CN113190040A - 一种基于无人机视频与铁路bim进行线路巡检的方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于无人机视频与铁路BIM进行线路巡检的方法和系统，该方法包括播放目标铁路线路的巡检视频，并根据获取的当前播放时间和第一预设关系表确定当前播放时间下的当前里程；根据当前里程和第二预设关系表确定所述当前里程下的当前地理坐标；在当前播放时间之后经预设时长获取与当前地理坐标对应的新的地理坐标，并根据当前地理坐标和新的地理坐标确定所述巡检视频的当前镜头方位角；根据所述当前地理坐标、当前高度和所述当前镜头方位角对所述目标铁路线路的BIM模型的相机进行配置，以使所述相机对所述目标铁路线路的BIM模型进行展示，从而实现对巡检视频的结构化与索引化管理，提升对巡检视频信息的判读效率以及检索管理能力。

Description

一种基于无人机视频与铁路BIM进行线路巡检的方法和系统

技术领域

本申请涉及铁路建设工程监测技术领域，更具体地，涉及一种基于无人机视频与铁路BIM进行线路巡检的方法和系统。

背景技术

施工监测是铁路施工管理的重要组成部分，近年来，随着高铁在建与计划新建里程的爆发式增长，为高铁全线施工现场的巡检工作带来了更大的挑战。

无人机航拍技术的应用提升了线路巡检的效率，然而在将无人机获取的巡检视频与铁路线路BIM（Building Information Modeling，建筑信息模型）进行同步对比时，大多依赖无人机在拍摄视频时同步记录无人机的飞行数据，对无人机系统的要求较高，大幅增加了无人机系统的使用难度与成本，并降低了无人机视频巡检的工作效率。

因此，如何在将铁路线路巡检视频与BIM同步时降低对无人机的性能要求，进而降低巡检成本并提高巡检效率，是目前有待解决的技术问题。

发明内容

本发明提供一种基于无人机视频与铁路BIM进行线路巡检的方法，用以解决现有技术中在将铁路线路巡检视频与BIM同步时对无人机的性能要求高，造成巡检成本高、巡检效率低的技术问题。该方法包括：

播放目标铁路线路的巡检视频，并每隔第一预设时间间隔获取所述巡检视频中的当前播放时间，并根据所述当前播放时间和第一预设关系表确定所述当前播放时间下的当前里程；

根据所述当前里程和第二预设关系表确定所述当前里程下的当前地理坐标；

在所述当前播放时间之后经预设时长获取与所述当前地理坐标对应的新的地理坐标，并根据所述当前地理坐标和所述新的地理坐标确定所述巡检视频的当前镜头方位角；

根据所述当前地理坐标、当前高度和所述当前镜头方位角对所述目标铁路线路的BIM的相机进行配置，以使所述相机对所述BIM进行展示；

其中，所述巡检视频是通过无人机对所述目标铁路线路进行全线飞行拍摄获取的，所述第一预设关系表是根据所述巡检视频中每隔第二预设时间间隔记录的播放时间和里程确定的，所述第二预设关系表是根据所述目标铁路线路的设计图纸中每隔预设距离记录的里程和地理坐标确定的，所述当前高度是根据所述无人机的飞行数据确定的或所述当前高度为预设高度。

在本申请一些实施例中，根据所述当前播放时间和第一预设关系表确定所述当前播放时间下的当前里程，具体为：

若所述第一预设关系表中存在所述当前播放时间，根据所述第一预设关系表中与所述当前播放时间对应的里程确定所述当前里程；

若所述第一预设关系表中不存在所述当前播放时间，根据所述第一预设关系表中在所述当前播放时间之前的一个在先播放时间以及与所述在先播放时间对应的第一里程、所述第一预设关系表中在所述当前播放时间之后的一个在后播放时间以及与所述在后播放时间对应的第二里程、所述当前播放时间确定所述当前里程。

在本申请优选的实施例中，根据公式一确定所述当前里程，所述公式一具体为：

其中，d为所述当前里程，t为所述当前播放时间，times1_now1为所述在先播放时间，distances1_now1为所述第一里程，times1_now2为所述在后播放时间，distances1_now2为所述第二里程。

在本申请一些实施例中，根据所述当前里程和第二预设关系表确定所述当前里程下的当前地理坐标，具体为：

若所述第二预设关系表中存在所述当前里程，根据所述第二预设关系表中与所述当前里程对应的地理坐标确定所述当前地理坐标；

若所述第二预设关系表中不存在所述当前里程，根据所述第二预设关系表中小于所述当前里程一个小里程以及与所述小里程对应的第一地理坐标、所述第二预设关系表中大于所述当前里程的一个大里程以及与所述大里程对应的第二地理坐标、所述当前里程确定所述当前地理坐标。

在本申请优选的实施例中，根据公式二确定所述当前地理坐标，所述公式二具体为：

其中，

为所述当前地理坐标，d为所述当前里程，d1为所述小里程，d2为所 述大里程，latlon1为所述第一地理坐标，latlon2为所述第二地理坐标。

相应的，本发明还提出了一种基于无人机视频与铁路BIM进行线路巡检的系统，所述系统包括：

第一确定模块，用于播放目标铁路线路的巡检视频，并每隔第一预设时间间隔获取所述巡检视频中的当前播放时间，并根据所述当前播放时间和第一预设关系表确定所述当前播放时间下的当前里程；

第二确定模块，用于根据所述当前里程和第二预设关系表确定所述当前里程下的当前地理坐标；

第三确定模块，用于在所述当前播放时间之后经预设时长获取与所述当前地理坐标对应的新的地理坐标，并根据所述当前地理坐标和所述新的地理坐标确定所述巡检视频的当前镜头方位角；

配置模块，用于根据所述当前地理坐标、当前高度和所述当前镜头方位角对所述目标铁路线路的BIM的相机进行配置，以使所述相机对所述BIM进行展示；

其中，所述巡检视频是通过无人机对所述目标铁路线路进行全线飞行拍摄获取的，所述第一预设关系表是根据所述巡检视频中每隔第二预设时间间隔记录的播放时间和里程确定的，所述第二预设关系表是根据所述目标铁路线路的设计图纸中每隔预设距离记录的里程和地理坐标确定的，所述当前高度是根据所述无人机的飞行数据确定的或所述当前高度为预设高度。

在本申请一些实施例中，，所述第一确定模块，具体用于：

若所述第一预设关系表中存在所述当前播放时间，根据所述第一预设关系表中与所述当前播放时间对应的里程确定所述当前里程；

若所述第一预设关系表中不存在所述当前播放时间，根据所述第一预设关系表中在所述当前播放时间之前的一个在先播放时间以及与所述在先播放时间对应的第一里程、所述第一预设关系表中在所述当前播放时间之后的一个在后播放时间以及与所述在后播放时间对应的第二里程、所述当前播放时间确定所述当前里程。

在本申请优选的实施例中，所述第一确定模块，还具体用于：

根据公式一确定所述当前里程，所述公式一具体为：

其中，d为所述当前里程，t为所述当前播放时间，times1_now1为所述在先播放时间，distances1_now1为所述第一里程，times1_now2为所述在后播放时间，distances1_now2为所述第二里程。

在本申请一些实施例中，所述第二确定模块，具体用于：

若所述第二预设关系表中存在所述当前里程，根据所述第二预设关系表中与所述当前里程对应的地理坐标确定所述当前地理坐标；

若所述第二预设关系表中不存在所述当前里程，根据所述第二预设关系表中小于所述当前里程一个小里程以及与所述小里程对应的第一地理坐标、所述第二预设关系表中大于所述当前里程的一个大里程以及与所述大里程对应的第二地理坐标、所述当前里程确定所述当前地理坐标。

在本申请优选的实施例中，所述第二确定模块，还具体用于：

根据公式二确定所述当前地理坐标，所述公式二具体为：

其中，

为所述当前地理坐标，d为所述当前里程，d1为所述小里程，d2为所 述大里程，latlon1为所述第一地理坐标，latlon2为所述第二地理坐标。

通过应用以上技术方案，播放目标铁路线路的巡检视频，并每隔第一预设时间间隔获取所述巡检视频中的当前播放时间，并根据所述当前播放时间和第一预设关系表确定所述当前播放时间下的当前里程；根据所述当前里程和第二预设关系表确定所述当前里程下的当前地理坐标；在所述当前播放时间之后经预设时长获取与所述当前地理坐标对应的新的地理坐标，并根据所述当前地理坐标和所述新的地理坐标确定所述巡检视频的当前镜头方位角；根据所述当前地理坐标、当前高度和所述当前镜头方位角对所述目标铁路线路的BIM的相机进行配置，以使所述相机对所述BIM进行展示，由于在将铁路线路巡检视频与BIM同步时最多仅需要从无人机的飞行数据中获取当前高度，降低了对无人机的性能要求，进而降低了巡检成本和操作难度，提高了巡检效率，并进而实现了对巡检视频的结构化与索引化管理，提升了对巡检视频信息的判读效率以及检索管理能力。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地 ，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本发明实施例提出的一种基于无人机视频与铁路BIM进行线路巡检的方法的流程示意图；

图2示出了本发明实施例提出的一种基于无人机视频与铁路BIM进行线路巡检的系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本发明实施例提供一种基于无人机视频与铁路BIM进行线路巡检的方法，如图1所示，包括以下步骤：

步骤S101，播放目标铁路线路的巡检视频，并每隔第一预设时间间隔获取所述巡检视频中的当前播放时间，并根据所述当前播放时间和第一预设关系表确定所述当前播放时间下的当前里程。

本实施例中，预先通过无人机在目标铁路线路上方进行飞行拍摄，获取目标铁路线路全线的巡检视频，通过每隔第二预设时间间隔记录巡检视频中出现的里程，根据巡检视频中显示的播放时间和里程形成时间-里程数据组，根据该时间-里程数据组建立第一预设关系表。然后播放该巡检视频，并每隔第一预设时间间隔获取巡检视频中的当前播放时间，再根据该当前播放时间和该第一预设关系表可确定当前播放时间下的当前里程。

本领域技术人员可根据实际需要灵活设定第一预设时间间隔和第二预设时间间隔，这并不影响本申请的保护范围。

为了可靠的确定上述当前里程，在本申请一些实施例中，根据所述当前播放时间和第一预设关系表确定所述当前播放时间下的当前里程，具体为：

若所述第一预设关系表中存在所述当前播放时间，根据所述第一预设关系表中与所述当前播放时间对应的里程确定所述当前里程；

若所述第一预设关系表中不存在所述当前播放时间，根据所述第一预设关系表中在所述当前播放时间之前的一个在先播放时间以及与所述在先播放时间对应的第一里程、所述第一预设关系表中在所述当前播放时间之后的一个在后播放时间以及与所述在后播放时间对应的第二里程、所述当前播放时间确定所述当前里程。

具体的，在获取当前播放时间后，判断该当前播放时间是否存在与第一预设关系表中，若存在，说明可以直接根据第一预设关系表中与所述当前播放时间对应的里程确定该当前里程；若不存在，则说明第一预设关系表中没有保存与当前播放时间对应的里程，此时将当前播放时间与第一预设关系表中各播放时间进行比较，选取一个在当前播放时间之前的一个在先播放时间和一个在当前播放时间之后的一个在后播放时间，根据该在先播放时间以及与在先播放时间对应的第一里程、在后播放时间以及与在后播放时间对应的第二里程、当前播放时间可确定当前里程。

需要说明的是，该在先播放时间在当前播放时间之前即可，当前播放时间与其的差值可以小于一个第二预设时间间隔，也可以大于一个第二预设时间间隔；该在后播放时间在当前播放时间之后即可，与当前播放时间的差值可以小于一个第二预设时间间隔，也可以大于一个第二预设时间间隔，本领域技术人员可灵活设置。

为了可靠的确定当前里程，在本申请优选的实施例中，该第一预设关系表中最早的播放时间在当前播放时间之前，第一预设关系表中的最晚的播放时间在当前播放时间之后。

为了准确的确定该当前里程，在本申请优选的实施例中，根据公式一确定所述当前里程，所述公式一具体为：

其中，d为所述当前里程，t为所述当前播放时间，times1_now1为所述在先播放时间，distances1_now1为所述第一里程，times1_now2为所述在后播放时间，distances1_now2为所述第二里程。

需要说明的是，以上优选实施例的方案仅为本申请所提出的一种具体实现方案，其他根据在该先播放时间、该第一里程、该在后播放时间、该第二里程、该当前播放时间确定当前里程的方式均属于本申请的保护范围。

步骤S102，根据所述当前里程和第二预设关系表确定所述当前里程下的当前地理坐标。

本实施例中，预先基于目标铁路线路的设计图纸并每隔预设距离记录里程与地理坐标，根据各里程和各地理坐标形成里程-地理坐标数据组，根据该里程-地理坐标数据组建立第二预设关系表。第二预设关系表可以在步骤S101之前建立。在获取当前里程后，根据该当前里程和该第二预设关系表可确定当前里程下的当前地理坐标。

为了可靠的确定该当前地理坐标，在本申请一些实施例中，根据所述当前里程和第二预设关系表确定所述当前里程下的当前地理坐标，具体为：

若所述第二预设关系表中存在所述当前里程，根据所述第二预设关系表中与所述当前里程对应的地理坐标确定所述当前地理坐标；

若所述第二预设关系表中不存在所述当前里程，根据所述第二预设关系表中小于所述当前里程一个小里程以及与所述小里程对应的第一地理坐标、所述第二预设关系表中大于所述当前里程的一个大里程以及与所述大里程对应的第二地理坐标、所述当前里程确定所述当前地理坐标。

具体的，在确定当前里程后，判断第二预设关系表中是否存在当前里程，若存在，则直接根据第二预设关系表中与当前里程对应的地理坐标。若不存在，说明第二预设关系表中没有保存与当前里程对应的地理坐标，此时将当前里程与第二预设关系表中的各里程进行比较，选取一个小于当前里程的小里程和大于当前里程的一个大里程，根据该小里程和与小里程对应的第一地理坐标，该大里程和与大里程对应的第二地理坐标、当前里程可确定当前地理坐标。

需要说明的是，该小里程小于当前里程即可，当前里程与其的差值可以小于预设距离，也可以大于预设距离；该大里程大于当前里程即可，与当前里程的差值可以小于预设距离，也可以大于预设距离，本领域技术人员可灵活设置。

为了可靠的确定当前地理坐标，在本申请优选的实施例中，所述第二预设关系表中的最小里程小于当前里程，所述第二预设关系表中的最大里程大于当前里程。

为了准确的确定当前地理坐标，在本申请优选的实施例中，根据公式二确定所述当前地理坐标，所述公式二具体为：

其中，

为所述当前地理坐标，d为所述当前里程，d1为所述小里程，d2为所 述大里程，latlon1为所述第一地理坐标，latlon2为所述第二地理坐标。

可选的，本领域技术人员可根据实际需要，在进行所述公式二的计算时先将第一地理坐标和第二地理坐标分别投影为平面坐标，并将基于各平面坐标确定的计算结果转换为地理坐标后确定当前地理坐标。

需要说明的是，以上优选实施例的方案仅为本申请所提出的一种具体实现方案，其他根据在该小里程、该第一地理坐标、该大里程、该第二地理坐标、该当前里程确定当前地理坐标的方式均属于本申请的保护范围。

步骤S103，在所述当前播放时间之后经预设时长获取与所述当前地理坐标对应的新的地理坐标，并根据所述当前地理坐标和所述新的地理坐标确定所述巡检视频的当前镜头方位角。

本实施例中，在当前播放时间之后经预设时长重复步骤S101-S102，获取与当前地理坐标对应的新的地理坐标，根据该当前地理坐标和该新的地理坐标可确定巡检视频的当前镜头方位角。在本申请具体的应用场景中，该预设时长可以为0.1s。

需要说明的是，根据两点地理坐标确定镜头方位角的具体过程对于本领域技术人员是显而易见的，在此不再赘述。

步骤S104，根据所述当前地理坐标、当前高度和所述当前镜头方位角对所述目标铁路线路的BIM的相机进行配置，以使所述相机对所述BIM进行展示。

本实施例中，将当前地理坐标、当前高度和当前镜头方位角作为配置参数对BIM的相机进行配置，从而使相机对所述BIM进行展示，实现巡检视频与BIM的实时联动播放。其中，该相机是配置在BIM中的虚拟相机，可以对BIM进行展示。当前高度可以通过无人机的飞行数据获取，也可以为恒定的预设高度。

通过应用以上技术方案，播放目标铁路线路的巡检视频，并每隔第一预设时间间隔获取所述巡检视频中的当前播放时间，并根据所述当前播放时间和第一预设关系表确定所述当前播放时间下的当前里程；根据所述当前里程和第二预设关系表确定所述当前里程下的当前地理坐标；在所述当前播放时间之后经预设时长获取与所述当前地理坐标对应的新的地理坐标，并根据所述当前地理坐标和所述新的地理坐标确定所述巡检视频的当前镜头方位角；根据所述当前地理坐标、当前高度和所述当前镜头方位角对所述目标铁路线路的BIM的相机进行配置，以使所述相机对所述BIM进行展示，由于在将铁路线路巡检视频与BIM同步时最多仅需要从无人机的飞行数据中获取当前高度，降低了对无人机的性能要求，进而降低了巡检成本和操作难度，提高了巡检效率，并进而实现了对巡检视频的结构化与索引化管理，提升了对巡检视频信息的判读效率以及检索管理能力。

为了进一步阐述本发明的技术思想，现结合具体的应用场景，对本发明的技术方案进行说明。

本实施例提供一种基于无人机视频与铁路BIM进行线路巡检的方法，包括以下步骤：

1)线路数据导入：

从线路设计图纸中按预设距离提取线路里程与地理坐标的对应关系，形成数据如表1所示。

表1

2)巡检视频与对应线路里程的标注：

在沿铁路线全线飞行的巡检视频中每隔第二预设时间间隔标注画面中出现的里程，形成数据如表2所示。

表2

3)巡检视频与BIM的同步：

巡检视频有标注好的时间-里程数据组datagroup1，包含times1， distances1。

在巡检视频的播放过程中执行如下步骤：

步骤一，每隔第一预设时间间隔获取视频当前播放时间t，并查找在datagroup1中是否有（times1_now, distances1_now）使得t= times1_now；

若有，则令d= distances1_now；

若无，则在datagroup1中查找（times1_now1, distances1_now1）与（times1_now2,distances1_now2），使得times1_now1<t< times1_now2；

并按照

计算当前里程d。

步骤二，在里程-地理坐标对应表中查找是否有（d1,latlon1），使得d1=d；

若有，则当前地理坐标为latlon1；

若无，则查找（d1,latlon1）（d2,latlon2）使得d1<d<d2；

并按照

计算当前地理坐标。

如有必要，地理坐标可投影为平面坐标进行上述计算，并在计算完成后重新转换为地理坐标。

步骤四，重复步骤一至步骤三，计算t+0.1s时刻的地理坐标latlonP0.1，并根据

与latlonP0.1计算当前镜头方位角theta。

步骤五，将当前地理坐标

、当前高度h、当前镜头方位角theta赋予观察 BIM的相机，即可实现巡检视频与BIM的实时联动播放。其中，h可通过读取飞行数据获取，或 者依照飞行情况取恒定值。

与本申请实施例中的一种基于无人机视频与铁路BIM进行线路巡检的方法相对应，本申请实施例还提出了一种基于无人机视频与铁路BIM进行线路巡检的系统，如图2所示，所述系统包括：

第一确定模块201，用于播放目标铁路线路的巡检视频，并每隔第一预设时间间隔获取所述巡检视频中的当前播放时间，并根据所述当前播放时间和第一预设关系表确定所述当前播放时间下的当前里程；

第二确定模块202，用于根据所述当前里程和第二预设关系表确定所述当前里程下的当前地理坐标；

第三确定模块203，用于在所述当前播放时间之后经预设时长获取与所述当前地理坐标对应的新的地理坐标，并根据所述当前地理坐标和所述新的地理坐标确定所述巡检视频的当前镜头方位角；

配置模块204，用于根据所述当前地理坐标、当前高度和所述当前镜头方位角对所述目标铁路线路的BIM的相机进行配置，以使所述相机对所述BIM进行展示；

其中，所述巡检视频是通过无人机对所述目标铁路线路进行全线飞行拍摄获取的，所述第一预设关系表是根据所述巡检视频中每隔第二预设时间间隔记录的播放时间和里程确定的，所述第二预设关系表是根据所述目标铁路线路的设计图纸中每隔预设距离记录的里程和地理坐标确定的，所述当前高度是根据所述无人机的飞行数据确定的或所述当前高度为预设高度。

在本申请具体的应用场景中，所述第一确定模块201，具体用于：

若所述第一预设关系表中存在所述当前播放时间，根据所述第一预设关系表中与所述当前播放时间对应的里程确定所述当前里程；

若所述第一预设关系表中不存在所述当前播放时间，根据所述第一预设关系表中在所述当前播放时间之前的一个在先播放时间以及与所述在先播放时间对应的第一里程、所述第一预设关系表中在所述当前播放时间之后的一个在后播放时间以及与所述在后播放时间对应的第二里程、所述当前播放时间确定所述当前里程。

在本申请具体的应用场景中，所述第一确定模块201，还具体用于：

根据公式一确定所述当前里程，所述公式一具体为：

其中，d为所述当前里程，t为所述当前播放时间，times1_now1为所述在先播放时间，distances1_now1为所述第一里程，times1_now2为所述在后播放时间，distances1_now2为所述第二里程。

在本申请具体的应用场景中，所述第二确定模块202，具体用于：

若所述第二预设关系表中存在所述当前里程，根据所述第二预设关系表中与所述当前里程对应的地理坐标确定所述当前地理坐标；

若所述第二预设关系表中不存在所述当前里程，根据所述第二预设关系表中小于所述当前里程一个小里程以及与所述小里程对应的第一地理坐标、所述第二预设关系表中大于所述当前里程的一个大里程以及与所述大里程对应的第二地理坐标、所述当前里程确定所述当前地理坐标。

在本申请具体的应用场景中，所述第二确定模块202，还具体用于：

根据公式二确定所述当前地理坐标，所述公式二具体为：

其中，

为所述当前地理坐标，d为所述当前里程，d1为所述小里程，d2为所 述大里程，latlon1为所述第一地理坐标，latlon2为所述第二地理坐标。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不驱使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种基于无人机视频与铁路BIM进行线路巡检的方法，其特征在于，所述方法包括：

播放目标铁路线路的巡检视频，并每隔第一预设时间间隔获取所述巡检视频中的当前播放时间，并根据所述当前播放时间和第一预设关系表确定所述当前播放时间下的当前里程；

根据所述当前里程和第二预设关系表确定所述当前里程下的当前地理坐标；

在所述当前播放时间之后经预设时长获取与所述当前地理坐标对应的新的地理坐标，并根据所述当前地理坐标和所述新的地理坐标确定所述巡检视频的当前镜头方位角；

根据所述当前地理坐标、当前高度和所述当前镜头方位角对所述目标铁路线路的BIM的相机进行配置，以使所述相机对所述BIM进行展示；

其中，所述巡检视频是通过无人机对所述目标铁路线路进行全线飞行拍摄获取的，所述第一预设关系表是根据所述巡检视频中每隔第二预设时间间隔记录的播放时间和里程确定的，所述第二预设关系表是根据所述目标铁路线路的设计图纸中每隔预设距离记录的里程和地理坐标确定的，所述当前高度是根据所述无人机的飞行数据确定的或所述当前高度为预设高度。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述当前播放时间和第一预设关系表确定所述当前播放时间下的当前里程，具体为：

若所述第一预设关系表中存在所述当前播放时间，根据所述第一预设关系表中与所述当前播放时间对应的里程确定所述当前里程；

若所述第一预设关系表中不存在所述当前播放时间，根据所述第一预设关系表中在所述当前播放时间之前的一个在先播放时间以及与所述在先播放时间对应的第一里程、所述第一预设关系表中在所述当前播放时间之后的一个在后播放时间以及与所述在后播放时间对应的第二里程、所述当前播放时间确定所述当前里程。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据公式一确定所述当前里程，所述公式一具体为：

其中，d为所述当前里程，t为所述当前播放时间，times1_now1为所述在先播放时间，distances1_now1为所述第一里程，times1_now2为所述在后播放时间，distances1_now2为所述第二里程。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述当前里程和第二预设关系表确定所述当前里程下的当前地理坐标，具体为：

若所述第二预设关系表中存在所述当前里程，根据所述第二预设关系表中与所述当前里程对应的地理坐标确定所述当前地理坐标；

若所述第二预设关系表中不存在所述当前里程，根据所述第二预设关系表中小于所述当前里程一个小里程以及与所述小里程对应的第一地理坐标、所述第二预设关系表中大于所述当前里程的一个大里程以及与所述大里程对应的第二地理坐标、所述当前里程确定所述当前地理坐标。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据公式二确定所述当前地理坐标，所述公式二具体为：

其中，

为所述当前地理坐标，d为所述当前里程，d1为所述小里程，d2为所述大 里程，latlon1为所述第一地理坐标，latlon2为所述第二地理坐标。

6.一种基于无人机视频与铁路BIM进行线路巡检的系统，其特征在于，所述系统包括：

第一确定模块，用于播放目标铁路线路的巡检视频，并每隔第一预设时间间隔获取所述巡检视频中的当前播放时间，并根据所述当前播放时间和第一预设关系表确定所述当前播放时间下的当前里程；

第二确定模块，用于根据所述当前里程和第二预设关系表确定所述当前里程下的当前地理坐标；

第三确定模块，用于在所述当前播放时间之后经预设时长获取与所述当前地理坐标对应的新的地理坐标，并根据所述当前地理坐标和所述新的地理坐标确定所述巡检视频的当前镜头方位角；

配置模块，用于根据所述当前地理坐标、当前高度和所述当前镜头方位角对所述目标铁路线路的BIM的相机进行配置，以使所述相机对所述BIM进行展示；

其中，所述巡检视频是通过无人机对所述目标铁路线路进行全线飞行拍摄获取的，所述第一预设关系表是根据所述巡检视频中每隔第二预设时间间隔记录的播放时间和里程确定的，所述第二预设关系表是根据所述目标铁路线路的设计图纸中每隔预设距离记录的里程和地理坐标确定的，所述当前高度是根据所述无人机的飞行数据确定的或所述当前高度为预设高度。

7.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述第一确定模块，具体用于：

若所述第一预设关系表中存在所述当前播放时间，根据所述第一预设关系表中与所述当前播放时间对应的里程确定所述当前里程；

若所述第一预设关系表中不存在所述当前播放时间，根据所述第一预设关系表中在所述当前播放时间之前的一个在先播放时间以及与所述在先播放时间对应的第一里程、所述第一预设关系表中在所述当前播放时间之后的一个在后播放时间以及与所述在后播放时间对应的第二里程、所述当前播放时间确定所述当前里程。

8.如权利要求7所述的系统，其特征在于，所述第一确定模块，还具体用于：

根据公式一确定所述当前里程，所述公式一具体为：

其中，d为所述当前里程，t为所述当前播放时间，times1_now1为所述在先播放时间，distances1_now1为所述第一里程，times1_now2为所述在后播放时间，distances1_now2为所述第二里程。

9.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述第二确定模块，具体用于：

若所述第二预设关系表中存在所述当前里程，根据所述第二预设关系表中与所述当前里程对应的地理坐标确定所述当前地理坐标；

若所述第二预设关系表中不存在所述当前里程，根据所述第二预设关系表中小于所述当前里程一个小里程以及与所述小里程对应的第一地理坐标、所述第二预设关系表中大于所述当前里程的一个大里程以及与所述大里程对应的第二地理坐标、所述当前里程确定所述当前地理坐标。

10.如权利要求9所述的系统，其特征在于，所述第二确定模块，还具体用于：

根据公式二确定所述当前地理坐标，所述公式二具体为：

其中，

为所述当前地理坐标，d为所述当前里程，d1为所述小里程，d2为所述大 里程，latlon1为所述第一地理坐标，latlon2为所述第二地理坐标。

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