CN111383268A - 车辆间距状态获取方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种车辆间距状态获取方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取交通图像；其中，所述交通图像包括至少一个标的车辆对象和一个对比车辆对象；采用预设的检测算法对所述交通图像进行目标检测，得到所述标的车辆对象的标的位置和所述对比车辆对象的对比位置；将所述标的位置作为交通图像的中心点，并根据相机架设高度、相机光轴和地面的光轴夹角、所述中心点和所述对比位置，确定所述标的车辆对象对应的标的车辆和所述对比车辆对象对应的对比车辆之间的距离间隔；若所述距离间隔小于预设的安全距离阈值，则确定所述标的车辆和对比车辆的间距状态不满足安全要求。采用本方法能够提高间距过车辆的拣出效率。
Description
技术领域
本申请涉及智能交通技术领域，特别是涉及一种车辆间距状态获取方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术
随着社会的发展和人们生活水平的提高，车辆的数量越来越多，因此行车安全也愈加重要。
通常人们为了确保交通安全，需要对道路上行驶的车辆之间的间距进行监控，以避免由于车距过小导致的交通事故的发生。传统的方法是通过在道路上设置监控设备拍摄交通图像，然后通过人工分拣的方法，从中筛选出车距过小的车辆。
然而传统的人工分拣的方法，需要花费大量的人力和时间，因此拣出效率低且耗费人力。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高拣出效率的车辆间距状态获取方法、装置、计算机设备和存储介质。
一种车辆间距状态获取方法，所述方法包括：
获取交通图像；其中，所述交通图像包括至少一个标的车辆对象和一个对比车辆对象；
采用预设的检测算法对所述交通图像进行目标检测，得到所述标的车辆对象的标的位置和所述对比车辆对象的对比位置；
将所述标的位置作为交通图像的中心点，并根据相机架设高度、相机光轴和地面的光轴夹角、所述中心点和所述对比位置，确定所述标的车辆对象对应的标的车辆和所述对比车辆对象对应的对比车辆之间的距离间隔；
若所述距离间隔小于预设的安全距离阈值，则确定所述标的车辆和对比车辆的间距状态不满足安全要求。
在其中一个实施例中，所述将所述标的位置作为交通图像的中心点，并根据相机架设高度、相机光轴和地面的光轴夹角、所述中心点和所述对比位置，确定所述标的车辆对象对应的标的车辆和所述对比车辆对象对应的对比车辆之间的距离间隔，包括：
根据所述相机架设高度和所述光轴夹角，确定所述中心点到成像平面的延长线与地面的地面交点之间的延长距离；
根据所述相机架设高度和所述光轴夹角，确定所述地面交点到所述中心点投影至地面的中心点投影点之间的延长投影距离；
根据所述相机架设高度和所述光轴夹角，确定所述标的车辆到所述中心点投影点的标的车辆距离；
获取所述交通图像中所述标的位置和所述对比位置之间的图像间距；
根据所述延长距离、所述延长投影距离、所述标的车辆距离和所述图像间距，确定所述距离间隔。
在其中一个实施例中，所述根据相机架设高度和所述光轴夹角，确定所述中心点到所述成像平面的延长线与地面的地面交点之间的延长距离，包括：
将所述相机架设高度比所述光轴夹角的余弦函数的比值，作为所述延长距离。
在其中一个实施例中，所述根据所述相机架设高度和所述光轴夹角，确定所述地面交点到所述中心点投影至地面的中心点投影点之间的延长投影距离，包括：
将所述相机架设高度和所述光轴夹角的正切函数之积，作为所述延长投影距离。
在其中一个实施例中，所述根据所述相机架设高度和所述光轴夹角，确定所述标的车辆到所述中心点投影点的标的车辆距离，包括：
将所述相机架设高度比所述光轴夹角的正切函数的比值，作为所述标的车辆距离。
在其中一个实施例中，所述根据所述延长距离、延长投影距离、标的车辆距离和图像间距，确定所述距离间隔，包括：
将所述图像间距比所述延长距离的比值，乘以所述标的车辆距离与延长投影距离之和的积，作为所述距离间隔。
在其中一个实施例中，所述安全距离阈值和相机设置的道路限速成正比。
一种车辆间距状态获取装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取交通图像；其中，所述交通图像包括至少一个标的车辆对象和一个对比车辆对象；
检测模块，用于采用预设的检测算法对所述交通图像进行目标检测，得到所述标的车辆对象的标的位置和所述对比车辆对象的对比位置；
处理模块，用于将所述标的位置作为交通图像的中心点，并根据相机架设高度、相机光轴和地面的光轴夹角、所述中心点和所述对比位置，确定所述标的车辆对象对应的标的车辆和所述对比车辆对象对应的对比车辆之间的距离间隔，当所述距离间隔小于预设的安全距离阈值时，则确定所述标的车辆和对比车辆的间距状态不满足安全要求。
一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
获取交通图像；其中，所述交通图像包括至少一个标的车辆对象和一个对比车辆对象；
采用预设的检测算法对所述交通图像进行目标检测，得到所述标的车辆对象的标的位置和所述对比车辆对象的对比位置；
将所述标的位置作为交通图像的中心点，并根据相机架设高度、相机光轴和地面的光轴夹角、所述中心点和所述对比位置，确定所述标的车辆对象对应的标的车辆和所述对比车辆对象对应的对比车辆之间的距离间隔；
若所述距离间隔小于预设的安全距离阈值，则确定所述标的车辆和对比车辆的间距状态不满足安全要求。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取交通图像；其中，所述交通图像包括至少一个标的车辆对象和一个对比车辆对象；
采用预设的检测算法对所述交通图像进行目标检测，得到所述标的车辆对象的标的位置和所述对比车辆对象的对比位置；
将所述标的位置作为交通图像的中心点，并根据相机架设高度、相机光轴和地面的光轴夹角、所述中心点和所述对比位置，确定所述标的车辆对象对应的标的车辆和所述对比车辆对象对应的对比车辆之间的距离间隔；
若所述距离间隔小于预设的安全距离阈值，则确定所述标的车辆和对比车辆的间距状态不满足安全要求。
上述车辆间距状态获取方法、装置、计算机设备和存储介质，计算机设备通过采用预设的检测算法对交通图像进行目标检测，得到标的车辆对象的标的位置和对比车辆对象的对比位置。然后计算机设备将标的位置作为交通图像的中心点，并根据相机架设高度、相机光轴和地面的光轴夹角、中心点和对比位置，确定标的车辆对象对应的标的车辆和对比车辆对象对应的对比车辆之间的距离间隔，在距离间隔小于预设的安全距离阈值的情况下，确定标的车辆和对比车辆的间距状态不满足安全要求。该方法能够基于对交通图像的自动识别，进而实现对车距过小的情况进行自动识别，避免了人工对车距过小的情况进行分拣可能导致的效率低、检出率低以及人力浪费的问题，该方法极大的提高了检出率的准确度和极大的提高了分拣效率，节约了人力成本，进而通过更为准确的检出率，进一步帮助人们规范了驾驶行为，降低了交通事故的发生概率，确保了行车安全。
附图说明
图1为一个实施例中车辆间距状态获取方法的流程示意图；
图2为又一个实施例中车辆间距状态获取方法的流程示意图；
图2a为一个实施例提供的相机和标的车辆的位置关系示意图；
图2b为一个实施例提供的相机、标的车辆的位置、对比车辆的位置之间的关系示意图；
图3为一个实施例中车辆间距状态获取装置的结构框图；
图4为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
下面以具体的实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。
需要说明的是，下述方法实施例的执行主体可以是车辆间距状态获取装置，该装置可以通过软件、硬件或者软硬件结合的方式实现成为上述计算机设备的部分或者全部。下述方法实施例以执行主体为计算机设备为例进行说明。
图1为一个实施例提供的车辆间距状态获取方法的流程示意图。本实施例涉及的是计算机设备自动从交通图像中获取车距过小的驾驶行为的具体过程。如图1所示，包括：
S10、获取交通图像；其中，所述交通图像包括至少一个标的车辆对象和一个对比车辆对象。
具体的，计算机设备可以读取存储器上存储的交通图像，也可以接收监控设备，例如监控摄像头拍摄的交通图像，本实施例对此不做限定。需要说明的是，该交通图像中包括至少两个车辆对象，可以将其中一个作为标的车辆对象，另一个作为对比车辆对象，当上述交通图像中包括三个、四个或者更多图像的时候，则可以将其中任意两个需要判断车距的车辆对象分别作为标的车辆对象和对比车辆对象。
S20、采用预设的检测算法对所述交通图像进行目标检测，得到所述标的车辆对象的标的位置和所述对比车辆对象的对比位置。
具体的，计算机设备可以采用预设的检测算法对交通图像进行目标检测，得到表征标的车辆对象的标的位置和表征对比车辆对象的对比位置。可选地，上述检测算法可以为You only look once，简称YOLO算法，或者Single Shot Multi Box Detector，简称SSD，或者其他的目标检测算法，只要是能够检测得到表征车辆对象的位置即可，本实施例对此不做限定。其中，采用YOLO的算法能够使得所检测得到的位置更为精准且高效。可选地，作为进行判断对象的两个车辆对象，可以是行驶方向相同的两个车辆对象。可选地，计算机设备还可以采用预设的识别模型对图像中的车辆进行识别，将行驶方向一致的车辆进行标记，并从中确定得到比较对象的标的车辆对象和对比车辆对象，然后基于上述检测算法得到标的位置和对比位置。可选地，该标的位置可以是表征标的车辆对象的矩形框的中心点或者表征车尾的位置点，相应的，该对比位置可以是表征对比车辆对象的矩形框的中心点或者表征对比车辆对象车尾的位置点，对此本实施例不做限定。
S30、将所述标的位置作为交通图像的中心点，并根据相机架设高度、相机光轴和地面的光轴夹角、所述中心点和所述对比位置，确定所述标的车辆对象对应的标的车辆和所述对比车辆对象对应的对比车辆之间的距离间隔。
具体的，计算机设备将上述标的位置作为交通图像的中心点O，并根据相机架设高度h、相机光轴和地面的光轴夹角θ、中心点O和对比位置M，确定上述标的车辆对象对应的标的车辆Q和对比车辆对象对应的对比车辆P之间的距离间隔。可选地，计算机设备可以将相机的成像平面在二维空间进行延伸，形成二维空间的延长线，根据光轴夹角θ和相机架设高度h，利用三角函数关系，求得上述距离间隔。需要说明的是，本申请实施例是将相机、地面、标的车辆、和对比车辆的位置等均投影在二维空间进行处理，以方便计算。
需要说明的是，上述相机光轴和光轴夹角θ，以及相机架设高度h为固定值，是基于固定了位置且标定过的相机的参数。可选地，该相机的标定过程可以采用张正友平面标记法，可以包括：首先打印一张黑白棋盘标定板，然后固定相机的位置不变，包括相机假设高度h不变，然后获取黑白棋盘标定板在不同位置的多个图像，并检测图像中的角点。接着利用解析解的算法确定出相机内参和相机外参，相机内参通常可以包括例如焦距fx，fy，主点坐标x0、y0(相对于成像平面)以及坐标轴倾斜参数s，相机外参通常可以包括例如旋转矩阵、平移矩阵等，接着可以采用极大似然估计法对上述相机内参和相机外参进行优化，得到标定好的相机。可选地，计算机设备可以获取相机架设高度和相机在该位置上的光轴夹角。
S40、若所述距离间隔小于预设的安全距离阈值，则确定所述标的车辆和对比车辆的间距状态不满足安全要求。
具体的，计算机设备可以判断上述距离间隔是否小于预设的安全距离阈值，当小于上述安全距离阈值的时候，则计算机设备确定当前两车的车距过小，存在风险，因此确定标的车辆和对比车辆的间距状态不满足安全要求。可选地，计算机设备还可以输出对应的提示信息，从而提示该不安全的情况；可选地，计算机设备可以对该交通图像进行标记，便于人们识别。
可选地，当距离间隔大于或等于上述安全距离阈值的时候，则计算机设备确定当前的距离间隔不存在碰撞的风险，因此确定辆车的间距状态满足安全要求，可以不用提醒或标记。
本实施例中，计算机设备通过采用预设的检测算法对交通图像进行目标检测，得到标的车辆对象的标的位置和对比车辆对象的对比位置。然后计算机设备将标的位置作为交通图像的中心点，并根据相机架设高度、相机光轴和地面的光轴夹角、中心点和对比位置，确定标的车辆对象对应的标的车辆和对比车辆对象对应的对比车辆之间的距离间隔，在距离间隔小于预设的安全距离阈值的情况下，确定标的车辆和对比车辆的间距状态不满足安全要求。该方法能够基于对交通图像的自动识别，进而实现对车距过小的情况进行自动识别，避免了人工对车距过小的情况进行分拣可能导致的效率低、检出率低以及人力浪费的问题，该方法极大的提高了检出率的准确度和极大的提高了分拣效率，节约了人力成本，进而通过更为准确的检出率，进一步帮助人们规范了驾驶行为，降低了交通事故的发生概率，确保了行车安全。
可选地，在上述实施例的基础上，上述步骤S30的一种可能的实现方式可以如图2所示，包括：
S31、根据所述相机架设高度和所述光轴夹角，确定所述中心点到成像平面的延长线与地面的地面交点之间的延长距离。
具体的，计算机设备可以将交通图像的成像平面在二维空间中进行延长，将成像平面的延长线和地面的交点作为地面交点N，然后计算机设备根据上述相机架设高度h和光轴夹角θ，可以参见图2a所示，基于三角形的函数关系，得到上述延长距离L。
可选地，可以参见图2b所示，计算机设备可以将相机架设高度h比光轴夹角的余弦函数cosθ的比值，作为延长距离L，例如采用公式L＝h/cosθ或者该公式的变形计算得到上述延长距离。该实现方式中中，将相机架设高度比光轴夹角的余弦函数的比值，作为延长距离，该方法直观且易于计算机设备的实现，因此计算效率高。
S32、根据所述相机架设高度和所述光轴夹角，确定所述地面交点到所述中心点投影至地面的中心点投影点之间的延长投影距离。
具体的，计算机设备根据上述相机架设高度h和光轴夹角θ，基于三角形的函数关系，得到上述地面交点N到上述中心点O在垂直于地面的中心投影点之间的延长投影距离R。
可选地，可以参见图2b所示，计算机设备将相机架设高度和光轴夹角的正切函数之积，作为延长投影距离R，例如采用公式R＝h×tanθ或者该公式的变形得到上述延长投影距离。该实现方式中，将相机架设高度和光轴夹角的正切函数之积，作为延长投影距离，该方法直观且易于计算机设备的实现，因此计算效率高。
S33、根据所述相机架设高度和所述光轴夹角，确定所述标的车辆到所述中心点投影点的标的车辆距离。
具体的，计算机设备上述相机架设高度h和光轴夹角θ，基于三角形的函数关系，得到标的车辆Q到中心点投影点的标的车辆距离S。
可选地，可以参见图2b所示，计算机设备将相机架设高度比光轴夹角的正切函数的比值，作为标的车辆距离S，例如采用公式S＝h/tanθ或者该公式的变形得到上述标的车辆距离。该实现方式中，将相机架设高度比光轴夹角的正切函数之的比值，作为标的车辆距离，该方法直观且易于计算机设备的实现，因此计算效率高。
S34、获取所述交通图像中所述标的位置和所述对比位置之间的图像间距。
具体的，计算机设备可以对交通图像进行识别，并获取交通图像中的标的车辆对象和对比车辆对象之间的距离，即上述标的位置和对比位置的间距，作为图像间距。
S35、根据所述延长距离、延长投影距离、标的车辆距离和图像间距，确定所述距离间隔。
具体的，计算机设备可以根据延长距离L、延长投影距离R、标的车辆距离S以及图像间距T，基于三角形的函数关系以及相似三角形的原理，得到标的车辆和对比车辆之间的实际的距离间隔(S-X)。可选地，可以继续参见图2b，计算机设备将所述图像间距比所述延长距离的比值，乘以所述标的车辆距离与延长投影距离之和的积，作为所述距离间隔，即基于关系式(S-X)/(S+R)＝T/L,其中X表示对比车辆距离中心点投影点的距离。可选地，通过上述变换，上述X可以用公式X＝(h-T*cosθ(1-tanθ*tanθ))/tanθ
可选地，计算机设备将图像间距比延长距离的比值，乘以标的车辆距离与延长投影距离之和的积，作为距离间隔，例如采用公式(S-X)＝T(S+R)/L或者更该公式的变形得到上述距离间隔。该实现方式中，将图像间距比延长距离的比值，乘以标的车辆距离与延长投影距离之和的积，作为距离间隔，该方法直观且易于计算机设备的实现，因此计算效率高。
本实施例中，计算机设备可以根据相机架设高度和光轴夹角，确定中心点到成像平面的延长线与地面的地面交点之间的延长距离；根据相机架设高度和光轴夹角，确定地面交点到中心点投影至地面的中心点投影点之间的延长投影距离；根据相机架设高度和光轴夹角，确定标的车辆到中心点投影点的标的车辆距离；获取交通图像中标的位置和对比位置之间的图像间距；并根据延长距离、延长投影距离、标的车辆距离和图像间距，确定距离间隔，从而实现基于上述相机架设高度、相机光轴和地面的光轴夹角、中心点和对比位置，确定距离间隔的过程，该方式于已知的的相机架设高度和光轴夹角，结合上述中心点和对比位置能够准确计算出任意两个车辆的实际的间隔距离，从而确保对间距过小情况下的准确预警。
可选地，上述安全距离阈值的设置可以和当前所监控的路段的限速相关，可以是安全距离阈值和相机设置的道路限速成正比，比例系数可以根据经验或者数据统计的结果进行确定。例如当前所监控的路段为高速公路，限速时速为120km，此时可以将安全距离阈值设置的较大，例如100米至200米之间的值，以确保安全性；当前所监控的路段为普通国道，限速时速为80km，此时可以将安全距离阈值的设置可以较高速公路次之，例如50米至100米之间的值，以确保安全性的同时，避免频繁无效的报警；当前所监控的路段为市区道路，限速时速为60km，此时可以将安全距离阈值的设置可以较较小，例如10米至30米之间的值，以确保安全性的同时，避免频繁无效的报警，准确的对确实存在碰撞风险的车辆进行预警，进一步确保交通安全。
应该理解的是，虽然图1-2的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1-2中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图3所示，提供了一种车辆间距状态获取装置，包括：
获取模块100，用于获取交通图像；其中，所述交通图像包括至少一个标的车辆对象和一个对比车辆对象；
检测模块200，用于采用预设的检测算法对所述交通图像进行目标检测，得到所述标的车辆对象的标的位置和所述对比车辆对象的对比位置；
处理模块300，用于将所述标的位置作为交通图像的中心点，并根据相机架设高度、相机光轴和地面的光轴夹角、所述中心点和所述对比位置，确定所述标的车辆对象对应的标的车辆和所述对比车辆对象对应的对比车辆之间的距离间隔，当所述距离间隔小于预设的安全距离阈值时，则确定所述标的车辆和对比车辆的间距状态不满足安全要求。
在一个实施例中，处理模块300，具体用于根据所述相机架设高度和所述光轴夹角，确定所述中心点到成像平面的延长线与地面的地面交点之间的延长距离；根据所述相机架设高度和所述光轴夹角，确定所述地面交点到所述中心点投影至地面的中心点投影点之间的延长投影距离；根据所述相机架设高度和所述光轴夹角，确定所述标的车辆到所述中心点投影点的标的车辆距离；获取所述交通图像中所述标的位置和所述对比位置之间的图像间距；根据所述延长距离、所述延长投影距离、所述标的车辆距离和所述图像间距，确定所述距离间隔。
在一个实施例中，处理模块300，具体用于将所述相机架设高度比所述光轴夹角的余弦函数的比值，作为所述延长距离。
在一个实施例中，处理模块300，具体用于将所述相机架设高度和所述光轴夹角的正切函数之积，作为所述延长投影距离。
在一个实施例中，处理模块300，具体用于将所述相机架设高度比所述光轴夹角的正切函数的比值，作为所述标的车辆距离。
在一个实施例中，处理模块300，具体用于将所述图像间距比所述延长距离的比值，乘以所述标的车辆距离与延长投影距离之和的积，作为所述距离间隔。
在一个实施例中，所述安全距离阈值和相机设置的道路限速成正比。
关于车辆间距状态获取装置的具体限定可以参见上文中对于车辆间距状态获取方法的限定，在此不再赘述。上述车辆间距状态获取装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图Y所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储交通图像。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种车辆间距状态获取方法。
本领域技术人员可以理解，图4中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
获取交通图像；其中，所述交通图像包括至少一个标的车辆对象和一个对比车辆对象；
采用预设的检测算法对所述交通图像进行目标检测，得到所述标的车辆对象的标的位置和所述对比车辆对象的对比位置；
将所述标的位置作为交通图像的中心点，并根据相机架设高度、相机光轴和地面的光轴夹角、所述中心点和所述对比位置，确定所述标的车辆对象对应的标的车辆和所述对比车辆对象对应的对比车辆之间的距离间隔；
若所述距离间隔小于预设的安全距离阈值，则确定所述标的车辆和对比车辆的间距状态不满足安全要求。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
根据所述相机架设高度和所述光轴夹角，确定所述中心点到成像平面的延长线与地面的地面交点之间的延长距离；
根据所述相机架设高度和所述光轴夹角，确定所述地面交点到所述中心点投影至地面的中心点投影点之间的延长投影距离；
根据所述相机架设高度和所述光轴夹角，确定所述标的车辆到所述中心点投影点的标的车辆距离；
获取所述交通图像中所述标的位置和所述对比位置之间的图像间距；
根据所述延长距离、所述延长投影距离、所述标的车辆距离和所述图像间距，确定所述距离间隔。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
将所述相机架设高度比所述光轴夹角的余弦函数的比值，作为所述延长距离。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
将所述相机架设高度和所述光轴夹角的正切函数之积，作为所述延长投影距离。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
将所述相机架设高度比所述光轴夹角的正切函数的比值，作为所述标的车辆距离。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
将所述图像间距比所述延长距离的比值，乘以所述标的车辆距离与延长投影距离之和的积，作为所述距离间隔。
在一个实施例中，所述安全距离阈值和相机设置的道路限速成正比。
应当清楚的是，本申请实施例中处理器执行计算机程序的过程，与上述方法中各个步骤的执行过程一致，具体可参见上文中的描述。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取交通图像；其中，所述交通图像包括至少一个标的车辆对象和一个对比车辆对象；
采用预设的检测算法对所述交通图像进行目标检测，得到所述标的车辆对象的标的位置和所述对比车辆对象的对比位置；
将所述标的位置作为交通图像的中心点，并根据相机架设高度、相机光轴和地面的光轴夹角、所述中心点和所述对比位置，确定所述标的车辆对象对应的标的车辆和所述对比车辆对象对应的对比车辆之间的距离间隔；
若所述距离间隔小于预设的安全距离阈值，则确定所述标的车辆和对比车辆的间距状态不满足安全要求。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
根据所述相机架设高度和所述光轴夹角，确定所述中心点到成像平面的延长线与地面的地面交点之间的延长距离；
根据所述相机架设高度和所述光轴夹角，确定所述地面交点到所述中心点投影至地面的中心点投影点之间的延长投影距离；
根据所述相机架设高度和所述光轴夹角，确定所述标的车辆到所述中心点投影点的标的车辆距离；
获取所述交通图像中所述标的位置和所述对比位置之间的图像间距；
根据所述延长距离、所述延长投影距离、所述标的车辆距离和所述图像间距，确定所述距离间隔。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
将所述相机架设高度比所述光轴夹角的余弦函数的比值，作为所述延长距离。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
将所述相机架设高度和所述光轴夹角的正切函数之积，作为所述延长投影距离。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
将所述相机架设高度比所述光轴夹角的正切函数的比值，作为所述标的车辆距离。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
将所述图像间距比所述延长距离的比值，乘以所述标的车辆距离与延长投影距离之和的积，作为所述距离间隔。
在一个实施例中，所述安全距离阈值和相机设置的道路限速成正比。
应当清楚的是，本申请实施例中计算机程序被处理器执行的过程，与上述方法中各个步骤的执行过程一致，具体可参见上文中的描述。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种车辆间距状态获取方法，其特征在于，所述方法包括：
获取交通图像；其中，所述交通图像包括至少一个标的车辆对象和一个对比车辆对象；
采用预设的检测算法对所述交通图像进行目标检测，得到所述标的车辆对象的标的位置和所述对比车辆对象的对比位置；
将所述标的位置作为交通图像的中心点，并根据相机架设高度、相机光轴和地面的光轴夹角、所述中心点和所述对比位置，确定所述标的车辆对象对应的标的车辆和所述对比车辆对象对应的对比车辆之间的距离间隔；
若所述距离间隔小于预设的安全距离阈值，则确定所述标的车辆和对比车辆的间距状态不满足安全要求。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述标的位置作为交通图像的中心点，并根据相机架设高度、相机光轴和地面的光轴夹角、所述中心点和所述对比位置，确定所述标的车辆对象对应的标的车辆和所述对比车辆对象对应的对比车辆之间的距离间隔，包括：
根据所述相机架设高度和所述光轴夹角，确定所述中心点到成像平面的延长线与地面的地面交点之间的延长距离；
根据所述相机架设高度和所述光轴夹角，确定所述地面交点到所述中心点投影至地面的中心点投影点之间的延长投影距离；
根据所述相机架设高度和所述光轴夹角，确定所述标的车辆到所述中心点投影点的标的车辆距离；
获取所述交通图像中所述标的位置和所述对比位置之间的图像间距；
根据所述延长距离、所述延长投影距离、所述标的车辆距离和所述图像间距，确定所述距离间隔。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据相机架设高度和所述光轴夹角，确定所述中心点到所述成像平面的延长线与地面的地面交点之间的延长距离，包括：
将所述相机架设高度比所述光轴夹角的余弦函数的比值，作为所述延长距离。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述相机架设高度和所述光轴夹角，确定所述地面交点到所述中心点投影至地面的中心点投影点之间的延长投影距离，包括：
将所述相机架设高度和所述光轴夹角的正切函数之积，作为所述延长投影距离。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据根据所述延长距离、所述延长投影距离、所述标的车辆距离和所述图像间距，确定所述距离间隔，包括：
将所述相机架设高度比所述光轴夹角的正切函数的比值，作为所述标的车辆距离。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述延长距离、所述延长投影距离、所述标的车辆距离和所述图像间距，确定所述距离间隔，包括：
将所述图像间距比所述延长距离的比值，乘以所述标的车辆距离与延长投影距离之和的积，作为所述距离间隔。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述安全距离阈值和相机设置的道路限速成正比。
8.一种车辆间距状态获取装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取交通图像；其中，所述交通图像包括至少一个标的车辆对象和一个对比车辆对象；
检测模块，用于采用预设的检测算法对所述交通图像进行目标检测，得到所述标的车辆对象的标的位置和所述对比车辆对象的对比位置；
处理模块，用于将所述标的位置作为交通图像的中心点，并根据相机架设高度、相机光轴和地面的光轴夹角、所述中心点和所述对比位置，确定所述标的车辆对象对应的标的车辆和所述对比车辆对象对应的对比车辆之间的距离间隔，当所述距离间隔小于预设的安全距离阈值时，则确定所述标的车辆和对比车辆的间距状态不满足安全要求。
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
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|---|---|---|---|
| CN202010161592.0A CN111383268A (zh) | 2020-03-10 | 2020-03-10 | 车辆间距状态获取方法、装置、计算机设备和存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN202010161592.0A CN111383268A (zh) | 2020-03-10 | 2020-03-10 | 车辆间距状态获取方法、装置、计算机设备和存储介质 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111383268A true CN111383268A (zh) | 2020-07-07 |
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| CN202010161592.0A Pending CN111383268A (zh) | 2020-03-10 | 2020-03-10 | 车辆间距状态获取方法、装置、计算机设备和存储介质 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN111899525A (zh) * | 2020-08-18 | 2020-11-06 | 重庆紫光华山智安科技有限公司 | 距离测量方法、装置、电子设备及存储介质 |
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| CN104034305A (zh) * | 2014-06-10 | 2014-09-10 | 杭州电子科技大学 | 一种单目视觉实时定位的方法 |
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2020
- 2020-03-10 CN CN202010161592.0A patent/CN111383268A/zh active Pending
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