CN113184163B - 一种飞行救援装置及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种飞行救援装置及其使用方法，涉及飞行器技术领域，解决了现有技术中飞行滑板的结构为固定式，体积较大、携带不便，无法满足工作与非工作状态对体积变化的需求的技术问题。该装置包括主承力架、多个动力单元和多个驱动件，主承力架上设有连接部和容纳腔，连接部、容纳腔、驱动件与动力单元一一对应设置，动力单元第一端与连接部进行可转动连接，且动力单元的第一端穿过连接部并与对应的驱动件进行传动连接，驱动件运动能带动动力单元转动以使动力单元旋入或旋出对应的容纳腔，以形成可折叠式结构，有效适应工作与非工作状态对体积的需求，本发明还提供了飞行救援装置的使用方法，使救援工作更加高效便捷。

Description

一种飞行救援装置及其使用方法

技术领域

本发明涉及飞行器技术领域，尤其是涉及一种飞行救援装置及其使用方法。

背景技术

在野外复杂环境下，陆地救援受地形限制无法及时进行伤员转移或应急物资投送，空中运输由于其具有快速、无障碍的优势逐渐成为热门发展方向。

目前，市场上的飞行器普遍采用旋翼式的飞行方案，其由旋翼高速旋转时产生的空气升力为飞行器提供上升动力，但相比于涡喷发动机，要产生相同升力的情况下，旋翼式结构体积远远大于涡喷式结构。涡喷式飞行器是指采用涡喷发动机提供动力的方式，特点是完全依赖燃气流产生推力。具体的，旋翼式载人飞行器，如旋翼机，在承载一个成年人的条件下，其结构体积达到了宽5.61米，高1.77米。而采用的涡喷式结构，如飞行滑板，其由微型涡喷式发动机提供动力，在承载一个成年人下，涡喷式飞行器体积仅为0.6米×0.6米×0.45米。

但尽管单纯从载重量上看，采用旋翼式飞行器只要增加结构体积也能实现大载重要求，但在一些特殊情况下，对飞行器体积有着严格限制。例如军队野外作战，或是应急救援需要随身携带这种飞行器以便不时之需时，携带一架旋翼式飞行器只能一次救援一个人，且极其不方便，而在相同体积下，可以携带甚至10架涡喷式飞行器，可以同时实现10人的救援，因此救援效率极大提升。

如上所述，现有技术中飞行滑板的结构为固定式，即涡喷发动机与飞行滑板的主体进行固定连接，因此其结构体积较大，携带极其不便。在飞行器非工作状态下，为便于携带，体积应尽可能小。但在载人或载物过程中，过小的体积对于控制而言十分不利，因此需增大承载面积，但现有的飞行滑板无法实现工作与非工作状态对体积能实现变化的需求。

而且，现有技术中飞行滑板的涡喷发动机通常设置四个，固定设置于其下部中心位置，承载面积过于集中，不太稳定，而且驾驶人员均需以站姿进行飞行，但在野外遇见伤员受伤严重无法站立的情况下，站姿状态下飞行不太现实，该飞行器无法使用。

因此，如何解决现有技术中飞行滑板的结构为固定式，体积较大、携带不便，无法满足工作与非工作状态对体积变化的需求的技术问题，已成为本领域人员需要解决的重要技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种飞行救援装置及其使用方法，解决了现有技术中飞行滑板的结构为固定式，体积较大、携带不便，无法满足工作与非工作状态对体积变化的需求的技术问题。本发明提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。

为实现上述目的，本发明提供了以下技术方案：

本发明提供的一种飞行救援装置，包括主承力架、设置于所述主承力架周向的多个动力单元和与所述主承力架固定设置的多个驱动件，其中：所述主承力架上设置有连接部和容纳腔，所述连接部、所述容纳腔、所述驱动件与所述动力单元一一对应设置，所述动力单元的第一端与对应的所述连接部进行可转动连接，且所述动力单元的第一端穿过所述连接部并与对应的所述驱动件进行传动连接，所述驱动件运动能带动所述动力单元转动以使所述动力单元旋入或旋出对应的所述容纳腔。

优选地，所述动力单元包括沿竖向设置的转轴、与所述转轴固定设置的支撑架和与所述支撑架固定设置的发动机，所述转轴的两端部均可转动伸入架设在所述连接部位置处，且所述转轴的第一端与所述驱动件的输出轴进行传动连接，所述驱动件能带动所述转轴转动，以带动所述支撑架和所述发动机沿水平向旋入或旋出所述容纳腔。

优选地，所述动力单元还包括第一舵机、卡紧箍和联轴器，所述第一舵机沿水平向固定设置在所述支撑架上，所述卡紧箍围设固定在所述发动机的周向，所述第一舵机的输出轴通过所述联轴器与所述卡紧箍连接，以带动所述发动机在竖向面内旋转。

优选地，所述连接部至少包括内侧与所述主承力架相连接的第一板和第二板以及用于供所述支撑架伸入并能自由转动的活动腔，所述活动腔设置于所述第一板和所述第二板之间，且所述活动腔朝向外侧和所述容纳腔的一侧均为开口结构，所述转轴为销轴式结构，其由上至下依次可拆卸连接穿入所述第一板、所述支撑架和所述第二板，所述驱动件固定设置在所述第二板的下侧，并且所述转轴的下端与所述驱动件传动连接。

优选地，所述第一板的下侧设置有上凸台，所述第二板的上侧设置有下凸台，所述上凸台和所述下凸台上分别开设有第一转孔和第二转孔，所述支撑架的远离所述发动机的一侧设置有延伸部，所述延伸部上开设有多边形孔，所述转轴由上至下依次设置有第一回转面、多棱型连接面和第二回转面；其中，当所述支撑架与所述连接部通过所述转轴进行转动连接时，所述第一回转面与所述第一转孔之间、所述多棱型连接面与所述多边形孔之间、所述第二回转面与所述第二转孔之间相对应连接配合。

优选地，所述连接部设置在所述主承力架的下部，所述主承力架上设置有凹入部，所述凹入部位于所述连接部的上方，所述凹入部和所述连接部共同围设成油箱的安装槽，所述油箱和所述安装槽进行卡接，所述油箱与所述动力单元通过供油管路相连通。

优选地，所述主承力架为上部开口的中空的壳状结构，所述主承力架的开口处设置有用于供控制组件放置的仪器框和覆盖在所述仪器框的上部的压盖，所述仪器框内伸至所述主承力架的内腔，所述控制组件与所述动力单元相通信连接。

优选地，所述动力单元沿所述主承力架的周向两两相对设置有偶数个，所述容纳腔与所述动力单元间隔交错设置。

本发明还提供了一种飞行救援装置的使用方法，基于上述的飞行救援装置，包括：利用驱动件带动动力单元从对应容纳腔内旋出且将所述动力单元外伸至主承力架外侧，所述动力单元进入工作状态；利用第一舵机带动发动机绕所述第一舵机的输出轴方向在竖向面内旋转预设角度，多个所述动力单元相配合以使所述主承力架进行悬停、升降、俯仰、前进、后退和转向动作；利用所述驱动件带动所述动力单元转动，以使所述动力单元旋入至对应所述容纳腔内。

优选地，将多个所述发动机均旋转至竖直方向且所述发动机提供的矢量力均相同，所述主承力架能进行悬停和升降动作；将多个所述发动机均旋转至竖直方向且相对两侧的所述发动机提供的矢量力之间具有差值，所述主承力架能进行俯仰动作；利用所述第一舵机将多个所述发动机朝向所述主承力架的预设侧旋转预设倾斜角度，以带动所述主承力架沿其所述预设侧所在方向线进行前进或后退的移动动作；利用所述第一舵机将多个所述发动机朝向所述主承力架的周向同一方向旋转预设倾斜角度，以带动所述主承力架沿相应方向进行转向动作。

本发明相较于现有技术具有以下有益效果：

本发明提供的飞行救援装置，通过设置主承力架、多个动力单元和多个驱动件，当本发明需要进行飞行救援工作时，驱动件转动，带动动力单元绕其与连接部的连接位置从容纳腔内进行旋出展开，各个动力单元分散分布在主承力架的周向，能够极大地增大承载面积，且周向支撑使得主承力架的运动更加平稳，更加适于伤员进行坐卧或躺卧，救援工作更加高效便捷。在救援工作完毕后的非工作状态，驱动件反向转动，带动动力单元绕其与连接部的连接位置旋入容纳腔内部，各个动力单元均缩回至主承力架内部，能够极大减小本发明的体积，且更加便于救援人员携带及运输。本发明将动力单元设置在主承力架的周向，且将各个动力单元与主承力架之间设计为可折叠式结构，能够有效适应本发明的工作与非工作状态对体积的需求。

本发明提供的飞行救援装置的使用方法，通过驱动件带动动力单元运动进行伸展和缩回动作，能够进行本发明工作状态和非工作状态的体积切换，且动力单元伸展后，能够增大承载面积，运动更加平稳，并且，各个第一舵机均可带动对应的发动机进行竖向面内的旋转，多个动力单元的发动机能够进行同向、反向或相向转动且发动机提供的矢量力可根据预设进行变化，多个动力单元相互配合，能够实现主承力架的悬停、升降、俯仰、前进、后退和转向多个动作，使救援工作更加高效便捷。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的飞行救援装置伸展状态的整体结构示意图；

图2是本发明实施例提供的动力单元的结构示意图；

图3是本发明实施例提供的主承力架与邮箱连接结构示意图；

图4是本发明实施例提供的连接部与动力单元的连接结构示意图；

图5是本发明实施例提供的驱动件与转轴的连接结构示意图；

图6是本发明实施例提供的减震腿与连接部的连接示意图；

图7是本发明实施例提供的仪器框、压盖与主承力架的连接结构示意图；

图8是本发明实施例提供的飞行救援装置缩回状态的整体结构示意图；

图9是本发明实施例提供的飞行救援装置处于悬停、升降状态时的受力示意图；

图10是本发明实施例提供的飞行救援装置处于俯仰状态时的受力示意图；

图11是本发明实施例提供的飞行救援装置处于前进状态时的受力示意图；

图12是本发明实施例提供的飞行救援装置处于右转状态时的受力示意图。

图中1-主承力架；2-动力单元；3-驱动件；4-连接部；5-容纳腔；6-转轴；7-支撑架；8-发动机；9-第一舵机；10-卡紧箍；11-联轴器；12-第一板；13-第二板；14-活动腔；15-上凸台；16-下凸台；17-第一转孔；18-第二转孔；19-延伸部；20-多边形孔；21-第一回转面；22-多棱型连接面；23-第二回转面；24-凹入部；25-油箱；26-安装槽；27-供油管路；28-仪器框；29-压盖；30-键；31-减震腿；32-卡头；33-卡槽；34-左卡箍；35-右卡箍。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本发明所保护的范围。

本发明的目的在于提供一种飞行救援装置及其使用方法，解决了现有技术中飞行滑板的结构为固定式，体积较大、携带不便，无法满足工作与非工作状态对体积变化的需求的技术问题。

以下，参照附图对实施例进行说明。此外，下面所示的实施例不对权利要求所记载的发明内容起任何限定作用。另外，下面实施例所表示的构成的全部内容不限于作为权利要求所记载的发明的解决方案所必需的。

参照图1-8，本发明提供了一种飞行救援装置，包括主承力架1、多个动力单元2和多个驱动件3，多个动力单元2沿主承力架1的周向设置，以在主承力架1的周向各处提供动力带动主承力架1进行运动。多个驱动件3与主承力架1固定连接，即驱动件3以主承力架1为支撑对动力单元2进行驱动。主承力架1上设置有连接部4和容纳腔5，连接部4、容纳腔5、驱动件3与动力单元2一一对应设置，以供各个动力单元2对应连接和收纳隐藏。各个动力单元2的第一端与对应的连接部4进行可转动连接，其转动轴线均可沿同一方向，且动力单元2的第一端穿过连接部4并与对应的驱动件3进行传动连接，从而使驱动件3运动能带动动力单元2转动以使动力单元2旋入或旋出对应的容纳腔5，如此设置，当本发明需要进行飞行救援工作时，驱动件3转动，带动动力单元2绕其与连接部4的连接位置从容纳腔5内进行旋出展开，各个动力单元2分散分布在主承力架1的周向，能够极大地增大承载面积，且周向支撑使得主承力架1的运动更加平稳，更加适于伤员进行坐卧或躺卧，救援工作更加高效便捷。在救援工作完毕后的非工作状态，驱动件3反向转动，带动动力单元2绕其与连接部4的连接位置旋入容纳腔5内部，各个动力单元2均缩回至主承力架1内部，能够极大减小本发明的体积，且更加便于救援人员携带及运输。本发明将动力单元2设置在主承力架1的周向，且将各个动力单元2与主承力架1之间设计为可折叠式结构，能够有效适应本发明的工作与非工作状态对体积的需求，解决了现有技术中飞行滑板的结构为固定式，体积较大、携带不便，无法满足工作与非工作状态对体积变化的需求的技术问题。

其中，需要特别说明的是，主承力架1为承托结构的代指，主承力架1上能够可拆卸固定设置床板或其他载人及载物舱结构，以满足不同的运人或运货需求，主承力架1的承托结构可在实际使用过程中进行适应性变通，只要其能够实现承托功能即可，其均在本发明的保护范围之内。

下面结合具体的实施例对本发明的技术方案进行详细的说明。

实施例1：

参照图2-5，本实施例提供的飞行救援装置，包括主承力架1、设置于主承力架1周向的多个动力单元2和与主承力架1固定设置的多个驱动件3，主承力架1上设置有连接部4和容纳腔5，连接部4、容纳腔5、驱动件3与动力单元2一一对应设置，动力单元2的第一端与对应的连接部4进行可转动连接，且动力单元2的第一端穿过连接部4并与对应的驱动件3进行传动连接，驱动件3运动能带动动力单元2转动以使动力单元2旋入或旋出对应的容纳腔5。其中，动力单元2包括转轴6、支撑架7和发动机8，转轴6沿竖向设置，即主承力架1的上下方向，支撑架7与转轴6固定设置，发动机8与支撑架7固定设置，即转轴6转动，可带动支撑架7和发动机8同步转动。转轴6的两端部均可转动伸入架设在连接部4位置处，即转轴6与连接部4进行可转动连接，且转轴6的第一端与驱动件3的输出轴进行传动连接，驱动件3能带动转轴6转动，以带动支撑架7和发动机8沿水平向旋入或旋出容纳腔5，其中，驱动件3可以但不限于为舵机，驱动件3的主体与主承力架1固定连接，其连接可以但不限于为螺栓连接或卡接，驱动件3的输出轴可伸入转轴6下部并与转轴6通过键30连接形成固定约束，以使驱动件3带动转轴6转动，发动机8可以但不限于为涡喷发动机8，同一量级体积下，本发明采用涡喷发动机8，载重量更大，如此设置，驱动件3能够为动力单元2的伸展和缩回动作提供动力，其通过正向或反向转动，带动竖向的转轴6朝对应方向转动，进而带动支撑架7和发动机8沿水平向旋出或旋入容纳腔5，从而进行工作和非工作状态时的体积变换。

进一步地，动力单元2还包括第一舵机9、卡紧箍10和联轴器11，第一舵机9沿水平向固定设置在支撑架7上，即转轴6、支撑架7、第一舵机9、联轴器11和发动机8的位置呈水平向直线型设置。支撑架7可为设置有空腔的框架结构，其空腔供第一舵机9的主体进行伸入固定，第一舵机9和支撑架7之间可通过紧固件进行固定，紧固件可以但不限于为螺栓。卡紧箍10围设固定在发动机8的周向，第一舵机9的输出轴通过联轴器11与卡紧箍10连接，即发动机8竖向设置，并通过卡紧箍10进行周向固定，连接牢固，第一舵机9的输出轴转动，通过联轴器11带动发动机8沿竖向旋转，如此设置，各个发动机8均能够绕第一舵机9的输出轴在竖向面内进行转动，多个动力单元2的发动机8能够进行同向、反向或相向转动且发动机8提供的矢量力可根据预设进行变化，多个动力单元2相互配合，能够实现主承力架1的悬停、升降、俯仰、前进、后退和转向多个动作，使救援工作更加高效便捷。

其中，卡紧箍10可包括对接的左卡箍34和右卡箍35，左卡箍34和右卡箍35的端部之间通过紧固件进行可拆卸固定，两卡箍能够对发动机8进行完全固定约束，其中任一卡箍与联轴器11进行固定即可。

进一步地，参照图2和4，连接部4至少包括第一板12、第二板13和活动腔14，第一板12和第二板13的内侧与主承力架1相连接且两板上下并列设置，第一板12和第二板13之间设置间隙距离以形成活动腔14，活动腔14设置于第一板12和第二板13之间且活动腔14朝向外侧和容纳腔5的一侧均为开口，以供支撑架7伸入并能自由转动。转轴6为销轴式结构，其由上至下依次可拆卸连接穿入第一板12、支撑架7和第二板13，以便于动力单元2与连接部4的安装和拆卸。驱动件3固定设置在第二板13的下侧，并且转轴6的下端与驱动件3传动连接，传动距离短，驱动更加灵敏便利。

进一步地，第一板12的下侧设置有上凸台15，第二板13的上侧设置有下凸台16，上凸台15和下凸台16均为圆柱状结构，上凸台15和下凸台16上分别开设有第一转孔17和第二转孔18，以供转轴6的两端部伸入进行转动连接。支撑架7的远离发动机8的一侧设置有延伸部19，延伸部19上开设有多边形孔20，转轴6由上至下依次设置有第一回转面21、多棱型连接面22和第二回转面23，第一回转面21、多棱型连接面22和第二回转面23的径向尺寸可依次减小，如此设置，当支撑架7与连接部4通过转轴6进行转动连接时，第一回转面21与第一转孔17之间、多棱型连接面22与多边形孔20之间、第二回转面23与第二转孔18之间相对应连接配合，即第一回转面21与第一转孔17之间、第二回转面23与第二转孔18之间均形成可转动配合约束，多棱型连接面22与多边形孔20之间形成固定约束，从而使驱动件3带动转轴6转动时，转动与上凸台15和下凸台16进行相对转动，并且转轴6通过多棱型结构配合，带动支撑架7同步转动，进而实现整个动力单元2的转动，连接使用更加方便。

参照图1和3，作为本发明实施例可选地实施方式，连接部4设置在主承力架1的下部，主承力架1上设置有凹入部24，凹入部24位于连接部4的上方，凹入部24和连接部4共同围设成油箱25的安装槽26，即油箱25伸入主承力架1进行安装，极大减小整体体积，油箱25的形状可设置为异型，即不规则形状，其在实际生产过程中可与凹入部24及主承力架1的形状相适应，如外侧方型内侧弧型。油箱25和安装槽26进行卡接，能够使油箱25与主承力架1之间的连接更加稳固，油箱25与动力单元2通过供油管路27相连通，即油箱25设置在连接部4位置处，能够极大缩短供油管路27的长度且减少了供油管路27对动力单元2运动及其他部件的干涉，使用更加便利。

其中，油箱25的侧壁和安装槽26的侧壁中，其中一者设置有卡槽33，另一者设置有卡头32，卡槽33和卡头32均可为长条型，油箱25由上至下安装入安装槽26内时，卡头32滑入至卡槽33内进行卡接固定。当然，主承力架1内腔可设置一个大体积的油箱，同时为多个动力单元2进行供油，能够在一定程度上减少整体体积。

参照图7，作为本发明实施例可选地实施方式，主承力架1为上部开口的中空的壳状结构，主承力架1的开口处设置有用于供控制组件放置的仪器框28和覆盖在仪器框28上部的压盖29，仪器框28内伸至主承力架1的内腔，压盖29和仪器框28的周向与主承力架1的开口处进行固定连接，其连接可以但不限于为螺栓连接或卡接。控制组件与动力单元2相通信连接，即第一舵机9与控制组件之间可通过电缆相连，以实现信号传输。这里需要说明的是，控制组件为飞行器控制器件的代指，这里主要阐述其设置位置，其具体结构与现有技术相近在此不再赘述。

作为本发明实施例可选地实施方式，动力单元2沿主承力架1的周向两两相对设置有偶数个，以便于主承力架1的周向受力更加平衡，优选地，动力单元2沿主承力架1的周向均匀设置有四个或八个。容纳腔5与动力单元2间隔交错设置，能够使多个动力单元2沿同一方向旋入或旋出对应容纳腔5，运动更加平稳，受力均匀。

参照图6，作为本发明实施例可选地实施方式，主承力架1的下方可设置有多个减震腿31，减震腿31的下部延伸至低于驱动件3和发动机8的位置处，对本发明的降落起减震作用。减震腿31可与连接部4一一对应设置，具体地，减震腿31可与第二板13进行可拆卸连接，可以但不限于为螺栓连接，携带更加方便。

实施例2：

基于上述的飞行救援装置，本实施例提供了一种飞行救援装置的使用方法，包括：

利用驱动件3带动动力单元2从对应容纳腔5内旋出且将动力单元2外伸至主承力架1外侧，动力单元2进入工作状态；

利用第一舵机9带动发动机8绕第一舵机9的输出轴方向在竖向面内旋转预设角度，多个动力单元2相配合以使主承力架1进行悬停、升降、俯仰、前进、后退和转向动作；

利用驱动件3带动动力单元2转动，以使动力单元2旋入至对应容纳腔5内。

即通过驱动件3带动动力单元2运动进行伸展和缩回动作，能够进行本发明工作状态和非工作状态的体积切换，且动力单元2伸展后，能够增大承载面积，运动更加平稳，并且，各个第一舵机9均可带动对应的发动机8进行竖向面内的旋转，多个动力单元2的发动机8能够进行同向、反向或相向转动且发动机8提供的矢量力可根据预设进行变化，多个动力单元2相互配合，能够实现主承力架1的悬停、升降、俯仰、前进、后退和转向多个动作，使救援工作更加高效便捷。

进一步地，下面以设置四个发动机8的情形为例进行本发明的使用动作说明：

选取参考的三维直角坐标系，以主承力架1的左右方向为x轴，以主承力架1的前后方向为y轴，以主承力架1的上下方向为z轴，x轴、y轴和z轴两两相互垂直，以Fx代表对应发动机8提供的矢量力，以F代表多个发动机8提供的矢量合力，以G代表飞行救援装置的重力。

参照图9，将多个发动机8均旋转至竖直方向且发动机8提供的矢量力均相同，即F₁＝F₂＝F₃＝F₄，且矢量合力F沿z轴方向垂直向上，当矢量合力F＝G时，本发明受力平衡处于悬停状态；当矢量合力F>G时，两者的差矢量力垂直向上，本发明为上升状态；当矢量合力F<G时，两者的差矢量力垂直向下，本发明为下降状态，以使主承力架1能进行悬停和升降动作，以便救援工作的高效顺利进行；

参照图10，将多个发动机8均旋转至竖直方向且相对两侧的发动机8提供的矢量力之间具有差值，即F₁＝F₂>F₃＝F₄，矢量合力F相对于z轴有一个θ的偏转角，矢量合力F在z轴上的分力用以平衡本发明的重力G，同时绕z轴产生一个力矩M₁，以实现本发明的俯仰动作状态，即主承力架1能进行俯仰动作。

参照图11，利用第一舵机9将多个发动机8朝向主承力架1的预设侧旋转预设倾斜角度，以带动主承力架1沿其预设侧所在方向线进行前进或后退的移动动作，即各个第一舵机9均带动对应发动机8绕第一舵机9的输出轴并可朝向x轴正方向转动角度ψ_i(i＝1，2，3，4，代表各个发动机8的序号)时，此时F₁、F₂、F₃和F₄产生的矢量合力F沿z轴的分力用以平衡重力G，沿x轴正方向的分力用以提供本发明的前进力。后退同理，改变四个第一舵机9的输出轴旋转方向，使其带动对应发动机8均朝向x轴负方向转动相应角度即可，从而实现本发明的前进和后退动作，即主承力架1能进行前进和后退。其中，前进的预设侧可为x轴或y轴其中一者的正方向或负方向均可，后退为预设侧的相反方向即可，可根据实际操作任意选定。

参照图12，利用第一舵机9将多个发动机8朝向主承力架1的周向同一方向旋转预设倾斜角度，以带动主承力架1沿相应方向进行转向动作，即各个第一舵机9均带动对应发动机8绕第一舵机9的输出轴并可朝向z轴的同一周向方向进行转动角度φ_i(i＝1，2，3，4，代表各个发动机8的序号)时，此时F₁、F₂、F₃、F₄产生的矢量合力F沿z轴的分力用以平衡重力G，同时在xy平面内产生一个力矩M₂，实现本发明的原地朝对应方向转动，即多个发动机8呈顺时针或逆时针转动，可进行本发明的原地右转或左转，救援人员可根据实际情况进行调节操控。

如此设置，本发明通过多个第一舵机9带动相应的发动机8进行旋转运动，通过多个动力单元2提供的矢量力合成一个目标力，以实现主承力架1的多种动作状态，即通过调节各个发动机8的矢量力，能够实现本发明的不同动作切换，操作更加灵活。例如，当一个发动机8失效后，操作者可调整另外的几个发动机8的矢量力，重新规划合成方案，实现合成一个新的目标力，实现安全着陆，避免坠机，使得救援工作更加安全。各个发动机8之间的转动及提供的矢量力相互配合，能够实现主承力架1的悬停、升降、俯仰、前进、后退和转向相应的多种动作模式，极大增加了本发明的运动灵活性，能够适应多种工作场景，使得救援工作更加高效便捷。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可视具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (7)

1.一种飞行救援装置，其特征在于，包括主承力架（1）、设置于所述主承力架（1）周向的多个动力单元（2）和与所述主承力架（1）固定设置的多个驱动件（3），其中：

所述主承力架（1）上设置有连接部（4）和容纳腔（5），所述连接部（4）、所述容纳腔（5）、所述驱动件（3）与所述动力单元（2）一一对应设置，所述动力单元（2）的第一端与对应的所述连接部（4）进行可转动连接，且所述动力单元（2）的第一端穿过所述连接部（4）并与对应的所述驱动件（3）进行传动连接，所述驱动件（3）运动能带动所述动力单元（2）转动以使所述动力单元（2）旋入或旋出对应的所述容纳腔（5）；

所述动力单元（2）包括沿竖向设置的转轴（6）、与所述转轴（6）固定设置的支撑架（7）和与所述支撑架（7）固定设置的发动机（8），所述转轴（6）的两端部均可转动伸入架设在所述连接部（4）位置处，且所述转轴（6）的第一端与所述驱动件（3）的输出轴进行传动连接，所述驱动件（3）能带动所述转轴（6）转动，以带动所述支撑架（7）和所述发动机（8）沿水平向旋入或旋出所述容纳腔（5）；

所述连接部（4）至少包括内侧与所述主承力架（1）相连接的第一板（12）和第二板（13）以及用于供所述支撑架（7）伸入并能自由转动的活动腔（14），所述活动腔（14设置于所述第一板（12）和所述第二板（13）之间，且所述活动腔（14）朝向外侧和所述容纳腔（5）的一侧均为开口结构，所述转轴（6）为销轴式结构，其由上至下依次可拆卸连接穿入所述第一板（12）、所述支撑架（7）和所述第二板（13），所述驱动件（3）固定设置在所述第二板（13）的下侧，并且所述转轴（6）的下端与所述驱动件（3）传动连接；

所述第一板（12的下侧设置有上凸台（15），所述第二板（13）的上侧设置有下凸台（16），所述上凸台（15）和所述下凸台（16）上分别开设有第一转孔（17）和第二转孔（18），所述支撑架（7）的远离所述发动机（8）的一侧设置有延伸部（19），所述延伸部（19）上开设有多边形孔（20），所述转轴（6）由上至下依次设置有第一回转面（21）、多棱型连接面（22）和第二回转面（23）；

其中，当所述支撑架（7）与所述连接部（4）通过所述转轴（6）进行转动连接时，所述第一回转面（21）与所述第一转孔（17）之间、所述多棱型连接面（22）与所述多边形孔（20）之间、所述第二回转面（23）与所述第二转孔（18）之间相对应连接配合。

2.根据权利要求1所述的飞行救援装置，其特征在于，所述动力单元（2）还包括第一舵机（9）、卡紧箍（10）和联轴器（11），所述第一舵机（9）沿水平向固定设置在所述支撑架（7）上，所述卡紧箍（10）围设固定在所述发动机（8）的周向，所述第一舵机（9）的输出轴通过所述联轴器（11）与所述卡紧箍（10）连接，以带动所述发动机（8）在竖向面内旋转。

3.根据权利要求1所述的飞行救援装置，其特征在于，所述连接部（4）设置在所述主承力架（1）的下部，所述主承力架（1）上设置有凹入部（24），所述凹入部（24）位于所述连接部（4）的上方，所述凹入部（24）和所述连接部（4）共同围设成油箱（25）的安装槽（26），所述油箱（25）和所述安装槽（26）进行卡接，所述油箱（25）与所述动力单元（2）通过供油管路（27）相连通。

4.根据权利要求1所述的飞行救援装置，其特征在于，所述主承力架（1）为上部开口的中空的壳状结构，所述主承力架（1）的开口处设置有用于供控制组件放置的仪器框（28）和覆盖在所述仪器框（28）的上部的压盖（29），所述仪器框（28）内伸至所述主承力架（1）的内腔，所述控制组件与所述动力单元（2）相通信连接。

5.根据权利要求1所述的飞行救援装置，其特征在于，所述动力单元（2）沿所述主承力架（1）的周向两两相对设置有偶数个，所述容纳腔（5）与所述动力单元（2）间隔交错设置。

6.一种飞行救援装置的使用方法，其特征在于，基于如权利要求2-5任一项所述的飞行救援装置，包括：利用驱动件（3）带动动力单元（2）从对应容纳腔（5）内旋出且将所述动力单元（2）外伸至主承力架（1）外侧，所述动力单元（2）进入工作状态；利用第一舵机（9）带动发动机（8）绕所述第一舵机（9）的输出轴方向在竖向面内旋转预设角度，多个所述动力单元（2）相配合以使所述主承力架（1）进行悬停、升降、俯仰、前进、后退和转向动作；利用所述驱动件（3）带动所述动力单元（2）转动，以使所述动力单元（2）旋入至对应所述容纳腔（5）内。

7.根据权利要求6所述的飞行救援装置的使用方法，其特征在于，将多个所述发动机（8）均旋转至竖直方向且所述发动机（8）提供的矢量力均相同，所述主承力架（1）能进行悬停和升降动作；将多个所述发动机（8）均旋转至竖直方向且相对两侧的所述发动机（8）提供的矢量力之间具有差值，所述主承力架（1）能进行俯仰动作；利用所述第一舵机（9）将多个所述发动机（8）朝向所述主承力架（1）的预设侧旋转预设倾斜角度，以带动所述主承力架（1）沿其所述预设侧所在方向线进行前进或后退的移动动作；利用所述第一舵机（9）将多个所述发动机（8）朝向所述主承力架（1）的周向同一方向旋转预设倾斜角度，以带动所述主承力架（1）沿相应方向进行转向动作。