CN113218420B - 导航系统的测试方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种导航系统的测试方法、装置、电子设备及存储介质，涉及智能交通技术领域，尤其涉及导航定位测试技术领域。具体实现方案为：获取测试数据集，所述测试数据集中包括车辆的行驶数据和所述车辆在行驶过程中的各个定位点的第一坐标值；基于所述行驶数据和导航系统数据，获取各个导航定位点的第二坐标值；根据所述各个定位点的第一坐标值和所述各个导航定位点的第二坐标值，确定所述导航系统是否存在异常。通过本方案实现了导航系统的定位测试，无需多次进行实车上路测试，节省了人力，能够有效提高测试效果和效率。

Description

导航系统的测试方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本公开涉及智能交通技术领域，尤其涉及导航定位测试技术领域，具体涉及一种导航系统的测试方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着车联网和智能汽车的兴起，越来越多的功能被搭载在车机上，车载导航地图便是其中的一大核心能力，而定位模块作为导航的基础，定位不准确、导航车标显示异常等问题，将直接影响用户的导航效果，甚至错误地将车辆导航至其他道路上。因此，为了保证导航地图的导航准确性，在导航地图发布之前，需要对导航地图进行定位测试。

目前，对于导航地图的定位测试，多采用实车上路测试的方式，通过人工查看导航中车标所在路线与实际路线是否一致，以及车标显示是否存在偏移、回退等现象，来判断导航地图的定位准确性，并在迭代过程中需要多次重复的到路上进行测试和验证，这种测试方式需要消耗较大的人力，且测试效率低。

发明内容

本公开提供了一种导航系统的测试方法、装置、电子设备及存储介质。

根据本公开的一方面，提供了一种导航系统的测试方法，包括：

获取测试数据集，所述测试数据集中包括车辆的行驶数据和所述车辆在行驶过程中的各个定位点的第一坐标值；

基于所述行驶数据和导航系统数据，获取各个导航定位点的第二坐标值；

根据所述各个定位点的第一坐标值和所述各个导航定位点的第二坐标值，确定所述导航系统是否存在异常。

根据本公开的另一方面，提供了一种导航系统的测试装置，包括：

第一获取模块，用于获取测试数据集，所述测试数据集中包括车辆的行驶数据和所述车辆在行驶过程中的各个定位点的第一坐标值；

第二获取模块，用于基于所述行驶数据和导航系统数据，获取各个导航定位点的第二坐标值；

异常检测模块，用于根据所述各个定位点的第一坐标值和所述各个导航定位点的第二坐标值，确定所述导航系统是否存在异常。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上述一方面实施例所述的导航系统的测试方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上述一方面实施例所述的导航系统的测试方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如上述一方面实施例所述的导航系统的测试方法。

本公开提供的导航系统的测试方法、装置、电子设备及存储介质，至少存在如下技术效果：

通过获取测试数据集，测试数据集中包括车辆的行驶数据和车辆在行驶过程中的各个定位点的第一坐标值，并基于行驶数据和导航系统数据，获取各个导航定位点的第二坐标值，进而根据各个定位点的第一坐标值和各个导航定位点的第二坐标值，确定导航系统是否存在异常，由此，通过基于车辆的行驶数据和导航系统数据获取导航定位点的第二坐标值，以反映导航系统的定位推导结果，进而根据导航定位点的坐标和真实的定位点的坐标进行异常检测，实现了导航系统的定位测试，无需多次进行实车上路测试，节省了人力，能够有效提高测试效果和效率。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开第一实施例提出的导航系统的测试方法的流程示意图；

图2是根据本公开第二实施例提出的导航系统的测试方法的流程示意图；

图3是定位点与导航定位点的比对示例图；

图4是根据本公开第三实施例提出的导航系统的测试方法的流程示意图；

图5是根据本公开第四实施例提出的导航系统的测试方法的流程示意图；

图6是根据本公开第五实施例提出的导航系统的测试方法的流程示意图；

图7是根据本公开第六实施例提供的一种导航系统的测试装置的结构示意图；

图8是根据本公开第七实施例提供的一种导航系统的测试装置的结构示意图；

图9是根据本公开第八实施例提供的一种导航系统的测试装置的结构示意图；

图10是根据本公开第九实施例提供的一种导航系统的测试装置的结构示意图；

图11是根据本公开第十实施例提供的一种导航系统的测试装置的结构示意图；

图12是用来实现本公开实施例的导航系统的测试方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

车载导航地图作为车机的核心功能，其定位的准确性直接影响导航效果，为了保证导航地图的导航准确性，在导航地图发布之前，需要对导航地图进行定位测试。

目前，对于导航地图的定位测试，多采用实车上路测试的方式，通过人工查看导航中车标所在路线与实际路线是否一致，以及车标显示是否存在偏移、回退等现象，来判断导航地图的定位准确性，并在迭代过程中需要多次重复的到路上进行测试和验证，这种测试方式需要消耗较大的人力，且测试效率低。

针对上述问题，本公开提供了一种导航系统的测试方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取车辆的行驶数据和行驶过程中各定位点的第一坐标值，并基于行驶数据和导航系统数据进行模拟定位测试，以获取各导航定位点的第二坐标值，进而根据各个定位点的第一坐标值和各个导航定位点的第二坐标值确定导航系统是否存在异常，从而可以利用一次路测采集的数据进行多次重复测试，无需多次进行实车上路测试，节省了人力，能够有效提高测试效果和效率。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

下面结合附图详细描述本公开实施例提供的导航系统的测试方法、装置、电子设备及存储介质。

图1是根据本公开第一实施例提出的导航系统的测试方法的流程示意图，如图1所示，导航系统的测试方法可以包括以下步骤：

步骤101，获取测试数据集，测试数据集中包括车辆的行驶数据和车辆在行驶过程中的各个定位点的第一坐标值。

其中，车辆的行驶数据可以包括但不限于速度、加速度、航向角等数据，定位点的第一坐标值是指定位点的经纬度值。

本实施例中，可以采用不同的方式获取测试数据集。

作为一种示例，可以操控车辆上路行驶，从车辆的内部装置(比如仪表盘、加速度传感器等)获取车辆在行驶过程中的速度、加速度、全球定位系统(Global PositioningSystem，GPS)数据等行驶数据，并对GPS数据进行处理，根据星历数据和年历数据将GPS数据转化为预设格式的脚本文件，再将脚本文件通过商和余数的方式转化成经纬度数据，得到车辆在行驶过程中各个定位点的第一坐标值。

作为另一种示例，可以从已投入使用的导航地图的数据库中获取车辆的行驶数据和车辆在行驶过程中的各个定位点的第一坐标值。在导航地图为用户提供导航服务的过程中，通常能够提供速度提示、定位等功能，因此可以收集车辆行驶过程中的车速、行驶方向、位置信息等数据并存储于导航地图的数据服务器中，从而本示例中，可以从导航地图的数据服务器中获取这些数据，以得到测试数据集。

步骤102，基于行驶数据和导航系统数据，获取各个导航定位点的第二坐标值。

其中，导航系统数据，是导航系统的内部环境数据，可以是导航系统的程序代码。

本实施例中，基于获取的行驶数据和导航系统数据，可以模拟导航系统进行定位测试，获得测试结果，测试结果中包括多个导航定位点的第二坐标值，第二坐标值包括导航定位点的经纬度值。

作为一种示例，可以先基于导航系统数据在UI自动化测试框架中搭建导航定位的UI自动化测试场景，再将行驶数据以文件的形式进行重命名后导入指定目录下，UI自动化开启轨迹模拟并进入测试场景，根据行驶数据来模拟车辆在特定路径中行驶，并在模拟结束后获取模拟结果，得到各个导航定位点的第二坐标值。能够理解的是，模拟测试时的特定路径与车辆的行驶路径相同，特定路径可以在测试前指定。

步骤103，根据各个定位点的第一坐标值和各个导航定位点的第二坐标值，确定导航系统是否存在异常。

本实施例中，获取了各个导航定位点的第二坐标值之后，可以根据各个定位点的第一坐标值和各个导航定位点的第二坐标值，确定导航系统是否存在异常。

作为一种示例，可以依次比较每个定位点和每个导航定位点(第一个定位点与第一个导航定位点比较、第二个定位点和第二个导航定位点比较、第三个定位点和第三个导航定位点比较，以此类推)的坐标值之间的差异，统计差异超过允许误差范围的导航定位点的个数，当差异超过允许误差范围的导航定位点的个数达到个数阈值时，确定导航系统存在异常。作为一种示例，可以根据各个定位点的第一坐标值和所述各个导航定位点的第二坐标值，判断是否存在导航车标回退、偏离、跳动等异常情况，具体的判断方式将在后续实施例中进行详细说明，此处不再详述。

为了便于模拟测试，并避免数据混淆导致异常分析出错的情况，保证异常分析的准确性，本公开实施例中，当获取的测试数据集中涉及多条路径的数据时，可以按照路径对测试数据集进行划分，将测试数据集划分为多个测试数据子集，每个测试数据子集中包括一条路径的相关数据，进而以测试数据子集为单位进行模拟测试和数据分析，直至每个测试数据子集均完成模拟和数据分析。

本公开实施例的导航系统的测试方法，通过获取测试数据集，测试数据集中包括车辆的行驶数据和车辆在行驶过程中的各个定位点的第一坐标值，并基于行驶数据和导航系统数据，获取各个导航定位点的第二坐标值，进而根据各个定位点的第一坐标值和各个导航定位点的第二坐标值，确定导航系统是否存在异常，由此，通过基于车辆的行驶数据和导航系统数据获取导航定位点的第二坐标值，以反映导航系统的定位推导结果，进而根据导航定位点的坐标和真实的定位点的坐标进行异常检测，实现了导航系统的定位测试，无需多次进行实车上路测试，节省了人力，能够有效提高测试效果和效率，并且，通过数据分析来确定导航系统是否存在异常，避免了人工判断的主观性，可靠性强。

下面对导航车标偏离、回退、跳动这三种异常的确定方式进行详细说明。

图2是根据本公开第二实施例提出的导航系统的测试方法的流程示意图，如图2所示，在如图1所示实施例的基础上，步骤103可以包括以下步骤：

步骤201，确定与任一导航定位点A对应的第一参考线段BC，第一参考线段BC的两个端点分别为两个时间戳相邻的定位点，其中，定位点 C对应的时间戳大于定位点B对应的时间戳。

作为一种可能的实现方式，可以根据任一导航定位点A的第二坐标值及各个定位点的第一坐标值，确定与任一导航定位点A对应的第一参考线段。

举例而言，可以将任一导航定位点A的第二坐标值与各个定位点的第一坐标值进行比较，从各个定位点中选择第一坐标值与任一导航定位点A 的第二坐标值最接近的两个定位点，分别记为定位点B和定位点C，将线段BC确定为与任一导航定位点A对应的第一参考线段BC。

通过根据任一导航定位点A的第二坐标值及各个定位点的第一坐标值，确定与任一导航定位点A对应的第一参考线段，由此，能够比较快速地确定第一参考线段，避免了从第一个定位点开始进行匹配，提高了第一参考线段的确定速度和效率。

作为一种可能的实现方式，可以将与导航定位点E对应的目标线段，确定为与任一导航定位点A对应的第一参考线段，其中，导航定位点E 与任一导航定位点A相邻、且导航定位点E对应的时间戳小于任一导航定位点A对应的时间戳。

其中，导航定位点E对应的目标线段，是指导航定位点E与线段的两个端点(即两个时间戳不同的相邻定位点)中较大时间戳对应的定位点之间的连线，与该线段的夹角小于90度的线段。

也就是说，任一导航定位点A对应的第一参考线段，是与任一导航定位点A相邻的前一个导航定位点的目标线段。

为便于理解，下面结合附图3进行解释说明。

图3是定位点与导航定位点的比对示例图，如图3所示，导航定位点 E与导航定位点A相邻，定位点F、B、C、D和G相邻，其中，导航定位点A的时间戳大于导航定位点E的时间戳，定位点B的时间戳大于定位点F的时间戳，定位点C的时间戳大于定位点B的时间戳，定位点D的时间戳大于定位点C的时间戳，定位点G的时间戳大于定位点D的时间戳。在比对过程中确定导航定位点E与定位点C的连线(即图3中的线段EC)与线段BC的夹角小于90度，则确定线段BC为导航定位点E对应的目标线段，则在分析完导航定位点E之后，继续对导航定位点A进行分析，可以将线段BC确定为与导航定位点A对应的第一参考线段。

如果任一导航定位点A为导航定位点中时间戳最小的导航定位点，即第一个导航定位点，由于导航定位点A之前无相邻的导航定位点，则可以将时间戳最小的两个定位点构成的线段确定为导航定位点A对应的第一参考线段。

通过将与导航定位点E对应的目标线段，确定为与任一导航定位点A 对应的第一参考线段，其中，导航定位点E与任一导航定位点A相邻、且导航定位点E对应的时间戳小于任一导航定位点A对应的时间戳，由此，直接将前一个导航定位点对应的目标线段确定为导航定位点A对应的第一参考线段，无需从第一个定位点开始遍历，节省了计算量，节约了比对时间，提高了数据分析效率。

步骤202，计算任一导航定位点A与定位点C的连线，与第一参考线段BC间的第一夹角。

仍以图3为例，线段BC为与任一导航定位点A对应的第一参考线段 BC，计算任一导航定位点A与定位点C的连线，与第一参考线段BC间的第一夹角，即计算∠ACB的角度值。

假设导航定位点A的第二坐标值为(x_A，y_A)，定位点B的第一坐标值为(x_B，y_B)，定位点C的第一坐标值为(x_C，y_C)，其中，x表示经度， y表示纬度，则∠ACB的角度值为：

步骤203，在第一夹角小于或等于90度的情况下，确定第一参考线段 BC为任一导航定位点A对应的目标线段。

本实施例中，当计算得到的第一夹角小于或等于90度时，则确定第一参考线段BC为与任一导航定位点A对应的目标线段。

步骤204，计算任一导航定位点A到目标线段BC的距离。

步骤205，在任一导航定位点A到目标线段BC的距离大于距离阈值的情况下，确定导航地图存在导航车标偏移。

其中，距离阈值可以预先设定，比如设置距离阈值为3、5等。

本实施例中，确定了与任一导航定位点A对应的目标线段BC之后，可以进一步计算任一导航定位点A到目标线段BC的距离，并在任一导航定位点A到目标线段BC的距离大于距离阈值的情况下，确定导航地图存在导航车标偏移。

继续上述举例，任一导航定位点A到目标线段BC的距离(记为d) 可以通过如下公式确定：

d＝b*sin∠ACB

本实施例的导航系统的测试方法，通过确定与任一导航定位点A对应的第一参考线段BC，第一参考线段BC的两个端点分别为两个时间戳相邻的定位点，其中，定位点C对应的时间戳大于定位点B对应的时间戳，计算任一导航定位点A与定位点C的连线，与第一参考线段BC间的第一夹角，在第一夹角小于或等于90度的情况下，确定第一参考线段BC为任一导航定位点A对应的目标线段，并计算任一导航定位点A到目标线段 BC的距离，进而在任一导航定位点A到目标线段BC的距离大于距离阈值的情况下，确定导航地图存在导航车标偏移，由此，实现了根据定位点和导航定位点的坐标进行数据分析来确定导航车标是否存在偏移，无需人工观察实车上路测试过程中导航车标的显示情况，避免了人工判断的主观性，提高了偏移现象判断的准确性。

进一步地，图4是根据本公开第三实施例提出的导航系统的测试方法的流程示意图，如图4所示，在如图1所示实施例的基础上，步骤103可以包括以下步骤：

步骤301，确定与任一导航定位点A对应的第一参考线段BC，第一参考线段BC的两个端点分别为两个时间戳相邻的定位点，其中，定位点 C对应的时间戳大于定位点B对应的时间戳。

步骤302，计算任一导航定位点A与定位点C的连线，与第一参考线段BC间的第一夹角。

需要说明的是，对步骤301～步骤302的描述，可以参见前述实施例中对步骤201～步骤202的描述，此处不再赘述。

步骤303，在第一夹角大于90度的情况下，计算导航定位点A与定位点D之间的连线，与第二参考线段CD之间的第二夹角，其中，定位点D与定位点C相邻、且定位点D对应的时间戳大于定位点C对应的时间戳。

也就是说，本公开实施例的方案，当任一导航定位点A与定位点C 的连线，与第一参考线段BC间的第一夹角大于90度时，则将与导航定位点A进行匹配的第一参考线段后移一位，得到第二参考线段，重新计算导航定位点A与第二参考线段之间的第二夹角。

仍以上述图3为例，当第一夹角即∠ACB大于90度时，则继续计算∠ADC的大小，即第二夹角，其中，定位点D对应的时间戳大于定位点C 对应的时间戳。

步骤304，在第二夹角小于或等于90度的情况下，确定第二参考线段 CD为任一导航定位点A对应的目标线段。

步骤305，计算任一导航定位点A到目标线段CD的距离。

步骤306，在任一导航定位点A到目标线段CD的距离大于距离阈值的情况下，确定导航地图存在导航车标偏移。

本实施例中，在计算得到导航定位点A与定位点D之间的连线，与第二参考线段CD之间的第二夹角之后，进一步判断第二夹角是否小于或等于90度，若是，则将第二参考线段CD确定为任一导航定位点A对应的目标线段CD，并计算任一导航定位点A到目标线段CD的距离，在任一导航定位点A到目标线段CD的距离大于距离阈值时，则确定导航地图存在导航车标偏移。

能够理解的是，上述计算任一导航定位点A与某个定位点的连续与参考线段之间的夹角的过程是可重复的过程，也就是说，如果计算得到的夹角大于90度，则后移参考线段重新计算，直至计算得到的夹角小于或等于90度，将此时的参考线段确定为与任一导航定位点A对应的目标线段。以图3为例，当∠ACB大于90度时，则继续计算∠ADC，如果∠ADC还大于90度，则继续计算∠AGD，以此类推，直至计算得到的夹角小于或等于90度。

本实施例的导航系统的测试方法，通过在计算得到的任一导航定位点 A与所述定位点C的连线，与第一参考线段BC间的第一夹角大于90度时，进一步计算导航定位点A与定位点D之间的连线，与第二参考线段CD之间的第二夹角，其中，定位点D与定位点C相邻、且定位点D对应的时间戳大于定位点C对应的时间戳，并在第二夹角小于或等于90度的情况下，确定第二参考线段CD为任一导航定位点A对应的目标线段，计算任一导航定位点A到目标线段CD的距离，进而在任一导航定位点A到目标线段CD的距离大于距离阈值的情况下，确定导航地图存在导航车标偏移，由此，实现了通过移动参考线段找到与导航定位点对应的目标线段，进而根据导航定位点到目标线段的距离判断导航车标是否存在偏移，有利于提高导航车标偏移判断的准确性。

图5是根据本公开第四实施例提出的导航系统的测试方法的流程示意图，如图5所示，在如图1所示实施例的基础上，步骤103可以包括以下步骤：

步骤401，确定第三参考线段及第三参考线段中的目标定位点。

其中，第三参考线段的两个端点是任意两个不同的定位点，即从各个定位点中随机选择两个定位点，这两个定位点的连线即为第三参考线段。第三参考线段中的目标定位点，是指第三参考线段的两个端点中，较大时间戳对应的定位点。

步骤402，根据第一导航定位点的第二坐标值、及目标定位点的第一坐标值，确定第一导航定位点与目标定位点所组成的线段在第三参考线段上的第一投影长度。

仍以图3为例，假设导航定位点E为第一导航定位点，确定的第三参考线段为线段BD，由于定位点D的时间戳大于定位点B的时间戳，则确定目标定位点为定位点D，计算线段ED在线段BD上的投影长度为第一投影长度。第一投影长度的计算可以通过先计算线段ED的长度和线段ED 与线段BD之间的夹角，再基于余弦定理计算得到第一投影长度。

步骤403，根据第二导航定位点的第二坐标值、及目标定位点的第一坐标值，确定第二导航定位点与目标定位点所组成的线段在第三参考线段上的第二投影长度，其中，第一导航定位点为各个导航定位点中的任意导航定位点，第二导航定位点与第一导航定位点相邻，且第二导航定位点的时间戳大于第一导航定位点的时间戳。

继续上述举例，假设导航定位点A为第二导航定位点，导航定位点A 的时间戳大于导航定位点E对应的时间戳，则计算线段AD在线段BD上的投影长度为第二投影长度。第二投影长度也可以基于余弦定理计算得到。

需要说明的是，当导航定位点与目标定位点的连线与第三参考线段之间的夹角大于90度时，则导航定位点与目标定位点的连线在第三参考线段上的投影长度为负数。

步骤404，在第二投影长度大于第一投影长度的情况下，确定导航地图存在导航车标回退。

本实施例中，确定了第一投影长度和第二投影长度之后，可以比较第一投影长度和第二投影长度，如果第二投影长度小于第一投影长度，则认为车辆在往前移动，是正常的，如果第二投影长度大于第一投影长度，则确定导航地图存在导航车标回退。如果第二投影长度等于第一投影长度，可以计算几个相邻的导航定位点与目标定位点的连续在目标线段上的投影长度，如果这几个投影长度都相等，则可以认为出现了导航车标卡顿的现象。

本实施例的导航系统的测试方法，通过确定第三参考线段及第三参考线段中的目标定位点，根据第一导航定位点的第二坐标值、及目标定位点的第一坐标值，确定第一导航定位点与目标定位点所组成的线段在第三参考线段上的第一投影长度，并根据第二导航定位点的第二坐标值、及目标定位点的第一坐标值，确定第二导航定位点与目标定位点所组成的线段在第三参考线段上的第二投影长度，其中，第一导航定位点为各个导航定位点中的任意导航定位点，第二导航定位点与第一导航定位点相邻，且第二导航定位点的时间戳大于第一导航定位点的时间戳，在第二投影长度大于第一投影长度的情况下，确定导航地图存在导航车标回退，由此，实现了通过比较两个相邻的导航定位点分别与目标定位点的连线在同一参考线段上的投影长度，来确定导航车标是否存在回退现象，无需人工观察实车上路测试过程中导航车标的显示情况，避免了人工判断的主观性，提高了回退现象判断的准确性。

图6是根据本公开第五实施例提出的导航系统的测试方法的流程示意图，如图6所示，在如图1所示实施例的基础上，步骤103可以包括以下步骤：

步骤501，根据任意相邻两个导航定位点的第二坐标值，确定任意相邻两个导航定位点之间的路径长度。

步骤502，根据任意相邻两个导航定位点对应的时间戳，确定任意相邻两个导航定位点之间的时间差。

步骤503，在路径长度与时间差之间的比值大于速度阈值的情况下，确定导航地图存在导航车标跳动。

本实施例中，可以根据各个导航定位点中，任意相邻的两个导航定位点的第二坐标值，计算这两个导航定位点之间的路径长度，并根据这两个导航定位点分别对应的时间戳，确定这两个导航定位点之间的时间差，进而计算路径长度与时间差的比值(路径长度/时间差)，在路径长度与时间差之间的比值大于速度阈值的情况下，则确定导航地图存在导航车标跳动。

本实施例的导航系统的测试方法，通过根据任意相邻两个导航定位点的第二坐标值，确定任意相邻两个导航定位点之间的路径长度，并根据任意相邻两个导航定位点对应的时间戳，确定任意相邻两个导航定位点之间的时间差，在路径长度与时间差之间的比值大于速度阈值的情况下，确定导航地图存在导航车标跳动，由此，实现了通过计算两个相邻的导航定位点之间的路径长度和时间差，根据路径长度与时间差之间的比值来确定导航车标是否存在跳动现象，无需人工观察实车上路测试过程中导航车标的显示情况，避免了人工判断的主观性，提高了车标跳动现象判断的准确性。

进一步地，在本申请实施例一种可能的实现方式中，还可以统计导航系统出现异常的次数，并根据导航系统出现异常的次数，确定导航系统对应的测试分数。

本公开实施例中，在统计导航系统出现异常的次数时，可以累加每种异常(包括导航车标偏移、回退、跳动等)出现的总次数，也就是将所有异常次数累加在一起，也可以分别统计出现导航车标偏移的次数、出现导航车标回退的次数和出现导航车标跳动的次数，本公开对此不作限制。

根据导航系统出现异常的次数，确定导航系统对应的测试分数时，可以计算导航系统的错误率(导航系统出现异常的次数/导航定位点的个数) 作为导航系统的测试分数，这种情况下，测试分数越低(即错误率越低)，则证明导航系统的定位效果越好；或者，也可以预先为导航车标偏移、回退、跳动分配对应的权重，并预先存储不同的导航车标偏移次数与对应分数的对应关系、不同的导航车标回退次数与对应分数的对应关系、不同的导航车标跳动次数与对应分数的对应关系，其中，在各个对应关系中，异常次数越高对应的分数越低，进而根据分别统计的每种异常的次数，查询对应的对应关系来确定对应的分数，进而通过加权求和的方式确定导航系统的测试分数。当然还可以通过其他方式来确定导航系统的测试分数，本公开对此不作限制。

通过统计异常次数并根据异常次数确定对应的测试分数，得到了数字化的量化值，可以对分析结果形成指标化，用数据说明导航系统的版本质量，有利于前后版本的客观化对比分析，避免了版本质量的主观判断，导航系统质量判断的可靠性高。

为了实现上述实施例，本公开还提供了一种导航系统的测试装置。图 7是根据本公开第六实施例提供的一种导航系统的测试装置的结构示意图，如图7所示，该导航系统的测试装置60包括：第一获取模块610、第二获取模块620和异常检测模块630。

其中，第一获取模块610，用于获取测试数据集，所述测试数据集中包括车辆的行驶数据和所述车辆在行驶过程中的各个定位点的第一坐标值。

第二获取模块620，用于基于所述行驶数据和导航系统数据，获取各个导航定位点的第二坐标值。

异常检测模块630，用于根据所述各个定位点的第一坐标值和所述各个导航定位点的第二坐标值，确定所述导航系统是否存在异常。

进一步地，在本公开实施例一种可能的实现方式中，如图8所示，在如图7所示实施例的基础上，异常检测模块630包括：

第一确定单元6301，用于确定与任一导航定位点A对应的第一参考线段BC，所述第一参考线段BC的两个端点分别为两个时间戳相邻的定位点，其中，定位点C对应的时间戳大于定位点B对应的时间戳。

本公开实施例一种可能的实现方式中，第一确定单元6301具体用于根据所述任一导航定位点A的第二坐标值及各个定位点的第一坐标值，确定与所述任一导航定位点A对应的第一参考线段。

本公开实施例一种可能的实现方式中，第一确定单元6301具体用于将与导航定位点E对应的目标线段，确定为与所述任一导航定位点A对应的第一参考线段，其中，所述导航定位点E与所述任一导航定位点A相邻、且所述导航定位点E对应的时间戳小于所述任一导航定位点A对应的时间戳。

角度计算单元6302，用于计算所述任一导航定位点A与所述定位点C 的连线，与所述第一参考线段BC间的第一夹角。

第二确定单元6303，用于在所述第一夹角小于或等于90度的情况下，确定所述第一参考线段BC为所述任一导航定位点A对应的目标线段。

距离计算单元6304，用于计算所述任一导航定位点A到所述目标线段BC的距离。

第三确定单元6305，用于在所述任一导航定位点A到所述目标线段 BC的距离大于距离阈值的情况下，确定所述导航地图存在导航车标偏移。

进一步地，在本公开实施例一种可能的实现方式中，角度计算单元6302还用于在所述第一夹角大于90度的情况下，计算所述导航定位点A 与定位点D之间的连线，与第二参考线段CD之间的第二夹角，其中，所述定位点D与所述定位点C相邻、且所述定位点D对应的时间戳大于所述定位点C对应的时间戳。第二确定单元6303还用于在所述第二夹角小于或等于90度的情况下，确定所述第二参考线段CD为所述任一导航定位点A对应的目标线段。距离计算单元6304还用于计算所述任一导航定位点A到所述目标线段CD的距离。第三确定单元6305还用于在所述任一导航定位点A到所述目标线段CD的距离大于所述距离阈值的情况下，确定所述导航地图存在导航车标偏移。

在本公开实施例一种可能的实现方式中，如图9所示，在如图7所示实施例的基础上，异常检测模块630包括：

第四确定单元6311，用于确定第三参考线段及所述第三参考线段中的目标定位点。

投影长度确定单元6312，用于根据第一导航定位点的第二坐标值、及所述目标定位点的第一坐标值，确定所述第一导航定位点与所述目标定位点所组成的线段在所述第三参考线段上的第一投影长度；以及

根据第二导航定位点的第二坐标值、及所述目标定位点的第一坐标值，确定所述第二导航定位点与所述目标定位点所组成的线段在所述第三参考线段上的第二投影长度，其中，所述第一导航定位点为所述各个导航定位点中的任意导航定位点，所述第二导航定位点与所述第一导航定位点相邻，且所述第二导航定位点的时间戳大于所述第一导航定位点的时间戳。

第五确定单元6313，用于在所述第二投影长度大于所述第一投影长度的情况下，确定所述导航地图存在导航车标回退。

在本公开实施例一种可能的实现方式中，如图10所示，在如图7所示实施例的基础上，异常检测模块630包括：

路径长度确定单元6321，用于根据任意相邻两个导航定位点的第二坐标值，确定所述任意相邻两个导航定位点之间的路径长度。

时间差确定单元6322，用于根据所述任意相邻两个导航定位点对应的时间戳，确定所述任意相邻两个导航定位点之间的时间差。

第六确定单元6323，用于在所述路径长度与所述时间差之间的比值大于速度阈值的情况下，确定所述导航地图存在导航车标跳动。

在本公开实施例一种可能的实现方式中，如图11所示，在如图7所示实施例的基础上，该导航系统的测试装置60还包括：

统计模块640，用于统计所述导航系统出现异常的次数。

分数确定模块650，用于根据所述导航系统出现异常的次数，确定所述导航系统对应的测试分数。

需要说明的是，前述对导航系统的测试方法实施例的解释说明也适用于本实施例的导航系统的测试装置，其实现原理类似，此处不再赘述。

本公开实施例的导航系统的测试装置，通过获取测试数据集，测试数据集中包括车辆的行驶数据和车辆在行驶过程中的各个定位点的第一坐标值，并基于行驶数据和导航系统数据，获取各个导航定位点的第二坐标值，进而根据各个定位点的第一坐标值和各个导航定位点的第二坐标值，确定导航系统是否存在异常，由此，通过基于车辆的行驶数据和导航系统数据获取导航定位点的第二坐标值，以反映导航系统的定位推导结果，进而根据导航定位点的坐标和真实的定位点的坐标进行异常检测，实现了导航系统的定位测试，无需多次进行实车上路测试，节省了人力，能够有效提高测试效果和效率，并且，通过数据分析来确定导航系统是否存在异常，避免了人工判断的主观性，可靠性强。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图12示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备700的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图12所示，电子设备700包括计算单元701，其可以根据存储在只读存储器(Read-Only Memory，ROM)702中的计算机程序或者从存储单元708加载到随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)703中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM703中，还可存储电子设备700操作所需的各种程序和数据。计算单元701、ROM 702以及RAM703通过总线704彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口705 也连接至总线704。

电子设备700中的多个部件连接至I/O接口705，包括：输入单元706，例如键盘、鼠标等；输出单元707，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元708，例如磁盘、光盘等；以及通信单元709，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元709允许电子设备700通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元701可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元701的一些示例包括但不限于中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)、图形处理单元(Graphic Processing Units，GPU)、各种专用的人工智能(ArtificialIntelligence，AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(Digital Signal Processor， DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元701执行上文所描述的各个方法和处理，例如导航系统的测试方法。例如，在一些实施例中，导航系统的测试方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元708。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 702和/或通信单元709而被载入和/或安装到电子设备700上。当计算机程序加载到RAM703并由计算单元701 执行时，可以执行上文描述的导航系统的测试方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元701可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行导航系统的测试方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array， FPGA)、专用集成电路(Application-Specific Integrated Circuit，ASIC)、专用标准产品(ApplicationSpecific Standard Product，ASSP)、芯片上系统的系统(System On Chip，SOC)、负载可编程逻辑设备(Complex Programmable Logic Device，CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的导航系统的测试方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(Electrically Programmable Read-Only-Memory， EPROM)或快闪存储器、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，阴极射线管 (Cathode-Ray Tube，CRT)或者液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD) 监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式 (包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(Local Area Network，LAN)、广域网(Wide Area Network，WAN)、互联网和区块链网络。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务(VirtualPrivate Server，虚拟专用服务器)中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

为了实现上述实施例，本公开还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如前述实施例所述的导航系统的测试方法。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (16)

1.一种导航系统的测试方法，包括：

获取测试数据集，所述测试数据集中包括车辆的行驶数据和所述车辆在行驶过程中的各个定位点的第一坐标值；

基于所述行驶数据和导航系统数据，获取各个导航定位点的第二坐标值；

根据所述各个定位点的第一坐标值和所述各个导航定位点的第二坐标值，确定所述导航系统是否存在异常；

其中，所述根据所述各个定位点的第一坐标值和所述各个导航定位点的第二坐标值，确定所述导航系统是否存在异常，包括：

确定与任一导航定位点A对应的第一参考线段BC，所述第一参考线段BC的两个端点分别为两个时间戳相邻的定位点，其中，定位点C对应的时间戳大于定位点B对应的时间戳；

计算所述任一导航定位点A与所述定位点C的连线，与所述第一参考线段BC间的第一夹角；

在所述第一夹角小于或等于90度的情况下，确定所述第一参考线段BC为所述任一导航定位点A对应的目标线段；

计算所述任一导航定位点A到所述目标线段BC的距离；

在所述任一导航定位点A到所述目标线段BC的距离大于距离阈值的情况下，确定导航地图存在导航车标偏移。

2.如权利要求1所述的方法，其中，在所述计算所述任一导航定位点A与所述定位点C的连线，与所述第一参考线段BC间的第一夹角之后，还包括：

在所述第一夹角大于90度的情况下，计算所述导航定位点A与定位点D之间的连线，与第二参考线段CD之间的第二夹角，其中，所述定位点D与所述定位点C相邻、且所述定位点D对应的时间戳大于所述定位点C对应的时间戳；

在所述第二夹角小于或等于90度的情况下，确定所述第二参考线段CD为所述任一导航定位点A对应的目标线段；

计算所述任一导航定位点A到所述目标线段CD的距离；

在所述任一导航定位点A到所述目标线段CD的距离大于所述距离阈值的情况下，确定所述导航地图存在导航车标偏移。

3.如权利要求1所述的方法，其中，所述确定与任一导航定位点A对应的第一参考线段，包括：

根据所述任一导航定位点A的第二坐标值及各个定位点的第一坐标值，确定与所述任一导航定位点A对应的第一参考线段。

4.如权利要求1所述的方法，其中，所述确定与任一导航定位点A对应的第一参考线段，包括：

将与导航定位点E对应的目标线段，确定为与所述任一导航定位点A对应的第一参考线段，其中，所述导航定位点E与所述任一导航定位点A相邻、且所述导航定位点E对应的时间戳小于所述任一导航定位点A对应的时间戳。

5.如权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述各个定位点的第一坐标值和所述各个导航定位点的第二坐标值，确定所述导航系统是否存在异常，包括：

确定第三参考线段及所述第三参考线段中的目标定位点，基于所述定位点的时间戳确定所述目标定位点；

根据第一导航定位点的第二坐标值、及所述目标定位点的第一坐标值，确定所述第一导航定位点与所述目标定位点所组成的线段在所述第三参考线段上的第一投影长度；

根据第二导航定位点的第二坐标值、及所述目标定位点的第一坐标值，确定所述第二导航定位点与所述目标定位点所组成的线段在所述第三参考线段上的第二投影长度，其中，所述第一导航定位点为所述各个导航定位点中的任意导航定位点，所述第二导航定位点与所述第一导航定位点相邻，且所述第二导航定位点的时间戳大于所述第一导航定位点的时间戳；

在所述第二投影长度大于所述第一投影长度的情况下，确定导航地图存在导航车标回退。

6.如权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述各个定位点的第一坐标值和所述各个导航定位点的第二坐标值，确定所述导航系统是否存在异常，包括：

根据任意相邻两个导航定位点的第二坐标值，确定所述任意相邻两个导航定位点之间的路径长度；

根据所述任意相邻两个导航定位点对应的时间戳，确定所述任意相邻两个导航定位点之间的时间差；

在所述路径长度与所述时间差之间的比值大于速度阈值的情况下，确定导航地图存在导航车标跳动。

7.如权利要求1所述的方法，其中，在确定所述导航系统存在异常之后，还包括：

统计所述导航系统出现异常的次数；

根据所述导航系统出现异常的次数，确定所述导航系统对应的测试分数。

8.一种导航系统的测试装置，包括：

第一获取模块，用于获取测试数据集，所述测试数据集中包括车辆的行驶数据和所述车辆在行驶过程中的各个定位点的第一坐标值；

第二获取模块，用于基于所述行驶数据和导航系统数据，获取各个导航定位点的第二坐标值；

异常检测模块，用于根据所述各个定位点的第一坐标值和所述各个导航定位点的第二坐标值，确定所述导航系统是否存在异常；

其中，所述异常检测模块，包括：

第一确定单元，用于确定与任一导航定位点A对应的第一参考线段BC，所述第一参考线段BC的两个端点分别为两个时间戳相邻的定位点，其中，定位点C对应的时间戳大于定位点B对应的时间戳；

角度计算单元，用于计算所述任一导航定位点A与所述定位点C的连线，与所述第一参考线段BC间的第一夹角；

第二确定单元，用于在所述第一夹角小于或等于90度的情况下，确定所述第一参考线段BC为所述任一导航定位点A对应的目标线段；

距离计算单元，用于计算所述任一导航定位点A到所述目标线段BC的距离；

第三确定单元，用于在所述任一导航定位点A到所述目标线段BC的距离大于距离阈值的情况下，确定导航地图存在导航车标偏移。

9.如权利要求8所述的装置，其中，

所述角度计算单元，还用于：

在所述第一夹角大于90度的情况下，计算所述导航定位点A与定位点D之间的连线，与第二参考线段CD之间的第二夹角，其中，所述定位点D与所述定位点C相邻、且所述定位点D对应的时间戳大于所述定位点C对应的时间戳；

所述第二确定单元，还用于：

在所述第二夹角小于或等于90度的情况下，确定所述第二参考线段CD为所述任一导航定位点A对应的目标线段；

所述距离计算单元，还用于：

计算所述任一导航定位点A到所述目标线段CD的距离；

所述第三确定单元，还用于：

在所述任一导航定位点A到所述目标线段CD的距离大于所述距离阈值的情况下，确定所述导航地图存在导航车标偏移。

10.如权利要求8所述的装置，其中，所述第一确定单元，具体用于：

根据所述任一导航定位点A的第二坐标值及各个定位点的第一坐标值，确定与所述任一导航定位点A对应的第一参考线段。

11.如权利要求8所述的装置，其中，所述第一确定单元，具体用于：

将与导航定位点E对应的目标线段，确定为与所述任一导航定位点A对应的第一参考线段，其中，所述导航定位点E与所述任一导航定位点A相邻、且所述导航定位点E对应的时间戳小于所述任一导航定位点A对应的时间戳。

12.如权利要求9所述的装置，其中，所述异常检测模块，包括：

第四确定单元，用于确定第三参考线段及所述第三参考线段中的目标定位点，基于所述定位点的时间戳确定所述目标定位点；

投影长度确定单元，用于根据第一导航定位点的第二坐标值、及所述目标定位点的第一坐标值，确定所述第一导航定位点与所述目标定位点所组成的线段在所述第三参考线段上的第一投影长度；以及

根据第二导航定位点的第二坐标值、及所述目标定位点的第一坐标值，确定所述第二导航定位点与所述目标定位点所组成的线段在所述第三参考线段上的第二投影长度，其中，所述第一导航定位点为所述各个导航定位点中的任意导航定位点，所述第二导航定位点与所述第一导航定位点相邻，且所述第二导航定位点的时间戳大于所述第一导航定位点的时间戳；

第五确定单元，用于在所述第二投影长度大于所述第一投影长度的情况下，确定导航地图存在导航车标回退。

13.如权利要求8所述的装置，其中，所述异常检测模块，包括：

路径长度确定单元，用于根据任意相邻两个导航定位点的第二坐标值，确定所述任意相邻两个导航定位点之间的路径长度；

时间差确定单元，用于根据所述任意相邻两个导航定位点对应的时间戳，确定所述任意相邻两个导航定位点之间的时间差；

第六确定单元，用于在所述路径长度与所述时间差之间的比值大于速度阈值的情况下，确定导航地图存在导航车标跳动。

14.如权利要求8所述的装置，其中，所述装置还包括：

统计模块，用于统计所述导航系统出现异常的次数；

分数确定模块，用于根据所述导航系统出现异常的次数，确定所述导航系统对应的测试分数。

15.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1-7中任一项所述的导航系统的测试方法。

16.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行如权利要求1-7中任一项所述的导航系统的测试方法。

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