CN113187028B - 一种恒压供水供电装置以及高空作业移动机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种恒压供水供电装置，包括高空作业机器人包括喷水装置，喷水装置被配置成响应于接收到的喷水指令，接收外部水源并向外喷水；恒压供水供电装置包括供水机构和供电机构；供电机构用于为机器人与供水机构提供恒压供电电源；供水机构用于向机器人提供水源并且根据喷水装置的喷水压力调整水源的压力，以使喷水压力维持在预设的压力范围内。本发明有效克服线缆电压损耗，使得水源设计变得简单，不需要做精细控制，只要给恒定压力即可。同时避免快速开关阀门产生水锤效应，造成对水源、供水管、阀门的损害。实现了当机器人用水处水压产生变化时，稳定调节到预期值。本发明还涉及一种高空作业移动机器人。
Description
技术领域
本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种恒压供水供电装置以及高空作业移动机器人。
背景技术
现有高空作业机器人，采用从楼顶或地面，接入水源和电源的方式，会经过一段较长距离的线缆到达机器人，为机器人提供所需水、电资源。
电源到机器人的线缆存在内阻，距离越长内阻越大，因安培定理U＝IR，当机器人负载电流增大时，导致线缆损耗电压增大，进而机器人输入电压下降，当输入电压下降到机器人的额定工作电压之下，造成机器人工作异常。
由于水源输出水压恒定，当机器人和水源存在高度差存在差异时，到达机器人的水压就会产生差异，进而影响机器人的应用效果，例如喷头的喷水大小。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种恒压供水供电装置、一种高空作业移动机器人。
本发明解决上述技术问题的技术方案如下：
一种恒压供水供电装置，应用于高空作业机器人，所述高空作业机器人包括喷水装置，所述喷水装置被配置成响应于接收到的喷水指令，接收外部水源并向外喷水；所述恒压供水供电装置包括供水机构和供电机构；
所述供水机构和所述供电机构分别连接所述机器人；
所述供电机构连接所述供水机构，所述供电机构用于分别为所述机器人与所述供水机构提供恒压供电电源；
所述供水机构用于向所述机器人提供水源并且根据所述喷水装置的喷水压力调整所述水源的压力，以使所述喷水压力维持在预设的压力范围内。
在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。
进一步地，所述供水机构包括入水管、水量控制单元、蓄水器、加压泵、出水管和水压控制单元；
其中，所述入水管连接所述水量控制单元，所述水量控制单元连接所述蓄水器，所述蓄水器连接所述加压泵，所述加压泵连接所述出水管，所述出水管连接所述机器人，所述入水管的长度与所述出水管的长度的商值大于第一预设阈值；
所述水量控制单元用于将外部水源输出至所述蓄水器并且控制所述蓄水器内存储的水量维持在预设范围内；
所述水压控制单元连接所述加压泵和所述机器人，所述水压控制单元用于接收所述机器人的反馈信号，并根据所述反馈信号调节所述加压泵的输出值，以使得所述喷水压力维持在预设的压力范围内，其中，所述反馈信号是根据所述喷水装置的喷水压力生成的。
进一步地，所述供电机构包括供电电缆、电压转换单元和输出电缆；
所述供电电缆连接外部电源；
所述电压转换单元连接所述供电电缆，并通过所述输出电缆连接所述机器人，所述电压转换单元用于输出恒定电压；
其中，所述供电电缆的长度与所述输出电缆的长度的商值大于第二预设阈值。
进一步地，所述水量控制单元包括水量检测传感器，水量计算模块、水量控制模块和流量控制阀门；
所述水量检测传感器连接所述蓄水器和所述水量计算模块，所述水量检测传感器用于测量所述蓄水器中的水量值，并将所述水量值发送至所述水量计算模块；
所述水量计算模块连接所述水量控制模块，所述水量计算模块用于根据所述水量值，得到所述流量控制阀门的开度值，并将所述开度值发送至所述水量控制模块；
所述水量控制单元连接所述流量控制阀门，所述水量控制单元用于根据所述开度值控制所述流量控制阀门的开度；
所述流量控制阀门连接所述入水管和所述蓄水器，所述流量控制阀门用于调节所述入水管流入所述蓄水器中的水量。
进一步地，所述水压控制单元包括水压传感器、水压计算模块和水压控制模块；
所述水压传感器连接所述机器人和所述水压计算模块，所述水压传感器用于采集所述机器人中喷水装置的喷水压力，并将所述喷水压力发送至所述水压计算模块；
所述水压计算模块连接所述水压控制模块，所述水压计算模块用于根据所述喷水压力，得到调节压力值，并将所述调节压力值发送至所述水压控制模块；
所述水压控制模块连接所述加压泵，所述水压控制模块用于根据所述调节压力值调节所述加压泵的压力，使得所述喷水压力维持在预设的压力范围内。
进一步地，所述水量计算模块进一步用于当所述水量值小于或等于第一预设值时，确定所述流量控制阀门的开度值为最大值；
当所述水量值大于所述第一预设值且小于第二预设值时，根据所述水量值确定所述流量控制阀门的开度值，其中，所述开度值与所述水量值成负相关关系；
当所述开度值达到所述第二预设值时，确定所述流量控制阀门的开度值为最小值，其中，所述第二预设值大于所述第一预设值。
进一步地，所述水量计算模块进一步用于当所述水量值大于所述第一预设值且小于所述第二预设值时，根据下式所示的方法确定所述流量控制阀门的开度值：
其中，y是所述开度值，x是所述水量值，c是所述第二预设值，
是所述第一预设值。
进一步地，所述水压控制单元还包括比例积分微分调节器；
所述水压计算模块连接所述比例积分微分调节器，所述水压计算模块将所述喷水压力输入至所述比例积分微分调节器，得到所述调节压力值。
应理解，本实施例中的恒压供水供电装置安装的位置距离机器人要比较近，这样才能忽略水管的阻尼和电缆的内阻。
本发明的有益效果是：提出了一种恒压供水供电装置，应用于高空作业机器人，所述高空作业机器人包括喷水装置，所述喷水装置被配置成响应于接收到的喷水指令，接收外部水源并向外喷水；所述恒压供水供电装置包括供水机构和供电机构；所述供水机构和所述供电机构分别连接所述机器人；所述供电机构连接所述供水机构，所述供电机构用于分别为所述机器人与所述供水机构提供恒压供电电源；所述供水机构用于向所述机器人提供水源并且根据所述喷水装置的喷水压力调整所述水源的压力，以使所述喷水压力维持在预设的压力范围内。本申请可以有效克服线缆电压损耗。通过水量控制模块和蓄水器的引入，使得水源设计变得简单，不需要做精细控制，只要给恒定压力即可。水量控制模块采用平缓的控制方法，避免快速开关阀门产生水锤效应，造成对水源、供水管、阀门的损害。实现了当机器人用水处水压产生变化时，快速做出相应，稳定调节到预期值。不管机器人处于什么姿态、与恒压供电供水装置高度差如何，始终保持喷水效果一致。本申请中的装置具有独立工作特性，对电源、水源、机器人依赖较低，仅需要水压传感器连接到机器人，接收反馈，除此之外不需要再机器人或水源电源上不增加其他组件。且在机器人终端上几乎不增加任何组件。恒压供水供电装置靠线缆抵消自身重力，不增加机器人的重量，保持机器人的灵活性。
此外，本发明提供一种高空作业移动机器人，所述高空作业移动机器人包括喷水装置以及上述技术方案中任一项所述的恒压供水供电装置，所述喷水装置被配置成响应于接收到的喷水指令，接收外部水源并向外喷水。
本发明附加的方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明实践了解到。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例的一种恒压供水供电装置的示意性安装图；
图2为本发明实施例的一种恒压供水供电装置的示意性结构图；
图3为本发明实施例的一种恒压供水供电装置的示意性结构模块图；
图4为本发明实施例的水量控制单元的示意性结构模块图；
图5为本发明实施例的水压控制单元的示意性结构模块图。
其中，1-外壳，2-入水管，3-供电电缆，4-加压泵，5-流量控制阀门，6-水量控制单元，7-水压控制单元，8-电压转换单元，9-蓄水器，10-出水管，12-输出电缆。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应属于本发明保护的范围。
如图1-图3所示，一种恒压供水供电装置，应用于高空作业机器人，所述高空作业机器人包括喷水装置，所述喷水装置被配置成响应于接收到的喷水指令，接收外部水源并向外喷水；所述恒压供水供电装置包括供水机构和供电机构。所述供水机构和所述供电机构分别连接所述机器人，所述供电机构连接所述供水机构，所述供电机构用于分别为所述机器人与所述供水机构提供恒压供电电源；
所述供水机构用于向所述机器人提供水源并且根据所述喷水装置的喷水压力调整所述水源的压力，以使所述喷水压力维持在预设的压力范围内。
进一步地，所述供水机构包括入水管2、水量控制单元6、蓄水器9、加压泵4、出水管10和水压控制单元7；
其中，所述入水管2连接所述水量控制单元6，所述水量控制单元6连接所述蓄水器9，所述蓄水器9连接所述加压泵4，所述加压泵4连接所述出水管10，所述出水管10连接所述机器人，其中，所述入水管的长度与所述出水管的长度的商值大于第一预设阈值。
应理解，所述入水管的长度需要远大于所述出水管的长度。如入水管长度是100米，出水管长度是2米，阈值是30倍，由于100/2>30，所以可以认定为入水管长度远大于出水管的长度。
这种将装置设置在靠近机器人的一侧，而非是水源的一侧的方式，由于水在水管中流动存在摩擦力，造成压力控制存在延时。相较于100米带来的延时，2米带来的延时可以被接受，是水压控制性能上的较大提升。
所述水量控制单元6，用于将外部水源输出至所述蓄水器并且控制所述蓄水器内存储的水量维持在预设范围内；
所述水压控制单元6连接所述加压泵4和所述机器人，用于接收所述机器人的反馈信号，并根据所述反馈信号调节所述加压泵的输出值，以使得所述机器人的出水水压维持在预设值。其中，所述反馈信号是根据所述喷水装置的喷水压力生成的。
进一步地，所述供电机构包括供电电缆3、电压转换单元8和输出电缆12；
所述供电电缆3连接外部电源；
所述电压转换单元8连接所述供电电缆3，并通过所述输出电缆12连接所述机器人，用于输出恒定电压。所述供电电缆的长度与所述输出电缆的长度的商值大于第二预设阈值。
应理解，将装置设置在靠近机器人的一侧，而非是电源的一侧，这种方式输出电缆的电阻远小于供电电缆的电阻，进而输出电缆上的压降可以被接受，其中，机器人是携带装置一起移动的。
进一步地，所述水量控制单元6包括水量检测传感器，水量计算模块、水量控制模块和流量控制阀门5；
所述水量检测传感器连接所述蓄水器9和所述水量计算模块，用于测量所述蓄水器中的水量值，并将所述水量值发送至所述水量计算模块；
所述水量计算模块连接所述水量控制模块，用于根据所述水量值，得到所述流量控制阀门5的开度值，并将所述开度值发送至所述水量控制模块；
所述水量控制单元连接所述流量控制阀门5，用于根据所述开度值控制所述流量控制阀门5的开度；
所述流量控制阀门5连接所述入水管2和所述蓄水器9，用于调节所述入水管流入所述蓄水器中的水量。
进一步地，所述水压控制单元7包括水压传感器、水压计算模块和水压控制模块；
所述水压传感器连接所述机器人和所述水压计算模块，用于采集所述机器人中喷水装置的喷水压力，并将所述喷水压力发送至所述水压计算模块；
所述水压计算模块连接所述水压控制模块，用于根据所述喷水压力，得到调节压力值，并将所述调节压力值发送至所述水压控制模块；
所述水压控制模块连接所述加压泵4，用于根据所述调节压力值调节所述加压泵的压力，使得所述喷水压力维持在预设的压力范围内。
进一步地，所述水量计算模块，具体用于当第一预设值大于所述水量值时，所述开度值为最大值；
当所述水量值大于所述第一预设值且小于第二预设值时，根据所述水量值确定所述流量控制阀门的开度值，其中，所述开度值与所述水量值成负相关关系。
应理解，本实施例中“负相关关系”包括以下两种情况：
1、所述开度值根据所述水量值的逐渐增加而逐渐减小；
2、所述开度值根据所述水量值的逐渐减小而逐渐增大。
当所述开度值达到所述第二预设值时，确定所述流量控制阀门的开度值为最小值，其中，所述第二预设值大于所述第一预设值。
进一步地，所述水量计算模块，具体用于当所述水量值大于所述第一预设值且小于所述第二预设值时，根据下式所示的方法确定所述流量控制阀门的开度值：
其中，y是所述开度值，x是所述水量值，c是所述第二预设值，
是所述第一预设值。
进一步地，所述水压控制单元6还包括比例积分微分调节器；
所述水压计算模块连接所述比例积分微分调节器，将所述出水压力值输入至所述比例积分微分调节器，得到所述调节压力值。
应理解，本实施例中的恒压供水供电装置设置于高空作业机器人终端，通过入水管和供电电缆分别连接远端的水源、电源，并通过出水管和输出电缆连接所述的高空作业机器人终端。
供电机构中电压转换单元的输入端连接供电电缆，接收电源输入，电压转换模块输出端连接机器人，为机器人提供稳定工作电源。输入电源不限余交流或直流电源，输出电压适应于机器人工作需要。例如其中一种方案为输入220v交流电，输出为24v直流电。
供水单元中蓄水器连接入水管，接收水源输入，水量控制单元连接蓄水器，控制蓄水器水量维持在预定范围内。加压泵连接蓄水器，将水加压输出给机器人使用。水压控制单元连接加压泵和机器人，根据机器人反馈水压调节加压泵的输出，使机器人的水压维持在恒定期望值。
水量控制模块包括流量控制阀门、水量检测传感器，水量计算模块、水量控制模块。水量检测传感器连接蓄水器，测量蓄水器中水量，测量结果发送至水量计算模块，水量计算模块根据水量值，计算得到流量控制阀门的开度值，并将流量控制阀门的开度值发送至水量控制模块，从而控制流量控制阀门调节进水流量。
水量计算单元可以按照以下公式计算：
水压传感器采集机器人用水处压力(喷头)，水压值传递给水压计算单元，水压计算单元做数字式PID即比例积分微分调节器运算，计算值传递给水压控制单元，水压控制单元调节加压泵加压大小，实现机器人用水处压力恒定。在机器人运动时，姿态、开关用水等水压产生变化时，做出快速、准确相应，使用水处水压恒定，达到机器人的喷水效果一致。
基于上述实施例提出的一种恒压供水供电装置，应用于高空作业机器人，所述高空作业机器人包括喷水装置，所述喷水装置被配置成响应于接收到的喷水指令，接收外部水源并向外喷水；所述恒压供水供电装置包括供水机构和供电机构；所述供水机构和所述供电机构分别连接所述机器人；所述供电机构连接所述供水机构，所述供电机构用于分别为所述机器人与所述供水机构提供恒压供电电源；所述供水机构用于向所述机器人提供水源并且根据所述喷水装置的喷水压力调整所述水源的压力，以使所述喷水压力维持在预设的压力范围内。本申请可以有效克服线缆电压损耗。通过水量控制模块和蓄水器的引入，使得水源设计变得简单，不需要做精细控制，只要给恒定压力即可。水量控制模块采用平缓的控制方法，避免快速开关阀门产生水锤效应，造成对水源、供水管、阀门的损害。实现了当机器人用水处水压产生变化时，快速做出相应，稳定调节到预期值。不管机器人处于什么姿态、与恒压供电供水装置高度差如何，始终保持喷水效果一致。本申请中的装置具有独立工作特性，对电源、水源、机器人依赖较低，仅需要水压传感器连接到机器人，接收反馈，除此之外不需要再机器人或水源电源上不增加其他组件。且在机器人终端上几乎不增加任何组件。恒压供水供电装置靠线缆抵消自身重力，不增加机器人的重量，保持机器人的灵活性。
此外，本发明提供一种高空作业移动机器人，所述高空作业移动机器人包括喷水装置以及上述技术方案中任一项所述的恒压供水供电装置，所述喷水装置被配置成响应于接收到的喷水指令，接收外部水源并向外喷水。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。
以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (6)
1.一种恒压供水供电装置，应用于高空作业机器人，其特征在于，所述高空作业机器人包括喷水装置，所述喷水装置被配置成响应于接收到的喷水指令，接收外部水源并向外喷水；所述恒压供水供电装置包括供水机构和供电机构；
所述供水机构和所述供电机构分别连接所述机器人；
所述供电机构连接所述供水机构，所述供电机构用于分别为所述机器人与所述供水机构提供恒压供电电源；
所述供水机构用于向所述机器人提供水源并且根据所述喷水装置的喷水压力调整所述水源的压力，以使所述喷水压力维持在预设的压力范围内；
所述供水机构包括入水管、水量控制单元、蓄水器、加压泵、出水管和水压控制单元；
其中，所述入水管连接所述水量控制单元，所述水量控制单元连接所述蓄水器，所述蓄水器连接所述加压泵，所述加压泵连接所述出水管，所述出水管连接所述机器人，其中，所述入水管的长度与所述出水管的长度的商值大于第一预设阈值；
所述水量控制单元用于将外部水源输出至所述蓄水器并且控制所述蓄水器内存储的水量维持在预设范围内；
所述水压控制单元连接所述加压泵和所述机器人，所述水压控制单元用于接收所述机器人的反馈信号，并根据所述反馈信号调节所述加压泵的输出值，以使得所述喷水压力维持在预设的压力范围内，其中，所述反馈信号是根据所述喷水装置的喷水压力生成的；
所述水量控制单元包括水量检测传感器，水量计算模块、水量控制模块和流量控制阀门；
所述水量检测传感器连接所述蓄水器和所述水量计算模块，所述水量检测传感器用于测量所述蓄水器中的水量值，并将所述水量值发送至所述水量计算模块；
所述水量计算模块连接所述水量控制模块，所述水量计算模块用于根据所述水量值，得到所述流量控制阀门的开度值，并将所述开度值发送至所述水量控制模块；
所述水量控制单元连接所述流量控制阀门，所述水量控制单元用于根据所述开度值控制所述流量控制阀门的开度；
所述流量控制阀门连接所述入水管和所述蓄水器，所述流量控制阀门用于调节所述入水管流入所述蓄水器中的水量；
所述水量计算模块进一步用于当所述水量值小于或等于第一预设值时，确定所述流量控制阀门的开度值为最大值；
当所述水量值大于所述第一预设值且小于第二预设值时，根据所述水量值确定所述流量控制阀门的开度值，其中，所述开度值与所述水量值成负相关关系；
当所述开度值达到所述第二预设值时，确定所述流量控制阀门的开度值为最小值，其中，所述第二预设值大于所述第一预设值。
2.根据权利要求1所述的恒压供水供电装置，其特征在于，
所述供电机构包括供电电缆、电压转换单元和输出电缆；
所述供电电缆连接外部电源；
所述电压转换单元连接所述供电电缆，并通过所述输出电缆连接所述机器人，所述电压转换单元用于输出恒定电压；
其中，所述供电电缆的长度与所述输出电缆的长度的商值大于第二预设阈值。
3.根据权利要求1所述的恒压供水供电装置，其特征在于，
所述水压控制单元包括水压传感器、水压计算模块和水压控制模块；
所述水压传感器连接所述机器人和所述水压计算模块，所述水压传感器用于采集所述机器人中喷水装置的喷水压力，并将所述喷水压力发送至所述水压计算模块；
所述水压计算模块连接所述水压控制模块，所述水压计算模块用于根据所述喷水压力，得到调节压力值，并将所述调节压力值发送至所述水压控制模块；
所述水压控制模块连接所述加压泵，所述水压控制模块用于根据所述调节压力值调节所述加压泵的压力，使得所述喷水压力维持在预设的压力范围内。
4.根据权利要求1所述的恒压供水供电装置，其特征在于，
所述水量计算模块，具体用于当所述水量值大于所述第一预设值且小于所述第二预设值时，根据下式所示的方法确定所述流量控制阀门的开度值：
其中，y是所述开度值，x是所述水量值，c是所述第二预设值，
是所述第一预设值。
5.根据权利要求3所述的恒压供水供电装置，其特征在于，
所述水压控制单元还包括比例积分微分调节器；
所述水压计算模块连接所述比例积分微分调节器，所述水压计算模块将所述喷水压力输入至所述比例积分微分调节器，得到所述调节压力值。
6.一种高空作业移动机器人，其特征在于，所述高空作业移动机器人包括喷水装置以及权利要求1-5中任一项所述的恒压供水供电装置，所述喷水装置被配置成响应于接收到的喷水指令，接收外部水源并向外喷水。
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