CN113199456A - 一种医用外骨骼型机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种医用外骨骼型机器人，属于医疗器械技术领域，包括外骨骼机器人主体，所述外骨骼机器人主体的侧端面上分别固定连接有第一侧方位连接座和第二侧方位连接座。本发明中，通过设计的往复丝杠、丝杠套、万向轴承、第一炭质导电辊、第二炭质导电辊、第二转接筒、辊轮、螺纹杆、旋钮以及螺纹筒等结构的互相配合下，防止导线在收卷后发生缠绕的线性，使得外骨骼机器人在使用的过程中会更加的方便，实现单向导线的收卷效果，与以往的双向收卷效果相比，导线的收卷更加方便，能够使得导线均匀收卷在收卷辊上，并保持一定的松紧度，灵活度高，适配于多种信号导线的收卷行为。

Description

一种医用外骨骼型机器人

技术领域

本发明属于医疗器械技术领域，尤其涉及一种医用外骨骼型机器人。

背景技术

外骨骼机器人技术是融合传感、控制、信息、融合、移动计算，为作为操作者的人提供一种可穿戴的机械机构的综合技术，本文简要介绍了军事领域外骨骼世界机器人技术的发展现状与趋势，是指套在人体外面的机器人，也称“可穿戴的机器人”。

外骨骼机器人是一种集成度非常高的辅助性医疗器械，需要使用大量的线路，有些外骨骼机器人还需拖拽一条长长的线路，为了提高外骨骼机器人在使用过程中的便利性，一般会在外骨骼机器人的机体上安装线路的收卷设备，以便于线路的收纳，目前，传统的外骨骼机器人用线路收卷设备在使用的过程中仍存有一些不足之处，无法有效控制线路收卷在收卷设备上的松紧度，容易引发线路在收卷设备上发生缠绕的线性，且收卷设备多是双向收卷和双向防线，使用时存有一定的不便，因此，现阶段市场上亟需一种医用外骨骼型机器人来解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于：为了解决传统的外骨骼机器人用线路收卷设备在使用的过程中仍存有一些不足之处，无法有效控制线路收卷在收卷设备上的松紧度，容易引发线路在收卷设备上发生缠绕的线性，且收卷设备多是双向收卷和双向防线，使用时存有一定不便的问题，而提出的一种医用外骨骼型机器人。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种医用外骨骼型机器人，包括外骨骼机器人主体，所述外骨骼机器人主体的侧端面上分别固定连接有第一侧方位连接座和第二侧方位连接座，所述第二侧方位连接座和第一侧方位连接座之间设置有收卷辊，所述收卷辊背离第二侧方位连接座的一端固定连接有第二转接筒，所述第二转接筒的表面套接有第二轴承，所述第二轴承卡接在第一侧方位连接座相近的一面上，所述第二转接筒的表面套接有第一炭质导电辊，并且第一炭质导电辊位于第一侧方位连接座的内部，所述第一炭质导电辊的表面电性连接有第二炭质导电辊，所述第二炭质导电辊的外围套设有绝缘套，所述绝缘套的端口面与第一侧方位连接座的内侧壁固定连接，所述收卷辊的侧方位设置有往复丝杠，所述往复丝杠的表面螺纹连接有丝杠套，所述丝杠套卡接在连接座的前侧端面上，所述连接座侧端面对应收卷辊的位置处卡接有万向轴承，所述连接座背离收卷辊的一面固定连接有调节座，并且调节座侧端面对应万向轴承的位置处开设有引线口，所述调节座内部对应引线口的位置处设置有辊轮。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述收卷辊背离第二转接筒的一端固定连接有第一转接筒，所述第一转接筒的表面套接有第一轴承，所述第一轴承卡接在第二侧方位连接座相近的一面上。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述第一转接筒的表面固定连接有从动齿轮，并且从动齿轮位于第二侧方位连接座背离第一侧方位连接座的一侧，所述从动齿轮的表面啮合有主动齿轮，所述主动齿轮固定连接在电机的输出轴上，所述电机机身的表面通过减震座与第二侧方位连接座相近的一面上。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述往复丝杠的端部固定连接有第三转接筒，所述第三转接筒的表面套接有第三轴承，且两个第三轴承分别卡接在第一侧方位连接座和第二侧方位连接座的相对面。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述第一转接筒的表面固定连接有主动驱动轮，所述主动驱动轮位于第二侧方位连接座的内部，并且第三转接筒表面对应主动驱动轮的位置处固定连接有从动驱动轮，所述从动驱动轮通过皮带与主动驱动轮传动连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述第一侧方位连接座表面对应绝缘套的位置处开设第一穿线孔，并且收卷辊表面对应第一转接筒的位置处开设有第二穿线孔。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述连接座的前侧端面上卡接有滑行连接套，所述滑行连接套的内部套接有滑行连接杆，所述滑行连接杆的两个端部分别与第一侧方位连接座和第二侧方位连接座的相对面固定连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述辊轮的顶部固定连接有桥型连接架，所述桥型连接架的前侧端面上卡接有螺纹筒，所述螺纹筒内螺纹连接有螺纹杆，所述螺纹杆的端部固定连接有第四转接筒，所述第四转接筒的表面套接有第四轴承，所述第四轴承卡接在调节座内侧的端面上。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述螺纹杆远离第四转接筒的一端固定连接有从动锥齿轮，所述从动锥齿轮的表面啮合有主动锥齿轮，所述主动锥齿轮固定连接在第五转接筒的表面，所述第五转接筒的表面套接有第五轴承，所述第五轴承卡接在调节座内侧的端面上，所述第五转接筒背离主动锥齿轮的一端固定连接有旋钮。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述螺纹杆的数量为两个，且两个螺纹杆表面的螺纹方向相同。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：

1、本发明中，通过设计的往复丝杠、丝杠套、万向轴承、第一炭质导电辊、第二炭质导电辊、第二转接筒、辊轮、螺纹杆、旋钮以及螺纹筒等结构的互相配合下，能够使导线均匀收卷在收卷辊表面的基础上，可使导线以叠加的排列方式缠绕在收卷辊上，防止导线在收卷后发生缠绕的线性，使得外骨骼机器人在使用的过程中会更加的方便，实现单向导线的收卷效果，与以往的双向收卷效果相比，导线的收卷更加方便，能够使得导线均匀收卷在收卷辊上，并保持一定的松紧度，灵活度高，适配于多种信号导线的收卷行为。

2、本发明中，通过设计的皮带、主动驱动轮、从动驱动轮、往复丝杠、丝杠套、万向轴承和连接座，控制电机运行，电机在工作的过程中其输出轴可利用主动齿轮和从动齿轮两者之间的联动效应将扭力转嫁至第一转接筒上，一方面，可直接通过第一转接筒带动收卷辊发生转动进行导线的收卷动作，另一方面，第一转接筒将会利用主动驱动轮、皮带以及从动驱动轮之间的联动效应将扭力转嫁至第三转接筒上，并由第三转接筒带动往复丝杠在第三轴承内发生转动，在扭力以及螺纹咬合力的共同作用效果下，丝杠套将会在往复丝杠的表面发生位移，便会使连接座上的万向轴承伴随着收卷辊的收卷动作进行循环往复的疏导动作，能够使导线均匀收卷在收卷辊表面的基础上，可使导线以叠加的排列方式缠绕在收卷辊上，防止导线在收卷后发生缠绕的线性，使得外骨骼机器人在使用的过程中会更加的方便。

3、本发明中，通过设计的第一炭质导电辊、第二炭质导电辊、第一穿线孔、第二穿线孔、第二转接筒和绝缘套，在进行导线的收卷动作之前，将导线的一端经第二穿线孔插入收卷辊的内部，接着使该导线的端部与第一炭质导电辊电性连接，第一炭质导电辊与第二炭质导电辊之间为电性连接关系，且第一炭质导电辊和第二炭质导电辊之间可发生相对运动，即，第一炭质导电辊能够伴随着收卷辊上导线的旋转动作在第二炭质导电辊的内部发生转动，将与外骨骼机器人主体内设引线经第二穿线孔引入第一侧方位连接座的内部，并与第二炭质导电辊进行电性连接，使得导线在被收卷的过程中，由外骨骼机器人主体所引出的引线能够始终保持静止不动的状态，实现单向导线的收卷效果，与以往的双向收卷效果相比，导线的收卷更加方便。

4、本发明中，通过设计的引线口、辊轮、螺纹杆、旋钮和螺纹筒，拨动旋钮，由旋钮通过第五转接筒带动主动锥齿轮在第五轴承内发生转动，并由第五转接轴利用主动锥齿轮和两个从动锥齿轮将扭力分别转嫁至两个螺纹杆上，在扭力以及螺纹咬合力的共同作用效果下，便可使辊轮通过螺纹筒在螺纹杆的表面发生位于，通过调控两个辊轮之间的之间，能够实现控制带线在流经穿线口使所受到的阻力，与往复丝杠上的万向轴承互相配合，能够使得导线均匀收卷在收卷辊上，并保持一定的松紧度，灵活度高，适配于多种信号导线的收卷行为。

5、本发明中，通过设计的主动驱动轮、皮带和从动驱动轮，从动驱动轮的轮半径大于主动驱动轮的轮半径，因而从动驱动轮将会带动第三转接筒在第三轴承内做减速运动，即第三转接筒的转速低于第一转接筒的转速，通过控制主动驱动轮和从动驱动轮两者之间的轮半径比例，能够使导线更加均匀的排列在收卷辊上。

附图说明

图1为本发明提出的一种医用外骨骼型机器人的立体结构示意图；

图2为本发明提出的一种医用外骨骼型机器人中第一侧方位连接座和第二侧方位连接座的组合结构示意图；

图3为本发明提出的一种医用外骨骼型机器人中第二侧方位连接座内部的结构示意图；

图4为本发明提出的一种医用外骨骼型机器人中第一转接筒和电机的组合结构示意图；

图5为本发明提出的一种医用外骨骼型机器人中第一侧方位连接座的内部结构示意图；

图6为本发明提出的一种医用外骨骼型机器人中调节座的立体结构示意图；

图7为本发明提出的一种医用外骨骼型机器人中辊轮的立体结构示意图。

图例说明：

1、外骨骼机器人主体；2、第一侧方位连接座；3、第二侧方位连接座；4、收卷辊；5、第一转接筒；6、第一轴承；7、从动齿轮；8、主动齿轮；9、电机；10、第二转接筒；11、第二轴承；12、第一炭质导电辊；13、第二炭质导电辊；14、绝缘套；15、第一穿线孔；16、第二穿线孔；17、主动驱动轮；18、皮带；19、从动驱动轮；20、第三转接筒；21、第三轴承；22、往复丝杠；23、丝杠套；24、连接座；25、滑行连接杆；26、万向轴承；27、调节座；28、引线口；29、辊轮；30、桥型连接架；31、螺纹筒；32、螺纹杆；33、第四转接筒；34、第四轴承；35、从动锥齿轮；36、主动锥齿轮；37、第五转接筒；38、第五轴承；39、旋钮；40、滑行连接套。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-7，本发明提供一种技术方案：一种医用外骨骼型机器人，包括外骨骼机器人主体1，外骨骼机器人主体1的侧端面上分别固定连接有第一侧方位连接座2和第二侧方位连接座3，第二侧方位连接座3和第一侧方位连接座2之间设置有收卷辊4，收卷辊4背离第二侧方位连接座3的一端固定连接有第二转接筒10，第二转接筒10的表面套接有第二轴承11，第二轴承11卡接在第一侧方位连接座2相近的一面上，第二转接筒10的表面套接有第一炭质导电辊12，并且第一炭质导电辊12位于第一侧方位连接座2的内部，第一炭质导电辊12的表面电性连接有第二炭质导电辊13，通过设计的第一炭质导电辊12、第二炭质导电辊13、第一穿线孔15、第二穿线孔16、第二转接筒10和绝缘套14，在进行导线的收卷动作之前，将导线的一端经第二穿线孔16插入收卷辊4的内部，接着使该导线的端部与第一炭质导电辊12电性连接，第一炭质导电辊12与第二炭质导电辊13之间为电性连接关系，且第一炭质导电辊12和第二炭质导电辊13之间可发生相对运动，即，第一炭质导电辊12能够伴随着收卷辊4上导线的旋转动作在第二炭质导电辊13的内部发生转动，将与外骨骼机器人主体1内设引线经第二穿线孔16引入第一侧方位连接座2的内部，并与第二炭质导电辊13进行电性连接，使得导线在被收卷的过程中，由外骨骼机器人主体1所引出的引线能够始终保持静止不动的状态，实现单向导线的收卷效果，与以往的双向收卷效果相比，导线的收卷更加方便，第二炭质导电辊13的外围套设有绝缘套14，绝缘套14的端口面与第一侧方位连接座2的内侧壁固定连接，收卷辊4的侧方位设置有往复丝杠22，往复丝杠22的表面螺纹连接有丝杠套23，丝杠套23卡接在连接座24的前侧端面上，连接座24侧端面对应收卷辊4的位置处卡接有万向轴承26，连接座24背离收卷辊4的一面固定连接有调节座27，并且调节座27侧端面对应万向轴承26的位置处开设有引线口28，调节座27内部对应引线口28的位置处设置有辊轮29，通过设计的引线口28、辊轮29、螺纹杆32、旋钮39和螺纹筒31，拨动旋钮39，由旋钮39通过第五转接筒37带动主动锥齿轮36在第五轴承38内发生转动，并由第五转接轴利用主动锥齿轮36和两个从动锥齿轮35将扭力分别转嫁至两个螺纹杆32上，在扭力以及螺纹咬合力的共同作用效果下，便可使辊轮29通过螺纹筒31在螺纹杆32的表面发生位于，通过调控两个辊轮29之间的之间，能够实现控制带线在流经穿线口使所受到的阻力，与往复丝杠22上的万向轴承26互相配合，能够使得导线均匀收卷在收卷辊4上，并保持一定的松紧度，灵活度高，适配于多种信号导线的收卷行为。

具体的，如图2所示，收卷辊4背离第二转接筒10的一端固定连接有第一转接筒5，第一转接筒5的表面套接有第一轴承6，第一轴承6卡接在第二侧方位连接座3相近的一面上。

具体的，如图2所示，第一转接筒5的表面固定连接有从动齿轮7，并且从动齿轮7位于第二侧方位连接座3背离第一侧方位连接座2的一侧，从动齿轮7的表面啮合有主动齿轮8，主动齿轮8固定连接在电机9的输出轴上，电机9机身的表面通过减震座与第二侧方位连接座3相近的一面上。

具体的，如图3所示，往复丝杠22的端部固定连接有第三转接筒20，第三转接筒20的表面套接有第三轴承21，且两个第三轴承21分别卡接在第一侧方位连接座2和第二侧方位连接座3的相对面。

具体的，如图4所示，第一转接筒5的表面固定连接有主动驱动轮17，主动驱动轮17位于第二侧方位连接座3的内部，通过设计的主动驱动轮17、皮带18和从动驱动轮19，从动驱动轮19的轮半径大于主动驱动轮17的轮半径，因而从动驱动轮19将会带动第三转接筒20在第三轴承21内做减速运动，即第三转接筒20的转速低于第一转接筒5的转速，通过控制主动驱动轮17和从动驱动轮19两者之间的轮半径比例，能够使导线更加均匀的排列在收卷辊4上，并且第三转接筒20表面对应主动驱动轮17的位置处固定连接有从动驱动轮19，从动驱动轮19通过皮带18与主动驱动轮17传动连接，通过设计的皮带18、主动驱动轮17、从动驱动轮19、往复丝杠22、丝杠套23、万向轴承26和连接座24，控制电机9运行，电机9在工作的过程中其输出轴可利用主动齿轮8和从动齿轮7两者之间的联动效应将扭力转嫁至第一转接筒5上，一方面，可直接通过第一转接筒5带动收卷辊4发生转动进行导线的收卷动作，另一方面，第一转接筒5将会利用主动驱动轮17、皮带18以及从动驱动轮19之间的联动效应将扭力转嫁至第三转接筒20上，并由第三转接筒20带动往复丝杠22在第三轴承21内发生转动，在扭力以及螺纹咬合力的共同作用效果下，丝杠套23将会在往复丝杠22的表面发生位移，便会使连接座24上的万向轴承26伴随着收卷辊4的收卷动作进行循环往复的疏导动作，能够使导线均匀收卷在收卷辊4表面的基础上，可使导线以叠加的排列方式缠绕在收卷辊4上，防止导线在收卷后发生缠绕的线性，使得外骨骼机器人在使用的过程中会更加的方便。

具体的，如图5所示，第一侧方位连接座2表面对应绝缘套14的位置处开设第一穿线孔15，并且收卷辊4表面对应第一转接筒5的位置处开设有第二穿线孔16。

具体的，如图6所示，连接座24的前侧端面上卡接有滑行连接套40，滑行连接套40的内部套接有滑行连接杆25，滑行连接杆25的两个端部分别与第一侧方位连接座2和第二侧方位连接座3的相对面固定连接。

具体的，如图7所示，辊轮29的顶部固定连接有桥型连接架30，桥型连接架30的前侧端面上卡接有螺纹筒31，螺纹筒31内螺纹连接有螺纹杆32，螺纹杆32的端部固定连接有第四转接筒33，第四转接筒33的表面套接有第四轴承34，第四轴承34卡接在调节座27内侧的端面上。

具体的，如图7所示，螺纹杆32远离第四转接筒33的一端固定连接有从动锥齿轮35，从动锥齿轮35的表面啮合有主动锥齿轮36，主动锥齿轮36固定连接在第五转接筒37的表面，第五转接筒37的表面套接有第五轴承38，第五轴承38卡接在调节座27内侧的端面上，第五转接筒37背离主动锥齿轮36的一端固定连接有旋钮39。

具体的，如图7所示，螺纹杆32的数量为两个，且两个螺纹杆32表面的螺纹方向相同。

工作原理：使用时，从动驱动轮19的轮半径大于主动驱动轮17的轮半径，因而从动驱动轮19将会带动第三转接筒20在第三轴承21内做减速运动，即第三转接筒20的转速低于第一转接筒5的转速，通过控制主动驱动轮17和从动驱动轮19两者之间的轮半径比例，能够使导线更加均匀的排列在收卷辊4上，控制电机9运行，电机9在工作的过程中其输出轴可利用主动齿轮8和从动齿轮7两者之间的联动效应将扭力转嫁至第一转接筒5上，一方面，可直接通过第一转接筒5带动收卷辊4发生转动进行导线的收卷动作，另一方面，第一转接筒5将会利用主动驱动轮17、皮带18以及从动驱动轮19之间的联动效应将扭力转嫁至第三转接筒20上，并由第三转接筒20带动往复丝杠22在第三轴承21内发生转动，在扭力以及螺纹咬合力的共同作用效果下，丝杠套23将会在往复丝杠22的表面发生位移，便会使连接座24上的万向轴承26伴随着收卷辊4的收卷动作进行循环往复的疏导动作，能够使导线均匀收卷在收卷辊4表面的基础上，可使导线以叠加的排列方式缠绕在收卷辊4上，防止导线在收卷后发生缠绕的线性，使得外骨骼机器人在使用的过程中会更加的方便，在进行导线的收卷动作之前，将导线的一端经第二穿线孔16插入收卷辊4的内部，接着使该导线的端部与第一炭质导电辊12电性连接，第一炭质导电辊12与第二炭质导电辊13之间为电性连接关系，且第一炭质导电辊12和第二炭质导电辊13之间可发生相对运动，即，第一炭质导电辊12能够伴随着收卷辊4上导线的旋转动作在第二炭质导电辊13的内部发生转动，将与外骨骼机器人主体1内设引线经第二穿线孔16引入第一侧方位连接座2的内部，并与第二炭质导电辊13进行电性连接，使得导线在被收卷的过程中，由外骨骼机器人主体1所引出的引线能够始终保持静止不动的状态，实现单向导线的收卷效果，与以往的双向收卷效果相比，导线的收卷更加方便，由旋钮39通过第五转接筒37带动主动锥齿轮36在第五轴承38内发生转动，并由第五转接轴利用主动锥齿轮36和两个从动锥齿轮35将扭力分别转嫁至两个螺纹杆32上，在扭力以及螺纹咬合力的共同作用效果下，便可使辊轮29通过螺纹筒31在螺纹杆32的表面发生位于，通过调控两个辊轮29之间的之间，能够实现控制带线在流经穿线口使所受到的阻力，与往复丝杠22上的万向轴承26互相配合，能够使得导线均匀收卷在收卷辊4上，并保持一定的松紧度，灵活度高，适配于多种信号导线的收卷行为。

以上，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种医用外骨骼型机器人，包括外骨骼机器人主体(1)，其特征在于，所述外骨骼机器人主体(1)的侧端面上分别固定连接有第一侧方位连接座(2)和第二侧方位连接座(3)，所述第二侧方位连接座(3)和第一侧方位连接座(2)之间设置有收卷辊(4)，所述收卷辊(4)背离第二侧方位连接座(3)的一端固定连接有第二转接筒(10)，所述第二转接筒(10)的表面套接有第二轴承(11)，所述第二轴承(11)卡接在第一侧方位连接座(2)相近的一面上，所述第二转接筒(10)的表面套接有第一炭质导电辊(12)，并且第一炭质导电辊(12)位于第一侧方位连接座(2)的内部；

所述第一炭质导电辊(12)的表面电性连接有第二炭质导电辊(13)，所述第二炭质导电辊(13)的外围套设有绝缘套(14)，所述绝缘套(14)的端口面与第一侧方位连接座(2)的内侧壁固定连接，所述收卷辊(4)的侧方位设置有往复丝杠(22)，所述往复丝杠(22)的表面螺纹连接有丝杠套(23)，所述丝杠套(23)卡接在连接座(24)的前侧端面上，所述连接座(24)侧端面对应收卷辊(4)的位置处卡接有万向轴承(26)，所述连接座(24)背离收卷辊(4)的一面固定连接有调节座(27)，并且调节座(27)侧端面对应万向轴承(26)的位置处开设有引线口(28)，所述调节座(27)内部对应引线口(28)的位置处设置有辊轮(29)。

2.根据权利要求1所述的一种医用外骨骼型机器人，其特征在于，所述收卷辊(4)背离第二转接筒(10)的一端固定连接有第一转接筒(5)，所述第一转接筒(5)的表面套接有第一轴承(6)，所述第一轴承(6)卡接在第二侧方位连接座(3)相近的一面上。

3.根据权利要求1所述的一种医用外骨骼型机器人，其特征在于，所述第一转接筒(5)的表面固定连接有从动齿轮(7)，并且从动齿轮(7)位于第二侧方位连接座(3)背离第一侧方位连接座(2)的一侧，所述从动齿轮(7)的表面啮合有主动齿轮(8)，所述主动齿轮(8)固定连接在电机(9)的输出轴上，所述电机(9)机身的表面通过减震座与第二侧方位连接座(3)相近的一面上。

4.根据权利要求3所述的一种医用外骨骼型机器人，其特征在于，所述往复丝杠(22)的端部固定连接有第三转接筒(20)，所述第三转接筒(20)的表面套接有第三轴承(21)，且两个第三轴承(21)分别卡接在第一侧方位连接座(2)和第二侧方位连接座(3)的相对面。

5.根据权利要求4所述的一种医用外骨骼型机器人，其特征在于，所述第一转接筒(5)的表面固定连接有主动驱动轮(17)，所述主动驱动轮(17)位于第二侧方位连接座(3)的内部，并且第三转接筒(20)表面对应主动驱动轮(17)的位置处固定连接有从动驱动轮(19)，所述从动驱动轮(19)通过皮带(18)与主动驱动轮(17)传动连接。

6.根据权利要求5所述的一种医用外骨骼型机器人，其特征在于，所述第一侧方位连接座(2)表面对应绝缘套(14)的位置处开设第一穿线孔(15)，并且收卷辊(4)表面对应第一转接筒(5)的位置处开设有第二穿线孔(16)。

7.根据权利要求6所述的一种医用外骨骼型机器人，其特征在于，所述连接座(24)的前侧端面上卡接有滑行连接套(40)，所述滑行连接套(40)的内部套接有滑行连接杆(25)，所述滑行连接杆(25)的两个端部分别与第一侧方位连接座(2)和第二侧方位连接座(3)的相对面固定连接。

8.根据权利要求7所述的一种医用外骨骼型机器人，其特征在于，所述辊轮(29)的顶部固定连接有桥型连接架(30)，所述桥型连接架(30)的前侧端面上卡接有螺纹筒(31)，所述螺纹筒(31)内螺纹连接有螺纹杆(32)，所述螺纹杆(32)的端部固定连接有第四转接筒(33)，所述第四转接筒(33)的表面套接有第四轴承(34)，所述第四轴承(34)卡接在调节座(27)内侧的端面上。

9.根据权利要求8所述的一种医用外骨骼型机器人，其特征在于，所述螺纹杆(32)远离第四转接筒(33)的一端固定连接有从动锥齿轮(35)，所述从动锥齿轮(35)的表面啮合有主动锥齿轮(36)，所述主动锥齿轮(36)固定连接在第五转接筒(37)的表面，所述第五转接筒(37)的表面套接有第五轴承(38)，所述第五轴承(38)卡接在调节座(27)内侧的端面上，所述第五转接筒(37)背离主动锥齿轮(36)的一端固定连接有旋钮(39)。

10.根据权利要求9所述的一种医用外骨骼型机器人，其特征在于，所述螺纹杆(32)的数量为两个，且两个螺纹杆(32)表面的螺纹方向相同。

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