CN113194835A - 束传递平台和定位系统 - Google Patents

束传递平台和定位系统 Download PDF

Info

Publication number
CN113194835A
CN113194835A CN201980070618.6A CN201980070618A CN113194835A CN 113194835 A CN113194835 A CN 113194835A CN 201980070618 A CN201980070618 A CN 201980070618A CN 113194835 A CN113194835 A CN 113194835A
Authority
CN
China
Prior art keywords
patient
support ring
radiation beam
platform
along
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201980070618.6A
Other languages
English (en)
Inventor
洛西欧·福焦什
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Medical Beam Laboratory Co ltd
Original Assignee
Medical Beam Laboratory Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Medical Beam Laboratory Co ltd filed Critical Medical Beam Laboratory Co ltd
Publication of CN113194835A publication Critical patent/CN113194835A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61N—ELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
    • A61N5/00—Radiation therapy
    • A61N5/10—X-ray therapy; Gamma-ray therapy; Particle-irradiation therapy
    • A61N5/1077—Beam delivery systems
    • A61N5/1081—Rotating beam systems with a specific mechanical construction, e.g. gantries
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G13/00—Operating tables; Auxiliary appliances therefor
    • A61G13/02—Adjustable operating tables; Controls therefor
    • A61G13/04—Adjustable operating tables; Controls therefor tiltable around transverse or longitudinal axis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/04—Positioning of patients; Tiltable beds or the like
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61N—ELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
    • A61N5/00—Radiation therapy
    • A61N5/10—X-ray therapy; Gamma-ray therapy; Particle-irradiation therapy
    • A61N5/1048—Monitoring, verifying, controlling systems and methods
    • A61N5/1049—Monitoring, verifying, controlling systems and methods for verifying the position of the patient with respect to the radiation beam
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61N—ELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
    • A61N5/00—Radiation therapy
    • A61N5/10—X-ray therapy; Gamma-ray therapy; Particle-irradiation therapy
    • A61N5/1048—Monitoring, verifying, controlling systems and methods
    • A61N5/1064—Monitoring, verifying, controlling systems and methods for adjusting radiation treatment in response to monitoring
    • A61N5/1069—Target adjustment, e.g. moving the patient support
    • A61N5/107—Target adjustment, e.g. moving the patient support in real time, i.e. during treatment
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61N—ELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
    • A61N5/00—Radiation therapy
    • A61N5/10—X-ray therapy; Gamma-ray therapy; Particle-irradiation therapy
    • A61N5/1048—Monitoring, verifying, controlling systems and methods
    • A61N5/1049—Monitoring, verifying, controlling systems and methods for verifying the position of the patient with respect to the radiation beam
    • A61N2005/1052—Monitoring, verifying, controlling systems and methods for verifying the position of the patient with respect to the radiation beam using positron emission tomography [PET] single photon emission computer tomography [SPECT] imaging
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61N—ELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
    • A61N5/00—Radiation therapy
    • A61N5/10—X-ray therapy; Gamma-ray therapy; Particle-irradiation therapy
    • A61N5/1048—Monitoring, verifying, controlling systems and methods
    • A61N5/1049—Monitoring, verifying, controlling systems and methods for verifying the position of the patient with respect to the radiation beam
    • A61N2005/1055—Monitoring, verifying, controlling systems and methods for verifying the position of the patient with respect to the radiation beam using magnetic resonance imaging [MRI]
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61N—ELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
    • A61N5/00—Radiation therapy
    • A61N5/10—X-ray therapy; Gamma-ray therapy; Particle-irradiation therapy
    • A61N5/1048—Monitoring, verifying, controlling systems and methods
    • A61N5/1049—Monitoring, verifying, controlling systems and methods for verifying the position of the patient with respect to the radiation beam
    • A61N2005/1058—Monitoring, verifying, controlling systems and methods for verifying the position of the patient with respect to the radiation beam using ultrasound imaging
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61N—ELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
    • A61N5/00—Radiation therapy
    • A61N5/10—X-ray therapy; Gamma-ray therapy; Particle-irradiation therapy
    • A61N5/1048—Monitoring, verifying, controlling systems and methods
    • A61N5/1049—Monitoring, verifying, controlling systems and methods for verifying the position of the patient with respect to the radiation beam
    • A61N2005/1059—Monitoring, verifying, controlling systems and methods for verifying the position of the patient with respect to the radiation beam using cameras imaging the patient
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61N—ELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
    • A61N5/00—Radiation therapy
    • A61N5/10—X-ray therapy; Gamma-ray therapy; Particle-irradiation therapy
    • A61N5/1048—Monitoring, verifying, controlling systems and methods
    • A61N5/1049—Monitoring, verifying, controlling systems and methods for verifying the position of the patient with respect to the radiation beam
    • A61N2005/1061—Monitoring, verifying, controlling systems and methods for verifying the position of the patient with respect to the radiation beam using an x-ray imaging system having a separate imaging source
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61N—ELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
    • A61N5/00—Radiation therapy
    • A61N5/10—X-ray therapy; Gamma-ray therapy; Particle-irradiation therapy
    • A61N5/1048—Monitoring, verifying, controlling systems and methods
    • A61N5/1049—Monitoring, verifying, controlling systems and methods for verifying the position of the patient with respect to the radiation beam
    • A61N2005/1063—Monitoring, verifying, controlling systems and methods for verifying the position of the patient with respect to the radiation beam maintaining the position when the patient is moved from an imaging to a therapy system
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61N—ELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
    • A61N5/00—Radiation therapy
    • A61N5/10—X-ray therapy; Gamma-ray therapy; Particle-irradiation therapy
    • A61N2005/1092—Details
    • A61N2005/1094—Shielding, protecting against radiation

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • High Energy & Nuclear Physics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Radiation-Therapy Devices (AREA)

Abstract

提供一种辐射束传递设备，所述辐射束传递设备利用多个治疗热致动器来提供治疗头相对于所述患者的准确定位。所述设备享受所述治疗热的六个自由度并且还提供可以沿患者的x轴和y轴、以及横滚和俯仰移动独立调节的患者支撑件。

Description

束传递平台和定位系统
相关申请的交叉引用
本申请要求2018年8月24日递交的序列号为62/722,488的美国临时申请、和2018年8月24日递交的序列号为62/722,506的美国临时申请的权益，这两个申请出于所有目的而通过引用并入本文中。
技术领域
本发明涉及一种束传递平台(BDP)，所述束传递平台(BDP)可以沿6个自由度(DOF)来精确地定位辐射传递头，以在临床目标体积内实现高度局部的保形的辐射剂量分布，所述辐射剂量分布在指征和周围健康组织的边界处出现急剧剂量下降。本发明还涉及利用新颖的平台以及患者定位设备来管理至患者的辐射剂量的过程、以及使用所述设备的过程。本发明还涉及一种用于使用辐射束传递放射外科学系统进行治疗的患者定位系统。
背景技术
本发明涉及用于对患者实现放射疗法的支撑框架。本领域中已知的支撑框架包括：
基于直线加速器的C形机架，其仅提供治疗头绕z轴的旋转运动(等中心转动)。
常规的旋转环形机架仅提供等中心的旋转运动而不提供俯仰或径向运动。
BrainlabTM环形机架提供等中心的旋转运动和偏航旋转运动，但不提供俯仰或径向运动。
CyberkinfeTM允许以6DOF运动，但不适应具有适合于放射外科学活动的基于同位素的治疗头。此外，它不能适应机载IGS或辐射束止挡器并且不能支撑辐射防护罩。
Zap-X(Zap外科手术系统)提供辐射屏蔽罩，但是它由于其设计而不能进行全身治疗。
本发明涉及用于实现目标辐射疗法的患者定位系统。现有技术系统包括：
基于Hexapod的PPS，其是利用六足动物(hexapod)但具有非常有限的移动范围(尤其是在患者X轴和Z轴上)的患者定位系统。这样的系统典型地用作现有系统的微调组件附加特征。
基于SCARA的PPS是利用SCARA机器人并且需要相对大的作业区域(范围)的患者定位系统。这样的系统对于治疗可移动的肿瘤可能需要的动态运动补偿应用来说是不理想的。
传统PPS允许仅沿基本的X、Y和Z线性轴的运动。而一些还位于转动平台的顶部，它们不能提供高级患者定位应用所需的6轴运动。
因此，本领域仍有改进和变化的余地。
发明内容
本实施例中的至少一个实施例的一个方面提供一种辐射传递平台，所述辐射传递平台定位辐射传递头，以在临床目标体积内实现高度局部的保形的辐射剂量分布，所述辐射剂量分布在指征和周围健康组织的边界处出现急剧剂量下降。所述BDP可以容纳和保持单个或多个放射疗法治疗头，所述放射疗法治疗头包括基于同位素的治疗头(如PRTH)、基于线性加速器(LINAC)的治疗头和粒子束治疗头。
本发明的至少一个实施例的另一方面提供一种传递平台，所述传递平台将适应独特的患者定位平台，所述患者定位平台允许患者沿Y轴(患者上和下)、沿Z轴(患者左/右)定位并允许相对于所述患者轴线的旋转运动。
本实施例中的至少一个实施例的另一方面提供一种患者定位系统。所述患者定位系统(PPS)将准确地定位人体以用于用放射外科学系统进行治疗。另外，所述PPS还能够适应和定位其它对象，诸如动物、QA工具和细胞培养物。所述PPS通过一移动范围来向所述患者定位台(PPT)提供6自由度的机动性。使用来自照相机系统的主动反馈，所述PPS可以提供±0.1mm量级的定位准确度。所述PPS还可以适应机载的或可拆卸的立体定向系统。
本发明的至少一个方面的另一目的是提供一种线性轨道设备和一种转台，所述线性轨道设备用于支撑患者并沿一个轴线定位所述患者，所述转台以可操作的方式与所述线性轨道系统接合并且通过连杆系统而可以连续移动，其中所述转台组件的台面可以被定位在可操作的二维平面内。
本发明的至少一个方面的另一目的是提供辐射束传递设备，所述辐射束传递设备包括：
至少一个基于同位素的治疗头；
至少六个线性致动器，每个致动器以能独立操作的方式与所述治疗头接合；
固定所述治疗头和每个所述致动器的支撑环，所述支撑环由支撑环框架支撑；
与所述支撑环连通的驱动马达，所述驱动马达能够双向地转动所述支撑环；以及
位于所述支撑环的至少一侧的制动器，所述制动器用于将所述支撑环固定在期望的位置。
本发明的至少一个方面的另一目的是提供一种患者定位系统，所述患者定位系统以可操作的方式与用于支撑患者定位系统并沿一个轴线定位所述患者的线性轨道设备接合，并且具有转台，所述转台以可操作的方式接合与所述线性轨道系统并且通过连杆系统而可以连续移动，其中所述转台组件的台面可以被定位在所述辐射束设备的可操作的二维平面内。
本发明的至少一个方面的另一目的是提供一种向人或动物患者传递治疗剂量的辐射的过程，包括以下步骤：
提供辐射束传递设备，所述辐射束传递设备具有至少一个基于同位素的治疗头；
至少六个线性致动器，每个致动器以能独立操作的方式与所述治疗头接合；
固定所述治疗头和每个所述致动器的支撑环，所述支撑环由支撑环框架支撑；
与所述支撑环连通的驱动马达，所述驱动马达能够双向地转动所述支撑环；
位于所述支撑环的至少一侧的制动器，所述制动器用于将所述支撑环固定在期望的位置；
患者定位系统，所述患者定位系统以能够操作的方式与用于支撑患者并沿一个轴线定位所述患者的线性轨道设备接合，所述患者定位系统具有以能够操作的方式与所述线性轨道系统接合并且通过连杆系统而可以连续移动的转台，其中所述转台组件的台面能够被定位在所述辐射束设备的能够操作的二维平面内；
将患者放置在平台上；
将所述患者的患者和所述患者的平台移动至所述患者的辐射束传递设备内的治疗位置，通过由至少六个致动器对所述患者的治疗头和所述患者的治疗头内的准直器进行定位，并且进一步通过由所述患者的台面沿所述患者的x轴、所述患者的y轴的受控的移动、沿所述患者的轴线的旋转横滚定位、以及台面的俯仰的调节对所述患者进行定位，控制所述治疗位置。
本发明的至少一个方面的另一目的是提供一种辐射束传递设备，其中具有通道的辐射屏蔽罩沿所述束传递设备的顶表面和至少两个侧面来设置。
本发明的另一方面且更特别的方面是提供一种患者定位系统，包括：
基部构件，所述基部构件包括一对轨道、沿上平台表面支撑所述轨道的平台，所述平台对沿所述轨道移动所述平台的驱动马达作出响应；
转动机动平台，所述转动机动平台被支撑在所述平台的上表面上；
连杆系统，所述连杆系统被固定至所述转动机动平台，所述连杆系统提供支撑患者平台的竖直移动，所述连杆系统具有第一臂、第二臂、第三臂和第四臂，所述第一臂、第二臂、第三臂和第四臂中的每个臂限定沿各个臂的中点的枢轴；
所述第一臂和所述第二臂沿各自的下端附接第一侧板；
所述第三臂和所述第四臂在各自的下端处被附接至第二侧板；
第一杆，所述第一杆连接所述第一臂和所述第三臂的下端；
第二杆，所述第二杆连接所述第二臂和所述第四臂的下端；
第三杆，所述第三杆连接所述第一臂和所述第三臂的各自的枢轴；
第四杆，所述第四杆连接所述第二臂和所述第四臂的各自的枢轴；
第五杆，所述第五杆连接所述第一臂和所述第三臂的上端；
第六臂，所述第六臂连接所述第二臂和所述第四臂的上端；
第一水平支撑构件，所述第一水平支撑构件在所述第一臂和所述第二臂的各自的上端处连接所述第一臂和所述第二臂，所述第一水平支撑构件还由对应的第五杆和第六杆的第一末端接合；
第二水平支撑构件，所述第二水平支撑构件在所述第四臂和所述第四臂的各自的上端处连接所述第四臂和所述第四臂，所述第二水平支撑构件还由对应的第五杆和第六杆的第二末端接合；
至少一个驱动马达，所述至少一个驱动马达用于接合所述臂的枢轴中的至少一个枢轴，由此以协调方式升高和降低所述第一水平支撑构件和第二水平支撑构件；以及
台组件，所述台组件由所述第一支撑构件和第二支撑构件支撑，并且所述台组件还包括水平台、俯仰调节机构，所述水平台具有用于沿患者轴线引导所述台的马达、所述俯仰调节机构用于补偿由于患者的体重引起的所述台的偏转，所述台组件具有响应于所述转动机动平台的移动而在水平360度运动范围内进行的独立的移动。
参考以下描述和随附权利要求，将更好地理解本发明的这些和其它特征、方面和优点。
附图说明
图1是束传递平台连同患者定位系统的透视图。
图2是用于定位治疗头的定位系统、成像系统、和由环机架(其又由辊支撑框架支撑)支撑的束止挡器的透视图。
图3是所述定位系统的驱动框架和驱动基座的部件的透视图。
图4是治疗头总平台的侧视图。
图5是图4中看到的所述治疗平台的仰视图。
图6是与所述束传递平台和关联部件一起使用的辐射屏蔽件的透视图。
图7是患者定位系统的透视图。
图8是在患者定位系统中使用的线性轨道系统的透视图。
图9是将所述线性轨道系统连接至所述患者定位系统的台组件的并行机器人系统。
图10是与所述患者定位系统一起使用的台组件。
在本说明书的其余部分(包括参考本说明书中阐述的随附附图)中更具体地阐述了本发明的完全能够实现的公开(包括本领域普通技术人员的最佳模式)。
具体实施方式
现在将详细地参考本发明的实施例，下文中阐述了本发明的实施例的一个或更多个示例。每个示例被设置作为本发明的发明，而非本发明的限制。实际上，本领域技术人员将明白，可以在本发明中进行各种修改和变化而不脱离本发明的精神和范围。例如，图示的或被描述为一个实施例的部件的特征可以被用于另一实施例以产生更进一步的实施例。因而，本发明意图覆盖落入随附权利要求及其等同物的范围内的这样的修改和变化。本发明的其它物体、特征和方面在以下具体实施方式中被公开。本领域普通技术人员将理解，当前论述仅是示例性实施例的描述并且不旨在限制本发明的更宽的方面，所述更宽的方面被包含在示例性构造中。
将理解，本文中提到的范围包括位于规定范围内的所有范围。这样，本文中提到的所有范围包括在所提到的范围中被包括的所有子范围。例如，从100至200的范围还包括从100至150,、从170至190和从153至162的范围。
另外，本文中提到的所有限制包括在所提到的限制中被包括的所有其它限制。例如，最多为7的限制还包括最多为5、最多为3和最多为4.5的限制。
如本文中使用的，术语“约”指的是规定值加减10％的值，除非另有明确规定。
在描述本文中的各个图时，相同的附图标记始终被用于描述相同的材料、设备或过程通路。为避免冗余，大部分设备的详细描述一旦关于图进行了描述，就不再在后续图的描述中重复，但是这样的设备或过程标注有相同的附图标记。
所述束传递平台(BDP)的一种能力是精确地定位辐射传递头，以在临床目标体积内实现高度局部的保形的辐射剂量分布，所述辐射剂量分布在指征和周围健康组织的边界处出现急剧剂量下降。所述BDP可以容纳和保持单个或多个放射疗法治疗头，所述放射疗法治疗头包括基于同位素的治疗头(如PRTH)、基于线性加速器(LINAC)的治疗头和粒子束治疗头。所述BDP能够准确地定位由位于空间等中心处且具有±0.1mm量级的定位准确度的机载治疗头系统产生的所选辐照焦斑。所述BDP可以沿所述环20的中心线的Z轴方向传递一个或更多个等中心，并且将所述束的焦斑定位至用于非等中心治疗的所述环内的任何指定的空间点。所述BDP可以在由6自由度(DOF)组成的行业领先的移动范围内移动所述治疗头。所述BDP的特征还在于辐射防护罩，所述辐射防护罩使所述BDP成为不需要辐射掩体的自含式系统或自备式系统。
所述束传递平台(BDP)允许精确地定位辐射传递头以便高度局部的保形的辐射剂量分布。所传递的剂量落入临床目标体积，并且在指征和周围健康组织的边界处出现急剧剂量下降。所述BDP可以容纳和保持单个或多个放射疗法治疗头，所述放射疗法治疗头包括基于同位素的治疗头(如PRTH)、基于线性加速器(LINAC)的治疗头和粒子束治疗头。所述BDP能够准确地定位由位于空间等中心处且具有±0.1mm量级的定位准确度的机载治疗头系统产生的所选辐照焦斑。所述BDP可以沿所述环的中心线的Z轴方向传递一个或更多个等中心，并且将所述束的焦斑定位至用于非等中心治疗的所述环内的任何指定的空间点。所述BDP可以在由6自由度(DOF)组成的移动范围内移动所述治疗头。所述BDP的特征还在于可选的辐射防护罩，所述辐射防护罩使所述BDP成为不需要辐射掩体的自含式系统或自备式系统。
如参考图1至图3最佳看出的，所述BDP10具有以下互连部件，包括环20和具有辊32的辊支撑框架30，所述辊32提供结构支撑并引导旋转运动以使所述治疗头40、成像系统50和束止挡器60围绕所述患者沿轨道运行。所述环机架可以是刚性结构或可以由多段件组成。所述圆环20可以依赖于机载放射治疗头类型和/或临床或工业应用而具有各种尺寸。所述环20(如在图5中最佳看出)可以经由6-12DOF的机器人平台80、主束止挡器系统60和机载x射线成像系统100来保持一个或更多个机载放射治疗头40，所述机载x射线成像系统100由一个或更多个单个或多个焦斑x射线管、准直器和平板检测器组成。
x射线源和平板检测器两者每个都可以是静态的且被直接安装至环机架20，或是可移动的且经由机器人平台被安装至环20。所述x射线源和平板检测器可以与所述环机架安装共面安装或以一斜角安装，并且所述x射线源和平板检测器可以提供荧光检查、立体成像、层析X射线照相组合和锥束CT成像以在治疗期间进行预处理成像和图像引导。所述环20还可以支持且在空间上容纳其它成像模态，如MRI、CT、PET、超声和SPECT。制动环70被安装在所述环机架的正面。
所述辊支撑框架30为所述环20提供结构支撑。两个或更多个辊32被安装在所述辊支撑框架30的基部以引导所述环机架绕所述z轴的旋转运动并防止所述环机架沿所述z轴的轴向偏移。当所述环20被驱动时，外表面将在所述辊的所述支撑表面上滚动。所述辊支撑框架还容置两个制动器(所述辊支撑框架的每侧上一个制动器)，并且所述闸将与所述制动环70接合。
所述驱动框架90被附接至所述环20的背面。所述驱动框架90的主要功能是在绕所述z轴旋转期间将能量从驱动马达所述驱动马达92转移至所述环机架。所描绘的所述驱动框架具有四棱锥形状，但是所述驱动框架的形状和尺寸可以依赖于本申请而变化。
驱动轴94被安装至所述驱动框架的背面和所述驱动基座的顶面，并且可以与轴承和轴承壳体联结器96、或衬套和衬套壳体(未示出)一起使用。所述驱动轴94为滑环提供壳体，所述滑环能够实现线缆管理以便所述环机架绕所述z轴的无限的双向的连续转动。所述驱动基座100的主要功能是为所述驱动框架90提供支撑并容置传动系部件。所述驱动基座容置所述驱动马达92和与所述驱动马达连通的变速箱。所述马达和齿轮变速箱允许所述环机架绕所述z轴的连续的双向的转动。依赖于应用，所述驱动马达和变速箱通过滑轮和齿轮系(如图3中看出)、齿条和销钉(pinon)附接至所述驱动轴94，或直接附接至所述轴。
其中具有准直器的所述治疗头被定位在总平台110(在图4和图5中看出)上并且提供6个独立的线性致动器120，所述线性致动器120以±0.1mm准确度以6DOF(x、y、z、横滚、俯仰、偏转)移动所述治疗头40。所述治疗头总平台110用于两个目的：1)将所述治疗头的焦斑移动至空间等中心以使治疗头容纳多个焦斑特征；2)将所述治疗头至除所述空间等中心之外的任何空间点以执行高级剂量传递技术(诸如剂量涂装等)。
图6中看到的辐射屏蔽罩120涵盖包括所述BDP和PPT的整个治疗区域。所述辐射屏蔽罩120可以具有门122(被示出为部分地升高的)，所述门122可以以手动的方式或马达驱动的方式滑动或以其它方式打开以允许访问所述屏蔽罩120的内部。如所看到的所述罩具有隧道状形状并且应围封顶部和三个侧，但是最终尺寸和形状可以被修改以反映终端应用部件。由于所述BDP合并了主束止挡器系统，因此所述辐射屏蔽罩120的功能是提供针对散射辐射的足够屏蔽以使所述系统是自含的(即，不需要另外的辐射屏蔽件，诸如掩体)。
在基于等中心的治疗系统中，所述等中心的定位准确度是至关重要的。为了建立高准确度，所述治疗头总平台将允许所述治疗头以6DOF且以±0.1mm定位准确度来移动。这个总平台110允许所述BDP系统对由于机械和机加工不准确度所造成的等中心位置偏差、由于随时间推移操作而引起的正常磨损和撕裂所造成的改变、和由于准直器聚焦所引起的不准确度进行校正。常规的基于等中心的治疗头不利用治疗头总平台或类似的系统来精细地调节所述等中心的位置。本文中描述的系统将保持等中心位置将不会围绕期望的空间等中心而变化，由此避免辐射剂量下降的消极影响并避免对健康组织造成的损害。
在本发明的一些实施例中，所述BDP可以利用患者定位系统(PPS)200，所述患者定位系统(PPS)200将准确地定位供基于BDP的放射外科系统使用的人体、动物、细胞培养物、工具或其它物品。使用来自照相机系统的主动反馈，所述PPS可以提供±0.1mm量级的定位准确度。所述PPS还可以容纳机载的或可拆卸的立体定向系统并允许实时地调节剂量模式和移动肿瘤的间隔。
图7中看到的所述PPS200由三个互连部件组成，所述三个互连部件包括所述线性轨道系统210、并行机器人系统220和台组件230。
图8中看到的所述线性轨道系统210负责通过相对于所述轨道系统210的底部基板214移动支撑板234来沿一个轴线移动所述定位系统的各部件。转台232被附接至所述支撑板234并且所述转台232通过所述并行机器人系统220的所述连杆系统(图9)而可以连续地转动，所述连杆系统又通过由马达218驱动的所述转动平台219的移动而被转动。使用由马达224提供的线性运动，所述患者和台232可以沿轨道系统210的轨道211被推进和拉出操作区域。使用所述转台230，所述患者可以在360°运动范围内被转动，使得在手术室装备有一个室内成像系统(CT、MR、PET、DSA等)的情况下所述患者可以被插入到所述室内成像系统。为了两种移动，各自的马达装备有主编码器和次编码器以确保治疗所需的精度。所述线性轨道系统210为通信线缆提供连接点216，所述通信线缆将所述系统链接至外部控制器和处理器。
图9中看到的所述并行机器人系统220具有四对平行臂222，所述四对平行臂222以高精度轴221链接以确保所述平行臂222可以准确地定位所述患者。三组伺服马达和变速箱224被用于驱动臂222的三个接头225以将所述PPS台232定位在2D平面中的任何地方。所有三个马达224被多余地编码以确保在调节所述患者的位置以矫正目标运动时的精细马达移动所需的精度。由于这个部件的高度机动性，所述台可以降低至对患者设置来说舒适的水平并且可以升高至治疗所需的高度。所述并行机器人系统具有3DOF，即：沿Y轴的运动(患者上/下)，沿X轴的运动(患者左/右)和沿所述患者轴线的患者旋转运动(横滚)。所述连杆机构附接至基板212和顶板236，所述基板212被安装至所述转台，所述顶板236附接至下文描述的所述台组件。
所述并行机器人系统220还包括基部构件，所述基部构件具有一对轨道的、沿上平台表面支撑所述轨道211的平台，所述平台234对沿所述轨道211移动所述平台的驱动马达240作出响应。转动机动平台219被支撑在所述轨道平台214的上表面上方，并且固定至所述转动机动平台219的连杆系统220提供支撑患者平台234的竖直移动，所述连杆系统具有第一臂301、第二臂302、第三臂303和第四臂304，所述臂301至304中的每个臂限定沿各个臂的中点的枢轴。所述第一臂和所述第二臂沿各自的下端被附接至第一侧板310，并且所述第三臂和所述第四臂在各自的下端处被附接至第二侧板312。第一杆320连接所述第一臂和所述第三臂的下端，并且第二杆322连接所述第二臂和所述第四臂的下端。第三杆324连接所述第一臂和所述第三臂的各自的枢轴，并且第四杆326连接所述第二臂和所述第四臂的各自的枢轴。
第五杆328连接所述第一臂的上端和所述第三臂的上端，而第六臂330连接所述第二臂和所述第四臂的上端。
第一水平支撑构件340在所述第一臂和所述第二臂的各自的上端处连接所述第一臂和所述第二臂，所述第一水平支撑构件还由对应的第五杆和第六杆的第一末端接合。第二水平支撑构件342在所述第四臂和所述第四臂的各自的上端处连接所述第四臂和所述第四臂，所述第二水平支撑构件还由对应的第五杆和第六杆的第二末端接合。
存在用于接合至少一个所述臂枢轴的至少一个驱动马达224，由此以协调方式升高和降低所述第一水平支撑构件和第二水平支撑构件。如图示的，可以使用三个驱动马达224。
所述台组件220由所述第一支撑构件和第二支撑构件支撑，并且所述台组件还包括水平台232、俯仰调节机构238，所述水平台232具有用于沿患者轴线引导所述台232的马达240，所述俯仰调节机构238用于补偿由于患者的体重引起的所述台232的偏转，所述台组件具有响应于所述转动机动平台的移动而在水平360度运动范围内进行的独立的移动。
在图10中看到的所述台组件230是所述PPS系统的上部部分。所述组件经由顶板236连接至所述并行机器人设备220。马达240被用于沿x轴患者方向移动台面232。所述台面232是填充有树脂的辐射透明的(例如碳纤维)外壳以最小化对治疗和成像辐射束的吸收。由于所述台面是悬臂式的，因此所述台面将会随着所述患者的体重变化而经历少量偏转。因此，俯仰机构238与所述台组件一起用于抵消这个偏转并且保持所述系统水平的操作区域。此外，所述俯仰机构具有±3度的角度范围以适应患者位置要求。
在美国专利7,318,805和5,207,223和5,769,861中反映了本领域中已知的各种放射外科学技术。这三个专利通过引用并入本文中。另外，现有技术的放射外科学设备和过程中利用的可适用的软件和控制硬件机构的使用对于本领域普通技术人员来说是众所周知的。这样的设备和技术可以与本文中描述的当前设备和过程一起使用。
虽然已经使用特定术语、装置和方法来面熟了本发明的优选实施例，但是这样的描述仅用于说明性目的。所使用的词语是描述性词语而不是限制性词语，将理解，本领域普通技术人员可以进行改变和变化而不脱离本发明的精神或范围，另外，应理解，各个实施例的各方面可以被全部或部分地互换。因此，本发明的精神和范围不应限于其中包含的优选版本的描述。

Claims (16)

1.一种患者定位系统，包括：
线性轨道设备，所述线性轨道设备用于支撑患者和沿一个轴线定位所述患者；
转台，所述转台与所述线性轨道系统以能够操作的方式接合并通过连杆系统而能够连续移动，其中转台组件的台面能够被定位在能够操作的二维平面内；以及
俯仰调节机构，所述俯仰调节机构用于补偿由于患者的体重而引起的所述转台的偏转。
2.一种辐射束传递设备，包括：
至少一个基于同位素的治疗头；
至少六个线性致动器，每个线性致动器以能够独立操作的方式与所述治疗头接合；
固定所述治疗头和每个所述线性致动器的支撑环，所述支撑环由支撑环框架支撑；
与所述支撑环连通的驱动马达，所述驱动马达能够双向地转动所述支撑环；以及
位于所述支撑环的至少一侧的制动器，所述制动器用于将所述支撑环固定在期望的位置。
3.根据权利要求2所述的辐射束传递设备，其中所述系统还包括患者定位系统，所述患者定位系统以能够操作的方式与用于支撑患者并沿一个轴线定位所述患者的线性轨道设备接合，所述辐射束传递设备具有转台，所述转台以能够操作的方式与所述线性轨道系统接合并且通过连杆系统而能够连续移动，其中转台组件的台面能够被定位在所述辐射束设备的能够操作的二维平面内。
4.一种向人或动物患者传递治疗剂量的辐射的方法，包括以下步骤：
提供辐射束传递设备，所述辐射束传递设备具有至少一个基于同位素的治疗头；
至少六个线性致动器，每个线性致动器以能够独立操作的方式与所述治疗头接合；
固定所述治疗头和每个所述线性致动器的支撑环，所述支撑环由支撑环框架支撑；
与所述支撑环连通的驱动马达，所述驱动马达能够双向地转动所述支撑环；
位于所述支撑环的至少一侧的制动器，所述制动器用于将所述支撑环固定在期望的位置；
患者定位系统，所述患者定位系统与用于支撑患者并沿一个轴线定位所述患者的线性轨道设备以能够操作的方式接合，所述患者定位系统具有转台，所述转台以能够操作的方式与所述线性轨道系统接合并且通过连杆系统而能够连续移动，其中转台组件的台面能够被定位在所述辐射束设备的能够操作的二维平面内；
将患者放置在平台上；
将所述患者和所述平台移动至所述辐射束传递设备内的治疗位置，通过由至少六个致动器对所述治疗头和所述治疗头内的准直器进行定位，并且进一步通过由所述台面的沿所述患者的x轴、所述患者的y轴的受控的移动、沿所述患者的轴线的旋转横滚定位、以及所述台面的俯仰的调节对所述患者进行定位，控制所述治疗位置。
5.根据权利要求1所述的辐射束传递设备，其中具有通道的辐射屏蔽罩沿所述辐射束传递设备的顶表侧和至少三侧面来设置。
6.一种患者定位系统，包括：
基部构件，所述基部构件包括一对轨道、沿上平台表面支撑所述轨道的平台，所述平台用于对沿所述轨道移动所述平台的驱动马达作出响应；
转动机动平台，所述转动机动平台被支撑在所述平台的上表面上；
连杆系统，所述连杆系统被固定至所述转动机动平台，所述连杆系统提供所支撑的患者平台的竖直移动，所述连杆系统具有第一臂、第二臂、第三臂和第四臂，所述第一臂、第二臂、第三臂和第四臂中的每个臂限定沿相应臂的中点的枢轴；
所述第一臂和所述第二臂沿各自的下端被附接至第一侧板；
所述第三臂和所述第四臂在各自的下端处被附接至第二侧板；
第一杆，所述第一杆连接所述第一臂和所述第三臂的下端；
第二杆，所述第二杆连接所述第二臂和所述第四臂的下端；
第三杆，所述第三杆连接所述第一臂和所述第三臂的各自的枢轴；
第四杆，所述第四杆连接所述第二臂和所述第四臂的各自的枢轴；
第五杆，所述第五杆连接所述第一臂和所述第三臂的上端；
第六臂，所述第六臂连接所述第二臂和所述第四臂的上端；
第一水平支撑构件，所述第一水平支撑构件在所述第一臂和所述第二臂的各自的上端处连接所述第一臂和所述第二臂，所述第一水平支撑构件还由对应的第五杆和第六杆的第一末端接合；
第二水平支撑构件，所述第二水平支撑构件在所述第三臂和所述第四臂的各自的上端处连接所述第三臂和所述第四臂，所述第二水平支撑构件还由对应的第五杆和第六杆的第二末端接合；
至少一个驱动马达，所述至少一个驱动马达用于接合臂的枢轴中的至少一个枢轴，由此以协调方式升高和降低所述第一水平支撑构件和第二水平支撑构件；以及
台组件，所述台组件由所述第一支撑构件和第二支撑构件支撑，并且所述台组件还包括水平台、俯仰调节机构，所述水平台具有用于沿患者轴线引导所述水平台的马达，所述俯仰调节机构用于补偿由于患者的体重引起的所述水平台的偏转，所述台组件具有响应于所述转动机动平台的移动而在水平360度运动范围内进行的独立的移动。
7.根据权利要求2所述的辐射束传递设备，其中，所述治疗头能够沿所述环的中心线的Z轴、沿一个或更多个等中心施加目标辐射。
8.根据权利要求2所述的辐射束传递设备，其中，所述治疗头能够向所述支撑环内的任何指定空间点施加目标辐射束以用于非等中心治疗。
9.根据权利要求2所述的辐射束传递设备，其中，所述支撑环能够另外支持从由MRI、CT、PET、超声和Spect组成的组选择的其它成像模态。
10.根据权利要求2所述的辐射束传递设备，其中，所述支撑环还抵抗安装在所述支撑环的正面上的制动环并且对由至少一个制动构件提供的制动压力作出响应。
11.根据权利要求2所述的辐射束传递设备，其中，所述六个线性致动器的操作允许目标束的等中心定位，并且补偿否则由于机械磨损、机加工不准确度、和准直器焦点的变化而可能发生的位置偏差。
12.根据权利要求6所述的患者定位系统，其中，存在实时交互以监测用于移动的肿瘤的辐照的剂量模式或间隔周期中的至少一个的立体定向照相机系统。
13.根据权利要求6所述的患者定位系统，其中360度运动范围的运动便于平台表面从辐射束传递设备内的第一位置至分立的独立的成像系统内的第二位置的定位。
14.根据权利要求1所述的患者定位设备，其中，存在允许用于针对移动的肿瘤的辐射传递的实时剂量模式修改和定时间隔的立体定向系统。
15.根据权利要求2所述的患者定位设备，其中，总头被用于安装所述六个线性致动器和所述治疗头，由此允许来自立体定向系统的信号被实时地更改，所述信号用于改变用于针对移动的肿瘤的辐射传递的实时剂量模式修改和定时间隔。
16.根据权利要求2所述的患者定位设备，其中，存成像系统，所述成像系统允许x射线源和平板检测器被安装在等中心或非等中心位置以提供用荧光检查、立体成像、层析X射线照相组合和锥束CT成像进行的预处理成像和图像引导。
CN201980070618.6A 2018-08-24 2019-08-26 束传递平台和定位系统 Pending CN113194835A (zh)

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201862722506P 2018-08-24 2018-08-24
US201862722488P 2018-08-24 2018-08-24
US62/722,488 2018-08-24
US62/722,506 2018-08-24
PCT/US2019/048205 WO2020041801A1 (en) 2018-08-24 2019-08-26 Beam delivery platform and position system

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113194835A true CN113194835A (zh) 2021-07-30

Family

ID=69591421

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201980070618.6A Pending CN113194835A (zh) 2018-08-24 2019-08-26 束传递平台和定位系统

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20210196986A1 (zh)
EP (1) EP3840653A4 (zh)
CN (1) CN113194835A (zh)
BR (1) BR112021003450A2 (zh)
WO (1) WO2020041801A1 (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP4277531A1 (en) * 2021-03-10 2023-11-22 The University of Hong Kong A robotic platform to navigate mri-guided focused ultrasound system

Citations (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
IL125676A0 (en) * 1998-08-05 1999-04-11 Ein Gal Moshe A Positioner for radiation treatment
CA2967536A1 (en) * 2003-08-12 2005-03-03 Vision Rt Limited Patient positioning system for radiation therapy system
US20050063510A1 (en) * 2001-12-12 2005-03-24 Christian Hieronimi Radiotherapy system
US20050218341A1 (en) * 2004-04-06 2005-10-06 Michael Saracen Treatment target positioning system
US20090161827A1 (en) * 2007-12-23 2009-06-25 Oraya Therapeutics, Inc. Methods and devices for detecting, controlling, and predicting radiation delivery
US20100069920A1 (en) * 2008-09-12 2010-03-18 Naylor Michael P Seven or more degrees of freedom robotic manipulator having at least one redundant joint
CN102548612A (zh) * 2009-07-22 2012-07-04 西门子公司 具有可旋转的治疗头的直线运动学系统
US20120198624A1 (en) * 2011-02-03 2012-08-09 Zheng Mike Q Method and device for patient loading and positioning
US20130111668A1 (en) * 2011-11-07 2013-05-09 Varian Medical Systems Inc. Couch Top Pitch and Roll Motion by Linear Wedge Kinematic and Universal Pivot
CN202982939U (zh) * 2012-12-17 2013-06-12 上海精诚医疗器械有限公司 体外冲击波心血管治疗系统
CN205215971U (zh) * 2015-12-04 2016-05-11 深圳先进技术研究院 多自由度放射治疗床
CN107072628A (zh) * 2014-10-27 2017-08-18 医科达有限公司 用于放射治疗的图像导引
US20170246480A1 (en) * 2014-05-22 2017-08-31 Cyber Medecal Corporation Limited Radiotherapy apparatus incorporating multi-source focusing therapy and conformal and intensity-modulated therapy
US20180133518A1 (en) * 2016-11-15 2018-05-17 Reflexion Medical, Inc. System for emission-guided high-energy photon delivery
US20180177470A1 (en) * 2016-12-28 2018-06-28 Medicaroid Corporation Robotic operating table and hybrid operating system
CN108401421A (zh) * 2017-09-06 2018-08-14 睿谱外科系统股份有限公司 自屏蔽的集成控制放射外科系统

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2207859A (en) * 1987-08-12 1989-02-15 Philips Nv Height adjustable support table
US5207223A (en) 1990-10-19 1993-05-04 Accuray, Inc. Apparatus for and method of performing stereotaxic surgery
US5769861A (en) 1995-09-28 1998-06-23 Brainlab Med. Computersysteme Gmbh Method and devices for localizing an instrument
US6501981B1 (en) 1999-03-16 2002-12-31 Accuray, Inc. Apparatus and method for compensating for respiratory and patient motions during treatment
DE60238842D1 (de) * 2001-08-24 2011-02-17 Mitsubishi Heavy Ind Ltd Radiologisches behandlungsgerät
US7239684B2 (en) * 2005-02-28 2007-07-03 Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. Radiotherapy apparatus monitoring therapeutic field in real-time during treatment
JP5390855B2 (ja) * 2005-07-23 2014-01-15 トモセラピー・インコーポレーテッド ガントリおよび治療台の協調した動きを利用した放射線療法の撮像およびデリバリー
US7694367B2 (en) * 2006-08-22 2010-04-13 Siemens Medical Solutions Usa, Inc. Multiple position support structure
WO2008115830A2 (en) * 2007-03-16 2008-09-25 Cyberheart, Inc. Radiation treatment planning and delivery for moving targets in the heart
WO2009012577A1 (en) * 2007-07-20 2009-01-29 Resonant Medical Inc. Methods and systems for compensating for changes in anatomy of radiotherapy patients
EP2185075A4 (en) * 2007-09-04 2011-05-18 Tomotherapy Inc PATIENT SUPPORT DEVICE
FR2937854B1 (fr) 2008-10-31 2010-12-03 Aripa Services Innovations Ind Dispositif pour positionner un patient par rapport a un rayonnement.
JP5512392B2 (ja) * 2009-05-26 2014-06-04 株式会社東芝 Ｘ線ｃｔ装置及びその磁極位置検出方法
JP6060086B2 (ja) * 2010-11-09 2017-01-11 コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェＫｏｎｉｎｋｌｉｊｋｅ Ｐｈｉｌｉｐｓ Ｎ．Ｖ． 少なくとも２つの送受信チャネルを有する磁気共鳴撮像及び放射線治療装置
WO2013014260A1 (en) * 2011-07-28 2013-01-31 Deutsches Krebsforschungszentrum Therapeutic device for treating a predefined body part of a patient with rays
DE102012201857B4 (de) * 2012-02-08 2019-08-29 Siemens Healthcare Gmbh C-Bogen Röntgenanlage und Verfahren mit Kompensation von C-Bogen Deformationen und Schwingungen
US20130235969A1 (en) * 2012-03-01 2013-09-12 Imris Inc. Patient Alignment in MRI Guided Radiation Therapy
US10441816B2 (en) * 2015-12-31 2019-10-15 Shanghai United Imaging Healthcare Co., Ltd. Radiation therapy system
JP6216858B1 (ja) * 2016-10-26 2017-10-18 株式会社メディカロイド ロボット手術台

Patent Citations (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
IL125676A0 (en) * 1998-08-05 1999-04-11 Ein Gal Moshe A Positioner for radiation treatment
US20050063510A1 (en) * 2001-12-12 2005-03-24 Christian Hieronimi Radiotherapy system
CA2967536A1 (en) * 2003-08-12 2005-03-03 Vision Rt Limited Patient positioning system for radiation therapy system
US20050218341A1 (en) * 2004-04-06 2005-10-06 Michael Saracen Treatment target positioning system
US20090161827A1 (en) * 2007-12-23 2009-06-25 Oraya Therapeutics, Inc. Methods and devices for detecting, controlling, and predicting radiation delivery
US20100069920A1 (en) * 2008-09-12 2010-03-18 Naylor Michael P Seven or more degrees of freedom robotic manipulator having at least one redundant joint
CN102548612A (zh) * 2009-07-22 2012-07-04 西门子公司 具有可旋转的治疗头的直线运动学系统
US20120198624A1 (en) * 2011-02-03 2012-08-09 Zheng Mike Q Method and device for patient loading and positioning
US20130111668A1 (en) * 2011-11-07 2013-05-09 Varian Medical Systems Inc. Couch Top Pitch and Roll Motion by Linear Wedge Kinematic and Universal Pivot
CN202982939U (zh) * 2012-12-17 2013-06-12 上海精诚医疗器械有限公司 体外冲击波心血管治疗系统
US20170246480A1 (en) * 2014-05-22 2017-08-31 Cyber Medecal Corporation Limited Radiotherapy apparatus incorporating multi-source focusing therapy and conformal and intensity-modulated therapy
CN107072628A (zh) * 2014-10-27 2017-08-18 医科达有限公司 用于放射治疗的图像导引
CN205215971U (zh) * 2015-12-04 2016-05-11 深圳先进技术研究院 多自由度放射治疗床
US20180133518A1 (en) * 2016-11-15 2018-05-17 Reflexion Medical, Inc. System for emission-guided high-energy photon delivery
US20180177470A1 (en) * 2016-12-28 2018-06-28 Medicaroid Corporation Robotic operating table and hybrid operating system
CN108401421A (zh) * 2017-09-06 2018-08-14 睿谱外科系统股份有限公司 自屏蔽的集成控制放射外科系统

Also Published As

Publication number Publication date
BR112021003450A2 (pt) 2021-05-18
EP3840653A1 (en) 2021-06-30
EP3840653A4 (en) 2022-05-11
WO2020041801A1 (en) 2020-02-27
US20210196986A1 (en) 2021-07-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
USRE47588E1 (en) Patient positioning system for radiotherapy
US7552490B2 (en) Method and apparatus for patient loading and unloading
US7742562B2 (en) Lower-torso assembly of a treatment couch useable in an X-ray environment
US8488739B2 (en) Linear kinematics system with rotatable treatment head
EP1740098B1 (en) Patient positioning assembly
JP4228019B2 (ja) 医療装置
EP1885244B1 (en) Robotic arm for patient positioning assembly
US9324468B2 (en) Multileaf collimators with transverse motion
US8655429B2 (en) Robotic arm for a radiation treatment system
JP3577221B2 (ja) 放射線治療用ベッドシステム
WO2013060220A1 (zh) 4d立体定位放射治疗装置
CN203379504U (zh) 一种适用于固定式强子束的360度治疗装置
CN113194835A (zh) 束传递平台和定位系统
US10471280B2 (en) Radiosurgery of cancers in the breast and the head using a single multi-source gamma-ray device
RU2021107535A (ru) Платформа подачи пучка излучения и система позиционирования
Zhang et al. Recent Patents on Radiotherapy Bed
CN117531130A (zh) 一种六自由度活动靶区放疗机器人
CN116531680A (zh) 直观高精度多轴运动机械臂
CN109011209A (zh) 一种基于四维单源γ刀的智能投照系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination