CN114677302A - 高精地图的绿化带处理方法、装置及电子设备、存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种高精地图的绿化带处理方法、装置及电子设备、存储介质，其中所述方法包括在更新高精地图数据的过程中，获取所述高精地图数据中绿化带的边缘点数据集，其中所述边缘点数据集至少包括所述绿化带上的多个边缘点数据，所述绿化带是由多个边缘点依次连接得到的封闭图形；将所述边缘点数据集中的多个边缘点数据进行拟合，得到拟合曲线；根据所述拟合曲线中的MESH数据渲染得到渲染后的绿化带，以更新所述高精地图数据，其中所述MESH数据按照所述绿化带的不同形状确定对应的MESH参数类型。通过本申请得到的经过优化之后的高精地图，可以显示更加生动、平滑的绿化带。
Description
技术领域
本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及一种高精地图的绿化带处理方法、装置及电子设备、存储介质。
背景技术
高精地图通常是面向机器的供自动驾驶车辆使用的地图，不仅有高精度的坐标，同时还有准确的道路形状，且含有每个车道的详细信息。另外，在高精地图中可以增加绿化带元素的显示。
但是，高精地图中绿化带的边缘有很多不平滑的地方，显示出来视觉效果不好，用户体验不佳。
发明内容
本申请实施例提供了高精地图的绿化带处理方法、装置及电子设备、存储介质，以优化高精地图中绿化带的显示，得到更加平滑的绿化带。
本申请实施例采用下述技术方案：
第一方面，本申请实施例提供一种用于高精地图的绿化带处理方法，其中，所述方法包括：在更新高精地图数据的过程中，获取所述高精地图数据中绿化带的边缘点数据集，其中所述边缘点数据集至少包括绿化带上的多个边缘点数据，所述绿化带是由多个边缘点依次连接得到的封闭图形；将所述边缘点数据集中的多个边缘点数据进行拟合，得到拟合曲线；根据所述拟合曲线中的MESH数据渲染得到渲染后的绿化带，以更新所述高精地图数据，其中所述MESH数据按照所述绿化带的不同形状确定对应的MESH参数类型。
第二方面，本申请实施例还提供一种用于高精地图的绿化带处理装置，其中，所述装置包括：获取模块，用于在更新高精地图数据的过程中，获取所述高精地图数据中绿化带的边缘点数据集，其中所述边缘点数据集至少包括绿化带上的多个边缘点数据，所述绿化带是由多个边缘点依次连接得到的封闭图形；拟合模块，用于将所述边缘点数据集中的多个边缘点数据进行拟合，得到拟合曲线；渲染模块，用于根据所述拟合曲线中的MESH数据渲染得到渲染后的绿化带，以使所述高精地图数据更新，其中所述MESH数据按照所述绿化带的不同形状确定对应的MESH参数类型。
第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行前述任一所述方法。
第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行前述任一所述方法。
本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
先获取高精地图数据中绿化带的边缘点数据集，再对边缘点数据集中的边缘点进行拟合，得到的拟合曲线中的MESH数据经过渲染之后得到显示效果更加平滑的绿化带。经过优化之后的高精地图，可以显示更加生动、平滑的绿化带。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1为本申请实施例中用于高精地图的绿化带处理方法的硬件结构示意图；
图2为本申请实施例中用于高精地图的绿化带处理方法的流程示意图；
图3为本申请实施例中用于高精地图的绿化带处理装置的结构示意图；
图4为本申请实施例中未处理前的效果示意图；
图5为本申请实施例中用于高精地图的绿化带处理方法处理后的效果示意图；
图6为本申请实施例中一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。
如图1所示，为本申请实施例中用于高精地图的道路标识生成方法的硬件结构示意图。其中，包括车端显示屏100、车辆200、道路300、(规则或无规则)绿化带400。可以理解，车辆200可以是自动驾驶车辆或者非自动驾驶车辆。在行驶的过程中车端显示屏100会实时渲染当前道路环境中的所有元素，其中就包括了绿化带400。通常绿化带400的显示效果也是根据传感数据实时渲染得到的。道路300中的转弯仅为一种举例方式，并不作为本申请中的限定。
可以预先制作高精地图，并且在行驶过程进行更新并加载到所述预先制作的高精地图中。
实施例一
本申请实施例一提供了一种用于高精地图的绿化带处理方法，其中，如图2所示，所述方法包括：
步骤S210，在更新高精地图数据的过程中，获取所述高精地图数据中绿化带的边缘点数据集，其中所述边缘点数据集至少包括绿化带上的多个边缘点数据，所述绿化带是由多个边缘点依次连接得到的封闭图形；
步骤S220，将所述边缘点数据集中的多个边缘点数据进行拟合，得到拟合曲线；
步骤S230，根据所述拟合曲线中的MESH数据渲染得到渲染后的绿化带，以更新所述高精地图数据，其中所述MESH数据按照所述绿化带的不同形状确定对应的MESH参数类型。
通过上述步骤，先获取高精地图数据中绿化带的边缘点数据集，再对边缘点数据集中的边缘点进行拟合，得到的拟合曲线中的MESH数据经过渲染之后，得到显示效果更加平滑的绿化带。经过优化之后的高精地图，可以显示更加生动、平滑的绿化带。
需要注意的是，MESH数据即三角面片数据、MESH参数类型即三角面片数据参数类型。
在执行步骤S210之前，即在更新高精地图数据之前，预先进行了一部分高精地图数据的采集、制作。更新的过程可以是新增地图元素或者新增某个地图区域。
上述步骤S210中在更新所述高精地图数据的过程中，就会获取得到所述高精地图数据中绿化带的边缘点数据集。
在一种具体实施方式中，所述边缘点数据集至少包括两条位置相对的绿化带上的多个边缘点数据。
可以理解，绿化带通常布置在道路的两侧，所以绿化带也包括了道路两侧的绿化带，或者说，至少包括道路一侧的绿化带。
在一种具体实施方式中，所述绿化带由多个边缘点依次连接得到的封闭图形。
上述步骤S220中将所述边缘点数据集中的多个符合一些预设条件的边缘点数据进行拟合，得到拟合曲线。
在一种具体实施方式中，预设条件可以包括但不限于，两两边缘点之间的距离。
在一种具体实施方式中，拟合的过程中会删除一些距离过于近的边缘点。
上述步骤S230中根据所述拟合曲线中的MESH数据渲染得到渲染后的绿化带，以使所述高精地图数据更新。
在一种具体实施方式中，所述MESH数据即三角面片，可作为渲染过程中使用到的最小单元。
在一种具体实施方式中，所述MESH数据按照所述绿化带的不同形状确定对应的MESH参数类型。考虑到绿化带具有不同的尺寸、形状或者稀疏程度，需要根据不同的不同形状确定对应的MESH参数类型，从而达到最好的渲染效果。
在执行步骤S230之后，会将渲染后的图像进行3D立体显示。
在本申请的一个具体实施方式中，所述在更新所述高精地图数据的过程中还包括：响应于绿化带的平滑指令，在所述高精地图的当前场景中规划出绿化待显示区域；在所述绿化待显示区域为三维场景的情况下，将绿化带的三维立体图形按照预设规则转化为二维平面图形；在所述绿化待显示区域为非三维场景的情况下，根据非三维场景的所述绿化待显示区域筛选出绿化带边框。
在本申请的实施例中在车端响应于所述绿化带的平滑指令，在所述高精地图的当前场景中规划出绿化待显示区域。规划的方式可以包括多种，并不在本申请的实施例中进行具体限定。
进一步地，在所述绿化待显示区域为三维场景的情况下，将绿化带的三维立体图形按照预设规则转化为二维平面图形。如果对于三维场景无法直接获得绿化带区域，则经过转换后，将绿化带的三维立体图形按照预设规则转化为二维平面图形。
此外，在所述绿化待显示区域为非三维场景的情况下，根据非三维场景的所述绿化待显示区域筛选出绿化带边框。即绿化带为二维平面区域，并不需要渲染，只需要筛选出绿化带边框即可。
在本申请的一个具体实施方式中，所述将所述边缘点数据集中的多个边缘点数据进行拟合，得到拟合曲线之后，包括：将所述边缘点数据集中的多个边缘点数据进行拟合，对得到的所述拟合曲线判断其中的两两相邻的两个点之间的距离是否大于第一预设阈值；如果判断其中的两两相邻的两个点之间的距离大于第一预设阈值，则对所述拟合曲线进行插点处理。
在本申请的实施例中，将所述边缘点数据集中的多个边缘点数据进行预设方式的拟合，可以得到拟合曲线。再对得到的所述拟合曲线判断其中的两两相邻的两个点之间的距离是否大于第一预设阈值。也就是说判断两两相邻的两个(边缘点)点之间的距离是否过大或者过小。
进一步地，如果判断其中的两两相邻的两个点之间的距离大于第一预设阈值，则对所述拟合曲线进行插点处理。即距离没有过小或过大，进行插值处理。
在本申请的一个具体实施方式和中，所述根据所述拟合曲线中的MESH数据渲染得到渲染后的绿化带，以更新所述高精地图数据，其中所述MESH数据按照所述绿化带的不同形状确定对应的MESH参数类型，包括：根据所述绿化带的第一形状确定对应的第一MESH参数类型，其中所述第一形状包括绿化带中的边缘点数据不连续的情况；根据所述绿化带的第二形状确定对应的第二MESH参数类型，其中所述第二形状包括绿化带中的边缘点数据连续且密集的情况；基于所述第二MESH参数类型将所述MESH数据渲染得到渲染后的绿化带，以使更新后的所述高精地图数据中的绿化带显示平滑。
在本申请的实施例中对于绿化带中的边缘点数据不连续的情况，根据所述绿化带的第一形状确定对应的第一MESH参数类型。如果边缘点数据过于分散且距离间隔较大，都无法满足平滑的效果。
对于绿化带中的边缘点数据连续且密集的情况，根据所述绿化带的第二形状确定对应的第二MESH参数类型。之后，基于所述第二MESH参数类型将所述MESH数据渲染得到渲染后的绿化带，以使更新后的所述高精地图数据中的绿化带显示平滑。
需要注意的是，第一MESH参数类型、第二MESH参数类型均为MESH参数绘制三角面片的不同方式，且主要根据绿化带中的边缘点数据不连续或边缘点数据连续且密集的情况而定。
在本申请的一个具体实施方式中，所述获取所述高精地图数据中绿化带的边缘点数据集之后，包括：判断所述边缘点数据集的边缘点两两相邻两个点之间的距离是否小于第二预设阈值；如果判断距离小于第二预设阈值，则删除所述边缘点数据集的边缘点的距离小于所述第二预设阈值的边缘点。
在本申请的实施例中进一步判断所述边缘点数据集的边缘点两两相邻两个点之间的距离是否小于第二预设阈值，如果小于第二预设阈值，则认为距离过于接近，删除距离小于所述第二预设阈值的边缘点。
在本申请的一个具体实施方式中，所述边缘点数据集至少包括两条位置相对的绿化带上的多个边缘点数据，所述绿化带是由多个边缘点依次连接得到的封闭图形，包括：在所述高精地图数据中道路两侧的绿化带构成的边缘点数据集；在所述边缘点数据集中包括两条位置相对的绿化带上的多个边缘点数据。
在本申请的实施例中为了满足道路两侧的绿化带均被渲染的要求，在所述高精地图数据中道路两侧的绿化带构成的边缘点数据集，并且在所述边缘点数据集中包括两条位置相对的绿化带上的多个边缘点数据。
在本申请的一个具体实施方式中，所述将所述边缘点数据集中的多个边缘点数据进行拟合，得到拟合曲线，包括：将所述边缘点数据集中的多个边缘点数据进行贝塞尔曲线拟合，得到贝塞尔拟合曲线；所述根据所述拟合曲线中的MESH数据渲染得到渲染后的绿化带，包括：基于OpenGL 3D将所述拟合曲线中的MESH数据渲染得到渲染后的绿化带。
在本申请的实施例中采用贝塞尔曲线拟合配合OpenGL 3D，对所述边缘点数据集中的多个边缘点数据进行贝塞尔曲线拟合，再使用OpenGL 3D将所述拟合曲线中的MESH数据渲染得到渲染后的绿化带。如图4所示是渲染之前的显示效果，如图5所示是经过贝塞尔曲线拟合配合OpenGL 3D处理之后的绿化带的平滑效果示意图。
贝塞尔曲线拟合，具体而言是指贝塞尔拟合方法，以下仅为举例，并不用于限定本申请中的贝塞尔曲线拟合的具体实施方式。
贝塞尔曲线拟合包括但不限于，二阶贝塞尔曲线、三阶贝塞尔曲线。
首先，在平面内选3个不同线的点(A/B/C)并且依次用线段连接
其次，在AB和BC线段上找出点D和点E，使得AD/AB＝BE/BC
然后，连接DE，并在DE上找出一点F，使得DF/DE＝AD/AB＝BE/BC
最后，根据极限知识，让选取的点D在第一条线段上从起点A，移动到终点B，找出所有点F，并将它们连起来。
实施例二
本申请实施例中提供了用于高精地图的绿化带处理装置，其中，如图3所示，所述装置包括：
获取模块310，用于在更新高精地图数据的过程中，获取所述高精地图数据中绿化带的边缘点数据集，其中所述边缘点数据集至少包括绿化带上的多个边缘点数据，所述绿化带是由多个边缘点依次连接得到的封闭图形；
拟合模块320，用于将所述边缘点数据集中的多个边缘点数据进行拟合，得到拟合曲线；
渲染模块330，用于根据所述拟合曲线中的MESH数据渲染得到渲染后的绿化带，以更新所述高精地图数据，其中所述MESH数据按照所述绿化带的不同形状确定对应的MESH参数类型。
本申请实施例的所述获取模块310中在更新所述高精地图数据的过程中，就会获取得到所述高精地图数据中绿化带的边缘点数据集。
在一种具体实施方式中，所述边缘点数据集至少包括两条位置相对的绿化带上的多个边缘点数据。
可以理解，绿化带通常布置在道路的两侧，所以绿化带也包括了道路两侧的绿化带，或者说，至少包括道路一侧的绿化带。
在一种具体实施方式中，所述绿化带由多个边缘点依次连接得到的封闭图形。考虑到绿化带的形状，包括了多个边缘点依次连接得到的封闭图形。
本申请实施例的所述拟合模块320中将所述边缘点数据集中的多个符合一些预设条件的边缘点数据进行拟合，得到拟合曲线。
在一种具体实施方式中，预设条件可以包括但不限于，两两边缘点之间的距离。
在一种具体实施方式中，拟合的过程中会删除一些距离过于近的边缘点。
本申请实施例的所述渲染模块330中根据所述拟合曲线中的MESH数据渲染得到渲染后的绿化带，以使所述高精地图数据更新。
在一种具体实施方式中，所述MESH数据即三角面片，可作为渲染过程中使用到的最小单元。
在一种具体实施方式中，所述MESH数据按照所述绿化带的不同形状确定对应的MESH参数类型。考虑到绿化带具有不同的尺寸、形状或者稀疏程度，需要根据不同的不同形状确定对应的MESH参数类型，从而达到最好的渲染效果。
能够理解，上述用于高精地图的绿化带处理装置，能够实现前述实施例中提供的用于高精地图的绿化带处理方法的各个步骤，关于用于高精地图的绿化带处理方法的相关阐释均适用于用于高精地图的绿化带处理装置，此处不再赘述。
图6是本申请的一个实施例电子设备的结构示意图。请参考图6，在硬件层面，该电子设备包括处理器，可选地还包括内部总线、网络接口、存储器。其中，存储器可能包含内存，例如高速随机存取存储器(Random-Access Memory，RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少1个磁盘存储器等。当然，该电子设备还可能包括其他业务所需要的硬件。
处理器、网络接口和存储器可以通过内部总线相互连接，该内部总线可以是ISA(Industry Standard Architecture，工业标准体系结构)总线、PCI(PeripheralComponent Interconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
存储器，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，所述程序代码包括计算机操作指令。存储器可以包括内存和非易失性存储器，并向处理器提供指令和数据。
处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，在逻辑层面上形成用于高精地图的绿化带处理装置。处理器，执行存储器所存放的程序，并具体用于执行以下操作：
在更新所述高精地图数据的过程中，获取所述高精地图数据中绿化带的边缘点数据集，其中所述边缘点数据集至少包括所述绿化带上的多个边缘点数据，所述绿化带由多个边缘点依次连接得到的封闭图形；
将所述边缘点数据集中的多个边缘点数据进行拟合，得到拟合曲线；
根据所述拟合曲线中的MESH数据渲染得到渲染后的绿化带，以使所述高精地图数据更新，其中所述MESH数据按照所述绿化带的不同形状确定对应的MESH参数类型。
上述如本申请图2所示实施例揭示的用于高精地图的绿化带处理装置执行的方法可以应用于处理器中，或者由处理器实现。处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
该电子设备还可执行图2中用于高精地图的绿化带处理装置执行的方法，并实现用于高精地图的绿化带处理装置在图2所示实施例的功能，本申请实施例在此不再赘述。
本申请实施例还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储一个或多个程序，该一个或多个程序包括指令，该指令当被包括多个应用程序的电子设备执行时，能够使该电子设备执行图2所示实施例中用于高精地图的绿化带处理装置执行的方法，并具体用于执行：
在更新所述高精地图数据的过程中，获取所述高精地图数据中绿化带的边缘点数据集，其中所述边缘点数据集至少包括所述绿化带上的多个边缘点数据，所述绿化带由多个边缘点依次连接得到的封闭图形；
将所述边缘点数据集中的多个边缘点数据进行拟合，得到拟合曲线；
根据所述拟合曲线中的MESH数据渲染得到渲染后的绿化带，以使所述高精地图数据更新，其中所述MESH数据按照所述绿化带的不同形状确定对应的MESH参数类型。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。
Claims (10)
1.一种用于高精地图的绿化带处理方法，其中，所述方法包括：
在更新高精地图数据的过程中，获取所述高精地图数据中绿化带的边缘点数据集，其中所述边缘点数据集至少包括所述绿化带上的多个边缘点数据，所述绿化带是由多个边缘点依次连接得到的封闭图形；
将所述边缘点数据集中的多个边缘点数据进行拟合，得到拟合曲线；
根据所述拟合曲线中的MESH数据渲染得到渲染后的绿化带，以更新所述高精地图数据，其中所述MESH数据按照所述绿化带的不同形状确定对应的MESH参数类型。
2.如权利要求1所述方法，其中，所述在更新所述高精地图数据的过程中还包括：
响应于绿化带的平滑指令，在所述高精地图的当前场景中规划出绿化待显示区域；
在所述绿化待显示区域为三维场景的情况下，将绿化带的三维立体图形按照预设规则转化为二维平面图形；
在所述绿化待显示区域为非三维场景的情况下，根据非三维场景的所述绿化待显示区域筛选出绿化带边框。
3.如权利要求1所述方法，其中，所述将所述边缘点数据集中的多个边缘点数据进行拟合，得到拟合曲线之后，包括：
将所述边缘点数据集中的多个边缘点数据进行拟合，对得到的所述拟合曲线判断其中的两两相邻的两个点之间的距离是否大于第一预设阈值；
如果判断其中的两两相邻的两个点之间的距离大于第一预设阈值，则对所述拟合曲线进行插点处理。
4.如权利要求3所述方法，其中，所述根据所述拟合曲线中的MESH数据渲染得到渲染后的绿化带，以使所述高精地图数据更新，其中所述MESH数据按照所述绿化带的不同形状确定对应的MESH参数类型，包括：
根据所述绿化带的第一形状确定对应的第一MESH参数类型，其中所述第一形状包括绿化带中的边缘点数据不连续的情况；
根据所述绿化带的第二形状确定对应的第二MESH参数类型，其中所述第二形状包括绿化带中的边缘点数据连续且密集的情况；
基于所述第二MESH参数类型将所述MESH数据渲染得到渲染后的绿化带，以使更新后的所述高精地图数据中的绿化带显示平滑。
5.如权利要求1所述方法，其中，所述获取所述高精地图数据中绿化带的边缘点数据集之后，包括：
判断所述边缘点数据集的边缘点两两相邻的两个点之间的距离是否小于第二预设阈值；
如果判断距离小于第二预设阈值，则删除所述边缘点数据集的边缘点的距离小于所述第二预设阈值的边缘点。
6.如权利要求1所述方法，其中，所述边缘点数据集至少包括两条位置相对的绿化带上的多个边缘点数据，
两条所述绿化带均由多个边缘点依次连接得到的封闭图形，包括：
在所述高精地图数据中道路两侧的绿化带构成的边缘点数据集；
在所述边缘点数据集中包括两条位置相对的绿化带上的多个边缘点数据。
7.如权利要求1所述方法，其中，
所述将所述边缘点数据集中的多个边缘点数据进行拟合，得到拟合曲线，包括：
将所述边缘点数据集中的多个边缘点数据进行贝塞尔曲线拟合，得到贝塞尔拟合曲线；
所述根据所述拟合曲线中的MESH数据渲染得到渲染后的绿化带，包括：
基于OpenGL 3D将所述拟合曲线中的MESH数据渲染得到渲染后的绿化带。
8.一种用于高精地图的绿化带处理装置，其中，所述装置包括：
获取模块，用于在更新高精地图数据的过程中，获取所述高精地图数据中绿化带的边缘点数据集，其中所述边缘点数据集至少包括绿化带上的多个边缘点数据，所述绿化带均是由多个边缘点依次连接得到的封闭图形；
拟合模块，用于将所述边缘点数据集中的多个边缘点数据进行拟合，得到拟合曲线；
渲染模块，用于根据所述拟合曲线中的MESH数据渲染得到渲染后的绿化带，以更新所述高精地图数据，其中所述MESH数据按照所述绿化带的不同形状确定对应的MESH参数类型。
9.一种电子设备，包括：
处理器；以及
被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行所述权利要求1～7之任一所述方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行所述权利要求1～7之任一所述方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210312046.1A CN114677302A (zh) | 2022-03-28 | 2022-03-28 | 高精地图的绿化带处理方法、装置及电子设备、存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210312046.1A CN114677302A (zh) | 2022-03-28 | 2022-03-28 | 高精地图的绿化带处理方法、装置及电子设备、存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114677302A true CN114677302A (zh) | 2022-06-28 |
Family
ID=82076334
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202210312046.1A Pending CN114677302A (zh) | 2022-03-28 | 2022-03-28 | 高精地图的绿化带处理方法、装置及电子设备、存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114677302A (zh) |
-
2022
- 2022-03-28 CN CN202210312046.1A patent/CN114677302A/zh active Pending
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