CN113203423A - 地图导航模拟方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了地图导航模拟方法及装置，涉及导航技术领域。具体实现方案为：获取模拟导航数据文件，模拟导航数据文件包括：至少一个传感器的采样数据；获取起始系统时间戳和起始数据时间戳，起始数据时间戳为模拟导航数据文件中各个采样数据的最小数据时间戳；针对至少一个传感器中的每个传感器，针对传感器的非首条采样数据，在到达非首条采样数据的前一条采样数据的传送时间点时，根据非首条采样数据的数据时间戳、起始系统时间戳和起始数据时间戳，确定非首条采样数据的传送时间点，并在传送时间点将非首条采样数据传送给预设地图软件的传感器接口，实现地图导航模拟，从而实现采样数据的同步传送，提高导航模拟的可靠性，提高导航模拟效率。
Description
技术领域
本申请涉及计算机技术领域，具体涉及导航技术领域，尤其涉及地图导航模拟方法及装置。
背景技术
在车机地图导航模拟中，预先获取模拟导航数据文件，模拟导航数据文件包括：定位传感器(Global Positioning System，GPS)、惯性测量单元传感器(Inertialmeasurement unit，IMU)、车速传感器、摄像头等在各个采样时间点的采样数据，采样数据包括：时间戳、数据种类以及数据内容；读取数据文件里的数据并通过接口提供给车机地图，实现导航模拟。
目前，读取数据时，设置有定时器，定时器的定时时间例如为100ms等。每隔定时时间，将模拟导航数据文件中的数据通过接口传送给车机地图。其中，各个传感器的采样时间点不同，导致每隔定时时间传送数据时，某个传感器可能需要传送多条数据，某个传感器又不需要传送数据，难以实现数据的同步传送，降低导航模拟的可靠性。
另外，模拟时导航位置可能会发生跳变，从一个位置跳变到另一个位置，与真实导航时导航位置连续变化的特点相违背，难以还原真实导航场景，降低导航模拟效率。
发明内容
本申请提出一种地图导航模拟方法及装置，通过根据采样数据的数据时间戳、起始系统时间戳和起始数据时间戳，确定采样数据的传送时间点，在到达传送时间点时，将采样数据传送给预设地图软件，实现地图导航模拟，提高导航模拟的可靠性，提高导航模拟效率。
本申请一方面实施例提出了一种地图导航模拟方法，包括：获取模拟导航数据文件，所述模拟导航数据文件包括：至少一个传感器的采样数据；所述采样数据包括：数据时间戳、数据种类以及数据内容；
获取起始系统时间戳和起始数据时间戳，所述起始系统时间戳为当前系统时间戳，所述起始数据时间戳为所述模拟导航数据文件中的最小数据时间戳；
针对所述至少一个传感器中的每个传感器，针对所述传感器的非首条采样数据，在到达所述非首条采样数据的前一条采样数据的传送时间点时，根据所述非首条采样数据的数据时间戳、所述起始系统时间戳和所述起始数据时间戳，确定所述非首条采样数据的传送时间点；
将携带传送时间点的非首条采样数据存储到延时任务队列中，以在到达所述非首条采样数据的传送时间点时，将所述非首条采样数据传送到预设地图软件的与所述传感器对应的传感器接口，实现地图导航模拟。
在本申请一个实施例中，所述的方法还包括：针对所述传感器的首条采样数据，在所述首条采样数据的数据时间戳与所述起始数据时间戳一致时，将所述首条采样数据传送到预设地图软件的与所述传感器对应的传感器接口，实现地图导航模拟；
在所述首条采样数据的数据时间戳与所述起始数据时间戳不一致时，根据所述首条采样数据的数据时间戳、所述起始系统时间戳和所述起始数据时间戳，确定所述首条采样数据的传送时间点；
将携带传送时间点的首条采样数据存储到延时任务队列中，以在到达所述首条采样数据的传送时间点时，将所述首条采样数据传送到预设地图软件的与所述传感器对应的传感器接口，实现地图导航模拟。
在本申请一个实施例中，所述针对所述至少一个传感器中的每个传感器，针对所述传感器的非首条采样数据，根据所述非首条采样数据的数据时间戳、所述起始系统时间戳和所述起始数据时间戳，确定所述非首条采样数据的传送时间点，包括：
针对所述至少一个传感器中的每个传感器，针对所述传感器的非首条采样数据，确定所述非首条采样数据的数据时间戳与所述起始数据时间戳之间的第一差值；
将所述起始系统时间戳和所述第一差值的和，确定为所述非首条采样数据的传送时间点。
在本申请一个实施例中，所述的方法还包括：在接收到暂停模拟指令时，获取暂停点系统时间戳；
根据所述暂停点系统时间戳、所述起始系统时间戳和所述起始数据时间戳，确定暂停点数据时间戳，并清空所述延时任务队列；
在接收到继续模拟指令时，将所述暂停点系统时间戳确定为所述起始系统时间戳，将所述暂停点数据时间戳确定为所述起始数据时间戳；
针对所述至少一个传感器中的每个传感器，将所述传感器的采样数据中的第一采样数据确定为所述传感器的首条采样数据；所述第一采样数据为对应的数据时间戳大于或等于所述起始数据时间戳，且对应的数据时间戳与所述起始数据时间戳的差值最小的采样数据。
在本申请一个实施例中，所述的方法还包括：在接收到携带快进时间段的快进模拟指令时，获取快进点系统时间戳；
根据所述快进点系统时间戳、所述起始系统时间戳、所述起始数据时间戳，确定快进点数据时间戳，清空所述延时任务队列，并将预设的伪定义数据传送到预设地图软件的与所述传感器对应的传感器接口，以触发重新规划导航路线；所述伪定义数据为非导航路线上的数据；
将所述快进点系统时间戳确定为所述起始系统时间戳，将所述快进点数据时间戳与所述快进时间段的和，确定为所述起始数据时间戳；
针对所述至少一个传感器中的每个传感器，将所述传感器的采样数据中的第一采样数据确定为所述传感器的首条采样数据；所述第一采样数据为对应的数据时间戳大于或等于所述起始数据时间戳，且对应的数据时间戳与所述起始数据时间戳的差值最小的采样数据。
在本申请一个实施例中，所述的方法还包括：在接收到携带回退时间段的回退模拟指令时，获取回退点系统时间戳；
根据所述回退点系统时间戳、所述起始系统时间戳、所述起始数据时间戳，确定回退点数据时间戳，清空所述延时任务队列，并将预设的伪定义数据传送到预设地图软件的与所述传感器对应的传感器接口，以触发重新规划导航路线；所述伪定义数据为非导航路线上的数据；
将所述回退点系统时间戳确定为所述起始系统时间戳，将所述回退点数据时间戳与所述回退时间段的差值，确定为所述起始数据时间戳；
针对所述至少一个传感器中的每个传感器，将所述传感器的采样数据中的第一采样数据确定为所述传感器的首条采样数据；所述第一采样数据为对应的数据时间戳大于或等于所述起始数据时间戳，且对应的数据时间戳与所述起始数据时间戳的差值最小的采样数据。
本申请实施例的地图导航模拟方法，通过获取模拟导航数据文件，模拟导航数据文件包括：至少一个传感器的采样数据；采样数据包括：数据时间戳、数据种类以及数据内容；获取起始系统时间戳和起始数据时间戳，起始系统时间戳为当前系统时间戳，起始数据时间戳为模拟导航数据文件中的最小数据时间戳；针对至少一个传感器中的每个传感器，针对传感器的非首条采样数据，在到达非首条采样数据的前一条采样数据的传送时间点时，根据非首条采样数据的数据时间戳、起始系统时间戳和起始数据时间戳，确定非首条采样数据的传送时间点；将携带传送时间点的非首条采样数据存储到延时任务队列中，以在到达非首条采样数据的传送时间点时，将非首条采样数据传送到预设地图软件的与所述传感器对应的传感器接口，实现地图导航模拟。从而实现根据采样数据的数据时间戳、起始系统时间戳、起始数据时间戳等来确定采样数据的传送时间点，在到达传送时间点时传送采样数据，实现采样数据的同步传送，提高导航模拟的可靠性，提高导航模拟效率。
本申请另一方面实施例提出了一种地图导航模拟装置，包括：获取模块，用于获取模拟导航数据文件，所述模拟导航数据文件包括：至少一个传感器的采样数据；所述采样数据包括：数据时间戳、数据种类以及数据内容；
所述获取模块，还用于获取起始系统时间戳和起始数据时间戳，所述起始系统时间戳为当前系统时间戳，所述起始数据时间戳为所述模拟导航数据文件中的最小数据时间戳；
确定模块，用于针对所述至少一个传感器中的每个传感器，针对所述传感器的非首条采样数据，在到达所述非首条采样数据的前一条采样数据的传送时间点时，根据所述非首条采样数据的数据时间戳、所述起始系统时间戳和所述起始数据时间戳，确定所述非首条采样数据的传送时间点；
存储模块，用于将携带传送时间点的非首条采样数据存储到延时任务队列中，以在到达所述非首条采样数据的传送时间点时，将所述非首条采样数据传送到预设地图软件的与所述传感器对应的传感器接口，实现地图导航模拟。
在本申请一个实施例中，所述的装置还包括：传送模块；
所述传送模块，用于针对所述传感器的首条采样数据，在所述首条采样数据的数据时间戳与所述起始数据时间戳一致时，将所述首条采样数据传送到预设地图软件的与所述传感器对应的传感器接口，实现地图导航模拟；
所述确定模块，还用于在所述首条采样数据的数据时间戳与所述起始数据时间戳不一致时，根据所述首条采样数据的数据时间戳、所述起始系统时间戳和所述起始数据时间戳，确定所述首条采样数据的传送时间点；
所述存储模块，还用于将携带传送时间点的首条采样数据存储到延时任务队列中，以在到达所述首条采样数据的传送时间点时，将所述首条采样数据传送到预设地图软件的与所述传感器对应的传感器接口，实现地图导航模拟。
在本申请一个实施例中，所述确定模块具体用于，
针对所述至少一个传感器中的每个传感器，针对所述传感器的非首条采样数据，确定所述非首条采样数据的数据时间戳与所述起始数据时间戳之间的第一差值；
将所述起始系统时间戳和所述第一差值的和，确定为所述非首条采样数据的传送时间点。
在本申请一个实施例中，所述获取模块，还用于在接收到暂停模拟指令时，获取暂停点系统时间戳；
所述确定模块，还用于根据所述暂停点系统时间戳、所述起始系统时间戳和所述起始数据时间戳，确定暂停点数据时间戳，并清空所述延时任务队列；
所述确定模块，还用于在接收到继续模拟指令时，将所述暂停点系统时间戳确定为所述起始系统时间戳，将所述暂停点数据时间戳确定为所述起始数据时间戳；
所述确定模块，还用于针对所述至少一个传感器中的每个传感器，将所述传感器的采样数据中的第一采样数据确定为所述传感器的首条采样数据；所述第一采样数据为对应的数据时间戳大于或等于所述起始数据时间戳，且对应的数据时间戳与所述起始数据时间戳的差值最小的采样数据。
在本申请一个实施例中，所述获取模块，还用于在接收到携带快进时间段的快进模拟指令时，获取快进点系统时间戳；
所述确定模块，还用于根据所述快进点系统时间戳、所述起始系统时间戳、所述起始数据时间戳，确定快进点数据时间戳，清空所述延时任务队列，并将预设的伪定义数据传送到预设地图软件的与所述传感器对应的传感器接口，以触发重新规划导航路线；所述伪定义数据为非导航路线上的数据；
所述确定模块，还用于将所述快进点系统时间戳确定为所述起始系统时间戳，将所述快进点数据时间戳与所述快进时间段的和，确定为所述起始数据时间戳；
所述确定模块，还用于针对所述至少一个传感器中的每个传感器，将所述传感器的采样数据中的第一采样数据确定为所述传感器的首条采样数据；所述第一采样数据为对应的数据时间戳大于或等于所述起始数据时间戳，且对应的数据时间戳与所述起始数据时间戳的差值最小的采样数据。
在本申请一个实施例中，所述获取模块，还用于在接收到携带回退时间段的回退模拟指令时，获取回退点系统时间戳；
所述确定模块，还用于根据所述回退点系统时间戳、所述起始系统时间戳、所述起始数据时间戳，确定回退点数据时间戳，清空所述延时任务队列，并将预设的伪定义数据传送到预设地图软件的与所述传感器对应的传感器接口，以触发重新规划导航路线；所述伪定义数据为非导航路线上的数据；
所述确定模块，还用于将所述回退点系统时间戳确定为所述起始系统时间戳，将所述回退点数据时间戳与所述回退时间段的差值，确定为所述起始数据时间戳；
所述确定模块，还用于针对所述至少一个传感器中的每个传感器，将所述传感器的采样数据中的第一采样数据确定为所述传感器的首条采样数据；所述第一采样数据为对应的数据时间戳大于或等于所述起始数据时间戳，且对应的数据时间戳与所述起始数据时间戳的差值最小的采样数据。
本申请实施例的地图导航模拟装置，通过获取模拟导航数据文件，模拟导航数据文件包括：至少一个传感器的采样数据；采样数据包括：数据时间戳、数据种类以及数据内容；获取起始系统时间戳和起始数据时间戳，起始系统时间戳为当前系统时间戳，起始数据时间戳为模拟导航数据文件中的最小数据时间戳；针对至少一个传感器中的每个传感器，针对传感器的非首条采样数据，在到达非首条采样数据的前一条采样数据的传送时间点时，根据非首条采样数据的数据时间戳、起始系统时间戳和起始数据时间戳，确定非首条采样数据的传送时间点；将携带传送时间点的非首条采样数据存储到延时任务队列中，以在到达非首条采样数据的传送时间点时，将非首条采样数据传送到预设地图软件的与所述传感器对应的传感器接口，实现地图导航模拟。从而实现根据采样数据的数据时间戳、起始系统时间戳、起始数据时间戳等来确定采样数据的传送时间点，在到达传送时间点时传送采样数据，实现采样数据的同步传送，提高导航模拟的可靠性，提高导航模拟效率。
本申请另一方面实施例提出了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请实施例的地图导航模拟方法。
本申请另一方面实施例提出了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本申请实施例的地图导航模拟方法。
上述可选方式所具有的其他效果将在下文中结合具体实施例加以说明。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：
图1是根据本申请第一实施例的示意图；
图2是根据本申请第二实施例的示意图；
图3是根据本申请第三实施例的示意图；
图4是根据本申请第四实施例的示意图；
图5是根据本申请第五实施例的示意图；
图6是根据本申请第六实施例的示意图；
图7是用来实现本申请实施例的地图导航模拟方法的电子设备的框图；
具体实施方式
以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
下面参考附图描述本申请实施例的地图导航模拟方法及装置。
图1是根据本申请第一实施例的示意图。其中，需要说明的是，本实施例提供的地图导航模拟方法的执行主体为地图导航模拟装置，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，该装置可以配置在终端设备或者服务器中，该实施例对此不作具体限定。
如图1所示，该地图导航模拟方法可以包括：
步骤101，获取模拟导航数据文件，模拟导航数据文件包括：至少一个传感器的采样数据；采样数据包括：数据时间戳、数据种类以及数据内容。
本申请中，模拟导航数据文件可以为预先设置的，或者为实际导航场景中某个车辆的实际导航数据文件。传感器例如可以为定位传感器GPS、惯性测量单元传感器IMU、车速传感器、摄像头等。数据时间戳为采集采样数据的时间点。数据种类例如车速、位置等。数据内容例如车速数值、位置数值等。
步骤102，获取起始系统时间戳和起始数据时间戳，起始系统时间戳为当前系统时间戳，起始数据时间戳为模拟导航数据文件中的最小数据时间戳。
本申请中，当前系统时间戳例如可以为获取模拟导航数据文件的时间点。模拟导航数据文件中各个传感器对应的采样数据可以分别单独存储，或者混合存储，每条采样数据都包括有数据时间戳，起始数据时间戳为模拟导航数据文件中的最小数据时间戳。
步骤103，针对至少一个传感器中的每个传感器，针对传感器的非首条采样数据，在到达非首条采样数据的前一条采样数据的传送时间点时，根据非首条采样数据的数据时间戳、起始系统时间戳和起始数据时间戳，确定非首条采样数据的传送时间点。
步骤104，将携带传送时间点的非首条采样数据存储到延时任务队列中，以在到达非首条采样数据的传送时间点时，将非首条采样数据传送到预设地图软件的与传感器对应的传感器接口，实现地图导航模拟。
本申请中，在模拟导航数据文件中，每个传感器对应有一系列采样数据，一系列采样数据中的数据时间戳按照从小到大的顺序排序。每个传感器具有对应的采样周期。以车速传感器为例，假设车速传感器的采样周期为0.1s，例如，在0.1s采集到一条采样数据，在0.2s采集到一条采样数据，在0.3s采集到一条采样数据，依次类推，得到车速传感器对应的一系列采样数据。其中，在0.1s采集到的采样数据为首条采样数据，在后续时间点采集到的采样数据为非首条采样数据。
针对传感器的首条采样数据，在首条采样数据的数据时间戳与起始数据时间戳一致时，确定首条采样数据没有传送延时，可以直接传送，则将首条采样数据直接传送到预设地图软件的与传感器对应的传感器接口，实现地图导航模拟。其中，预设地图软件上可以设置有多个传感器接口，分布对应不同的传感器，也就是说，每个传感器对应有一个传感器接口。
在首条采样数据的数据时间戳与起始数据时间戳不一致时，确定首条采样数据不是直接传送，具有传送延时，则根据首条采样数据的时间戳、起始系统时间戳与起始数据时间戳，确定首条采样数据的传送时间点。例如，首条采样数据的传送时间点＝首条采样数据的数据时间戳-起始数据时间戳+起始系统时间戳。确定首条采样数据的传送时间点后，将携带传送时间点的首条采样数据存储到延时任务队列中，以在到达首条采样数据的传送时间点时，将首条采样数据传送到预设地图软件的与传感器对应的传感器接口，实现地图导航。
针对传感器的非首条采样数据，在到达非首条采样数据的前一条采样数据的传送时间点时，根据非首条采样数据的时间戳、起始系统时间戳和起始数据时间戳，确定非首条采样数据的传送时间点；将携带传送时间点的非首条采样数据存储到延时任务队列中，以在到达非首条采样数据的传送时间点时，将非首条采样数据传送到预设地图软件的与传感器对应的传感器接口，实现地图导航模拟。例如以首条采样数据之后的非首条采样数据，也就是第二条采样数据为例，在到达首条采样数据的传送时间点时，根据第二条采样数据的时间戳、起始系统时间戳和起始数据时间戳，确定第二条采样数据的传送时间点，并将携带传送时间点的第二条采样数据存储到延时任务队列中，在到达第二条采样数据的传送时间点时，传送第二条采样数据，并确定第三条采样数据的传送时间点，直至传感器对应的一系列采样数据传送完成，或者接收到其他指令，例如暂停模拟指令、快进模拟指令、回退模拟指令等。
其中，非首条采样数据的传送时间点的确定过程具体可以为，针对至少一个传感器中的每个传感器，针对传感器的非首条采样数据，确定非首条采样数据的数据时间戳与起始数据时间戳之间的第一差值；将起始系统时间戳和第一差值的和，确定为非首条采样数据的传送时间点。
本申请实施例的地图导航模拟方法，通过获取模拟导航数据文件，模拟导航数据文件包括：至少一个传感器的采样数据；采样数据包括：数据时间戳、数据种类以及数据内容；获取起始系统时间戳和起始数据时间戳，起始系统时间戳为当前系统时间戳，起始数据时间戳为模拟导航数据文件中的最小数据时间戳；针对至少一个传感器中的每个传感器，针对传感器的非首条采样数据，在到达非首条采样数据的前一条采样数据的传送时间点时，根据非首条采样数据的数据时间戳、起始系统时间戳和起始数据时间戳，确定非首条采样数据的传送时间点；将携带传送时间点的非首条采样数据存储到延时任务队列中，以在到达非首条采样数据的传送时间点时，将非首条采样数据传送到预设地图软件的与所述传感器对应的传感器接口，实现地图导航模拟。从而实现根据采样数据的数据时间戳、起始系统时间戳、起始数据时间戳等来确定采样数据的传送时间点，在到达传送时间点时传送采样数据，实现采样数据的同步传送，提高导航模拟的可靠性，提高导航模拟效率。
图2是根据本申请第二实施例的示意图。如图2所示，在图1所示实施例的基础上，地图导航模拟方法还可以包括：
步骤105，在接收到暂停模拟指令时，获取暂停点系统时间戳。
本申请中，暂停点系统时间戳，指的是接收暂停模拟指令时的系统时间戳。
步骤106，根据暂停点系统时间戳、起始系统时间戳和起始数据时间戳，确定暂停点数据时间戳，并清空延时任务队列。
本申请中，暂停点数据时间戳＝暂停点系统时间戳-起始系统时间戳+起始数据时间戳。其中，在接收到暂停模拟指令时，若延时任务队列中还有采样数据，由于暂停的原因，采样数据的传送时间点已经不准确，因此，需要清空延时任务队列，后续在接收到继续模拟指令时，重新确定采样数据的传送时间点。
步骤107，在接收到继续模拟指令时，将暂停点系统时间戳确定为起始系统时间戳，将暂停点数据时间戳确定为起始数据时间戳。
本申请中，在接收到继续模拟指令时，将暂停点系统时间戳确定为起始系统时间戳，将暂停点数据时间戳确定为起始数据时间戳，从而能够从模拟导航数据文件中的暂停点数据时间戳开始继续进行数据传送，以继续进行模拟导航。
步骤108，针对至少一个传感器中的每个传感器，将传感器的采样数据中的第一采样数据确定为传感器的首条采样数据；第一采样数据为对应的数据时间戳大于或等于起始数据时间戳，且对应的数据时间戳与起始数据时间戳的差值最小的采样数据。
本申请实施例的地图导航模拟方法，在接收到暂停模拟指令时，获取暂停点系统时间戳；根据暂停点系统时间戳、起始系统时间戳和起始数据时间戳，确定暂停点数据时间戳，并清空延时任务队列；在接收到继续模拟指令时，将暂停点系统时间戳确定为起始系统时间戳，将暂停点数据时间戳确定为起始数据时间戳；针对至少一个传感器中的每个传感器，将传感器的采样数据中的第一采样数据确定为传感器的首条采样数据；第一采样数据为对应的数据时间戳大于或等于起始数据时间戳，且对应的数据时间戳与起始数据时间戳的差值最小的采样数据，从而能够在暂停并继续模拟时，从模拟导航数据文件中的暂停点数据时间戳开始继续进行数据传送，以继续进行模拟导航。
图3是根据本申请第三实施例的示意图。如图3所示，在图1所示实施例的基础上，地图导航模拟方法还可以包括：
步骤109，在接收到携带快进时间段的快进模拟指令时，获取快进点系统时间戳。
本申请中，快进点系统时间戳，指的是接收快进模拟指令时的系统时间戳。其中，快进时间段，指的是快进时跳过的时间段长度。
步骤110，根据快进点系统时间戳、起始系统时间戳、起始数据时间戳，确定快进点数据时间戳，清空延时任务队列，并将预设的伪定义数据传送到预设地图软件的与传感器对应的传感器接口，以触发重新规划导航路线；伪定义数据为非导航路线上的数据。
本申请中，快近点数据时间戳＝快近点系统时间戳-起始系统时间戳+起始数据时间戳。其中，在接收到快进模拟指令时，若延时任务队列中还有采样数据，由于快进的原因，采样数据的传送时间点已经不准确，因此，需要清空延时任务队列。另外，由于快进的原因，导航位置发生跳变，为了还原真实导航场景，可以向预设地图软件中传感器对应的传感器接口传送预设的伪定义数据，使得预设地图软件触发重新规划导航路线，避免导航位置的跳变。其中，伪定义数据为非导航路线上的数据，例如道路周边建筑物的位置等。
步骤111，将快进点系统时间戳确定为起始系统时间戳，将快进点数据时间戳与快进时间段的和，确定为所述起始数据时间戳。
步骤112，针对至少一个传感器中的每个传感器，将传感器的采样数据中的第一采样数据确定为传感器的首条采样数据；第一采样数据为对应的数据时间戳大于或等于起始数据时间戳，且对应的数据时间戳与起始数据时间戳的差值最小的采样数据。
本申请中，地图导航模拟装置可以获取传感器对应的一系列采样数据，在一系列采样数据中选择第一采样数据作为快进后的首条采样数据。
本申请实施例的地图导航模拟方法，在接收到携带快进时间段的快进模拟指令时，获取快进点系统时间戳；根据快进点系统时间戳、起始系统时间戳、起始数据时间戳，确定快进点数据时间戳，清空延时任务队列，并将预设的伪定义数据传送到预设地图软件的与传感器对应的传感器接口，以触发重新规划导航路线；将快进点系统时间戳确定为起始系统时间戳，将快进点数据时间戳与快进时间段的和，确定为起始数据时间戳；针对至少一个传感器中的每个传感器，将传感器的采样数据中的第一采样数据确定为传感器的首条采样数据；第一采样数据为对应的数据时间戳大于或等于起始数据时间戳，且对应的数据时间戳与起始数据时间戳的差值最小的采样数据，从而能够在快进模拟时，从模拟导航数据文件中的快近点数据时间戳+快进时间段的位置开始继续进行数据传送，以继续进行模拟导航。
图4是根据本申请第四实施例的示意图。如图4所示，在图1所示实施例的基础上，地图导航模拟方法还可以包括：
步骤113，在接收到携带回退时间段的回退模拟指令时，获取回退点系统时间戳。
本申请中，回退点系统时间戳，指的是接收回退模拟指令时的系统时间戳。其中，回退时间段，指的是回退时跳过的时间段长度。其中，回退模拟指令的其中一种情况可以为回退到起始数据时间戳的位置，相当于循环进行地图导航模拟。
步骤114，根据回退点系统时间戳、起始系统时间戳、起始数据时间戳，确定回退点数据时间戳，清空延时任务队列，并将预设的伪定义数据传送到预设地图软件的与传感器对应的传感器接口，以触发重新规划导航路线；伪定义数据为非导航路线上的数据。
本申请中，回退点数据时间戳＝回退点系统时间戳-起始系统时间戳+起始数据时间戳。其中，在接收到回退模拟指令时，若延时任务队列中还有采样数据，由于回退的原因，采样数据的传送时间点已经不准确，因此，需要清空延时任务队列。另外，由于回退的原因，导航位置发生跳变，为了还原真实导航场景，可以向预设地图软件中传感器对应的传感器接口传送预设的伪定义数据，使得预设地图软件触发重新规划导航路线，避免导航位置的跳变。其中，伪定义数据为非导航路线上的数据，例如道路周边建筑物的位置等。
步骤115，将回退点系统时间戳确定为起始系统时间戳，将回退点数据时间戳与回退时间段的差值，确定为起始数据时间戳。
步骤116，针对至少一个传感器中的每个传感器，将传感器的采样数据中的第一采样数据确定为传感器的首条采样数据；第一采样数据为对应的数据时间戳大于或等于起始数据时间戳，且对应的数据时间戳与起始数据时间戳的差值最小的采样数据。
本申请实施例的地图导航模拟方法，在接收到携带回退时间段的回退模拟指令时，获取回退点系统时间戳；根据回退点系统时间戳、起始系统时间戳、起始数据时间戳，确定回退点数据时间戳，清空延时任务队列，并将预设的伪定义数据传送到预设地图软件的与传感器对应的传感器接口，以触发重新规划导航路线；将回退点系统时间戳确定为起始系统时间戳，将回退点数据时间戳与回退时间段的差值，确定为起始数据时间戳；针对至少一个传感器中的每个传感器，将传感器的采样数据中的第一采样数据确定为传感器的首条采样数据；第一采样数据为对应的数据时间戳大于或等于起始数据时间戳，且对应的数据时间戳与起始数据时间戳的差值最小的采样数据，从而能够在回退模拟时，从模拟导航数据文件中的回退点数据时间戳-回退时间段的位置开始继续进行数据传送，以继续进行模拟导航。
为了实现上述实施例，本申请实施例还提供一种地图导航模拟装置。
图5是根据本申请第五实施例的示意图。如图5所示，该地图导航模拟装置100包括：
获取模块110，用于获取模拟导航数据文件，所述模拟导航数据文件包括：至少一个传感器的采样数据；所述采样数据包括：数据时间戳、数据种类以及数据内容；
所述获取模块110，还用于获取起始系统时间戳和起始数据时间戳，所述起始系统时间戳为当前系统时间戳，所述起始数据时间戳为所述模拟导航数据文件中的最小数据时间戳；
确定模块120，用于针对所述至少一个传感器中的每个传感器，针对所述传感器的非首条采样数据，在到达所述非首条采样数据的前一条采样数据的传送时间点时，根据所述非首条采样数据的数据时间戳、所述起始系统时间戳和所述起始数据时间戳，确定所述非首条采样数据的传送时间点；
存储模块130，用于将携带传送时间点的非首条采样数据存储到延时任务队列中，以在到达所述非首条采样数据的传送时间点时，将所述非首条采样数据传送到预设地图软件的与所述传感器对应的传感器接口，实现地图导航模拟。
图6是根据本申请第六实施例的示意图。如图6所示，在图5所示实施例的基础上，所述的装置还包括：传送模块140；
所述传送模块140，用于针对所述传感器的首条采样数据，在所述首条采样数据的数据时间戳与所述起始数据时间戳一致时，将所述首条采样数据传送到预设地图软件的与所述传感器对应的传感器接口，实现地图导航模拟；
所述确定模块120，还用于在所述首条采样数据的数据时间戳与所述起始数据时间戳不一致时，根据所述首条采样数据的数据时间戳、所述起始系统时间戳和所述起始数据时间戳，确定所述首条采样数据的传送时间点；
所述存储模块130，还用于将携带传送时间点的首条采样数据存储到延时任务队列中，以在到达所述首条采样数据的传送时间点时，将所述首条采样数据传送到预设地图软件的与所述传感器对应的传感器接口，实现地图导航模拟。
在本申请一个实施例中，所述确定模块120具体用于，
针对所述至少一个传感器中的每个传感器，针对所述传感器的非首条采样数据，确定所述非首条采样数据的数据时间戳与所述起始数据时间戳之间的第一差值；
将所述起始系统时间戳和所述第一差值的和，确定为所述非首条采样数据的传送时间点。
在本申请一个实施例中，所述获取模块110，还用于在接收到暂停模拟指令时，获取暂停点系统时间戳；
所述确定模块120，还用于根据所述暂停点系统时间戳、所述起始系统时间戳和所述起始数据时间戳，确定暂停点数据时间戳，并清空所述延时任务队列；
所述确定模块120，还用于在接收到继续模拟指令时，将所述暂停点系统时间戳确定为所述起始系统时间戳，将所述暂停点数据时间戳确定为所述起始数据时间戳；
所述确定模块120，还用于针对所述至少一个传感器中的每个传感器，将所述传感器的采样数据中的第一采样数据确定为所述传感器的首条采样数据；所述第一采样数据为对应的数据时间戳大于或等于所述起始数据时间戳，且对应的数据时间戳与所述起始数据时间戳的差值最小的采样数据。
在本申请一个实施例中，所述获取模块110，还用于在接收到携带快进时间段的快进模拟指令时，获取快进点系统时间戳；
所述确定模块120，还用于根据所述快进点系统时间戳、所述起始系统时间戳、所述起始数据时间戳，确定快进点数据时间戳，清空所述延时任务队列，并将预设的伪定义数据传送到预设地图软件的与所述传感器对应的传感器接口，以触发重新规划导航路线；所述伪定义数据为非导航路线上的数据；
所述确定模块120，还用于将所述快进点系统时间戳确定为所述起始系统时间戳，将所述快进点数据时间戳与所述快进时间段的和，确定为所述起始数据时间戳；
所述确定模块120，还用于针对所述至少一个传感器中的每个传感器，将所述传感器的采样数据中的第一采样数据确定为所述传感器的首条采样数据；所述第一采样数据为对应的数据时间戳大于或等于所述起始数据时间戳，且对应的数据时间戳与所述起始数据时间戳的差值最小的采样数据。
在本申请一个实施例中，所述获取模块110，还用于在接收到携带回退时间段的回退模拟指令时，获取回退点系统时间戳；
所述确定模块120，还用于根据所述回退点系统时间戳、所述起始系统时间戳、所述起始数据时间戳，确定回退点数据时间戳，清空所述延时任务队列，并将预设的伪定义数据传送到预设地图软件的与所述传感器对应的传感器接口，以触发重新规划导航路线；所述伪定义数据为非导航路线上的数据；
所述确定模块120，还用于将所述回退点系统时间戳确定为所述起始系统时间戳，将所述回退点数据时间戳与所述回退时间段的差值，确定为所述起始数据时间戳；
所述确定模块120，还用于针对所述至少一个传感器中的每个传感器，将所述传感器的采样数据中的第一采样数据确定为所述传感器的首条采样数据；所述第一采样数据为对应的数据时间戳大于或等于所述起始数据时间戳，且对应的数据时间戳与所述起始数据时间戳的差值最小的采样数据。
其中，需要说明的是，前述对地图导航模拟方法的解释说明也适用于本实施例的地图导航模拟装置，此处不再赘述。
本申请实施例的地图导航模拟装置，通过获取模拟导航数据文件，模拟导航数据文件包括：至少一个传感器的采样数据；采样数据包括：数据时间戳、数据种类以及数据内容；获取起始系统时间戳和起始数据时间戳，起始系统时间戳为当前系统时间戳，起始数据时间戳为模拟导航数据文件中的最小数据时间戳；针对至少一个传感器中的每个传感器，针对传感器的非首条采样数据，在到达非首条采样数据的前一条采样数据的传送时间点时，根据非首条采样数据的数据时间戳、起始系统时间戳和起始数据时间戳，确定非首条采样数据的传送时间点；将携带传送时间点的非首条采样数据存储到延时任务队列中，以在到达非首条采样数据的传送时间点时，将非首条采样数据传送到预设地图软件的与所述传感器对应的传感器接口，实现地图导航模拟。从而实现根据采样数据的数据时间戳、起始系统时间戳、起始数据时间戳等来确定采样数据的传送时间点，在到达传送时间点时传送采样数据，实现采样数据的同步传送，提高导航模拟的可靠性，提高导航模拟效率。
根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。
如图7所示，是根据本申请实施例的地图导航模拟方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。
如图7所示，该电子设备包括：一个或多个处理器701、存储器702，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图7中以一个处理器701为例。
存储器702即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的地图导航模拟方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的地图导航模拟方法。
存储器702作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的地图导航模拟方法对应的程序指令/模块(例如，附图5和附图6所示的获取模块110、确定模块120、存储模块130、传送模块140)。处理器701通过运行存储在存储器702中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的地图导航模拟方法。
存储器702可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据地图导航模拟的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器702可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器702可选包括相对于处理器701远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至地图导航模拟的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
地图导航模拟的方法的电子设备还可以包括：输入装置703和输出装置704。处理器701、存储器702、输入装置703和输出装置704可以通过总线或者其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。
输入装置703可接收输入的数字或字符信息，以及产生与地图导航模拟的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置704可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。
此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。
Claims (10)
1.一种地图导航模拟方法，其特征在于，包括：
获取模拟导航数据文件，所述模拟导航数据文件包括：至少一个传感器的采样数据；所述采样数据包括：数据时间戳、数据种类以及数据内容；其中，所述至少一个传感器的采样数据混合存储；
获取起始系统时间戳和起始数据时间戳，所述起始系统时间戳为当前系统时间戳，所述起始数据时间戳为所述模拟导航数据文件中的最小数据时间戳；
针对所述至少一个传感器中的每个传感器，针对所述传感器的每条采样数据，根据所述每条采样数据的数据时间戳、所述起始系统时间戳和所述起始数据时间戳，确定所述每条采样数据的传送时间点，以在到达所述每条采样数据的传送时间点时，将所述每条采样数据传送到预设地图软件的与所述传感器对应的传感器接口，实现地图导航模拟；其中，所述每条采样数据的传送时间点＝所述每条采样数据的数据时间戳-所述起始数据时间戳+所述起始系统时间戳。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
在接收到暂停模拟指令时，获取暂停点系统时间戳；
根据所述暂停点系统时间戳、所述起始系统时间戳和所述起始数据时间戳，确定暂停点数据时间戳；
在接收到继续模拟指令时，将所述暂停点系统时间戳确定为所述起始系统时间戳，将所述暂停点数据时间戳确定为所述起始数据时间戳；
针对所述至少一个传感器中的每个传感器，将所述传感器的采样数据中的第一采样数据确定为所述传感器的首条采样数据；所述第一采样数据为对应的数据时间戳大于或等于所述起始数据时间戳，且对应的数据时间戳与所述起始数据时间戳的差值最小的采样数据。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
在接收到携带快进时间段的快进模拟指令时，获取快进点系统时间戳；
根据所述快进点系统时间戳、所述起始系统时间戳、所述起始数据时间戳，确定快进点数据时间戳，并将预设的伪定义数据传送到预设地图软件的与所述传感器对应的传感器接口，以触发重新规划导航路线；所述伪定义数据为非导航路线上的数据；
将所述快进点系统时间戳确定为所述起始系统时间戳，将所述快进点数据时间戳与所述快进时间段的和，确定为所述起始数据时间戳；
针对所述至少一个传感器中的每个传感器，将所述传感器的采样数据中的第一采样数据确定为所述传感器的首条采样数据；所述第一采样数据为对应的数据时间戳大于或等于所述起始数据时间戳，且对应的数据时间戳与所述起始数据时间戳的差值最小的采样数据。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
在接收到携带回退时间段的回退模拟指令时，获取回退点系统时间戳；
根据所述回退点系统时间戳、所述起始系统时间戳、所述起始数据时间戳，确定回退点数据时间戳，并将预设的伪定义数据传送到预设地图软件的与所述传感器对应的传感器接口，以触发重新规划导航路线；所述伪定义数据为非导航路线上的数据；
将所述回退点系统时间戳确定为所述起始系统时间戳，将所述回退点数据时间戳与所述回退时间段的差值，确定为所述起始数据时间戳；
针对所述至少一个传感器中的每个传感器，将所述传感器的采样数据中的第一采样数据确定为所述传感器的首条采样数据；所述第一采样数据为对应的数据时间戳大于或等于所述起始数据时间戳，且对应的数据时间戳与所述起始数据时间戳的差值最小的采样数据。
5.一种地图导航模拟装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取模拟导航数据文件，所述模拟导航数据文件包括：至少一个传感器的采样数据；所述采样数据包括：数据时间戳、数据种类以及数据内容；其中，所述至少一个传感器的采样数据混合存储；
所述获取模块，还用于获取起始系统时间戳和起始数据时间戳，所述起始系统时间戳为当前系统时间戳，所述起始数据时间戳为所述模拟导航数据文件中的最小数据时间戳；
确定模块，用于针对所述至少一个传感器中的每个传感器，针对所述传感器的每条采样数据，根据所述每条采样数据的数据时间戳、所述起始系统时间戳和所述起始数据时间戳，确定所述每条采样数据的传送时间点，以在到达所述每条采样数据的传送时间点时，将所述每条采样数据传送到预设地图软件的与所述传感器对应的传感器接口，实现地图导航模拟；其中，所述每条采样数据的传送时间点＝所述每条采样数据的数据时间戳-所述起始数据时间戳+所述起始系统时间戳。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述获取模块，还用于在接收到暂停模拟指令时，获取暂停点系统时间戳；
所述确定模块，还用于根据所述暂停点系统时间戳、所述起始系统时间戳和所述起始数据时间戳，确定暂停点数据时间戳；
所述确定模块，还用于在接收到继续模拟指令时，将所述暂停点系统时间戳确定为所述起始系统时间戳，将所述暂停点数据时间戳确定为所述起始数据时间戳；
所述确定模块，还用于针对所述至少一个传感器中的每个传感器，将所述传感器的采样数据中的第一采样数据确定为所述传感器的首条采样数据；所述第一采样数据为对应的数据时间戳大于或等于所述起始数据时间戳，且对应的数据时间戳与所述起始数据时间戳的差值最小的采样数据。
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述获取模块，还用于在接收到携带快进时间段的快进模拟指令时，获取快进点系统时间戳；
所述确定模块，还用于根据所述快进点系统时间戳、所述起始系统时间戳、所述起始数据时间戳，确定快进点数据时间戳，并将预设的伪定义数据传送到预设地图软件的与所述传感器对应的传感器接口，以触发重新规划导航路线；所述伪定义数据为非导航路线上的数据；
所述确定模块，还用于将所述快进点系统时间戳确定为所述起始系统时间戳，将所述快进点数据时间戳与所述快进时间段的和，确定为所述起始数据时间戳；
所述确定模块，还用于针对所述至少一个传感器中的每个传感器，将所述传感器的采样数据中的第一采样数据确定为所述传感器的首条采样数据；所述第一采样数据为对应的数据时间戳大于或等于所述起始数据时间戳，且对应的数据时间戳与所述起始数据时间戳的差值最小的采样数据。
8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述获取模块，还用于在接收到携带回退时间段的回退模拟指令时，获取回退点系统时间戳；
所述确定模块，还用于根据所述回退点系统时间戳、所述起始系统时间戳、所述起始数据时间戳，确定回退点数据时间戳，并将预设的伪定义数据传送到预设地图软件的与所述传感器对应的传感器接口，以触发重新规划导航路线；所述伪定义数据为非导航路线上的数据；
所述确定模块，还用于将所述回退点系统时间戳确定为所述起始系统时间戳，将所述回退点数据时间戳与所述回退时间段的差值，确定为所述起始数据时间戳；
所述确定模块，还用于针对所述至少一个传感器中的每个传感器，将所述传感器的采样数据中的第一采样数据确定为所述传感器的首条采样数据；所述第一采样数据为对应的数据时间戳大于或等于所述起始数据时间戳，且对应的数据时间戳与所述起始数据时间戳的差值最小的采样数据。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-4中任一项所述的方法。
10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-4中任一项所述的方法。
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