地图渲染显示的效率。

Description

车辆显示方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本申请涉及高精地图技术领域，尤其涉及车辆显示方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

在车联网场景中，确保行车安全一直是产品设计的主要目标之一。高精地图相较于前几代的导航高精地图，包含了更多的道路信息并具有更高的精度，也在车联网场景中逐步得到了使用，但在行车过程中对于许多行车状况难以起到足够的警示作用。

发明内容

本申请实施例提供了车辆显示方法、装置、电子设备和存储介质，以较少的资源消耗实现了在高精地图中对车辆进行警示的效果。

本申请实施例采用下述技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种车辆显示方法，包括：获取预设范围内各车辆的状态信息；根据状态信息，确定需要在高精地图中进行警示的目标车辆；为目标车辆分配一组车辆模型，该组车辆模型的模型数量不少于两个；该组车辆模型中，各车辆模型的第一类属性相同，各车辆模型的第二类属性互不相同；根据该组车辆模型的第一类属性和第二类属性，在预先加载的高精地图中基于第一类属性显示目标车辆的车辆实例，并通过第二类属性实现车辆实例预设的警示效果。

在一些实施例中，方法还包括：为各不需要在高精地图中进行警示的车辆分别分配单一车辆模型，根据分配的单一车辆模型在高精地图中显示相应车辆的车辆实例。

在一些实施例中，获取预设范围内各车辆的状态信息包括：基于车联网获取预设范围内各车辆的状态信息。

在一些实施例中，根据状态信息，确定需要在高精地图中进行警示的目标车辆包括：根据状态信息中的车辆位置信息，确定各车辆位于的车道；将与自车位于不同车道的车辆作为候选车辆，根据状态信息中的车辆位置信息和车辆尺寸信息，确定各候选车辆与自车之间的距离；若一候选车辆与自车之间的距离小于距离阈值，则将该车辆作为需要在高精地图中进行警示的目标车辆。

在一些实施例中，第一类属性包括如下的至少一种：模型顶点，模型顶点索引；第二类属性包括模型外观。

在一些实施例中，根据该组车辆模型的第一类属性和第二类属性，在预先加载的高精地图中基于第一类属性显示目标车辆的车辆实例包括：确定当前帧需要显示的目标模型外观；生成模型顶点与目标模型外观的映射，根据模型顶点，模型顶点索引以及映射，绘制并在高精地图中显示车辆实例。

在一些实施例中，确定当前帧需要显示的目标模型外观包括：对该组车辆模型的模型外观进行轮询，从而确定当前帧需要显示的目标模型外观。

在一些实施例中，模型外观包括纹理、颜色、亮度和透明度中的至少一种，通过第二类属性实现车辆实例预设的警示效果包括：基于在各帧中使用的不同模型外观，实现车辆实例的高亮形式的警示效果。

第二方面，本申请实施例还提供一种车辆显示装置，用于实现如上任一的车辆显示方法。

在一些实施例中，车辆显示装置包括：获取单元，用于获取预设范围内各车辆的状态信息；确定单元，用于根据状态信息，确定需要在高精地图中进行警示的目标车辆；显示单元，用于为目标车辆分配一组车辆模型，该组车辆模型的模型数量不少于两个；该组车辆模型中，各车辆模型的第一类属性相同，各车辆模型的第二类属性互不相同；根据该组车辆模型的第一类属性和第二类属性，在预先加载的高精地图中基于第一类属性显示目标车辆的车辆实例，并通过第二类属性实现车辆实例预设的警示效果。

在一些实施例中，显示单元，还用于为各不需要在高精地图中进行警示的车辆分别分配单一车辆模型，根据分配的单一车辆模型在高精地图中显示相应车辆的车辆实例。

在一些实施例中，获取单元，用于基于车联网获取预设范围内各车辆的状态信息。

在一些实施例中，确定单元，用于根据状态信息中的车辆位置信息，确定各车辆位于的车道；将与自车位于不同车道的车辆作为候选车辆，根据状态信息中的车辆位置信息和车辆尺寸信息，确定各候选车辆与自车之间的距离；若一候选车辆与自车之间的距离小于距离阈值，则将该车辆作为需要在高精地图中进行警示的目标车辆。

在一些实施例中，第一类属性包括如下的至少一种：模型顶点，模型顶点索引；第二类属性包括模型外观。

在一些实施例中，显示单元，用于确定当前帧需要显示的目标模型外观；生成模型顶点与目标模型外观的映射，根据模型顶点，模型顶点索引以及映射，绘制并在高精地图中显示车辆实例。

在一些实施例中，显示单元，用于对该组车辆模型的模型外观进行轮询，从而确定当前帧需要显示的目标模型外观。

在一些实施例中，模型外观包括纹理、颜色、亮度和透明度中的至少一种，显示单元，用于基于在各帧中使用的不同模型外观，实现车辆实例的高亮形式的警示效果。

第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，可执行指令在被执行时使处理器执行如上任一的车辆显示方法。

第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储一个或多个程序，一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得电子设备执行如上任一的车辆显示方法。

本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：通过预置成组的车辆模型，在根据车辆的状态信息确定了需要在高精地图中进行警示的目标车辆后，为该目标车辆分配一组车辆模型，能够通过第二类属性不断变更的方式实现警示效果。该技术方案既能够对需警示的车辆交替或者说高亮显示不同颜色等第二类属性，又能够复用该组车辆模型中可供各车辆模型共同使用的第一类属性，节约了资源，提升了高精地图渲染显示的效率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本申请一个实施例的一种车辆显示方法的流程示意图；

图2示出了根据本申请一个实施例的一种车辆显示装置的结构示意图；

图3为本申请实施例中一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

图1示出了根据本申请一个实施例的一种车辆显示方法的流程示意图。如图1所示，车辆显示方法包括：

步骤S110，获取预设范围内各车辆的状态信息。

步骤S120，根据状态信息，确定需要在高精地图中进行警示的目标车辆。

其中，车辆的状态信息可以包括车速、车辆位置、车辆尺寸等多种不同维度的信息，根据需求的不同，需要在高精地图中进行警示的目标车辆也不同。例如，因大型车辆在发生危险驾驶行为时不易避让，可以根据车辆尺寸阈值，识别出大型车辆作为需要在高精地图中进行警示的目标车辆；又例如，将车速过快的车辆作为需要在高精地图中进行警示的目标车辆，等等。

在一些实施例中，获取预设范围内各车辆的状态信息包括：基于车联网获取预设范围内各车辆的状态信息。

具体来说，可以通过车载摄像头进行拍照摄像，或者与路侧设备、云平台联网等方式，来获取预设范围（例如以自车为中心，一定距离阈值为半径的圆形）内各车辆的状态信息。

步骤S130，为目标车辆分配一组车辆模型，该组车辆模型的模型数量不少于两个。该组车辆模型中，各车辆模型的第一类属性相同，各车辆模型的第二类属性互不相同。

其中，多个车辆模型的第一类属性相同，则仅需存储一份，而第二类属性互不相同，则存储多份。第一类属性不仅在存储上节约了空间，在后续进行地图渲染显示时，也可以在渲染过程中进行复用，从而极大地节约了资源。

步骤S140，根据该组车辆模型的第一类属性和第二类属性，在预先加载的高精地图中基于第一类属性显示目标车辆的车辆实例，并通过第二类属性实现车辆实例预设的警示效果。

可见，图1所示的方法，通过预置成组的车辆模型，在根据车辆的状态信息确定了需要在高精地图中进行警示的目标车辆后，为该目标车辆分配一组车辆模型，能够通过第二类属性不断变更的方式实现警示效果。该技术方案既能够对需警示的车辆交替或者说高亮显示不同颜色等第二类属性，又能够复用该组车辆模型中可供各车辆模型共同使用的第一类属性，节约了资源，提升了高精地图渲染显示的效率。

在一些实施例中，方法还包括：为各不需要在高精地图中进行警示的车辆分别分配单一车辆模型，根据分配的单一车辆模型在高精地图中显示相应车辆的车辆实例。

对于不需要警示的车辆，则可以使用单一的车辆模型，具体来说，也可以是成组的车辆模型中的其中之一。这样在进行显示时，不需要警示的车辆可以保持正常显示，与需要警示的车辆相区分。

在一些实施例中，根据状态信息，确定需要在高精地图中进行警示的目标车辆包括：根据状态信息中的车辆位置信息，确定各车辆位于的车道；将与自车位于不同车道的车辆作为候选车辆，根据状态信息中的车辆位置信息和车辆尺寸信息，确定各候选车辆与自车之间的距离；若一候选车辆与自车之间的距离小于距离阈值，则将该车辆作为需要在高精地图中进行警示的目标车辆。

在本申请的实施例中，可以根据车辆位置信息和车辆尺寸信息来进行车与车之间的距离判断。一般地，车辆都会具有定位需求，仅根据车辆位置信息进行车与车之间的距离判断，也是一种方案，但是这种方案的精度较小，考虑到定位误差的存在，以及车辆行驶过程中难免与其他车辆处于相对比较近的距离，这种方案的效果并不理想。

在本申请的实施例中，可以参考车辆尺寸信息，并获取更高精度的车辆位置信息，来确定周围车辆与自车之间的距离。

其中，获取更高精度的车辆位置信息，可以通过如下方式实现：以自车为例，首先，通过GPS等方式可以获取自车的初步定位信息；其次，通过车载摄像头拍摄环境图像，可以进一步通过预训练的特征提取模型来提取道路特征，并据此在局部高精地图中进行匹配，从而实现了高精度，至少是车道级别的定位。关于其他车辆的车辆位置信息，可以通过车联网途径获得。

进一步地，车辆位置信息一般是一个位置点，但车辆必然是占据一定物理空间的，因此，考虑车辆尺寸信息，可以更精确地获知车辆与自车之间的距离。其中，需要获知的车辆尺寸信息，包括其他车辆的车辆尺寸信息，也包括自车的车辆尺寸信息。

在另一些实施例中，由于车辆接入车联网，可以将与其他车辆之间的信号强度作为状态信息，如果强度过高，则说明车间距过近。

另外，在拥堵等场景下，同车道之间的车辆难免会相距较近，通常也只有不同车道的车辆在相距较近时才会带来危险，因此，可以排除掉与自车位于相同车道的车辆。

在一些实施例中，第一类属性包括如下的至少一种：模型顶点，模型顶点索引；第二类属性包括模型外观。

其中，根据模型顶点，能够绘制模型的基本框架，模型顶点索引能够帮助更快速定位顶点，模型外观可以包括颜色、纹理、透明度、亮度等等。

在一些实施例中，根据该组车辆模型的第一类属性和第二类属性，在预先加载的高精地图中基于第一类属性显示目标车辆的车辆实例包括：确定当前帧需要显示的目标模型外观；生成模型顶点与目标模型外观的映射，根据模型顶点，模型顶点索引以及映射，绘制并在高精地图中显示车辆实例。

在高精地图中以警示方式显示目标车辆的车辆实例，主要是通过第二类属性的更改，例如模型外观的闪烁变化来实现警示效果。在一个简单的示例中，目标车辆的车辆实例，以白色、红色以及黄色三种颜色交替变换，来实现警示效果。则具体的实现方式可以是：

为目标车辆分配一组三个车辆模型，三个车辆模型的模型顶点记为A，顶点索引记为B，模型外观因为互不相同，分别记为C1、C2和C3。那么只需要存储上述五项内容，相较于设置三个模型所需存储的9（3模型属性*3车辆模型）项内容，节约了近一半空间。

为了能够正确地绘制渲染车辆实例，需要将模型外观与模型顶点进行组合，也就是进行映射。对于不需要进行警示的车辆来说，由于使用单一的车辆模型，则只需要生成一次模型外观与模型顶点的映射。但是对于需要进行警示的车辆，由于模型外观的交替显示，则模型外观与模型顶点的映射需要实时动态生成。具体地，在一些实施例中，确定当前帧需要显示的目标模型外观包括：对该组车辆模型的模型外观进行轮询，从而确定当前帧需要显示的目标模型外观。例如，以白色-红色-黄色的方式进行交替显示，则需要轮询C1、C2和C3。

在一些实施例中，模型外观包括纹理、颜色、亮度和透明度中的至少一种，通过第二类属性实现车辆实例预设的警示效果包括：基于在各帧中使用的不同模型外观，实现车辆实例的高亮形式的警示效果。

例如，一组车辆模型具有两种不同模型外观，其中一种模型外观的亮度与高精地图中的其他车辆模型持平，另一种模型外观的亮度较高。为么车辆实例就会交替显示不同的亮度，并实现间歇高亮显示车辆实例的警示效果。

除了亮度以外，部分颜色、纹理也能够实现高亮效果，例如浅黄色就较深灰色使人感觉更明亮，透明度较高也会使人感觉更明亮。

第二方面，本申请实施例还提供一种车辆显示装置，用于实现如上任一的车辆显示方法。

图2示出了根据本申请一个实施例的一种车辆显示装置的结构示意图。如图2所示，车辆显示装置200包括：

获取单元210，用于获取预设范围内各车辆的状态信息。

确定单元220，用于根据状态信息，确定需要在高精地图中进行警示的目标车辆。

显示单元230，用于为目标车辆分配一组车辆模型，该组车辆模型的模型数量不少于两个；该组车辆模型中，各车辆模型的第一类属性相同，各车辆模型的第二类属性互不相同；根据该组车辆模型的第一类属性和第二类属性，在预先加载的高精地图中基于第一类属性显示目标车辆的车辆实例，并通过第二类属性实现车辆实例预设的警示效果。

在一些实施例中，显示单元230，还用于为各不需要在高精地图中进行警示的车辆分别分配单一车辆模型，根据分配的单一车辆模型在高精地图中显示相应车辆的车辆实例。

在一些实施例中，获取单元210，用于基于车联网获取预设范围内各车辆的状态信息。

在一些实施例中，确定单元220，用于根据状态信息中的车辆位置信息，确定各车辆位于的车道；将与自车位于不同车道的车辆作为候选车辆，根据状态信息中的车辆位置信息和车辆尺寸信息，确定各候选车辆与自车之间的距离；若一候选车辆与自车之间的距离小于距离阈值，则将该车辆作为需要在高精地图中进行警示的目标车辆。

在一些实施例中，第一类属性包括如下的至少一种：模型顶点，模型顶点索引；第二类属性包括模型外观。

在一些实施例中，显示单元230，用于确定当前帧需要显示的目标模型外观；生成模型顶点与目标模型外观的映射，根据模型顶点，模型顶点索引以及映射，绘制并在高精地图中显示车辆实例。

在一些实施例中，显示单元230，用于对该组车辆模型的模型外观进行轮询，从而确定当前帧需要显示的目标模型外观。

在一些实施例中，模型外观包括纹理、颜色、亮度和透明度中的至少一种，显示单元220，用于基于在各帧中使用的不同模型外观，实现车辆实例的高亮形式的警示效果。

能够理解，上述车辆显示装置，能够实现前述实施例中提供的车辆显示方法的各个步骤，关于车辆显示方法的相关阐释均适用于车辆显示装置，此处不再赘述。

图3是本申请的一个实施例电子设备的结构示意图。请参考图3，在硬件层面，该电子设备包括处理器，可选地还包括内部总线、网络接口、存储器。其中，存储器可能包含内存，例如高速随机存取存储器(Random-Access Memory，RAM)，也可能还包括非易失性存储器（non-volatile memory），例如至少1个磁盘存储器等。当然，该电子设备还可能包括其他业务所需要的硬件。

处理器、网络接口和存储器可以通过内部总线相互连接，该内部总线可以是ISA(Industry Standard Architecture，工业标准体系结构）总线、PCI(PeripheralComponent Interconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构）总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图3中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

存储器，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，程序代码包括计算机操作指令。存储器可以包括内存和非易失性存储器，并向处理器提供指令和数据。

处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，在逻辑层面上形成车辆显示装置。处理器，执行存储器所存放的程序，并具体用于执行以下操作：

获取预设范围内各车辆的状态信息；根据状态信息，确定需要在高精地图中进行警示的目标车辆；为目标车辆分配一组车辆模型，该组车辆模型的模型数量不少于两个；该组车辆模型中，各车辆模型的第一类属性相同，各车辆模型的第二类属性互不相同；根据该组车辆模型的第一类属性和第二类属性，在预先加载的高精地图中基于第一类属性显示目标车辆的车辆实例，并通过第二类属性实现车辆实例预设的警示效果。

上述如本申请图1所示实施例揭示的车辆显示装置执行的方法可以应用于处理器中，或者由处理器实现。处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器（Central Processing Unit，CPU）、网络处理器（Network Processor，NP）等；还可以是数字信号处理器（Digital SignalProcessor，DSP）、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、现场可编程门阵列（Field－Programmable Gate Array，FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

该电子设备还可执行图1中车辆显示装置执行的方法，并实现车辆显示装置在图2所示实施例的功能，本申请实施例在此不再赘述。

本申请实施例还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储一个或多个程序，该一个或多个程序包括指令，该指令当被包括多个应用程序的电子设备执行时，能够使该电子设备执行图1所示实施例中车辆显示装置执行的方法，并具体用于执行：

获取预设范围内各车辆的状态信息；根据状态信息，确定需要在高精地图中进行警示的目标车辆；为目标车辆分配一组车辆模型，该组车辆模型的模型数量不少于两个；该组车辆模型中，各车辆模型的第一类属性相同，各车辆模型的第二类属性互不相同；根据该组车辆模型的第一类属性和第二类属性，在预先加载的高精地图中基于第一类属性显示目标车辆的车辆实例，并通过第二类属性实现车辆实例预设的警示效果。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器 (CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器 (RAM) 和/或非易失性内存等形式，如只读存储器 (ROM) 或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存 (PRAM)、静态随机存取存储器 (SRAM)、动态随机存取存储器 (DRAM)、其他类型的随机存取存储器 (RAM)、只读存储器 (ROM)、电可擦除可编程只读存储器 (EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘 (DVD) 或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体 (transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆显示方法，其特征在于，所述车辆显示方法包括：

获取预设范围内各车辆的状态信息；

根据所述状态信息，确定需要在高精地图中进行警示的目标车辆；

为所述目标车辆分配一组车辆模型，该组车辆模型的模型数量不少于两个；该组车辆模型中，各车辆模型的第一类属性相同，各车辆模型的第二类属性互不相同；

根据该组车辆模型的第一类属性和第二类属性，在预先加载的高精地图中基于所述第一类属性显示目标车辆的车辆实例，并通过所述第二类属性实现所述车辆实例预设的警示效果。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

为各不需要在高精地图中进行警示的车辆分别分配单一车辆模型，根据分配的单一车辆模型在高精地图中显示相应车辆的车辆实例。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取预设范围内各车辆的状态信息包括：

基于车联网获取预设范围内各车辆的状态信息。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述状态信息，确定需要在高精地图中进行警示的目标车辆包括：

根据所述状态信息中的车辆位置信息，确定各车辆位于的车道；

将与自车位于不同车道的车辆作为候选车辆，根据所述状态信息中的车辆位置信息和车辆尺寸信息，确定各候选车辆与自车之间的距离；

若一候选车辆与自车之间的距离小于距离阈值，则将该车辆作为需要在高精地图中进行警示的目标车辆。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一类属性包括如下的至少一种：模型顶点，模型顶点索引；所述第二类属性包括模型外观；所述根据该组车辆模型的第一类属性和第二类属性，在预先加载的高精地图中基于所述第一类属性显示目标车辆的车辆实例包括：

确定当前帧需要显示的目标模型外观；

生成模型顶点与所述目标模型外观的映射，根据模型顶点，模型顶点索引以及所述映射，绘制并在高精地图中显示车辆实例。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定当前帧需要显示的目标模型外观包括：

对该组车辆模型的模型外观进行轮询，从而确定当前帧需要显示的目标模型外观。

7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述模型外观包括纹理、颜色、亮度和透明度中的至少一种，所述通过所述第二类属性实现所述车辆实例预设的警示效果包括：

基于在各帧中使用的不同模型外观，实现车辆实例的高亮形式的警示效果。

8.一种车辆显示装置，其特征在于，所述车辆显示装置用于实现权利要求1~7之任一所述车辆显示方法。

9.一种电子设备，包括：

处理器；以及

被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行所述权利要求1~7之任一所述车辆显示方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行所述权利要求1~7之任一所述车辆显示方法。

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