CN113212857B - 钱币自动化输送装置及封包系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种钱币自动化输送装置，输送机本体，其输送带上设置多个推动件，所述输送带上方设有输送板；多个放钱币组件；推动件定位模块；数据处理模块，其与推动件定位模块连接，计算获取推动件i的时间点集，并推动件的时间点集获取放钱币组件的时间点集；工作确定模块，用于确定该放钱币组件的时间点集中的最早时间点为工作时间点；控制模块，其与工作确定模块连接，用于控制放钱币组件j在工作时间点工作。一种钱币自动化封包系统，包括钱币自动化输送装置，分别与钱币自动化输送装置的控制模块连接的若干个钱币清分装置、若干个钱币抓取装置、包装装置。本发明具有实现钱币由钱币清分装置至封包装置的自动化的有益效果。

Description

钱币自动化输送装置及封包系统

技术领域

本发明涉及钱币封包技术领域。更具体地说，本发明涉及一种钱币自动化输送装置及封包系统。

背景技术

传统钱币封装，一般都采用人工配钞、封包的方式，其存在速度慢且容易出错的问题。目前多采用清分机的方式进行配钞，但仍需人工取钞后封包，不利于效率的提高。申请号为2019213528907，名称为外币自动化封包生产线的专利中公开了包括清分机、机械手、输送机、自动封包机组的生产线，其中，输送机用于承接通过机械手抓取的钱币并传输至自动封包机的生产线，实现钱币在清分机和自动封包机组之间的传递，有效提高封包效率。但其存在以下问题：由于输送带移动的惯性，影响钱币放入输送带上的齐整性；进一步，如何有效判断放钱币组件工作时间点，实现钱币自动化封包是目前急需解决的问题。

发明内容

本发明的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。

本发明还有一个目的是提供一种钱币自动化输送装置，通过放钱币组件掌控钱币翻转时间，配合输送板和推动件的设置，以在运输过程中能够有效控制钱币和推动件之间的相对位置关系，不存在输送带移动惯性，影响钱币放入输送带上的齐整性问题。

本发明还有一个目的是提供一种钱币自动化封包系统，实现钱币由钱币清分装置至封包装置的自动化封装。

为了实现根据本发明的这些目的和其它优点，提供了一种钱币自动化输送装置，包括：

输送机本体，其输送带上沿长度方向等间隔设置多个推动件，所述输送带上设有输送板，所述输送板具有使所述推动件穿过的条状缝；

多个放钱币组件，多个放钱币组件间隔设置于输送板上方，每个放钱币组件包括用于承接钱币的收纳槽、翻转气缸，所述收纳槽底部贯穿具有条状开口，所述翻转气缸输出端与所述收纳槽连接，用于使收纳槽在第一位置和第二位置间翻转，其中，当所述收纳槽在第一位置时，所述推动件可穿过条状开口以带离收纳槽内的钱币至输送板。

优选的是，所述的钱币自动化输送装置，还包括：

推动件定位模块，用于检测推动件i通过预定位置的时间点T_i0后，其中，预定位置位于最后端放钱币组件的后方；

数据处理模块，其与推动件定位模块连接，计算获取推动件i的时间点集{T_i1后、T_i2后、┄、T_ij后、┄、T_in后}，并依据位于放钱币组件j与预定位置间推动件的时间点集获取放钱币组件j的时间点集，其中，n为放钱币组件的个数，T_ij后为由后至前第j个放钱币组件翻转以使推动件i有效穿过的时间点，T_ij后＝T_i0后+(S_j0/V)，S_j0为预定位置与放钱币组件j间的作用距离，V为推动件移动速度，每个推动件i时间点集内的时间点为关联时间点，当其中一个时间点被判定为工作时间点时，其余为失效时间点；

多个放钱币识别模块，多个放钱币识别模块与多个放钱币组件一一对应，用于当对应的放钱币组件j的收纳槽中承接有钱币时，生成放钱币组件j承接钱币完成信息；

工作确定模块，其与多个放钱币识别模块、数据处理模块连接，用于获取放钱币组件j承接钱币完成信息后确定该放钱币组件j的时间点集中的最早时间点为工作时间点；

控制模块，其与工作确定模块连接，用于控制放钱币组件j在工作时间点工作，具体为：控制模块控制翻转气缸翻转使所述收纳槽至第一位置，待位于该放钱币组件后的推动件穿过条状开口带离收纳槽内的钱币至输送板后，控制翻转气缸翻转使收纳槽至第二位置。

优选的是，每个放钱币组件还包括：

对齐气缸，其输出端设置推板，所述对齐气缸用于带动所述推板沿朝向/远离所述收纳槽敞口方向的伸缩，以沿收纳槽宽度方向整理钱币，控制模块接收承接钱币完成信息后控制对齐气缸工作；

压紧气缸，其输出端设置压板，所述收纳槽顶端向内收缩形成压口，所述压紧气缸用于带动所述压板沿朝向/远离压口方向的伸缩，以沿钱币厚度方向固定钱币；

放钱币组件在有效时间点工作具体为：在控制翻转气缸翻转使所述收纳槽至第一位置前控制模块控制压紧气缸朝向压口方向伸长，以沿钱币厚度方向固定钱币；在控制翻转气缸翻转使所述收纳槽至第一位置后控制压紧气缸远离压口方向缩短。

优选的是，所述推动件定位模块用于获取推动件i通过另一预定位置的时间点T_i0前，数据处理模块依据T_i0后、两预定位置间的距离、V换算获得推动件i到达另一预定位置的理论时间点T_i1前，判断|T_i0前-T_i1前|是否在误差范围内，若否，判定T_i0后、T_i0前中至少一个数据获取有误。

优选的是，所述推动件包括与所述输送带侧壁可拆卸固接的安装块、竖直设于所述安装块上的拨动杆，其中，所述拨动杆的顶端穿过所述条状缝，所述安装块靠近所述输送带的一侧安装滚轴，所述输送带包括上下间隔设置的输送部、回程部；

还包括：一对托槽，一对托槽分别用于容纳并支撑所述输送部和所述回程部，所述托槽的纵向截面呈凸字形，所述托槽的槽口设于凸字形的顶端，位于所述托槽内的输送带部分支撑于所述托槽的缩口处；

一对托板，一对托板分别位于一对托槽的开口端，且均位于对应滚轴下方，以支撑使滚轴在其上滚动。

优选的是，所述的钱币自动化输送装置，还包括：

壳体，其位于其输送带两侧；

连接板，其固接于所述托槽与对应托板底端；

多个支撑件，多个支撑件沿输送方向间隔设置，每个支撑件包括两端分别与壳体沿宽度方向两个固接的上支撑板、固设于上支撑板下方的下支撑板，其中，位于上方的连接板固接于上支撑板上，位于下方的连接板固接于下支撑板上，且所述下支撑板和所述上支撑板间具有使推动件穿过的缺口。

一种钱币自动化封包系统，包括：

钱币自动化输送装置，分别与钱币自动化输送装置的控制模块连接的若干个钱币清分装置、若干个钱币抓取装置、包装装置；

其中，钱币清分装置内存储有钱币，用于依据配钞任务进行配钞，一次配钞完成后生成配钞完成信息传输至控制模块，控制模块依据配钞完成信息生成取钞指令；

每个钱币清分装置与一个钱币抓取装置对应，控制模块将取钞指令发送至对应的钱币抓取装置，钱币抓取装置抓取对应的钱币清分装置吐出的钱币，抓取完成后生成抓取完成信号并发送至控制模块；

每个钱币抓取装置与至少一个放钱币组件对应，控制模块接收抓取完成信号，判断直至与钱币抓取装置对应的放钱币组件中的至少一个处于接收钱币状态，控制模块生成转移钱币指令，钱币抓取装置依据转移钱币指令将抓取的钱币转移至对应的放钱币组件中；

包装装置的入口与所述钱币自动化输送装置的出口连接，以接收并包装所述钱币自动化输送装置传送来的纸币。

优选的是，所述钱币清分装置的出钞口处设置有光电传感器，控制模块接收抓取完成信号后发送至钱币清分装置，光电传感器检测钱币是否抓取完全，若是，钱币清分装置依据配钞信息进行下一次配钞，控制模块生成钱币转移指令；若否，钱币清分装置生成报警信息，控制模块接收报警信息并生成报警指令；

还包括：报警装置，其与所述控制模块连接，用于接收报警指令进行报警。

优选的是，所述的钱币自动化封包系统，还包括：

上料输送机，其进料口与所述输送机本体的出料口连通，出料口与包装装置的入口连通，且包装装置的包装速度同步于上料输送机的传输速度。

优选的是，数据处理模块处理获得放钱币组件j内钱币到达上料输送机的时间点T_xj；

还包括，钱币定位模块，其设于所述输送板前端，用于获取钱币到达上料输送机的时间点T_yj，其中，所述控制模块与所述钱币定位模块连接，用于判断|T_yj-T_xj|是否在误差范围内，若是，所述控制模块依据时间点T_yj控制上料输送机工作，若否，判定用于获取推动件定位模块、钱币定位模块中至少一个有误。

本发明至少包括以下有益效果：

第一、钱币预先放置于输送板上，通过推动件移动带动钱币沿输送方向移动，在运输过程中能够有效控制钱币和推动件之间的相对位置关系，不存在输送带移动惯性，影响钱币放入输送带上的齐整性问题；进一步上料输送机的设置保证上料输送机与封包机装置之间工作的无缝衔接；托槽、托板、滚轴的设置，提高输送带、推动件延长度方向运行的稳定性；进一步，连接板以及支撑件的设置，提高托槽、托板安装的稳定性；

第二、通过推动件定位模块的设置，获取每个推动件通过预定位置的时间点，基于该时间点确定放钱币组件的工作时间点确认实现自动化控制放钱币组件，以使钱币在输送板上的有序输送；

第三、实现钱币由钱币清分装置至封包装置的自动化流程，实现个性化、精准化配钞需求，且提高封装效率同时，有效降低出错概率。

本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

图1为本发明的其中一种技术方案所述钱币封包系统的结构框图；

图2为本发明的其中一种技术方案所述钱币自动化输送装置的流程图；

图3为本发明的其中一种技术方案所述钱币自动化封包系统的流程图；

图4为本发明的其中一种技术方案所述钱币输送装置的结构示意图；

图5为本发明图4中A部分的放大结构示意图；

图6为本发明的其中一种技术方案所述钱币输送装置的爆炸图；

图7为本发明图6中B部分的放大结构示意图；

图8为本发明的其中一种技术方案所述推动件的结构示意图；

图9为本发明的其中一种技术方案所述支撑件的结构示意图；

图10为本发明的其中一种技术方案所述支撑件的结构示意图。

附图标记具体为：钱币自动化输送装置1；输送机本体2；壳体20；输送带21；输送部210；回程部211；推动件3；安装块30；拨动杆31；滚轴32；输送板4；条状缝40；上料输送机5；托槽60；托板61；连接板62；支撑件7；上支撑板70；下支撑板71；缺口72；钱币清分装置80；钱币抓取装置81；包装装置82；放钱币组件9；收纳槽90；翻转气缸91；条状开口92；推板930；对齐气缸931；压紧气缸932；压板933。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。

应当理解，本文所使用的诸如“具有”、“包含”以及“包括”术语并不配出一个或多个其它元件或其组合的存在或添加。

如图4-7所示，本发明提供一种钱币自动化输送装置，包括：

输送机本体2，其输送带21上沿长度方向等间隔设置多个推动件3，所述输送带21上设有输送板4，所述输送板4具有使所述推动件3穿过的条状缝40；

多个放钱币组件9，多个放钱币组件9间隔设置于输送板4上方，每个放钱币组件9包括用于承接钱币的收纳槽90、翻转气缸91，所述收纳槽90底部贯穿具有条状开口92，所述翻转气缸91输出端与所述收纳槽90连接，用于使收纳槽90在第一位置和第二位置间翻转，其中，当所述收纳槽90在第一位置时，所述推动件3可穿过条状开口92以带离收纳槽90内的钱币至输送板4。

在上述技术方案中，输送机本体2包括输送带21、用于带动输送带21传动的传动件，输送带21长度方向为整个输送带21输送的周向；所述输送板4设于所述输送带21上方，输送板4的长度设置为适配输送机本体2的长度，优选的，所述输送板4由一对板体对接形成，所述输送板4包括用于承接钱币的承接板、设于承接板沿宽度方向两侧的挡板，两个挡板配合承接板形成U形凹槽，所述承接板底部开口具有条状缝40，所述条状缝40沿宽度方向的两端向下延伸形成导向板，一对导向板配合条状缝40形成导向槽，一对挡板的顶端沿远离相对挡板的方向设置有扩张板，所述推动件3的顶端穿过所述导向槽；多个放钱币组件9设于所述输送板4上方，优选的等间隔设置，主要用于配合将钱币翻转至输送板4，第一位置优选为与输送板4平行的位置，当所述翻转气缸91带动所述收纳槽90翻转至第一位置时，位于收纳槽90后方(输送方向的上游为后方，即朝向收纳槽90运动的方向)的推动件3可穿过条状开口92以带离收纳槽90内的钱币至输送板4，第二位置优选为与输送板4间呈30-60°夹角的位置，进一步优选为40-50°角的位置，且收纳槽90有底到顶沿朝向输送方向倾斜向上设置，当所述翻转气缸91带动所述收纳槽90翻转至第二位置时，便于收纳钱币。使用过程中，输送机本体2的输送带21按照预定速度带动推动件3移动，将待输送钱币放置于位于第二位置的收纳槽90中，在预定时间点翻转气缸91带动所述收纳槽90翻转至第一位置，位于收纳槽90后方的推动件3穿过条状开口92以带离收纳槽90内的钱币至输送板4，继而带动钱币沿输送方向移动；其中，预定时间点满足当所述收纳槽90翻转至第一位置时，位于该收纳槽90前后两端的推动件3不与放钱币组件9产生交集，同时位于该收纳槽90后端的推动件3物对应钱币，即为推动有钱币；采用这种技术方案，通过放钱币组件9掌控钱币翻转时间，配合输送板4和推动件3的设置，以在运输过程中能够有效控制钱币和推动件3之间的相对位置关系，不存在输送带21移动惯性，影响钱币放入输送带21上的齐整性问题。

在另一种技术方案中，所述钱币自动化输送装置，还包括：

推动件定位模块，用于检测推动件i通过预定位置的时间点T_i0后，其中，预定位置位于末端(输送方向的最上游)放钱币组件9的后方，推动件定位模块具体包括安装于输送板4后端的一光电传感器，当推动件i通过该光电传感器时产生信号，依据信号产生时间获取推动件i通过预定位置的时间点T_i0后，优选的，预定位置为输送带21上最末端处推动件3所在位置，即用于检测最末端推动件3通过预定位置的时间点；

数据处理模块，其与推动件定位模块连接，用于：

①当推动件i通过预定位置时，同步计算获取推动件i的时间点集{T_i1后、T_i2后、┄、T_ij后、┄、T_in后}，其中，n为放钱币组件9的个数，所述输送机本体2上的放钱币组件9由上游至下游依次标号为1、2、┄、j、┄、n，T_ij后为由后至前(由上游至下游)第j个放钱币组件9翻转以使推动件i有效穿过(穿过带动收纳槽90内的钱币至传输带)的时间点，T_ij后＝T_i0后+(S_j0/V)，S_j0为预定位置与放钱币组件j间的作用距离，在预定位置与放钱币组件j间的实际距离的基础上考虑放钱币组件9大小、翻转所需时间等对该距离进行校正，目的在于满足不受前方推动件3影响的基础上，能够让后方推动件3有效穿过，V为推动件3移动速度，即传送带的传输速度，每个推动件i的时间点集内的时间点为关联时间点，当其中一个时间点被判定为工作时间点时，其余为失效时间点，同时，当时间点对应时间相比与当前时间为过去时间时，该时间点为失效时间点；

②依据位于放钱币组件j与预定位置间推动件3的时间点集获取放钱币组件j的时间点集，即放钱币组件j能够翻转工作的时间点的集合，例如，放钱币组件j后方与预定位置间具有m个推动件3，放钱币组件j的时间点集为该m个推动件3的时间点集中关于放钱币组件j的有效时间点的集合；

多个放钱币识别模块，多个放钱币识别模块与多个放钱币组件9一一对应，用于当对应的放钱币组件j的收纳槽90中承接有钱币时，生成放钱币组件j承接钱币完成信息，即每个放钱币组件9上对应安装一个放钱币识别模块，放钱币识别模块具体可为一光电传感器，当所述放钱币组件9处于第二位置时能够检测其内是否承接有钱币；

工作确定模块，其与多个放钱币识别模块、数据处理模块连接，用于获取放钱币组件j承接钱币完成信息后确定该放钱币组件j的时间点集中的最早时间点为工作时间点；

控制模块，其与工作确定模块连接，用于控制放钱币组件j在工作时间点工作，具体为：控制模块控制翻转气缸91翻转使所述收纳槽90至第一位置，待位于该放钱币组件9后的推动件3穿过条状开口92带离收纳槽90内的钱币至输送板4后，控制翻转气缸91翻转使收纳槽90至第二位置。采用这种方案，实现自动化控制放钱币组件9工作时间，配合输送板4、推动件3实现钱币在输送板4上的有序输送。

在另一种技术方案中，每个放钱币组件9还包括：

对齐气缸931，其输出端设置推板930，所述对齐气缸931用于带动所述推板930沿朝向/远离所述收纳槽90敞口方向的伸缩，以沿收纳槽90宽度方向整理钱币，控制模块接收承接钱币完成信息后控制对齐气缸931工作，其中，所述推板930优选为水平设置的方板；

压紧气缸932，其输出端设置压板933，所述收纳槽90顶端向内收缩形成压口，所述压紧气缸932用于带动所述压板933沿朝向/远离压口方向的伸缩，以沿钱币厚度方向固定钱币；

放钱币组件9在有效时间点工作具体为：在控制翻转气缸91翻转使所述收纳槽90至第一位置前控制模块控制压紧气缸932朝向压口方向伸长，以沿钱币厚度方向固定钱币；在控制翻转气缸91翻转使所述收纳槽90至第一位置后控制压紧气缸932远离压口方向缩短。采用这种方案，通过对齐气缸931配合推板930在钱币宽度方向整理钱币，通过压紧气缸932配合压板933在前壁厚度方向固定钱币，提高输送效果。

在另一种技术方案中，所述推动件定位模块用于获取推动件i通过另一预定位置的时间点T_i0前，数据处理模块依据T_i0后、两预定位置间的距离K、V换算获得推动件i到达另一预定位置的理论时间点T_i1前，T_i1前＝T_i0后+(K/V)，判断|T_i0前-T_i1前|是否在误差范围内，若否，判定T_i0后、T_i0前中至少一个数据获取有误。所述推动件定位模块还包括设于另一预定位置处的光电传感器，优选的另一预定位置位于最前端放钱币组件9的前方，该光电传感器用于当推动件i通过该光电传感器时产生信号，依据信号产生时间获取推动件i通过该预定位置的时间点T_i0前，当某个数据有误时，即获取该数据对应的光电传感器存在问题，需要校正，采用这种方案，能够有效的识别问题光电传感器，保证整个装置在正确的情况下有序进行。

在另一种技术方案中，所述推动件3包括与所述输送带21侧壁可拆卸固接的安装块30、竖直设于所述安装块30上的拨动杆31，其中，所述拨动杆31的顶端穿过所述条状缝40，且所述拨动杆31顶端高度高于待推动的钱币的顶端高度，所述安装块30靠近所述输送带21的一侧安装滚轴32，所述输送带21包括上下间隔设置的输送部210、回程部211；

还包括：一对托槽60，一对托槽60上下间隔设置，一对托槽60分别用于容纳并支撑所述输送部210和所述回程部211，一对托槽60沿宽度方向的一侧设置槽口，槽口用于使推动件3与输送带21连接且满足推动件3的移动，所述输送带21上固接水平杆，所述水平杆沿所述输送带21宽度方向设置，所述水平杆自由端形成固定部，所述安装块30与所述卡接部相对的一侧具有固定槽，当所述固定部插设于所述固定槽内时，形成输送带21与所述安装块30之间的可拆卸固接，所述固定部与固定槽之间的可拆卸连接方式可为现有方式的任一种，例如螺接、卡接、过盈配合等，所述托槽60的纵向截面呈凸字形，所述托槽60的槽口设于凸字形的顶端(位于一对托槽60沿宽度方向的一侧)，位于所述托槽60内的输送带21部分支撑于所述托槽60的缩口处；

一对托板61，一对托板61与一对托槽60一一对应，一对托板61分别位于一对托槽60的开口端，且均位于对应滚轴32下方，以支撑使滚轴32在其上滚动。采用这种方案，通过托槽60的设置，提高输送带21延长度方向运行的稳定性，减缓皮带在自身重力及推动板作用下在竖直方向上的拨动，同步托槽60设置为凸字形，提高支撑效果的同时，减少输送带21与托槽60之间的摩擦；进一步，当传送带带动推动件3移动时，推动件3通过滚轴32支撑于所述托板61上，挺高整个输送装置运输的稳定性。

在另一种技术方案中，还包括：

壳体20，其位于其输送带21两侧，其中所述输送板4支撑设于壳体20内；

连接板62，其固接于所述托槽60与对应托板61底端；

多个支撑件7，多个支撑件7沿输送方向间隔设置，每个支撑件7包括两端分别与壳体20沿宽度方向两个固接的上支撑板70、固设于上支撑板70下方的下支撑板71，其中，位于上方的连接板62固接于上支撑板70上，位于下方的连接板62固接于下支撑板71上，且所述下支撑板71和所述上支撑板70间具有使推动件3穿过的缺口72。采用这种方案，通过连接板62的设置，提供一种固接托槽60和托板61的方式，提高固接稳定性，通过支撑件7实现托槽60、托板61、连接板62的支撑固定，其中，在爆炸图图4中为了便于了解托槽60、托板61、连接板62的位置关系、以及连接板62与支撑件7的位置关系，连接板62配合托槽60、托板61的部门为多余部件。

如图1-10所示，本发明提供一种钱币封包系统，包括：钱币自动化输送装置1，分别与钱币自动化输送装置1的控制模块连接的若干个钱币清分装置80、若干个钱币抓取装置81、包装装置82，具体的工作流程为：

控制模块与银行内部服务器连接，用于获取银行内部服务器传输的配钞信息，控制模块将配钞信息转化成针对封包系统的每个钱币清分装置80的配钞任务集，每个配钞任务集包括至少一个配钞任务，当配钞任务为两个及以上时，配钞任务具有被执行的先后顺序；

钱币清分装置80内存储有钱币，按照配钞任务的被执行顺序依次完成配钞，具体为首先用于依据被执行在先的配钞任务进行配钞，一次配钞完成后生成配钞完成信息传输至控制模块，控制模块依据配钞完成信息生成取钞指令，其中，钱币存储装置具体可为清分机，当所述钱币存储装置为两个及以上时，钱币存储装置沿输送机本体2长度方向等间隔设置，且优选与放钱币组件9一一对应；

每个钱币清分装置80与一个钱币抓取装置81对应，即一个钱币清分装置80至少对应一个钱币抓取装置81，一个钱币抓取装置81可以服务于若干个钱币清分装置80，根据实际需求确定，控制模块将取钞指令发送至对应的钱币抓取装置81，钱币抓取装置81抓取对应的钱币清分装置80吐出的钱币，抓取完成后生成抓取完成信号并发送至控制模块；

每个钱币抓取装置81与至少一个放钱币组件9对应，当一个钱币抓取装置81对应的放钱币组件9为两个及以上时，两个及以上的放钱币组件9按照优先级排序，控制模块接收抓取完成信号，判断直至与钱币抓取装置81对应的放钱币组件9中的至少一个处于接收钱币状态，控制模块生成转移钱币指令，钱币抓取装置81依据转移钱币指令将抓取的钱币转移至确定的放钱币组件9中，而后配合输出装置进行进一步的传输；

包装装置82的入口与所述钱币自动化输送装置1的出口连接，以接收并包装所述钱币自动化输送装置1传送来的纸币。

在上述技术方案中，接收钱币状态具体为：处于第二位置、且通过放钱币识别模块确定其内未承接钱币；判断直至与钱币抓取装置81对应的放钱币组件9中的至少一个处于接收钱币状态，具体为按照优先级的顺序依次判断对应的放钱币组件9是否处于接收钱币状态，当获取其中一个放钱币组件9处于接收钱币状态时，停止判断，确定为该放钱币组件9，当一个循环结束后进行下一个循环的判断直至判断出其中一个方钱币组件处于接收钱币状态；使用过程中，包括以下步骤：

S1、获取银行内部服务器传输的配钞信息；

S2、将配钞信息转化成针对封包系统的每个钱币清分装置80的配钞任务集，每个配钞任务集包括至少一个配钞任务，当配钞任务为两个及以上时，配钞任务具有被执行的先后顺序；

S3、钱币清分装置80按照配钞任务的被执行顺序依次完成配钞，一次配钞完成后生成配钞完成信息传输至控制模块，控制模块依据配钞完成信息生成取钞指令；

S4、控制模块将取钞指令发送至与钱币清分装置80对应的钱币抓取装置81，钱币抓取装置81抓取对应的钱币清分装置80吐出的钱币，抓取完成后生成抓取完成信号，传输至控制模块，控制模块判断并确定用于接收钱币的放钱币组件j，控制模块生成转移钱币指令，钱币抓取装置81依据转移钱币指令将抓取的钱币转移至确定的放钱币组件j中；

S5、通过与放钱币组件对应的放钱币识别模块获取放钱币组件j承接钱币完成信息；

S6、控制模块依据放钱币组件j承接钱币完成信息控制放钱币组件j在工作时间点工作，具体为：控制模块控制翻转气缸91翻转使所述收纳槽90至第一位置，待位于该放钱币组件9后的推动件3穿过条状开口92带离收纳槽90内的钱币至输送板4后，控制翻转气缸91翻转使收纳槽90至第二位置；其中，放钱币组件j的工作时间点确认具体为：检测推动件i通过预定位置的时间点T_i0后，并同步计算获取推动件i的时间点集{T_i1后、T_i2后、┄、T_ij后、┄、T_in后}，依据位于放钱币组件j与预定位置间推动件3的时间点集获取放钱币组件j的时间点集，进一步获取放钱币组件j承接钱币完成信息后确定该放钱币组件j的时间点集中的最早时间点为工作时间点；

S7、钱币定位模块获取钱币到达上料输送机5的时间点T_yj，控制模块依据时间点T_yj控制上料输送机5工作；

S8、包装装置82的入口与所述钱币自动化输送装置1的出口连接，以接收并包装所述钱币自动化输送装置传送来的纸币。采用这种技术方案，实现钱币由钱币清分装置80至封包装置的自动化流程，其中，在输送过程中，能够有效的掌控钱币翻转时间，配合输送板4和推动件3的设置，以在运输过程中能够有效控制钱币和推动件3之间的相对位置关系，不存在输送带21移动惯性，影响钱币放入输送带21上的齐整性问题。

在另一种技术方案中，所述钱币清分装置80的出钞口处设置有光电传感器，控制模块接收抓取完成信号后发送至钱币清分装置80，光电传感器检测钱币是否抓取完全(即确定是否有钱币落下)，若是，钱币清分装置80依据配钞信息进行下一次配钞，控制模块生成钱币转移指令；若否，钱币清分装置80生成报警信息，控制模块接收报警信息并生成报警指令；

还包括：报警装置，其与所述控制模块连接，用于接收报警指令进行报警，报警后进行人工干预，人工干预具体为：取出落下钱币，待机械手将抓取钱币放入收纳槽90后，关停输送机本体2，人工将落下钱币放入收纳槽90后，重新开启拨输送机本体2，采用这种方案，避免封装失误，其中，控制模块还包括获取拨叉输送机关停和重启时间差，用于校正整个封包系统运行的时间点，具体的包括推动件3的时间点集、放钱币组件9的时间点集等。

在另一种技术方案中，所述钱币自动化输送系统，还包括：

上料输送机5，其进料口与所述输送机本体2的出料口连通，出料口与包装装置82的入口连通，且包装装置82的包装速度同步于上料输送机5的传输速度，所述上料输送机5的表面即为传送带，钱币由输送板4通过推动件3带动送至上料输送机5的传送带上，进行进一步的传送，上料输送机5的传输速度依据推动件3带动钱币的密集程度，以避免钱币的堆集导致的封错包和断档导致的封空包。采用这种方案，通过上料输送机5延长封包输送线的输送长度，保证上料输送机5与封包装置之间工作的无缝衔接。

在另一种技术方案中，数据处理模块处理获得放钱币组件j内钱币到达上料输送机5的时间点T_xj；

还包括，钱币定位模块，其设于所述输送板4前端，用于获取钱币到达上料输送机5的时间点T_yj，其中，所述控制模块与所述钱币定位模块连接，用于判断|T_yj-T_xj|是否在误差范围内，若是，所述控制模块依据时间点T_yj控制上料输送机5工作，若否，判定用于获取T_i0后的推动件定位模块、钱币定位模块中至少一个有误。采用这种方案，所述上料输送机5与控制模块连接，数据处理模块处理获得放钱币组件j内钱币到达上料输送机5的时间点T_yj，控制模块依据该时间点、以及输送机输送一次钱币(从上一工位至下一工位)所需时间控制上料输送机5工作。

实施例1

一种利用钱币自动化输送装置输送钱币的方法，包括以下步骤：

通过与放钱币组件9对应的放钱币识别模块获取放钱币组件j承接钱币完成信息；

控制模块依据放钱币组件j承接钱币完成信息控制放钱币组件j在工作时间点工作，具体为：控制模块控制翻转气缸91翻转使所述收纳槽90至第一位置，待位于该放钱币组件后的推动件3穿过条状开口92带离收纳槽90内的钱币至输送板4后，控制翻转气缸91翻转使收纳槽90至第二位置；

其中，放钱币组件j的工作时间点确认具体为：检测推动件i通过预定位置的时间点T_i0后，并同步计算获取推动件i的时间点集{T_i1后、T_i2后、┄、T_ij后、┄、T_in后}，依据位于放钱币组件j与预定位置间推动件的时间点集获取放钱币组件j的时间点集，进一步获取放钱币组件j承接钱币完成信息后确定该放钱币组件j的时间点集中的最早时间点为工作时间点。

实施例2

一种利用钱币自动化封包系统封包钱币的方法，包括以下步骤：

S1、获取银行内部服务器传输的配钞信息；

S2、将配钞信息转化成针对封包系统的每个钱币清分装置80的配钞任务集，每个配钞任务集包括至少一个配钞任务，当配钞任务为两个及以上时，配钞任务具有被执行的先后顺序；

S3、钱币清分装置80按照配钞任务的被执行顺序依次完成配钞，一次配钞完成后生成配钞完成信息传输至控制模块，控制模块依据配钞完成信息生成取钞指令；

S4、控制模块将取钞指令发送至与钱币清分装置80对应的钱币抓取装置81，钱币抓取装置81抓取对应的钱币清分装置80吐出的钱币，抓取完成后生成抓取完成信号，同步进行如下两项操作：

①控制模块将抓取完成信号发送至钱币清分装置80，钱币清分装置80利用出钞口的光电传感器检测钱是否抓取完全，若是，钱币清分装置80依据配钞任务进行下一次配钞，若否，钱币清分装置80生成报警信息，控制器接收报警信息并生成报警指令，而后进行人工干预；

②控制器判断并确定用于接收钱币的放钱币组件j，控制模块生成转移钱币指令，钱币抓取装置81依据转移钱币指令将抓取的钱币转移至确定的放钱币组件j中；

S5、通过与放钱币组件对应的放钱币识别模块获取放钱币组件j承接钱币完成信息；

S6、控制模块依据放钱币组件j承接钱币完成信息控制放钱币组件j在工作时间点工作，具体为：控制模块控制翻转气缸91翻转使所述收纳槽90至第一位置，待位于该放钱币组件后的推动件3穿过条状开口92带离收纳槽90内的钱币至输送板4后，控制翻转气缸91翻转使收纳槽90至第二位置；其中，放钱币组件j的工作时间点确认具体为：检测推动件i通过预定位置的时间点T_i0后，并同步计算获取推动件i的时间点集{T_i1后、T_i2后、┄、T_ij后、┄、T_in后}，依据位于放钱币组件j与预定位置间推动件3的时间点集获取放钱币组件j的时间点集，进一步获取放钱币组件j承接钱币完成信息后确定该放钱币组件j的时间点集中的最早时间点为工作时间点；

S7、钱币定位模块获取钱币到达上料输送机5的时间点T_yj，控制模块依据时间点T_yj控制上料输送机5工作；

S8、包装装置82的入口与所述钱币自动化输送装置的出口连接，以接收并包装所述钱币自动化输送装置传送来的纸币。

这里说明的设备数量和处理规模是用来简化本发明的说明的。对本发明钱币自动化输送装置及封包系统的应用、修改和变化对本领域的技术人员来说是显而易见的。

尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。

Claims (7)

1.钱币自动化输送装置，其特征在于，包括：

输送机本体，其输送带上沿长度方向等间隔设置多个推动件，所述输送带上设有输送板，所述输送板具有使所述推动件穿过的条状缝；

多个放钱币组件，多个放钱币组件间隔设置于输送板上方，每个放钱币组件包括用于承接钱币的收纳槽、翻转气缸，所述收纳槽底部贯穿具有条状开口，所述翻转气缸输出端与所述收纳槽连接，用于使收纳槽在第一位置和第二位置间翻转，其中，当所述收纳槽在第一位置时，所述推动件可穿过条状开口以带离收纳槽内的钱币至输送板；

推动件定位模块，用于检测推动件i通过预定位置的时间点T_i0后，其中，预定位置位于最后端放钱币组件的后方；

数据处理模块，其与推动件定位模块连接，计算获取推动件i的时间点集{T_i1后、T_i2后、┄、T_ij后、┄、T_in后}，并依据位于放钱币组件j与预定位置间推动件的时间点集获取放钱币组件j的时间点集，其中，n为放钱币组件的个数，T_ij后为由后至前第j个放钱币组件翻转以使推动件i有效穿过的时间点，T_ij后=T_i0后+（S_j0/V），S_j0为预定位置与放钱币组件j间的作用距离，V为推动件移动速度，每个推动件i时间点集内的时间点为关联时间点，当其中一个时间点被判定为工作时间点时，其余为失效时间点；

多个放钱币识别模块，多个放钱币识别模块与多个放钱币组件一一对应，用于当对应的放钱币组件j的收纳槽中承接有钱币时，生成放钱币组件j承接钱币完成信息；

工作确定模块，其与多个放钱币识别模块、数据处理模块连接，用于获取放钱币组件j承接钱币完成信息后确定该放钱币组件j的时间点集中的最早时间点为工作时间点；

控制模块，其与工作确定模块连接，用于控制放钱币组件j在工作时间点工作，具体为：控制模块控制翻转气缸翻转使所述收纳槽至第一位置，待位于该放钱币组件后的推动件穿过条状开口带离收纳槽内的钱币至输送板后，控制翻转气缸翻转使收纳槽至第二位置；

每个放钱币组件还包括：

对齐气缸，其输出端设置推板，所述对齐气缸用于带动所述推板沿朝向/远离所述收纳槽敞口方向的伸缩，以沿收纳槽宽度方向整理钱币，控制模块接收承接钱币完成信息后控制对齐气缸工作；

压紧气缸，其输出端设置压板，所述收纳槽顶端向内收缩形成压口，所述压紧气缸用于带动所述压板沿朝向/远离压口方向的伸缩，以沿钱币厚度方向固定钱币；

放钱币组件在有效时间点工作具体为：在控制翻转气缸翻转使所述收纳槽至第一位置前控制模块控制压紧气缸朝向压口方向伸长，以沿钱币厚度方向固定钱币；在控制翻转气缸翻转使所述收纳槽至第一位置后控制压紧气缸远离压口方向缩短；

所述推动件定位模块用于获取推动件i通过另一预定位置的时间点T_i0前，数据处理模块依据T_i0后、两预定位置间的距离、V换算获得推动件i到达另一预定位置的理论时间点T_i1前，判断|T_i0前-T_i1前|是否在误差范围内，若否，判定T_i0后、T_i0前中至少一个数据获取有误。

2.如权利要求1所述的钱币自动化输送装置，其特征在于，所述推动件包括与所述输送带侧壁可拆卸固接的安装块、竖直设于所述安装块上的拨动杆，其中，所述拨动杆的顶端穿过所述条状缝，所述安装块靠近所述输送带的一侧安装滚轴，所述输送带包括上下间隔设置的输送部、回程部；

还包括：一对托槽，一对托槽分别用于容纳并支撑所述输送部和所述回程部，所述托槽的纵向截面呈凸字形，所述托槽的槽口设于凸字形的顶端，位于所述托槽内的输送带部分支撑于所述托槽的缩口处；

一对托板，一对托板分别位于一对托槽的开口端，且均位于对应滚轴下方，以支撑使滚轴在其上滚动。

3.如权利要求2所述的钱币自动化输送装置，其特征在于，还包括：

壳体，其位于其输送带两侧；

连接板，其固接于所述托槽与对应托板底端；

多个支撑件，多个支撑件沿输送方向间隔设置，每个支撑件包括两端分别与壳体沿宽度方向两个固接的上支撑板、固设于上支撑板下方的下支撑板，其中，位于上方的连接板固接于上支撑板上，位于下方的连接板固接于下支撑板上，且所述下支撑板和所述上支撑板间具有使推动件穿过的缺口。

4.一种钱币自动化封包系统，其特征在于，包括如权利要求1-3所述的钱币自动化输送装置，分别与钱币自动化输送装置的控制模块连接的若干个钱币清分装置、若干个钱币抓取装置、包装装置；

其中，钱币清分装置内存储有钱币，用于依据配钞任务进行配钞，一次配钞完成后生成配钞完成信息传输至控制模块，控制模块依据配钞完成信息生成取钞指令；

每个钱币清分装置与一个钱币抓取装置对应，控制模块将取钞指令发送至对应的钱币抓取装置，钱币抓取装置抓取对应的钱币清分装置吐出的钱币，抓取完成后生成抓取完成信号并发送至控制模块；

每个钱币抓取装置与至少一个放钱币组件对应，控制模块接收抓取完成信号，判断直至与钱币抓取装置对应的放钱币组件中的至少一个处于接收钱币状态，控制模块生成转移钱币指令，钱币抓取装置依据转移钱币指令将抓取的钱币转移至对应的放钱币组件中；

包装装置的入口与所述钱币自动化输送装置的出口连接，以接收并包装所述钱币自动化输送装置传送来的纸币。

5.如权利要求4所述的钱币自动化封包系统，其特征在于，所述钱币清分装置的出钞口处设置有光电传感器，控制模块接收抓取完成信号后发送至钱币清分装置，光电传感器检测钱币是否抓取完全，若是，钱币清分装置依据配钞信息进行下一次配钞，控制模块生成钱币转移指令；若否，钱币清分装置生成报警信息，控制模块接收报警信息并生成报警指令；

还包括：报警装置，其与所述控制模块连接，用于接收报警指令进行报警。

6.如权利要求4所述的钱币自动化封包系统，其特征在于，还包括：

上料输送机，其进料口与所述输送机本体的出料口连通，出料口与包装装置的入口连通，且包装装置的包装速度同步于上料输送机的传输速度。

7.如权利要求6所述的钱币自动化封包系统，其特征在于，数据处理模块处理获得放钱币组件j内钱币到达上料输送机的时间点T_xj；

还包括，钱币定位模块，其设于输送板前端，用于获取钱币到达上料输送机的时间点T_yj，其中，所述控制模块与所述钱币定位模块连接，用于判断|T_yj-T_xj|是否在误差范围内，若是，所述控制模块依据时间点T_yj控制上料输送机工作，若否，判定用于获取推动件定位模块、钱币定位模块中至少一个有误。

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