CN113187334B - 一种敞车门锁加固系统及定位加固方法 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种敞车门锁加固系统及定位加固方法,该系统中移动单元横跨行走轨道并可沿行走轨道移动，包括龙门移动框架，龙门移动框架的立柱上安装激光发射器、激光接收器和控制单元，激光发射器和激光接收器位于龙门移动框架的不同立柱上；压力传感器组用于定位锁铁座所在的三个正交的定位平面，其中一定位平面垂直于下锁孔的中心线；压力传感器组包括一设置于一立柱上的传感器基座，传感器基座上设置一可沿X向移动的X向移动构件、可沿Y向移动的Y向移动构件及可沿Z向移动的Z向移动构件；X向移动构件、Y向移动构件和Z向移动构件的移动端均连接一压力传感器；磁电式编码器，用于获取龙门移动框架沿Y向的位移。本发明可实现自动化定位加固，定位加固精度高。

Description

一种敞车门锁加固系统及定位加固方法

技术领域

本发明属于敞车门锁加固领域，尤其涉及一种敞车门锁加固系统及定位加固方法。

背景技术

敞车是我国铁路运输的重要运输装备之一，通常用于运输煤料，沙石等散体物料。在物料运输过程中，散体物料受振动、重力等因素影响会对车门施加较大挤压应力，长此以往，容易出现车门变形，门锁失效等情况，导致物料从车门飞出，造成财产损失及安全风险。具体的，如图3所示，门锁在正常情况下，锁铁顶住把手和车门壁，把手无法随中心销轴旋转出来。锁铁绕销轴上下旋转，与销轴配合的孔为一个沿Z向延伸（抵住车门壁的状态下）的长孔，正常状态下，销轴卡设于长孔的顶部且锁铁的内侧面（弧形面）抵住车门壁。由于上述运输过程中的因素，锁铁沿Z向向上发生位移，导致锁铁的内侧面与车门壁之间分离，由于无法抵住车门壁，锁铁失效。

现有技术中，对门锁的加固方法主要为人工使用 8 号或 10 号镀锌铁线2股，对锁铁和锁铁座进行一周拧固，但此方法由于是人为操作，导致定位加固精度低，仍会出现锁铁沿Z向向上发生位移现象。

发明内容

本发明的目的在于提供一种敞车门锁加固系统及定位加固方法，可实现自动化定位加固，定位加固精度高。为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种敞车门锁加固系统，用于加固敞车门锁，所述敞车门锁包括一下锁体，所述下锁体包括一沿Y向由前至后依次设置的锁铁座、基片；所述锁铁座垂直于Z向的一平面上开设一下锁孔；所述锁铁座和基片均固定于车基座；所述锁铁座和基片之间设置一沿Y向延伸的固定轴；所述固定轴上套设一锁铁，所述锁铁上开设一上锁孔；

还包括：

行走轨道，分别设置于火车运行轨道的一侧；

移动单元，横跨所述行走轨道并可沿所述行走轨道移动，所述移动单元包括一龙门移动框架，所述龙门移动框架上的安装一激光发射器、一激光接收器和一控制单元，所述激光发射器和激光接收器位于龙门移动框架的不同立柱上；所述激光接收器接收激光发射器的信号并反馈信号至控制单元；

压力传感器组，用于定位锁铁座所在的三个正交的定位平面，其中一定位平面垂直于下锁孔的中心线；所述压力传感器组包括一设置于龙门移动框架中一立柱上的传感器基座，所述传感器基座上设置一可沿X向移动的X向移动构件、可沿Y向移动的Y向移动构件及可沿Z向移动的Z向移动构件；所述X向移动构件、Y向移动构件和Z向移动构件的移动端均连接一压力传感器；

磁电式编码器，用于获取龙门移动框架沿Y向的位移，安装于所述龙门移动框架且与控制单元连接；

图像识别器，用于识别敞车车厢号，固定于所述龙门移动框架，且与所述控制单元信号连接。

优选地，进一步包括上卡具块和下卡具块；所述下卡具块包括一下夹持平面、一固定于下夹持平面上的连接件，所述上卡具块包括一上夹持平面和一插头，所述下卡具块插入所述下锁孔内且所述上卡具块插入所述上锁孔时，所述连接件套设于所述插头，且所述下夹持平面与所述锁铁座接触、所述上夹持平面与锁铁接触。

优选地，所述X向移动构件、Y向移动构件和Z向移动构件的结构相同；所述X向移动构件包括固定于传感器基座上的伺服电机，所述伺服电机的电机轴和一导轨之间形成滚珠丝杠副，所述导轨上设置一用于获取导轨位移量的编码器。

优选地，所述锁铁座所在的平面包括第一定位平面、第二定位平面和第三定位平面；所述锁铁座的上平面垂直于下锁孔的中心线且位于所述第一定位平面上；所述锁铁座的外侧平面位于第二定位平面上；所述锁铁座平行且远离基片的一平面位于第三定位平面上。

优选地，所述移动单元包括一机械手。

一种敞车门锁定位加固方法，基于所述的敞车门锁加固系统，包括以下步骤：

（1）定位第一检测位置：初始时移动单元位于敞车车头一侧，控制单元启动移动单元、激光发射器、激光接收器，之后移动单元沿敞车的车头至车尾方向移动，当激光接收器未反馈信号至控制单元时，控制单元控制移动单元减速至零后低速反向运动，当激光接收器再次反馈信号至控制单元时，移动单元所在的位置即第一检测位置，此时控制单元开启磁电式编码器并关闭移动单元的移动构件；

（2）识别第一个锁铁座所在车厢号：控制单元启动图像识别器，通过图像识别装置，控制单元获取第一个锁铁座所在的车厢号；

（3）获取第二检测位置：控制单元根据获取的车厢号，调取中央处理单元所存储的第二检测位置信息；其中，第二检测位置信息包括三个定位平面所确定的锁铁座正交原点与第一检测位置之间的Y向距离、锁铁座中下锁孔的锁孔中心和锁铁座正交原点之间的位移；

（4）向下锁体方向移动：控制单元开启移动单元的移动构件，移动单元继续朝向下锁体方向运行，在移动的过程中，磁电式编码器实时记录移动单元的Y向位移量并将其输入至控制单元，控制单元将其输入至中央处理器；

（5）定位锁铁座的定位平面：

当移动单元的Y向位移量与第二检测位置信息中三个定位平面所确定的锁铁座正交原点与第一检测位置之间的Y向距离相等时，控制单元先后驱动X向移动构件、Y向移动构件和Z向移动构件，三个压力传感器在其对应的移动构件的作用下移动，当压力传感器接触到其对应的定位平面时，压力传感器反馈信号至控制单元，之后编码器输出位移信号至控制单元，由控制单元获取锁铁座正交原点的坐标；

之后控制单元根据锁铁座中下锁孔的锁孔中心和锁铁座正交原点之间的位移，获取下锁孔的锁孔中心相对于移动单元的坐标。

优选地，在步骤（5）中，还包括以下步骤：

编码器输出位移信号至控制单元后，控制单元输出位移信号至中央处理器，中央处理器更新第二检测位置信息中，三个定位平面所确定的锁铁座正交原点与第一检测位置之间的Y向距离。

优选地，在步骤（5）之后，还包括以下步骤：

（6）安装卡具：由机械手将下卡具块，自下而上由下锁孔的锁孔中心处插入所述下锁孔内；

（7）根据控制单元中存储的下锁孔和上锁孔之间的位移，由机械手将上卡具块，自外而内由上锁孔的锁孔中心处插入上锁孔内，并使得连接件套设于插头，且下夹持平面与所述锁铁座接触、上夹持平面与锁铁接触。

与现有技术相比，本发明的优点为：首先使用激光传感器获取第一检测位置；之后通过图像识别获取车厢号，并根据车厢尺寸信息调取锁铁座的第二检测位置信息；通过磁电式编码器获得移动单元的位移量；通过压力传感器组探测门锁正交平面确定基准位置，最终通过上卡具块和下卡具块固定下锁体。由此，实现了自动化定位加固，定位加固精度高。

附图说明

图1为本发明一实施例的敞车门锁定位加固方法流程图；

图2为第一检测位置示意图；

图3为第二检测位置基准示意图；

图4为下锁体加固状态示意图；

图5为下卡具块的结构图；

图6为上卡具块的结构图；

图7为压力传感器组对定位平面进行定位的原理图；

图8为压力传感器组的结构图

图9为X向移动构件的结构图；

图10为锁铁座正交原点的定位过程图。

其中，1-第一检测位置，2-压力传感器组，3-图像识别器，4-激光发射器，5-门锁位置，6-第一定位平面，7-第二定位平面，8-第三定位平面，9-下卡具块，10-上卡具块，11-夹持平面，12-连接件，13-插头，21-伺服电机，22-导轨，23-压力传感器，24-滑台，25-支座。

具体实施方式

下面将结合示意图对本发明进行更详细的描述，其中表示了本发明的优选实施例，应该理解本领域技术人员可以修改在此描述的本发明，而仍然实现本发明的有利效果。因此，下列描述应当被理解为对于本领域技术人员的广泛知道，而并不作为对本发明的限制。

一种敞车门锁加固系统，用于加固敞车门锁，门锁位置5如图2。如图3所示，由现有技术可知：敞车门锁包括3部分，锁杆、手把、挡铁座、止挡铁、锁铁、锁铁座和基片。上述构件配合，以将车门锁合。敞车门锁的结构、关闭和加固要求，均属于现有技术，在此不再赘述。

锁杆、手把、挡铁座、止挡铁均安装于车门。挡铁座上开设一沿Y向延伸的第一锁通槽、一沿Z向延伸的第二锁通槽，第一锁通槽和第二锁通槽平行于Z向的外侧面均敞开设置；第二锁通槽内转动安装一沿Y向延伸的销轴，销轴上套设一锁挡块，锁挡块位于第二锁通槽；锁挡块沿Z向延伸的一端，朝远离第一锁通槽的方向延伸出第二锁通槽，沿Z向延伸的另一端延伸至第一锁通槽，锁挡块和第一锁通槽形成与把手配合的空间。

下锁体包括一沿Y向由前至后依次设置的锁铁座、基片；锁铁座垂直于Z向的一平面上开设一下锁孔；锁铁座和基片均固定于车基座；锁铁座和基片之间设置一沿Y向延伸的固定轴；固定轴上套设一锁铁，锁铁上开设一上锁孔，如图3所示，锁铁座所在的平面包括第一定位平面6、第二定位平面7和第三定位平面8；锁铁座的上平面垂直于下锁孔的中心线且位于第一定位平面6上；锁铁座的外侧平面位于第二定位平面7上；锁铁座平行且远离基片的一平面位于第三定位平面8上。

在本实施例中，Y向是指平行于行走轨道的方向，X向是指垂直于车门的方向，Z向是指敞车的高度方向。敞车 包括N节敞车厢，敞车 沿Y向分布。

敞车门锁加固系统，如图2所示，包括行走轨道、移动单元、压力传感器组2、磁电式编码器、图像识别器3、上卡具块10和下卡具块9。

一对行走轨道，平行设置且分别设置于火车运行轨道的一侧，用于供移动单元行走。

移动单元，横跨行走轨道并可沿行走轨道移动。移动单元包括一龙门移动框架，龙门移动框架上的安装一激光发射器4、一激光接收器和一控制单元，激光发射器4和激光接收器位于龙门移动框架的不同立柱上；激光接收器接收激光发射器4的信号整理后并发送至控制单元。优选地，移动单元包括一机械手。即该移动单元可以为龙门式机器人。

压力传感器组2，用于定位锁铁座所在的三个正交的定位平面。如图8所示，其中一定位平面垂直于下锁孔的中心线；压力传感器组2包括一设置于龙门移动框架中一立柱上的传感器基座，传感器基座上设置一可沿X向移动的X向移动构件、可沿Y向移动的Y向移动构件及可沿Z向移动的Z向移动构件；X向移动构件、Y向移动构件和Z向移动构件的移动端均连接一压力传感器23。具体的，X向移动构件、Y向移动构件和Z向移动构件的结构相同；如图9所示，X向移动构件包括固定于传感器基座上的伺服电机21，伺服电机21的电机轴和一导轨22之间形成滚珠丝杠副，导轨22上设置一用于获取导轨22位移量的编码器。其中，滚珠丝杠副包括一与电机轴连接的滑台24，滑台24固定于导轨22的底部；电机轴通过支座25限位于传感器基座上。

磁电式编码器，用于获取龙门移动框架沿Y向的位移，安装于龙门移动框架且与控制单元连接。

图像识别器3，用于识别敞车车厢号，固定于龙门移动框架，且与控制单元信号连接。

如图5~6所示，下卡具块9包括一下夹持平面、一固定于下夹持平面上的连接件12，上卡具块10包括一上夹持平面和一插头13，下卡具块9插入下锁孔内且上卡具块10插入上锁孔时，连接件12套设于插头13，且下夹持平面抵住锁铁座、上夹持平面抵住锁铁，以将锁铁座和锁铁加固。其中，上卡具块上的夹持平面11分上夹持平面，下卡具块上的夹持平面11为下夹持平面。

进一步地，上卡具块10的插头13端部为倒勾形用于与下卡具块9的连接件12的配合及防脱；插头13前端为镂空状态，保证安装时插头13插入连接件12具有一定弹性。

在本实施例中，控制单元为西门子S7-1200型PLC。

如图1所示，敞车门锁定位加固方法，包括步骤（1）~（7）：

（1）定位第一检测位置1

初始时移动单元位于敞车车头一侧，控制单元启动移动单元、激光发射器4、激光接收器，之后移动单元沿敞车的车头至车尾方向移动，当激光接收器未反馈信号至控制单元时，控制单元控制移动单元减速至零后低速反向运动，当激光接收器再次反馈信号至控制单元时，移动单元所在的位置即第一检测位置1，此时控制单元开启磁电式编码器并关闭移动单元的移动构件；磁电式编码器用于记录移动单元的位移。其中，移动单元反向移动时，速度比较缓慢，以尽量较少对第一检测位置的定位误差。

具体的，激光接收器反馈的是开关量信号（0和1）控制单元利用电位变化控制电机移动。具体参照PLC回原点过程。以常开型激光接收器为例，龙门框架由车头向车尾方向移动，激光接收器反馈信号，由低电平向高电平变化，此时控制移动单元的电机减速至零并以较低速度反向运行。当激光接收器反馈信号，由高电平向低电平变化，此时移动单元停止运行。

在本实施例以外的实施例中，磁电式编码器也可以在移动单元开始运动时，就开始记录为位移。即移动单元到达第一检测位置1之前，磁电式编码器已经开始工作。只要当激光接收器再次反馈信号至控制单元时，磁电式编码器清零即可。

（2）识别第一个锁铁座所在车厢号

控制单元启动图像识别器3，通过图像识别装置，控制单元获取第一个锁铁座所在的车厢号。

（3）获取第二检测位置

控制单元根据获取的车厢号，调取中央处理单元所存储的第二检测位置信息。其中，第二检测位置信息包括三个定位平面所确定的锁铁座正交原点与第一检测位置1之间的Y向距离、锁铁座中下锁孔的锁孔中心和锁铁座正交原点之间的位移。因此，后续步骤中，只需求得锁铁座正交原点的坐标，就可以求得锁铁座中下锁孔的锁孔中心坐标，继而获取下卡具块9插入锁铁座的插入点。

（4）向下锁体方向移动

控制单元开启移动单元的移动构件，移动单元继续朝向下锁体方向运行，在移动的过程中，磁电式编码器实时记录移动单元的Y向位移量并将其输入至控制单元，控制单元将其输入至中央处理器。

（5）定位锁铁座的定位平面，如图7所示。

当移动单元的Y向位移量与第二检测位置信息中三个定位平面所确定的锁铁座正交原点与第一检测位置1之间的Y向距离相等时，此时即移动单元移动到了锁铁座附近，此时控制单元先后驱动X向移动构件、Y向移动构件和Z向移动构件，三个压力传感器23在其对应的移动构件的作用下移动，当压力传感器23接触到其对应的定位平面时，压力传感器23反馈信号至控制单元，之后编码器输出位移信号至控制单元，由控制单元获取锁铁座正交原点的坐标。如图3和图8所示，将图8绕Z轴逆时针旋转180度，即形成压力传感器组2的安装于龙门框架的立柱上的状态，即将Z向的压力传感器23朝向锁铁座安装，将图8中的卡口对准图3中的锁铁座。图7中门锁是指锁铁座。

之后控制单元根据锁铁座中下锁孔的锁孔中心和锁铁座正交原点之间的位移，获取下锁孔的锁孔中心相对于移动单元的坐标。

锁铁座正交原点求解原理：每个压力传感器23与定位平面接触的接触面，由3个接触面确定的传感器组原点相对于移动单元的位置是已知的，所以精准定位完成后（相当于3个接触面分别平移一段距离，平移后的3个接触面重新组成一个坐标系，该新坐标系的原点即为锁铁座正交原点），锁铁座正交原点相对于移动单元的位置可以由控制单元获取求出。如图10所示，门锁原点即为锁铁座正交原点。其中，针对机械手的位移，该“移动单元中正交传感器组原点”相当于一个参考系。

优选地，Y向移动构件完成定位后，控制单元（按照之前储存的车厢信息）更新编码器反馈的位移距离。因在移动单元由第一检测位置1向第二检测位置移动的过程中可能出现由于打滑、编码器精度不足等原因造成的里程信息误差的叠加，为保证下一节车厢的定位准确。在对锁铁座精确定位后需更新磁电式编码器的里程信息（编码器所反馈的位移量），保证定位信息的准确性。即，根据第二检测位置信息中的三个定位平面所确定的锁铁座正交原点与第一检测位置1之间的Y向距离，比如7m,移动到锁铁座附近时，磁电式编码器所反馈的位移量为7m，但可能由于打滑、编码器精度不足等原因造成的里程信息误差的叠加，行走单元实际行走的位移为6.96m，其余0.04m由精准定位中的Y向移动构件补偿。由此，精准定位完成后，控制单元将接收到的磁电式编码器的位移信息更新为6.96m。

（6）安装下卡具块9

由移动单元上的机械手将下卡具块9，自下而上由下锁孔的锁孔中心处插入下锁孔内。

（7）根据控制单元中存储的下锁孔和上锁孔之间的位移，由机械手将上卡具块10，自外而内由上锁孔的锁孔中心处插入上锁孔内，并使得连接件套设于插头13，且下夹持平面与锁铁座接触、上夹持平面与锁铁接触，如图4所示。

在本实施例中，将第一个锁铁座和锁铁定位加固后，继续对后续第二个锁铁座和锁铁定位加固。针对第二个锁铁座，重复步骤（3）~（7），所不同是，该处的步骤（3）为：调取中央处理单元所存储第二检测位置信息，包括第一个锁铁座正交原点与第二个锁铁座正交原点的Y向距离、第二个锁铁座中下锁孔的锁孔中心和第二个锁铁座正交原点之间的位移。即将“锁铁座正交原点与第一检测位置之间的Y向距离”替换为“第一个锁铁座正交原点与第二个锁铁座正交原点的Y向距离”、“锁铁座中下锁孔的锁孔中心和锁铁座正交原点之间的位移”替换为“第二个锁铁座中下锁孔的锁孔中心和第二个锁铁座正交原点之间的位移”。

上述仅为本发明的优选实施例而已，并不对本发明起到任何限制作用。任何所属技术领域的技术人员，在不脱离本发明的技术方案的范围内，对本发明揭露的技术方案和技术内容做任何形式的等同替换或修改等变动，均属未脱离本发明的技术方案的内容，仍属于本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种敞车门锁加固系统，用于加固敞车门锁，所述敞车门锁包括一下锁体，所述下锁体包括一沿Y向由前至后依次设置的锁铁座、基片；所述锁铁座垂直于Z向的一平面上开设一下锁孔；所述锁铁座和基片均固定于车基座；所述锁铁座和基片之间设置一沿Y向延伸的固定轴；所述固定轴上套设一锁铁，所述锁铁上开设一上锁孔；

其特征在于，还包括：

行走轨道，分别设置于火车运行轨道的一侧；

移动单元，横跨所述行走轨道并可沿所述行走轨道移动，所述移动单元包括一龙门移动框架，所述龙门移动框架上的安装一激光发射器、一激光接收器和一控制单元，所述激光发射器和激光接收器位于龙门移动框架的不同立柱上；所述激光接收器接收激光发射器的信号并反馈信号至控制单元；

压力传感器组，用于定位锁铁座所在的三个正交的定位平面，其中一定位平面垂直于下锁孔的中心线；所述压力传感器组包括一设置于龙门移动框架中一立柱上的传感器基座，所述传感器基座上设置一可沿X向移动的X向移动构件、可沿Y向移动的Y向移动构件及可沿Z向移动的Z向移动构件；所述X向移动构件、Y向移动构件和Z向移动构件的移动端均连接一压力传感器；

磁电式编码器，用于获取龙门移动框架沿Y向的位移，安装于所述龙门移动框架且与控制单元连接；

图像识别器，用于识别敞车车厢号，固定于所述龙门移动框架，且与所述控制单元信号连接；

上卡具块和下卡具块，所述下卡具块包括一下夹持平面、一固定于下夹持平面上的连接件，所述上卡具块包括一上夹持平面和一插头，所述下卡具块插入所述下锁孔内且所述上卡具块插入所述上锁孔时，所述连接件套设于所述插头，且所述下夹持平面与所述锁铁座接触、所述上夹持平面与锁铁接触。

2.根据权利要求1所述的敞车门锁加固系统，其特征在于，所述X向移动构件、Y向移动构件和Z向移动构件的结构相同；所述X向移动构件包括固定于传感器基座上的伺服电机，所述伺服电机的电机轴和一导轨之间形成滚珠丝杠副，所述导轨上设置一用于获取导轨位移量的编码器。

3.根据权利要求2所述的敞车门锁加固系统，其特征在于，所述锁铁座所在的平面包括第一定位平面、第二定位平面和第三定位平面；所述锁铁座的上平面垂直于下锁孔的中心线且位于所述第一定位平面上；所述锁铁座的外侧平面位于第二定位平面上；所述锁铁座平行且远离基片的一平面位于第三定位平面上。

4.根据权利要求3所述的敞车门锁加固系统，其特征在于，所述移动单元包括一机械手。

5.一种敞车门锁定位加固方法，基于权利要求4所述的敞车门锁加固系统，其特征在于，包括以下步骤：

（1）定位第一检测位置：初始时移动单元位于敞车车头一侧，控制单元启动移动单元、激光发射器、激光接收器，之后移动单元沿敞车的车头至车尾方向移动，当激光接收器未反馈信号至控制单元时，控制单元控制移动单元减速至零后低速反向运动，当激光接收器再次反馈信号至控制单元时，移动单元所在的位置即第一检测位置，此时控制单元开启磁电式编码器并关闭移动单元的移动构件；

（2）识别第一个锁铁座所在车厢号：

控制单元启动图像识别器，通过图像识别装置，控制单元获取第一个锁铁座所在的车厢号；

（3）获取第二检测位置：控制单元根据获取的车厢号，调取中央处理单元所存储的第二检测位置信息；其中，第二检测位置信息包括三个定位平面所确定的锁铁座正交原点与第一检测位置之间的Y向距离、锁铁座中下锁孔的锁孔中心和锁铁座正交原点之间的位移；

（4）向下锁体方向移动：控制单元开启移动单元的移动构件，移动单元继续朝向下锁体方向运行，在移动的过程中，通过磁电式编码器实时记录移动单元的Y向位移量并将其输入至控制单元，控制单元将其输入至中央处理器；

（5）定位锁铁座的定位平面：

当移动单元的Y向位移量与第二检测位置信息中三个定位平面所确定的锁铁座正交原点与第一检测位置之间的Y向距离相等时，控制单元先后驱动X向移动构件、Y向移动构件和Z向移动构件，三个压力传感器在其对应的移动构件的作用下移动，当压力传感器接触到其对应的定位平面时，压力传感器反馈信号至控制单元，同时编码器输出位移信号至控制单元，由控制单元获取锁铁座正交原点的坐标；

之后控制单元根据锁铁座中下锁孔的锁孔中心和锁铁座正交原点之间的位移，获取下锁孔的锁孔中心相对于移动单元的坐标。

6.根据权利要求5所述的敞车门锁定位加固方法，其特征在于，在步骤（5）中，还包括以下步骤：

编码器输出位移信号至控制单元后，控制单元输出位移信号至中央处理器，中央处理器更新第二检测位置信息中，三个定位平面所确定的锁铁座正交原点与第一检测位置之间的Y向距离。

7.根据权利要求5所述的敞车门锁定位加固方法，其特征在于，在步骤（5）之后，还包括以下步骤：

（6）安装卡具：由机械手将下卡具块，自下而上由下锁孔的锁孔中心处插入所述下锁孔内；

（7）根据控制单元中存储的下锁孔和上锁孔之间的位移，由机械手将上卡具块，自外而内由上锁孔的锁孔中心处插入上锁孔内，并使得连接件套设于插头，且下夹持平面与所述锁铁座接触、上夹持平面与锁铁接触。

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