CN113207436B - 一种推进式定点赶果柑橘采摘装置 - Google Patents

一种推进式定点赶果柑橘采摘装置 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种推进式定点赶果柑橘采摘装置，包括采摘装置，所述采摘装置包括用于对被摘物的梗进行切割的半包式切割机构，以及推进半包式切割机构向前移动且将被摘物吞入半包式切割机构内部的运输机构，半包式切割机构呈半包覆状包覆住被摘物并通过旋转切割的方式将被摘物的梗切断。本发明在采摘时，运输机构推进半包式切割机构向前移动将被摘物吞入半包式切割机构内部，半包式切割机构会将被摘物呈半包覆状包覆住，同时利用旋转赶果的方式进行切割，这样柑橘的梗始终会在赶果网的旋转下与半包式切割机构的刀片接触；因此本发明的切割结构采用半包式切割果梗，可有效解决果梗位置方向不规律的问题，提高柑橘采摘的成功率以及采摘的效率。

Description

一种推进式定点赶果柑橘采摘装置
技术领域
本发明涉及采摘技术领域，具体涉及一种推进式定点赶果柑橘采摘装置。
背景技术
柑橘是全球最重要的经济作物之一，是世界第一大类水果，是世界第三大贸易农产品。我国是柑橘的重要原产地之一，柑橘资源丰富，品种繁多，产量惊人。但我国的柑橘采摘依然以人工为主，效率低下。
推进农业现代化发展一直是亘古不变的主题，随着农业机械化和现代化水平不断提高，农作物的收获采摘方式也在慢慢发生着变化。在柑橘采摘方面，目前主要以人工采摘和震摇式采摘机为主，由于受柑橘自身的特性和采摘技术等的限制，大多数柑橘采摘机器人基本处于研究阶段，柑橘采摘依旧未实现现代化，采摘末端是柑橘采摘机中的关键部件；并且由于柑橘的果梗位置方向不规律，采摘末端的切割结构不能够准确的切断果梗，采摘效率低。
发明内容
本发明的目的在于提供一种推进式定点赶果柑橘采摘装置。
为实现上述发明目的，本发明所采用的技术方案是：一种推进式定点赶果柑橘采摘装置，包括采摘装置，所述采摘装置包括用于对被摘物的梗进行切割的半包式切割机构，以及推进半包式切割机构向前移动且将被摘物吞入半包式切割机构内部的运输机构，所述半包式切割机构呈半包覆状包覆住被摘物并通过旋转切割的方式将被摘物的梗切断。
优选的，所述半包式切割机构包括一端呈开口结构的赶果筒，所述赶果筒内设有可转动的赶果网，所述赶果网呈半球面状结构，所述赶果筒的外壁上设有第一舵机，所述第一舵机与赶果网传动相连；所述赶果筒的内壁上沿周向设有一段安装槽，所述安装槽内设有切割刀片，所述切割刀片的刀刃垂直伸出至安装槽外，所述赶果网转动时其边沿能与切割刀片的刀刃相接触。
优选的，所述赶果网的边沿外壁上设有呈V形的刀槽。
优选的，所述运输机构包括设置在赶果筒一侧的连接座，所述连接座上设有推动赶果筒移动的伸缩组件；所述赶果筒内穿设有气管，位于赶果筒开口侧的所述气管一端连接有用于吸附被摘物的真空吸盘，所述真空吸盘上设有检测被摘物吸附紧密程度的压力传感器，所述连接座上设有控制真空吸盘进行吸紧或松开的气控组件。
优选的，所述伸缩组件包括设置在连接座上的步进电机，所述步进电机的驱动端连接有丝杆，所述丝杆穿设在赶果筒上且与赶果筒的端面构成螺纹配合，所述连接座上连接有一根卡位杆，所述卡位杆穿设在赶果筒上。
优选的，所述气控组件包括设置在连接座上的双用真空泵，所述气管的另一端通过三通管与双用真空泵相连，所述三通管的一条支路上设有吹气阀，另一条支路上设有吸气阀。
优选的，所述连接座上设有用于测量赶果筒移动距离的测距模块和用于对被摘物进行识别的景深相机。
优选的，还包括用于移动采摘装置的移动装置，所述移动装置包括移动平台，所述移动平台上设有用于调节采摘装置位置的机械臂机构和用于收集被摘物的收集装置，所述收集装置包括收集箱和与收集箱相连通的收集管，所述收集管再与半包式切割机构相连通，被摘物的梗切断后落入至收集管内再滑入到收集箱内。
优选的，所述收集管为波纹管，且所述收集管内壁上和收集箱内壁上均设有海绵层。
优选的，所述机械臂机构包括基台、第一臂、第二臂和第三臂，所述基台上设有使基台在移动平台上转动的旋转电机，所述第一臂的一端转动连接在基台上，所述基台上设有驱动第一臂在基台上旋转的第一伺服电机；所述第二臂的一端转动连接在第一臂的另一端上，所述第一臂上设有驱动第二臂在第一臂上旋转的第二伺服电机，所述第三臂的一端转动连接在第二臂的另一端上，所述第二臂上设有驱动第三臂在第二臂上旋转的第二舵机，所述第三臂的另一端连接有旋转关节，所述半包式切割机构通过旋转关节与第三臂转动相连。
优选的，所述旋转关节包括连接头、水平旋转舵机和竖直转动舵机，所述连接头转动连接在第三臂的另一端上，所述水平旋转舵机安装在第三臂上，所述水平旋转舵机的驱动端与连接头传动相连，且使连接头在水平面上转动；所述竖直转动舵机安装在连接头上，所述竖直旋转舵机的驱动端与半包式切割机构传动相连，且使半包式切割机构在竖直面上转动。
本发明的有益效果集中体现在：
本发明采摘装置主要由半包式切割机构和运输机构两个部分构成，在采摘时，通过运输机构推进半包式切割机构向前移动将被摘物（如柑橘）吞入切割机构内部，半包式切割机构会将被摘物呈半包覆状包覆住，也就是说柑橘的一半包覆住，另一半未包覆；同时利用旋转赶果的方式进行切割，这样柑橘的梗始终会与半包式切割机构的刀片接触；因此本发明的切割结构采用半包式切割果梗，可有效解决果梗位置方向不规律的问题，提高柑橘采摘的成功率以及采摘的效率。
附图说明
图1是本发明整体结构正视图。
图2是本发明采摘装置外部结构示意图。
图3是本发明采摘装置内部结构正面视图。
图4是本发明采摘装置内部结构俯视图。
图5是本发明机械臂机构整体结构示意图。
图6是本发明整体结构俯视图。
图例说明：1、赶果筒；2、赶果网；3、第一舵机；4、切割刀片；5、安装槽；6、刀槽；7、连接座；8、气管；9、真空吸盘；10、压力传感器；11、步进电机；12、丝杆；13、卡位杆；14、双用真空泵；15、吹气阀；16、吸气阀；17、测距模块；18、景深相机；19、移动平台；20、收集管；21、收集箱；22、海绵层；23、基台；24、第一臂；25、第二臂；26、第三臂；27、旋转电机；28、第一伺服电机；29、第二伺服电机；30、第二舵机；31、水平旋转舵机；32、竖直转动舵机；33、法兰螺母；34、缺口。
具体实施方式
为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细说明。
如图1所示，一种推进式定点赶果柑橘采摘装置，包括采摘装置，在本实施例中采摘装置不仅可以用来采摘柑橘，还可以用来采摘其他水果，如苹果、桃子、梨子等，所述采摘装置包括用于对被摘物的梗进行切割的半包式切割机构，以及推进半包式切割机构向前移动且将被摘物吞入半包式切割机构内部的运输机构，所述半包式切割机构呈半包覆状包覆住被摘物并通过旋转切割的方式将被摘物的梗切断；在采摘时通过运输机构推进半包式切割机构向前移动将被摘物（如柑橘）吞入切割机构内部，半包式切割机构会将被摘物呈半包覆状包覆住，也就是说柑橘的一半包覆住，另一半未包覆；同时利用旋转赶果的方式进行切割，这样柑橘的梗始终会在赶果网的旋转下与半包式切割机构的刀片接触；因此本发明的切割结构采用半包式切割果梗，可有效解决果梗位置方向不规律的问题，提高柑橘采摘的成功率以及采摘的效率。
对于半包式切割机构具体的，如图2-4所示，所述半包式切割机构包括一端呈开口结构的赶果筒1，即为圆桶状结构，该赶果筒1呈水平放置，柑橘可从赶果筒1的开口端进入到其内部，所述赶果筒1内设有可转动的赶果网2，所述赶果网2呈半球面形、网状结构，所述赶果筒1的外壁上设有第一舵机3，所述第一舵机3与赶果网2传动相连；所述赶果筒1的内壁上沿周向设有一段安装槽5，在本实施例中赶果网2设置在赶果筒1的下部位置，安装槽5设置在赶果筒1的上部位置，安装槽5的长度为赶果筒1的半弧的长度，所述安装槽5内设有切割刀片4，即切割刀片4镶嵌在安装槽5内，所述切割刀片4的刀刃伸出至安装槽5外，所述赶果网2转动时其边沿能与切割刀片4的刀刃相接触，为了保护刀刃，可在所述赶果网2的边沿外壁上设有呈V形的刀槽6；在初始状态下赶果网2呈水平放置，向前推进赶果筒1至赶果网2于柑橘正下方时，启动第一舵机3，使赶果网2顺时针转动90度，如图3所述，此时赶果网2的边沿会带着柑橘的梗向着靠近切割刀片4的方向移动，在切割刀片4和刀槽6的配合下能完成对梗的切割；在本实施例中赶果网2的直径可以与赶果筒1的内径相同或者略小于赶果筒1的内径，当赶果网2转动90度后，可将赶果筒1的开口封堵住，避免柑橘从赶果筒1的开口端掉落。
进一步的，所述运输机构包括设置在赶果筒1一侧的连接座7，所述连接座7上设有推动赶果筒1移动的伸缩组件；所述赶果筒1内穿设有气管8，位于赶果筒1开口侧的所述气管8一端连接有用于吸附被摘物的真空吸盘9，真空吸盘9采用柔性橡胶材料，避免吸盘损坏柑橘；在本实施例中，当真空吸盘9吸紧在柑橘的表面上后，优先采用控制赶果筒1移动的方式，真空吸盘9保持不动，避免真空吸盘9本身的移动而造成柑橘的脱离。因此在本实施例中伸缩组件可采用一根电动推杆，电动推杆安装在连接座7上，电动推杆的伸缩端与赶果筒1相连。同时还可采用另一种驱动方式，如下：
所述伸缩组件包括设置在连接座7上的步进电机11，所述步进电机11的驱动端连接有丝杆12，所述丝杆12穿设在赶果筒1上且与赶果筒1的端面构成螺纹配合，所述连接座7上连接有一根卡位杆13，卡位杆13起到导向作用，所述卡位杆13穿设在赶果筒1上；启动步进电机11带动丝杆12转动，在赶果筒1和丝杆12的螺纹配合下，赶果筒1就能在丝杆12上前后移动。在本实施例中丝杆12可以与赶果筒1的端面直接构成螺纹配合，还可在赶果筒1的端面上安装一个法兰螺母33，丝杆12穿设在法兰螺母33上，丝杆12与法兰螺母33构成螺纹配合。该结构的伸缩组件具有良好的承重能力、平稳性以及控制精度，步进电机11带动丝杆12旋转使赶果筒1平稳地延丝杆12前进到柑橘位置，这种推进式定点采摘方式，可有效降低末端执行器的晃动使整个采摘过程在一个很小的空间范围内进行，减少了对柑橘果树的损伤。
为了使真空吸盘9能够精准牢固地吸附在柑橘的外壁上，并且吸附力不能太大，太大的吸附力可能损坏柑橘，因此在所述真空吸盘9上设有检测被摘物吸附紧密程度的压力传感器10，所述连接座7上设有控制真空吸盘9进行吸紧或松开的气控组件；在本实施例中所述气控组件包括设置在连接座7上的双用真空泵14，所述气管8的另一端通过三通管与双用真空泵14相连，所述三通管的一条支路上设有吹气阀15，另一条支路上设有吸气阀16。通过对吸气阀16和吹气阀15的切换，进而实现对柑橘的吸紧或松开，并且赶果网2处于切割状态时柑橘位于赶果筒1所设缺口34正上方，完成对柑橘梗的切割后，真空吸盘9松开柑橘，柑橘在重力的作用下掉落至缺口34中，缺口34与下述的收集管20相连，柑橘再由收集管20滑落在下述的收集箱21内。真空吸盘9结合压力传感器10精确控制吸气功率大小，相比于其他采摘机的点、线受力方式本发明将受力方式延展为面，既能提高柑橘吸附可靠性又有效降低柑橘损伤率。
进一步的，所述连接座7上设有用于测量赶果筒1移动距离的测距模块17和用于对被摘物进行识别的景深相机18，在本实施例中测距模块17采用TOF激光测距模块17，用于实时监测赶果筒1的前进距离，景深相机18用于识别柑橘。
进一步的，本发明的柑橘采摘装置还包括用于移动采摘装置的移动装置，所述移动装置包括移动平台19，在本实施例中移动平台19采用履带式小车，行走方式采用履带设计，有效降低了整个机械臂的重心，增加了与地面的接触面积，使得小车行驶更加平稳，以适应山地丘陵等地形；车体由不锈钢打造能适应各种环境变化，车厢外配备的超声避障装置与控制系统协同配合，可实现前进、转弯、避障等智能化操作。
如图5、6所示，所述移动平台19上设有用于调节采摘装置位置的机械臂机构和用于收集被摘物的收集装置，所述收集装置包括收集箱21和与收集箱21相连通的收集管20，所述收集管20再与半包式切割机构相连通，即与赶果筒1的缺口34相连，被摘物的梗切断后落入至收集管20内再滑入到收集箱21内。
进一步的，所述收集管20为波纹管，且所述收集管20内壁上和收集箱21内壁上均设有海绵层22，海绵层22起到对柑橘的缓冲保护作用。
进一步的，所述机械臂机构优选采用为五自由度机械臂，也可采用其他自由度的机械臂，可根据实际需求进行灵活设计；在本实施例中所述机械臂机构包括基台23、第一臂24、第二臂25和第三臂26，所述基台23上设有使基台23在移动平台19上转动的旋转电机27，即整个机械臂机构能够在小车的水平面上转动；所述第一臂24的一端转动连接在基台23上，所述基台23上设有驱动第一臂24在基台23上旋转的第一伺服电机28，在此第一臂24在竖直面上进行转动，即带动整个机械臂在竖直面上进行摆动，进而调节整个机械臂的位置，调节角度为90度~180度；
所述第二臂25的一端转动连接在第一臂24的另一端上，所述第一臂24上设有驱动第二臂25在第一臂24上旋转的第二伺服电机29，在本实施例中，第二臂25的转动轴上设有从动齿轮，第二伺服电机29驱动端连接有主动齿轮，主动齿轮和从动齿轮之间采用链传动的方式相连，第二伺服电机29也是控制机械臂的第二臂25和第三臂26在竖直面上的转动，即以第一臂24为基点的转动，并且在第一臂24的上端存在一个限位卡槽，使得第二臂25的转动范围为平面内的0度-210度；
所述第三臂26的一端转动连接在第二臂25的另一端上，所述第二臂25上设有驱动第三臂26在第二臂25上旋转的第二舵机30；第三臂26以第二臂25为基点进行转动，调节第三臂26的角度。
所述第三臂26的另一端连接有旋转关节，所述半包式切割机构通过旋转关节与第三臂26转动相连，也就是连接座7通过旋转关节与第三臂26转动相连。
所述旋转关节包括连接头、水平旋转舵机31和竖直转动舵机32，所述连接头转动连接在第三臂26的另一端上，所述水平旋转舵机31安装在第三臂26上，所述水平旋转舵机31的驱动端与连接头传动相连，且使连接头在水平面上转动；所述竖直转动舵机32安装在连接头上，所述竖直旋转舵机的驱动端与半包式切割机构传动相连，且使半包式切割机构在竖直面上转动；因此水平转动舵机和竖直转动舵机32的配合，两舵机分别使半包式切割机构在水平面转动和竖直面转动，达到类似球面的转动效果，可以对采摘部位作微调以精确定位。本发明的柑橘采摘装置具有采摘灵活高效、自动化程度高、损伤率小的特点，实现了柑橘采摘的机械化现代化。
整体工作原理：
所述移动平台19利用智能算法直接规划路线或通过人工远程操纵到达目的地，再由景深相机18捕捉到柑橘位置，将相关空间坐标信息传递给机械臂机构，机械臂机构通过一系列动作到达景深相机18所捕捉到的柑橘附近，双用真空泵开始启动，吸气阀16打开，吹气阀15关闭，机械臂机构带动采摘装置接近柑橘，一旦真空吸盘9吸附住柑橘，机械臂机构固定在当前位置不再做出任何动作直至当前柑橘采摘过程结束，同时根据压力传感器10的反馈信号自动调节双用真空泵吸气功率大小，待柑橘成功吸附后启动步进电机11，步进电机11通过带动丝杆12顺时针旋转推动赶果筒1向前移动，TOF激光测距模块17实时检测赶果筒1的前进距离，当赶果筒1恰好到达柑橘位置时步进电机11停止转动，赶果网2在第一舵机3驱动下，由水平位置开始顺时针旋转九十度至竖直位置，直至赶果网2侧边刀槽6紧密压合切割刀片4，此时柑橘果梗被完全切断；随后吸气阀16关闭，吹气阀15打开，使柑橘在自身重力作用下从真空吸盘9脱落，掉入收集管20最终进入收集箱21；当压力传感器10检测到柑橘从真空吸盘9脱落的压力信号后，赶果网2在舵机驱动下又从垂直位置开始逆时针旋转九十度恢复至水平位置，真空泵关闭，步进电机11启动带动丝杆12逆时针旋转使赶果筒1向后移动，TOF激光测距模块17实时检测赶果筒1后退距离，距离当赶果筒1恰好到达测距模块17前方5cm时步进电机11停止转动；在赶果筒1的整个向前移动过程中，机械臂机构固定在真空吸盘9吸附住柑橘的位置，不再做出任何动作直至当前柑橘采摘结束；在赶果筒1的整个向后移动过程中，机械臂可通过景深相机18捕捉下一个柑橘的空间位置以实现整个采摘过程的高效化。
需要说明的是，对于前述的各个方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某一些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和单元并不一定是本申请所必须的。

Claims (8)

1.一种推进式定点赶果柑橘采摘装置，包括采摘装置，所述采摘装置包括用于对被摘物的梗进行切割的半包式切割机构，以及推进半包式切割机构向前移动且将被摘物吞入半包式切割机构内部的运输机构，所述半包式切割机构呈半包覆状包覆住被摘物并通过旋转切割的方式将被摘物的梗切断；
其特征在于：所述半包式切割机构包括一端呈开口结构的赶果筒(1)，所述赶果筒(1)内设有可转动的赶果网(2)，所述赶果网(2)呈半球面状结构，所述赶果筒(1)的外壁上设有第一舵机(3)，所述第一舵机(3)与赶果网(2)传动相连；所述赶果筒(1)的内壁上沿周向设有一段安装槽(5)，所述安装槽(5)内设有切割刀片(4)，所述切割刀片(4)的刀刃垂直伸出至安装槽(5)外，所述赶果网(2)转动时其边沿能与切割刀片(4)的刀刃相接触；
所述赶果网(2)的边沿外壁上设有呈V形的刀槽(6)；
所述运输机构包括设置在赶果筒(1)一侧的连接座(7)，所述连接座(7)上设有推动赶果筒(1)移动的伸缩组件；所述赶果筒(1)内穿设有气管(8)，位于赶果筒(1)开口侧的所述气管(8)一端连接有用于吸附被摘物的真空吸盘(9)。
2.根据权利要求1所述的一种推进式定点赶果柑橘采摘装置，其特征在于：所述真空吸盘(9)上设有检测被摘物吸附紧密程度的压力传感器(10)，所述连接座(7)上设有控制真空吸盘(9)进行吸紧或松开的气控组件。
3.根据权利要求2所述的一种推进式定点赶果柑橘采摘装置，其特征在于：所述伸缩组件包括设置在连接座(7)上的步进电机(11)，所述步进电机(11)的驱动端连接有丝杆(12)，所述丝杆(12)穿设在赶果筒(1)上且与赶果筒(1)的端面构成螺纹配合，所述连接座(7)上连接有一根卡位杆(13)，所述卡位杆(13)穿设在赶果筒(1)上。
4.根据权利要求2所述的一种推进式定点赶果柑橘采摘装置，其特征在于：所述气控组件包括设置在连接座(7)上的双用真空泵(14)，所述气管(8)的另一端通过三通管与双用真空泵(14)相连，所述三通管的一条支路上设有吹气阀(15)，另一条支路上设有吸气阀(16)。
5.根据权利要求2所述的一种推进式定点赶果柑橘采摘装置，其特征在于：所述连接座(7)上设有用于测量赶果筒(1)移动距离的测距模块(17)和用于对被摘物进行识别的景深相机(18)。
6.根据权利要求1-5任一项所述的一种推进式定点赶果柑橘采摘装置，其特征在于：还包括用于移动采摘装置的移动装置，所述移动装置包括移动平台(19)，所述移动平台(19)上设有用于调节采摘装置位置的机械臂机构和用于收集被摘物的收集装置，所述收集装置包括收集箱(21)和与收集箱(21)相连通的收集管(20)，所述收集管(20)再与半包式切割机构相连通，被摘物的梗切断后落入至收集管(20)内再滑入到收集箱(21)内。
7.根据权利要求6所述的一种推进式定点赶果柑橘采摘装置，其特征在于：所述收集管(20)为波纹管，且所述收集管(20)内壁上和收集箱(21)内壁上均设有海绵层(22)。
8.根据权利要求6所述的一种推进式定点赶果柑橘采摘装置，其特征在于：所述机械臂机构包括基台(23)、第一臂(24)、第二臂(25)和第三臂(26)，所述基台(23)上设有使基台(23)在移动平台(19)上转动的旋转电机(27)，所述第一臂(24)的一端转动连接在基台(23)上，所述基台(23)上设有驱动第一臂(24)在基台(23)上旋转的第一伺服电机(28)；所述第二臂(25)的一端转动连接在第一臂(24)的另一端上，所述第一臂(24)上设有驱动第二臂(25)在第一臂(24)上旋转的第二伺服电机(29)，所述第三臂(26)的一端转动连接在第二臂(25)的另一端上，所述第二臂(25)上设有驱动第三臂(26)在第二臂(25)上旋转的第二舵机(30)，所述第三臂(26)的另一端连接有旋转关节，所述半包式切割机构通过旋转关节与第三臂(26)转动相连。
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