CN113213273B - 一种纱团自动卸筒设备 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种纱团自动卸筒设备，包括控制器、升降机构、平移机构、缓存机构、支架和至少三个取纱架，所述平移机构和所述缓存机构均通过所述支架与所述升降机构固定连接，至少三个所述取纱架均与所述平移机构的输出端固定连接、且平行于所述平移机构的平移方向间隔设置；所述取纱架包括高度调节组件和取纱瓦，所述高度调节组件固定在所述平移机构的输出端，所述取纱瓦与所述高度调节组件的输出端固定连接。该纱团自动卸筒设备可以同时取出多个纱团，满足纤维多分拉生产工艺的需求，大大降低人工劳动强度和难度，减少安全事故的发生，同时提升工作效率；另外，还可以根据需要修改程序参数，然后用于单个或两个纱团的自动卸筒操作。

Description

一种纱团自动卸筒设备

技术领域

本公开涉及纤维生产技术领域，尤其涉及纤维成型过程中的纱团自动卸筒设备。

背景技术

玻璃纤维拉丝生产过程中，拉丝机机头的纱团成型以后，早期主要依靠拉丝工人手工卸载后抱到原丝小车上，每个纱团重量为25kg左右，搬运费时费力，员工劳动强度大，并且还容易弄伤纱团外圈，生产效率低下，不利于工业化生产的有序进行。

针对以上问题，部分企业进行了机器设备的开发，通过机器人进行纱团取放的操作，但是只能针对单个纱筒进行操作。在取纱时，只能从拉丝机的机头上将纱团逐一取出、放置到原丝小车上。一方面，这种取纱、放置的操作耗时长、效率低。另一方面，随着多分拉技术的推行，例如三分拉生产中，三个纱团之间会有一些连丝存在，在相邻纱团的连丝需要人工进行割断，而由于拉丝机机头较长，人工无法够到靠近拉丝机里侧的纱团之间的连丝，因此无法进行人工割断操作。因此，目前的机器人只能针对一个或两个纱团生产的拉丝机头进行取纱，无法满足纤维生产中的三分拉甚至更多分拉的生产工艺需求。

目前也有部分企业针对三分拉生产工艺，尝试利用气缸同时取出三个纱团，但是由于纱团生成完会比较软，气动装置容易损坏纱团，造成纱团端面压伤，进而影响纱团质量。另外，由于目前纱团生产中普遍使用的是软纸管，而要利用气动装置将纱团同时取出，需要硬纸管内圈才能实现，硬纸管的推广使用会大大增加生产成本，不利于工业化的推广使用。

发明内容

本公开提供了一种纱团自动卸筒设备，以满足多分拉生产工艺的需求，可以同时取下多分拉生产中的多个纱团，提升生产效率。

本公开提供的所述纱团自动卸筒设备用于纤维的多分拉生产工艺，包括控制器、升降机构、平移机构、缓存机构、支架和至少三个取纱架，所述平移机构和所述缓存机构均通过所述支架与所述升降机构固定连接，至少三个所述取纱架均与所述平移机构的输出端固定连接、且平行于所述平移机构的平移方向间隔设置；

所述取纱架包括高度调节组件和取纱瓦，所述高度调节组件固定在所述平移机构的输出端，所述取纱瓦与所述高度调节组件的输出端固定连接；

所述升降机构、所述平移机构、所述高度调节组件均与所述控制器信号连接；

在所述控制器的控制下，所述升降机构带动所述平移机构和所述缓存机构上升或下降至预定高度，所述平移机构带动至少三个所述取纱架沿第一方向平移至待卸筒的至少三个纱团下方，至少三个取纱架与待卸筒的至少三个纱团一一对应；所述高度调节组件调节所述取纱瓦的高度至贴紧纱团，所述平移机构带动所述取纱架沿第一方向的反向平移，至所述取纱瓦上的纱团套至所述缓存机构上。

其中，所述平移机构包括第一平移组件和第二平移组件，所述第一平移组件与所述支架固定连接，所述第二平移组件与所述第一平移组件的平移方向相平行，且所述第二平移组件与所述第一平移组件的输出端固定连接，所述高度调节组件与所述第二平移组件的输出端固定连接。

其中，所述第一平移组件包括第一滑轨、滑块、第一平移电机和平移链条，所述第一滑轨与所述支架固定连接，所述滑块与所述第一滑轨滑动连接，所述第二平移组件与所述滑块固定连接，所述滑块通过所述平移链条与所述第一平移电机的输出端传动连接，所述平移链条的传动方向与所述第一滑轨的延伸方向相平行，所述第一平移电机与所述控制器信号连接。

其中，所述第二平移组件包括齿条、齿轮、第二平移电机、第二滑轨和驱动块，所述齿条、所述第二滑轨均与所述第一平移组件的输出端固定连接，所述齿轮与所述齿条啮合、且与所述第二平移电机的输出端固定连接，所述齿轮与所述驱动块传动连接，所述第二平移电机通过所述驱动块与所述第二滑轨滑动连接；

所述驱动块与所述高度调节组件固定连接。

其中，所述缓存机构包括撑杆、称重瓦和至少三个缓存位，所述撑杆的延伸方向平行于所述平移机构的平移方向，所述称重瓦位于所述撑杆的端部，至少三个所述缓存位间隔设置在所述撑杆上。

其中，所述称重瓦底部设置有压力传感器，所述压力传感器与所述控制器信号连接。

其中，所述称重瓦为弧形板状结构，所述缓存位为弧形板状结构。

其中，所述缓存位位于所述取纱瓦上纱团的中心纸管的高度范围内。

其中，还包括固定在所述支架上的检测机构，所述检测机构与所述控制器信号连接；所述检测机构包括检测模块和报警器，所述检测模块用于检测预设范围内的障碍物，并在检测到障碍物信号时触发所述报警器。

其中，所述检测机构还图像获取模块，所述控制器包括图像识别模块和存储模块，所述图像获取模块将获取到的图像发送至所述控制器，所述控制器将接收到的图像存储至所述存储模块，并通过所述图像识别模块进行识别、判断。

本公开到的纱团自动卸筒设备可以同时取出多个纱团，满足纤维多分拉生产工艺的需求，大大降低人工劳动强度和难度，减少安全事故的发生，同时提升工作效率；同时在取纱瓦上设置柔性材质，以表明对纱团外表造成损伤，利用柔性材质与纱团之间的摩擦力将纱团取出，无需推挡纱团端面或更改纸筒材质，保证产品质量、节约生产成本。另外，该纱团自动卸筒设备还可以根据需要修改程序参数，然后用于单个或两个纱团的自动卸筒操作，工业化生产的推广性强。

参照附图来阅读对于示例性实施例的以下描述，本公开的其他特性特征和优点将变得清晰。

附图说明

并入到说明书中并且构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且与描述一起用于解释本公开的原理。在这些附图中，类似的附图标记用于表示类似的要素。下面描述中的附图是本公开的一些实施例，而不是全部实施例。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示例性地示出了本公开的纱团自动卸筒设备的一种结构示意图；

图2示例性地示出了图1的左视图；

图3示例性地示出了本公开的纱团自动卸筒设备的模块示意图。

具体实施方式

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。

本公开实施例的纱团自动卸筒设备可用于纤维的三分拉甚至更多分拉生产工艺，能够将生产设备机头上的至少三个纱团同时取下，也可以用于生产单个纱团或两个纱团的卸筒操作。由控制器控制升降机构根据生产设备和所生产纱团的规格调节平移机构和缓存机构的高度，以使取纱架刚好位于待卸筒的纱团下缘的高度位置；然后控制平移机构推出预设行程，令至少三个取纱瓦一一对应处于至少三个待卸筒纱团的下方，然后由高度调节组件将取纱瓦升高至紧贴纱团下缘；再控制平移机构退回使得多个纱团逐一落至缓存机构上，然后控制高度调节组件下降预设高度，等待下一次卸筒操作。该纱团自动卸筒设备的自动化程度高，大大降低人工劳动强度，提高生产效率，可以有效保证多分拉生产工艺中的多个纱团同步卸筒，避免由于相邻纱团之间的连丝无法切断而导致的纱团质量受损，保证产品质量。

下面结合附图，对根据本公开所提供的纱团自动卸筒设备进行详细说明。

如上所述，本公开的纱团自动卸筒设备可用于纤维的多分拉生产工艺，也可用于纤维的单个纱团或两个纱团的生产。图1示出了本公开的纱团自动卸筒设备的结构示意图，图2为图1的左视图，综合图1和图2所示，该纱团自动卸筒设备包括控制器1、升降机构2、平移机构3、缓存机构4、支架5和至少三个取纱架6。其中，平移机构3和缓存机构4均通过支架5与升降机构2固定连接，至少三个取纱架6均与平移机构3的输出端固定连接、且平行于平移机构3的平移方向间隔设置。示例性地，在平移机构3的输出端上，至少三个取纱架6沿其取纱方向呈一列设置。

在一个可选的实施例中，取纱架6取下纱团可以通过托举纱团而与纱团的底部产生摩擦力，进而将纱团取下。示例性地，每个取纱架6均包括高度调节组件61和取纱瓦62，高度调节组件61固定在平移机构3的输出端，取纱瓦62与高度调节组件61的输出端固定连接。至少三个高度调节组件61在平移机构3的输出端、沿平移机构3的平移方向呈一列设置，每个高度调节组件61均可以单独运行，也可以同步运行，以调节对应的取纱瓦62的高度位置。示例性地，取纱瓦62可以为弧形板状结构，也可以是V型或者底部为平面的V型板状(例如图2所示)结构。

示例性地，在取纱瓦62的上表面(即与纱团接触的表面)设置柔性材质，以避免在卸筒过程中对纱团造成损伤而影响产品质量。

在一个可选的实施例中，高度调节组件62可以采用同步轮与滚珠丝杠的组合结构，其中，滚珠丝杠的延伸方向为垂直于地面的竖直方向。

进一步的，由于纱团中心有纸管，为便于纱团的自动放置，本公开的方案中，在平移机构3带动取纱架6将纱团卸筒后，可以随着平移机构3的平移，将纱团的中心纸管直接套在缓存机构4上，从而完成纱团的放置工作，避免人工搬运，降低劳动强度，提高工作效率。

其中，升降机构2、平移机构3、高度调节组件61均与控制器1信号连接，在控制器1的控制下，升降机构2通过支架5带动平移机构3和缓存机构4同步上下移动，实现取纱架6与缓存机构4同步升降移动。相适应的，通过控制器1控制高度调节组件61的运行，可以调节取纱瓦62的位置高度调节，从而适用于不同规格的纱团的卸筒操作，以及还可以调节取纱瓦62与待卸筒的纱团之间的间隙，例如，需要调节至取纱瓦62与纱团下缘紧密接触，以保证卸筒顺利；再例如，需要调节取纱瓦62与纱团下缘相分离，以完成对纱团的放置。

在控制器1的控制下，升降机构2通过支架5带动平移机构3和缓存机构4上升或下降至预定高度，此预定高度为取纱瓦62的上表面平齐于或略低于(例如高度差为0.5～2mm)待卸筒的纱团下缘的高度位置；然后控制器1控制平移机构3运行，平移机构3带动至少三个取纱架6沿第一方向平移至待卸筒的至少三个纱团下方，使得至少三个取纱架6与待卸筒的至少三个纱团一一对应；然后控制每个高度调节组件61调节对应的取纱瓦62的高度至该取纱瓦62的上表面贴紧其上方的待卸筒的纱团；控制器1再控制平移机构3带动取纱架6沿第一方向的反向平移，至每个取纱瓦62上的纱团均套至缓存机构4上；然后再控制每个高度调节组件61带动对应的取纱瓦62下降，均与对应的纱团下缘相脱离，从而完成纱团的自动卸筒和放置作业，等待下一次作业。

在本公开中，升降机构2驱动支架5上下移动时的停留位置，可以通过人工观察控制，也可以通过检测器件进行识别，例如，在支架5或者取纱架6上设置信号检测器件，用以识别检测纱团的下缘高度位置，并反馈给控制器1。在控制器1启动升降机构2的过程中，在接收到该信号检测器件发送的信号后，控制升降机构2停止运行，以保证取纱架6上的取纱瓦62的高度位置平齐于或低于待卸筒的纱团下缘的高度。

相适应的，控制器1控制平移机构3和高度调节组件61的运行时，也可以通过在程序中编入对于的行程参数进行控制，或者在设备中设置信号传感器件来感应对应的信号、并反馈至控制器1，进而由控制器1根据信号来控制启停和运行方向。例如，可以在高度调节组件61底部或者取纱瓦62上设置光电感应器件或者压力感应器件，用以判断取纱瓦62表面与纱团下缘之间的距离，进而控制高度调节组件61运行以使得取纱瓦62紧贴纱团或与纱团相脱离。

在一个可选的实施例中，升降机构2包括升降轨道21和升降电机22，支架5与升降电机22的输出端传动连接、且与升降轨道21滑动连接，升降电机22与控制器1信号连接。在实际运行过程中，由控制器1控制升降电机22的启停和运行方向，从而驱动支架5带动平移机构3和缓存机构4沿升降轨道21上升或下降。

由于本公开的方案主要针对纤维的三分拉甚至更多分拉生产工艺，基于对生产环境空间的考量，其平移机构3如果采用单一的伸缩平移机构，对于平移行程的空间需求较大，因此，可以根据实际情况将平移机构3设置为两套或两套以上平移组件的组合式结构，此种结构下的平移机构3在平移组件处于收回状态时的空间需求小，而伸出后的行程则可以是缩回状态下所需空间长度的1.5倍以上。例如，在一个三分拉生产线上，纱团卸筒操作的空间宽度为1200mm左右，而同时取下三个纱团需要的平移行程则为1400mm左右，因此，单一的平移结构难以实现，可以采用两组平移组件接力式的组合成为平移机构3，此时的平移机构3处收回状态时所占空间宽度远小于1200mm，而其总行程则可大于1400mm。当然，如果将本公开的方案应用于生产单个纱团或二分拉生产工艺中，则可以采用单一的平移组件作为平移机构3。

以上述三分拉生产环境为例，在一个可选的实施例中，平移机构3包括第一平移组件31和第二平移组件32，其中，第一平移组件31与支架5固定连接，第二平移组件32与第一平移组件31的平移方向相平行，并且第二平移组件32与第一平移组件31的输出端固定连接，至少三组高度调节组件61与第二平移组件32的输出端固定连接，每组高度调节组件61上方设置有一个取纱瓦62。通过支架5可调节第一平移组件31在升降机构2上的高度位置，进而调节第二平移组件32及高度调节组件61的位置；再通过第一平移组件31和第二平移组件32的平移运行，可以调节高度调节组件61带动取纱瓦62相对于支架5或缓存机构4的距离。

其中，第一平移组件31和第二平移组件32均与控制器1信号连接，可以在控制器1的控制下，第一平移组件31和第二平移组件32分别运行，二者可以同步运行，也可以逐一运行。

参照图1所示，在一个可选的实施例中，第一平移组件31包括第一滑轨311、滑块(图中未示出)、第一平移电机(图中未示出)和平移链条312。其中，第一滑轨311与支架5固定连接，滑块与第一滑轨311滑动连接，第二平移组件32与滑块固定连接，从而第二平移组件32通过滑块与第一滑轨311可滑动连接；滑块通过平移链条312与第一平移电机的输出端传动连接。平移链条312的传动方向与第一滑轨311的延伸方向相平行，示例性地，平移链条312可以通过固定在第一滑轨311两端的链条限位块与第一滑轨311连接、限位，第一平移电机与控制器1信号连接。控制器1控制第一平移电机启动运行，通过平移链条312传动来带动滑块沿第一滑轨311滑动，从而带动第二平移组件32沿第一滑轨311移动。

综合图1和图2所示，在一个可选的实施例中，第二平移组件32包括齿条321、齿轮322、第二平移电机(图中未示出)、第二滑轨323和驱动块324。其中，齿条321、第二滑轨323均与第一平移组件31的输出端固定连接，并且第二滑轨323的延伸方向与齿条321的延伸方向相平行设置，例如，齿条321与第二滑轨323均与前述第一滑轨311上的滑块固定连接。齿轮322与齿条321啮合、且与第二平移电机的输出端固定连接，齿轮322与驱动块324传动连接，第二平移电机通过驱动块324与第二滑轨323滑动连接。第二平移电机与控制器1信号连接，在控制器1的控制下，第二平移电机驱动齿轮322沿齿条321转动、且平移运行，同时带动驱动块324沿第二滑轨323滑动，在此过程中，第二平移电机随着齿轮322沿第二滑轨323移动。

进一步的，驱动块324与高度调节组件61固定连接，在第二平移电机的驱动下，随着齿轮322沿齿条321的运行，驱动驱动块324带动高度调节组件61沿第二滑轨323平移，即实现驱动块324带动取纱架6沿第二滑轨323平移。再结合第一平移组件31，可以在有限的活动空间内，增加取纱架6的平移行程，保证取纱架6能够在三分拉生产工艺中完成机头上三个纱团的同步卸筒操作。

为提高工作效率，在平移过程中，控制器1可以同时驱动第一平移电机和第二平移电机同时运行，以提高取纱架6在平移机构3的带动下的移动速度，从而提高纱团卸筒效率。

在本公开中，随着平移机构3带动取纱架6退回，即带动卸筒后的纱团退回，然后将纱团放置到缓存机构4上。而将纱团放置到缓存机构4上的方式多种多样，例如，可以采用机械手进行搬移，可以采用推动机构对纱团进行移位等。在一个可选的实施例中，充分利用了纱团的中心纸管的中空结构，由于纱团卸筒后在取纱瓦62上是侧向托举状态，即纱团的中心纸管的轴线方向平行于平移机构3的平移方向，因此，将缓存机构4设置在平移机构3的上方，令取纱架6退回的过程中，纱团的中心纸管可以随着平移机构3的退回而套在缓存机构4上，当卸筒的纱团完全套到缓存机构4的预定位置范围内后，驱动每个高度调节组件61带动对应的取纱瓦62下降至脱离纱团下缘，从而将纱团全部放置到缓存机构4上。

考虑到在生产过程中，需要获取每个纱团的重量，因此，可以在缓存机构4上设置一称重结构，当每个纱团行经该称重结构时均会停留、称重、并记录，然后再被放置到预定位置。

在一个可选的实施例中，缓存机构4包括撑杆41、称重瓦42和至少三个缓存位43，其中，缓存位43的数量多于或等于取纱瓦62的数量。撑杆41位于平移机构3的上方，撑杆41的第一端与支架5固定连接，第二端的延伸方向平行于平移机构3的平移方向设置。称重瓦42位于撑杆41的第二端的端部，至少三个缓存位43间隔设置在撑杆41上。当至少三个纱团随着平移机构3的退回而移动时，先逐一经过称重瓦42的称重之后，再移动至缓存位43上放置。

其中，在称重瓦42底部设置有压力传感器44，压力传感器44与控制器1信号连接。压力传感器44将检测到的压力信号实时发送至控制器1，控制器1处理所接收到的压力信号，得到当前纱团的重量信息，并记录。

由于纱团的中心纸管为圆柱状空心结构，在称重时是将纱团通过该中心纸管套在称重瓦42上，在缓存时是将纱团通过该中心纸管套在缓存位43，为保证纱团在称重瓦42和缓存位43上的放置稳定性，确保称重准确、放置平稳，在一个可选到的实施例中，称重瓦42可以设置为弧形板状结构，缓存位43也可以设置为弧形板状结构。进一步的，为保证纱团在称重瓦42和缓存位43上的移动顺畅性，称重瓦42的宽度小于纱团的中心纸管内径设置，缓存位的宽度也小于纱团的中心纸管内径。

其中，缓存位43位于取纱瓦62上卸筒后的纱团的中心纸管的高度范围内，而称重瓦42的高度与缓存位43的高度一致，以便于纱团随着平移机构3的退回而直接套在称重瓦42或缓存位43上。

在一个可选的实施例中，缓存位43和称重瓦42均采用宽度小于纱团中心纸管内径的弧形板结构，该弧形板的最高点与取纱瓦62的最低点直接的间距小于纱团半径与其中心纸管半径之和、且大于或等于纱团半径，以保证缓存位43与称重瓦42的高度位于取纱瓦62上的纱团的中心纸管的高度范围内。

在本公开的纱团自动卸筒设备中，该设备还可以包括固定在支架5上的检测机构7，检测机构7与控制器1信号连接；检测机构7用于实时检测工作环境和纱团的放置情况，并将检测结果实时发送至控制器1。

图3示例性地示出了本公开的纱团自动卸筒设备的模块示意图，图中的箭头代表信号传递方向。在本方案中，控制器1包括控制模块10，在该控制模块10内预先植入设定的运行程序。对于升降机构2、平移机构3、高度调节组件61的启停运行控制，均由控制模块10根据设定的运行程序完成。

在一个可选的实施例中，检测机构7包括检测模块71和报警器72，检测模块71用于检测预设范围内的障碍物，并在检测到障碍物信号时触发报警器72。例如，检测模块71被设置为检测缓存机构4上是否有障碍物。示例性地，检测模块71可以选用激光扫描器，设置在缓存机构4的一端上方，其扫描范围可以设置，例如，可以扫描缓存机构4沿其延伸方向上1米范围内是否有障碍物(包括人体或其它物品)，如果发现人或任意物品信号，都触发报警器72发出警报。

另外，检测模块71还可以与控制器1的控制模块10信号连接，当检测到障碍物时，触发报警器72的同时，也向控制器1发送信号，通过控制器1控制纱团自动卸筒设备暂停运行，以免发生意外。

在另一个实施例中，也可以是报警器72与控制器1的控制模块10信号连接，当报警器72被触发后，向控制模块10发送报警信号，由控制器1控制纱团自动卸筒设备暂停运行。

在一个可选的实施例中，检测机构7还包括图像获取模块73，用于实时获取预设范围内的图像信息，例如，图像获取模块72被配置为获取缓存位43和/或称重瓦42上的图像信息，用以判断纱团在缓存位43和/或称重瓦42上放置的位置是否准确，进而保证纱团在缓存位43上的稳定性以及称重瓦42的称重结果可靠性。示例性地，图像获取模块73可以为工业相机。

相适应的，控制器1还包括图像识别模块11和存储模块12，其中，图像获取模块73将获取到的图像发送至控制器1，控制器1将接收到的图像存储至存储模块12，并通过图像识别模块11进行识别、判断。图像识别模块11与控制模块10信号连接，控制模块10根据图像识别模块11的识别结果控制平移机构3以及高度调节组件61运行。

示例性地，图像识别模块11可以为图像自动识别软件。

针对纤维的一种生产设备和生产工艺，纱团卸筒的行程(即平移机构3带动取纱架6的运行行程)是确定的，在植入控制器1中的运行程序汇总设置对应的参数即可。以三分拉生产工艺为例，当拉丝机上的纱团完全成型后，触发纱团自动卸筒设备，由控制器1按照预设的程序控制该纱团自动卸筒设备有序运行。其对纱团进行卸筒的过程包括：

控制器1控制升降电机22启动，驱动支架5带动缓存机构4和平移机构3沿升降轨道21上升或下降，至取纱架6上的取纱瓦62的高度低于纱团下缘时，控制升降电机22停止运行；控制第一平移电机和第二平移电机同时启动、并均沿第一方向运行，或者，控制第一平移电机和第二平移电机沿第一方向逐一启动、运行：控制器1控制第一平移电机驱动滑块沿第一滑轨311运行第一预设行程，控制第二平移电机驱动驱动块324在齿轮322的带动下沿第二滑轨323运行第二预设行程，使得三个取纱瓦62分别一一对应的到达三个待卸筒的纱团下方；

当平移机构3停止运行后，控制器1控制三组高度调节组件61各自运行，带动对应的取纱瓦62升高至取纱瓦62的上表面紧贴纱团下缘的表面，然后停止运行；

然后控制器1控制平移机构3沿第二方向运行第三预设行程，至离缓存机构4最近的第一个纱团到达称重瓦42上，此时控制平移机构3暂停，然后控制到达称重瓦42上的纱团下方的高度调节组件61运行，带动其对应的取纱瓦62下降第一预设高度，使得该纱团完全落至称重瓦62上，此时停留第一预设时长(例如，0.5～2秒)，称重瓦42下方的压力传感器44将稳定后的压力值传送至控制器1，由控制器1进行记录、存储；然后控制器1控制此纱团下方的高度调节组件61上升第一预设高度，令其对应的取纱瓦62继续托举该纱团，至纱团与称重瓦42相脱离；控制器1控制平移机构3启动并继续沿第二方向运行，运行第四预设行程或者检测到第二个纱团到达称重瓦42上之后，再次控制平移机构3暂停运行；重复上述步骤，对第二个纱团进行称重、记录；然后再依照对第二个纱团的输送和称重步骤，完成对第三个纱团的称重、记录。

在对第二个纱团称重的过程中，第一个纱团随着其下方的取纱架6在平移机构3的运行下靠近缓存位43运行；同理，在第三个纱团抵达称重瓦42的过程中，第二个纱团和第一个纱团也同步沿撑杆41向目标缓存位43运行。

当对第三个纱团称重完毕后，控制器1控制第三个纱团下方的高度调节组件61带动取纱瓦62恢复至紧贴该第三个纱团，控制器1再控制平移机构3继续沿第二方向运行，直至三个纱团分别到达三个缓存位的上方后停止；再控制三组高度调节组件6同时下降第二预设高度，使得三个纱团完全落至对应的缓存位上。至此，完成对纱团的自动卸筒、称重、缓存放置工作。

上面描述的内容可以单独地或者以各种方式组合起来实施，而这些变型方式都在本公开的保护范围之内。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包含一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个…”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (9)

1.一种纱团自动卸筒设备，其特征在于，所述纱团自动卸筒设备用于纤维的多分拉生产工艺，包括控制器(1)、升降机构(2)、平移机构(3)、缓存机构(4)、支架(5)和至少三个取纱架(6)，所述平移机构(3)和所述缓存机构(4)均通过所述支架(5)与所述升降机构(2)固定连接，至少三个所述取纱架(6)均与所述平移机构(3)的输出端固定连接、且平行于所述平移机构(3)的平移方向间隔设置；

所述取纱架(6)包括高度调节组件(61)和取纱瓦(62)，所述高度调节组件(61)固定在所述平移机构(3)的输出端，所述取纱瓦(62)与所述高度调节组件(61)的输出端固定连接；

所述升降机构(2)、所述平移机构(3)、所述高度调节组件(61)均与所述控制器(1)信号连接；

在所述控制器(1)的控制下，所述升降机构(2)带动所述平移机构(3)和所述缓存机构(4)上升或下降至预定高度，所述平移机构(3)带动至少三个所述取纱架(6)沿第一方向平移至待卸筒的至少三个纱团下方，至少三个取纱架(6)与待卸筒的至少三个纱团一一对应；所述高度调节组件(61)调节所述取纱瓦(62)的高度至贴紧纱团，所述平移机构(3)带动所述取纱架(6)沿第一方向的反向平移，至所述取纱瓦(62)上的纱团套至所述缓存机构(4)上；

所述平移机构(3)包括第一平移组件(31)和第二平移组件(32)；

所述第一平移组件(31)包括第一滑轨(311)、滑块、第一平移电机和平移链条(312)，所述第一滑轨(311)与所述支架(5)固定连接，所述滑块与所述第一滑轨(311)滑动连接，所述第二平移组件(31)与所述滑块固定连接，所述滑块通过所述平移链条(312)与所述第一平移电机的输出端传动连接，所述平移链条(312)的传动方向与所述第一滑轨(311)的延伸方向相平行，所述第一平移电机与所述控制器(1)信号连接。

2.如权利要求1所述的纱团自动卸筒设备，其特征在于，所述第一平移组件(31)与所述支架(5)固定连接，所述第二平移组件(32)与所述第一平移组件(31)的平移方向相平行，且所述第二平移组件(32)与所述第一平移组件(31)的输出端固定连接，所述高度调节组件(61)与所述第二平移组件(32)的输出端固定连接。

3.如权利要求2所述的纱团自动卸筒设备，其特征在于，所述第二平移组件(32)包括齿条(321)、齿轮(322)、第二平移电机、第二滑轨(323)和驱动块(324)，所述齿条(321)、所述第二滑轨(323)均与所述第一平移组件(31)的输出端固定连接，所述齿轮(322)与所述齿条(321)啮合、且与所述第二平移电机的输出端固定连接，所述齿轮(322)与所述驱动块(324)传动连接，所述第二平移电机通过所述驱动块(324)与所述第二滑轨(323)滑动连接；

所述驱动块(324)与所述高度调节组件(61)固定连接。

4.如权利要求1所述的纱团自动卸筒设备，其特征在于，所述缓存机构(4)包括撑杆(41)、称重瓦(42)和至少三个缓存位(43)，所述撑杆(41)的延伸方向平行于所述平移机构(3)的平移方向，所述称重瓦(42)位于所述撑杆(41)的端部，至少三个所述缓存位(43)间隔设置在所述撑杆(41)上。

5.如权利要求4所述的纱团自动卸筒设备，其特征在于，所述称重瓦(42)底部设置有压力传感器(44)，所述压力传感器(44)与所述控制器(1)信号连接。

6.如权利要求4所述的纱团自动卸筒设备，其特征在于，所述称重瓦(42)为弧形板状结构，所述缓存位(43)为弧形板状结构。

7.如权利要求4所述的纱团自动卸筒设备，其特征在于，所述缓存位(43)位于所述取纱瓦(62)上纱团的中心纸管的高度范围内。

8.如权利要求1所述的纱团自动卸筒设备，其特征在于，还包括固定在所述支架(5)上的检测机构(7)，所述检测机构(7)与所述控制器(1)信号连接；所述检测机构(7)包括检测模块(71)和报警器(72)，所述检测模块(71)用于检测预设范围内的障碍物，并在检测到障碍物信号时触发所述报警器(72)。

9.如权利要求8所述的纱团自动卸筒设备，其特征在于，所述检测机构(7)还图像获取模块(73)，所述控制器(1)包括图像识别模块(11)和存储模块(12)，所述图像获取模块(73)将获取到的图像发送至所述控制器(1)，所述控制器(1)将接收到的图像存储至所述存储模块(12)，并通过所述图像识别模块(11)进行识别、判断。

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