CN204726665U - 便携式可折叠双旋翼飞行器 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种可折叠、携带方便、适合小区间飞行的便携式可折叠双旋翼飞行器，包括机体、两个螺旋桨、两个舵面、以及对称设置于所述机体下方的两个脚架，所述两个螺旋桨分别经由支撑臂呈“一”字形对称设置于所述机体的两侧，且所述两个舵面分别经由支撑杆亦呈“一”字形对称设置于所述机体的两侧，且所述两个螺旋桨的旋转面的中心和两个舵面位于同一垂直面上；所述支撑臂经由第一折叠底座可向所述机体方向折叠，在所述机体上还设置有两个在支撑臂折叠后卡合支撑臂的机臂卡合机构；所述支撑杆经由第二折叠底座亦可向所述机体方向折叠；在所述第二折叠底座上还设置有两个在支撑杆折叠后卡合支撑杆的支撑杆固定座。

Description

便携式可折叠双旋翼飞行器

技术领域

本实用新型涉及一种飞行器，尤其涉及一种便携式可折叠双旋翼飞行器。

背景技术

近年来，随着地震、洪水等自然灾害频发，以及航拍等需求，小型多旋翼无人机的 

研究逐渐成为无人飞行器研究的热点。小型多旋翼无人机具有成本低、效费比高、无人员伤亡风险及可涉足较恶劣环境工作等优点，目前在各个领域均具有广泛的应用，如低空侦查、气象勘测、航空摄影等。目前现有多旋翼无人机大都存在着质量重(结构复杂,体积大、装载的部件较多）、不便于携带（不可折叠、对易损部件没有进行保护）、航时短（动力源较多）、不易拆卸（大多一体化成型）、成本较高（部件多，结构复杂）、相对狭窄空间不能飞行（最小飞行空间等于它的轴距）等缺点，难以满足多元化社会的发展需求，因此有必要对现有技术中的多旋翼无人机进行改进。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，适应现实需要，提供一种便携式可折叠双旋翼飞行器。

为了实现本实用新型的目的，本实用新型所采用的技术方案为：

设计一种便携式可折叠双旋翼飞行器，包括机体、对应设置于机体内的飞控单元、与所述飞控单元对应连接的遥控控制单元；它还包括两个螺旋桨、两个舵面、以及对称设置于所述机体下方的两个脚架，所述两个螺旋桨分别经由一个支撑臂呈“一”字形对称设置于所述机体的两侧，且所述两个舵面分别经由一个支撑杆亦呈“一”字形对称设置于所述机体的两侧，且两个螺旋桨的旋转面的中心和两个舵面位于同一垂直面上；每个支撑臂经由一个第一折叠底座可向所述机体方向折叠，在所述机体上还设置有两个在支撑臂折叠后分别卡合其中一个支撑臂的机臂卡合机构；每个支撑杆经由一个第二折叠底座亦可向所述机体方向折叠；在每个第二折叠底座上分别设置有在两个支撑杆折叠后分别卡合其中一个支撑杆的支撑杆固定座。

进一步的，所述机体包括两个由上至下平行设置的上固定碳板和下固定碳板；所述第二折叠底座包括本体，前伸设置于本体侧部的连接部，在所述连接部下方的本体上开设有其端面呈U形的固定槽，在所述连接部的下方设置有U形铰接件，在所述U形铰接件两侧的其中一个面板上开设有第一活动槽，并在另一个面板上开设有第二活动槽；并在所述第一活动槽内铰接设置有活动栓体，在所述活动栓体的另一端设置有螺纹；

进一步的，所述支撑杆的端部铰接于所述固定槽内；在所述支撑杆处于展开状态时，所述支撑杆位于所述U形铰接件内部，且所述活动栓体位于所述支撑杆的下端对支撑杆进行支撑，且设有螺纹端的栓体的端部贯穿设置于所述第二活动槽外部，并在设有螺纹端的栓体的端部上设置有固定螺母，实现对支撑杆的固定。

进一步的，所述支撑杆固定座包括其端面呈半圆形的卡合部、设置于卡合部入口两侧的两个平行设置的引导部，且所述支撑杆固定座设置于所述固定槽内，在所述支撑杆折叠时，所述支撑杆向所述固定槽方向移动至固定槽内，且所述支撑杆最终位于所述支撑杆固定座内，实现对折叠后的支撑杆进行固定。

进一步的，所述第一折叠底座包括两个平行设置在上固定碳板和下固定碳板之间的支撑板，在两个支撑板的上端侧部均设置有一个前伸的铰接块，在两个铰接块之间还设置有活动板，活动板的上端部的两侧分别与其中一个铰接块铰接；在所述活动板上还固定有套管，所述支撑臂的端部设置于所述套管内；在所述活动板的下端面上设置有半圆形卡槽，所述半圆形卡槽的端面呈阶梯状；

进一步的，在两个支撑板的下端设置有将两者连接的连接柱，在所述连接柱的中部开设有铰接槽，在所述铰接槽内还设置有其一端铰接于铰接槽内的栓体，并在所述栓体的外端部设置有外螺纹，在所述支撑臂展开时，所述活动板下方的半圆形卡槽与所述铰接槽对应，且所述栓体位于所述半圆形卡槽内，且所述活动板经由栓体上的紧固螺母将其固定于两个支撑板的端部。

进一步的，每个机臂卡合机构包括设置在所述上固定碳板上的两个卡槽，所述卡槽的形状与所述支撑杆固定座的形状相同；每个卡槽与其中一个支撑臂对应，在所述支撑臂向上折叠时，所述支撑臂卡合于所述卡槽内，实现对折叠后的支撑臂固定。

进一步的，在每个支撑板的上端面和下端面上均设置有螺纹孔，所述第一折叠底座经由固定螺栓固定于所述上固定碳板和下固定碳板之间。

进一步的，所述螺旋桨对应设置于动力电机上，所述动力电机经由电机座固定于所述支撑臂的端部；且所述动力电机为无刷直流电机。

进一步的，每个舵面包括固定于支撑杆端部的固定舵面、和活动舵面，所述活动舵面的上端经由两个舵面铰接件铰接于所述固定舵面的下端；在所述固定舵面的下端中心位置处开设有用于安装舵机的安装槽，所述舵机内嵌于所述安装槽内，并在所述安装槽的侧壁上开设有活动槽口，舵机上的摇摆杆的端部贯穿活动槽口设置于固定舵面的外部；

进一步的，在所述活动舵面的侧壁上设置有与所述摇摆杆的端部对应的连接件，所述连接件突出于所述活动舵面，所述连接件经由活动杆与所述摇摆杆的端部连接，且所述活动杆的两端分别与所述连接件、摇摆杆的端部铰接；所述舵面还包括垂直设置于所述固定舵面端部的导流板。

进一步的，所述固定舵面的上端面和所述活动舵面的下端面均为凸出的平滑的弧面；所述固定舵面的厚度大于所述活动舵面的厚度。

进一步的，每个支撑杆由两个对接杆组成，且两个对接杆经由呈T形结构的三通管构成呈“一”字形的支撑杆；所述脚架为倒置T形结构，且所述脚架的上端部对应设置于三通管的下端套管内；所述三通管与两个对接杆、脚架均经由螺纹连接。

进一步的，还包括其内部设有空腔的顶部壳体，所述顶部壳体上端封闭，下端开口，且所述顶部壳体扣在所述上固定碳板上；并在与两个支撑臂对应的顶部壳体上设置有用于对折叠后的支撑臂进行固定的通槽，所述通槽的端面与所述卡槽的端面形状相同；并在所述顶部壳体的上端面还设置有手提把手。

本实用新型具有以下有益效果：

1.在机构上，本飞行器压缩了整机的纵向结构和体积，使整机成为“一”字型结构，同时本飞行器整机采用双旋翼作为动力源，利用旋翼（螺旋桨）和舵面协同控制，可共同完成飞行器的姿态稳定和调整，能够使得整机操纵起来变得更加灵活，为在狭窄空间灵活移动提供了可能性；本飞行器与现有技术相比，其转弯半径更小，与现有四旋翼和八旋翼机相比，本飞行器可在狭窄空间灵活移动。

2.在安装上，本飞行器整体采用模块化设计，易于组装、维修和调试；同时本设计采用可折叠式机臂、舵面和脚架，给飞行器的携带和运输提供了可能，即减小了收纳空间，又可对易损部件（旋翼，舵面）起到了保护作用。

    3.在性能上，本飞行器仅采用两个动力源，与现有飞行器相比节省了电量消耗，在同等电量电池的情况下，相对于现有多旋翼来说，航时具有大幅度的提升；同时，本飞行器结合当代实际对其结构做了精简，从而使其结构简化，重量和制造成本同时也相对减少。

4.在材料使用，本飞行器的制作均为环保性材料，整机内部上、下固定碳板、机臂连接舵面的支撑杆等均采用碳纤维材料，从而实现了整体材料易获取、经济实用、质量轻和环保等优点。

附图说明

图1为本实用新型的飞行器侧视状态主要结构示意图之一；

图2为本实用新型的飞行器侧视状态主要结构示意图之二；

图3为本实用新型的飞行器立体状态主要结构示意图；

图4为本实用新型的飞行器折叠后立体状态主要结构示意图；

图5为本实用新型飞行器中的第一折叠底座立体状态主要结构示意图；

图6为本实用新型飞行器中的第二折叠底座立体状态主要结构示意图；

图7为本实用新型飞行器中的第二折叠底座与支撑杆配合展开状态主要结构示意图；

图8为本实用新型飞行器中的支撑杆固定座端面结构示意图；

图9为本实用新型飞行器中的上固定碳板主视结构示意图；

图10为本实用新型飞行器中的下固定碳板主视结构示意图；

图11为本实用新型飞行器中的舵面主视结构示意图；

图12为图11中沿A-A’截面后主要结构示意图；

图中：

101.上固定碳板;102.下固定碳板;103、104.卡槽;105、106.螺纹孔;107.顶部壳体;108.手提把手;109.侧部保护壳;110.通槽;

201、202.第一折叠底座;203、204.支撑臂;205、206.动力电机;207、208.螺旋桨;209、210.支撑板;211.固定螺纹孔;212.铰接块;213.活动板;214.套管;215.活动板与铰接块铰接点;216.铰接槽;217.连接柱;218.栓体与铰接槽铰接点;219.栓体;220.外螺纹;221.紧固螺母;222.半圆形卡槽;223.半圆形卡槽的阶梯面;

301、302.第二折叠底座;303、304.支撑杆;305、306.三通管;307、308.脚架的上端部;309、310.脚架;311、312.固定舵面;313、314.导流板;315、316.活动舵面;317.支撑杆与固定槽铰接点;318.本体;319.固定槽;320.引导部;321.连接部;322.U形铰接件;323.U形铰接件上的面板;324.第一活动槽;325.活动栓体;326.螺纹；327.第二活动槽；328.圆形穿孔；329.卡合部；330.舵面铰接件；331.活动槽口；332.舵机；333.摇摆杆；334.活动杆；335.连接件；336.固定舵面的上端面；337.活动舵面的下端面；338.安装槽；

401.电池;402.GPS定位模块;403.飞控系统;404.摄像头;405.第三固定碳板。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明：

实施例1：一种便携式可折叠双旋翼飞行器，参见图1至图12；它包括机体、对应设置于机体内的飞控单元、与所述飞控单元对应连接的遥控控制单元；本设计中，本飞行器它还包括两个螺旋桨207、208、两个舵面、以及对称设置于所述机体下方的两个脚架309、310，所述两个螺旋桨207、208分别经由一个支撑臂呈“一”字形对称设置于所述机体的两侧，具体的，所述螺旋桨207、208对应设置于动力电机205、206上，所述动力电机205、206经由电机座固定于所述支撑臂203、203的端部；且本设计中所用的两个动力电机205、206均为无刷直流电机。

同时，所述的两个舵面分别经由一个对应的支撑杆303、304亦呈“一”字形对称设置于所述机体的两侧，且两个螺旋桨207、208的旋转面的中心和两个舵面位于同一垂直面上，即两个舵面分别位于其中一个螺旋桨的正下方；在本设计中，每个支撑杆303、304均由两个对接杆组成，且每个支撑杆中的两个对接杆经由呈T形结构的三通管305、306构成呈“一”字形的支撑杆；所述的脚架309、310为倒置T形结构，且所述脚架的上端部对应设置于三通管的下端套管内；且所述的三通管305、306与两个对接杆、脚架309、310的上端均经由螺纹连接，采用此连接方式使得本飞行器组装起来更加方便，同时也便于实现对两个舵面的折叠。

本设计中，所述的两个支撑臂203、204分别经由一个第一折叠底座可向所述机体方向折叠，同时，在两个支撑臂折叠后，还可对两支撑臂进行固定，即在所述机体上还设置有两个在支撑臂折叠后用于分别卡合其中一个支撑臂的机臂卡合机构；为实现上述功能，本飞行器中所述的机体包括两个由上至下平行设置的上固定碳板101和下固定碳板102；而以上所述的第一折叠底座包括两个平行设置在上固定碳板和下固定碳板之间的支撑板209、210，进一步的，本设计中，在每个支撑板209、210的上端面和下端面上均设置有螺纹孔211，所述第一折叠底座经由固定螺栓固定于所述上固定碳板和下固定碳板之间；进一步的，在两个支撑板209、210的上端侧部均设置有一个前伸的铰接块212，在两个铰接块202之间还设置有活动板213，活动板213上端部的两侧分别与其中一个铰接块212铰接；同时，在所述活动板213上还固定有套管214，支撑臂203的端部设置于所述套管214内，支撑臂与套管的连接亦可采用螺纹连接，以便安装和拆卸方便；同时上述设计可以实现支撑臂的上下活动，为了对展开后的支撑臂203进行固定，在所述活动板213的下端面上还设置有半圆形卡槽222，所述半圆形卡槽的端面呈阶梯状，同时，在两个支撑板209、210的下端设置有将两者连接的连接柱217，在所述连接柱217的中部开设有铰接槽216，在所述铰接槽216内还设置有其一端铰接于铰接槽216内的栓体219，并在所述栓体219的外端部设置有外螺纹210，在所述支撑臂203处于展开时，所述活动板下方的半圆形卡槽与所述铰接槽对应，且所述栓体219位于所述半圆形卡槽222内，且所述活动板经由栓体219上的紧固螺母221将其固定于两个支撑板的端部，此时紧固螺母221位于所述半圆形卡槽222内（图中所示为支撑臂折叠状态时，本第一折叠底座所处的状态），如需将支撑臂收起（折叠）时，仅需将紧固螺母拧松将栓体219从半圆形卡槽222内取出，即可实现支撑臂203的收起。

为了对收起后的两个支撑臂203、204进行固定，本设计中，每个机臂卡合机构包括设置在所述上固定碳板101上的两个卡槽103、104，所述卡槽103、104包括其端面呈半圆形的卡合部、设置于卡合部入口两侧的两个平行设置的引导部（与图8所示结构相同）；在安装时，每个卡槽103、104与其中一个支撑臂203、204对应，在所述支撑臂203、204向上折叠时，所述支撑臂203、204最终卡合于所述卡槽103、104内，实现对折叠后的支撑臂203、204进行固定。

本设计中，本飞行器中的两个支撑杆303、304分别经由一个第二折叠底座301、302亦可向所述机体方向折叠；两个第二折叠底座301、302的上端均固定于下固定碳板的下方，且下固定碳板与第二折叠底座的连接均采用螺栓连接；同时，为了对折叠后的两个支撑杆303、304进行固定，在所述第二折叠底座301、302上还设置有两个在支撑杆303、304折叠后用于分别卡合其中一个支撑杆的支撑杆固定座。为实现上述功能，以上所述的第二折叠底座302（以其中一个第二折叠底座为例进行说明）包括本体318，前伸设置于本体318侧部的连接部321，在所述连接部321下方的本体318上开设有其端面呈U形的固定槽319，同时，在所述连接部321的下方还设置有U形铰接件322，在所述U形铰接件322两侧的其中一个面板323上开设有第一活动槽324，并在另一个面板上开设有第二活动槽327，并在第二活动槽的内部端部还设有与该第二活动槽贯通的圆形穿孔328；并在所述第一活动槽324内铰接设置有活动栓体325，在所述活动栓体的另一端设置有螺纹326；所述的支撑杆304的端部铰接于所述固定槽319内；在所述支撑杆304处于展开状态时，所述的支撑杆304呈水平状设置，且位于所述U形铰接件322的内部，为了对该支撑杆304进行固定，且所述活动栓体325位于所述支撑杆304的下端对支撑杆304进行支撑，也对支撑杆304实现了固定，且设有螺纹端的栓体的端部贯穿设置于所述第二活动槽327的外部，并在设有螺纹端的栓体的端部上设置有固定螺母（图中未画出），最终实现对支撑杆304的有效固定。

如需将两个支撑杆304、304进行折叠时，仅需将活动栓体325向图10所示右侧移动，并经活动栓体325移动至图9所示状态位置处，即可实现两个支撑杆303、304向下折叠，在两个支撑杆303、304向下折叠后，两个支撑杆303、304分别位于对应的固定槽319内，为了实现对折叠后的两个支撑杆303、304进行固定，本设计中，所述的支撑杆固定座包括其端面呈半圆形的卡合部329、设置于卡合部入口两侧的两个平行设置的引导部320，且所述支撑杆固定座设置于所述固定槽319内，在所述支撑杆304折叠时，所述支撑杆304向所述固定槽319方向移动至固定槽319内，且所述支撑杆304最终位于所述支撑杆固定座内，以实现对折叠后的支撑杆304进行固定。在将两个支撑杆303、304折叠时，由于舵面和脚架均与支撑杆连接，由于本设计采用三通管306与支撑杆304、脚架310采用螺纹连接，因此在折叠时，可以旋转两个舵面实现两者的错位，避免在折叠时，两个舵面“打架”现象的发生，因此，本设计的两个脚架也可采用旋转的方式，避免两个脚架“打架”现象的发生，最终实现图10所示的折叠状态。

进一步的，本设计的每个舵面包括固定于支撑杆端部的固定舵面311、312、和活动舵面315、316，以一个为例进行说明，所述活动舵面316的上端经由两个舵面铰接件330铰接于所述固定舵面312的下端（活动舵面与固定舵面的连接为现有技术）；本设计中，在所述固定舵面312的下端中心位置处开设有用于安装舵机332的安装槽338，所述舵机332内嵌于所述安装槽338内，并在所述安装槽338的侧壁上开设有活动槽口331，舵机332上的摇摆杆333的端部贯穿活动槽口331设置于固定舵面312的外部；进一步的，在所述活动舵面306的侧壁上设置有与所述摇摆杆333的端部对应的连接件335，所述连接件335突出于所述活动舵面316，所述连接件335经由活动杆334与所述摇摆杆333的端部连接，且所述活动杆334的两端分别与所述连接件335、摇摆杆331的端部铰接；通过上述设计可以实现通过舵机改变活动舵面的摆动方向，实现本飞行器的前进、后退和悬停；同时为了增加本飞行器的稳定性，所述的舵面还包括垂直设置于所述固定舵面端部的导流板313、314。进一步的，本设计中，所述的固定舵面的上端面336和所述活动舵面的下端面337均为凸出的平滑的弧面，以减小风对飞行器在上升和下降时的阻力，同时，所述固定舵面的312厚度大于所述活动舵面316的厚度。

进一步的，本飞行器还包括其内部设有空腔的顶部壳体107，所述顶部壳体107上端封闭，下端开口，且所述顶部壳体107扣在所述上固定碳板101上；本飞行器内的电路部件可以设置在顶部壳体107内部，通过顶部壳体107对其进行保护，同时使得本飞行器也变得更加的美观；进一步的，并在所述顶部壳体107的上端面还设置有手提把手108，以便于携带。同时，并在与两个支撑臂对应的顶部壳体107的两侧部上设置有用于对折叠后的支撑臂进行固定的通槽110，所述通槽110的端面与所述卡槽的端面形状相同；以此可以实现对折叠后的支撑臂进行更有效的固定。

作为本飞行器中的飞控单元主要包括飞控系统、和与飞控系统对应连接的GPS定位模块、2.4G跳频信号收发模块等，而本实用新型所涉及的遥控单元主要是与飞控单元对应的遥控器，以实现本飞行器的前进、倒退、转向等功能，需说明的是，以上所述的两个单元在现有技术中均为成熟技术，通过现有技术均可控制本飞行器的前进、倒退、转向等功能，本实施例不再对上述两个单元做详细说明。

在此说明的是，本飞行器是通过两个无刷直流电机提供动力，并结合固定翼和旋翼机的控制理论，有机的将二者进行结合；在使用中，本飞行器上的两个动力电机之间可以产生转速差，转速高的升力大，转速低的升力小，两个升力之间的合力偏向转速低的一侧，利用动力电机差速度实现左右方向的调转；同时本飞行器利用两个舵面实现飞行器的稳定前进和后退的巡航，而本设计的两个舵面可以同步动作，与两个螺旋桨的结合最终改变飞行方向和控制飞行姿态。同时，本飞行器在应用中也可以在下固定碳板的下方还可以设置一个高清摄像头，以实现对图像的采集功能；综上本设计的飞行器与现有技术相比具有以下优点：

a.在机构上，本飞行器压缩了整机的纵向结构和体积，使整机成为“一”字型结构，同时本飞行器整机采用双旋翼作为动力源，利用旋翼（螺旋桨）和舵面协同控制，可共同完成飞行器的姿态稳定和调整，能够使得整机操纵起来变得更加灵活，为在狭窄空间灵活移动提供了可能性；本飞行器与现有技术相比，其转弯半径更小，与现有四旋翼和八旋翼机相比，本飞行器可在狭窄空间灵活移动。

b.在安装上，本飞行器整体采用模块化设计，易于组装、维修和调试；同时本设计采用可折叠式机臂、舵面和脚架，给飞行器的携带和运输提供了可能，即减小了收纳空间，又可对易损部件（旋翼，舵面）起到了保护作用。

    c.在性能上，本飞行器仅采用两个动力源，与现有飞行器相比节省了电量消耗，在同等电量电池的情况下，相对于现有多旋翼来说，航时具有大幅度的提升；同时，本飞行器结合当代实际对其结构做了精简，从而使其结构简化，重量和制造成本同时也相对减少。

d.在材料使用，本飞行器的制作均为环保性材料，整机内部上、下固定碳板、机臂连接舵面的支撑杆等均采用碳纤维材料，从而实现了整体材料易获取、经济实用、质量轻和环保等优点。

最后说明的是，本实用新型的实施例公布的是较佳的实施例，但并不局限于此，本领域的普通技术人员，极易根据上述实施例，领会本实用新型的精神，并做出不同的引申和变化，但只要不脱离本实用新型的精神，都在本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.一种便携式可折叠双旋翼飞行器，包括机体、对应设置于机体内的飞控单元、与所述飞控单元对应连接的遥控控制单元；其特征在于：它还包括两个螺旋桨、两个舵面、以及对称设置于所述机体下方的两个脚架，所述两个螺旋桨分别经由一个支撑臂呈“一”字形对称设置于所述机体的两侧，且所述两个舵面分别经由一个支撑杆亦呈“一”字形对称设置于所述机体的两侧，且两个螺旋桨的旋转面的中心和两个舵面位于同一垂直面上；每个支撑臂经由一个第一折叠底座可向所述机体方向折叠，在所述机体上还设置有两个在支撑臂折叠后分别卡合其中一个支撑臂的机臂卡合机构；每个支撑杆经由一个第二折叠底座亦可向所述机体方向折叠；在每个第二折叠底座上分别设置有在两个支撑杆折叠后分别卡合其中一个支撑杆的支撑杆固定座。

2.如权利要求1所述的便携式可折叠双旋翼飞行器，其特征在于：所述机体包括两个由上至下平行设置的上固定碳板和下固定碳板；所述第二折叠底座包括本体，前伸设置于本体侧部的连接部，在所述连接部下方的本体上开设有其端面呈U形的固定槽，在所述连接部的下方设置有U形铰接件，在所述U形铰接件两侧的其中一个面板上开设有第一活动槽，并在另一个面板上开设有第二活动槽；并在所述第一活动槽内铰接设置有活动栓体，在所述活动栓体的另一端设置有螺纹；

所述支撑杆的端部铰接于所述固定槽内；在所述支撑杆处于展开状态时，所述支撑杆位于所述U形铰接件内部，且所述活动栓体位于所述支撑杆的下端对支撑杆进行支撑，且设有螺纹端的栓体的端部贯穿设置于所述第二活动槽外部，并在设有螺纹端的栓体的端部上设置有固定螺母，实现对支撑杆的固定。

3.如权利要求2所述的便携式可折叠双旋翼飞行器，其特征在于：所述支撑杆固定座包括其端面呈半圆形的卡合部、设置于卡合部入口两侧的两个平行设置的引导部，且所述支撑杆固定座设置于所述固定槽内，在所述支撑杆折叠时，所述支撑杆向所述固定槽方向移动至固定槽内，且所述支撑杆最终位于所述支撑杆固定座内，实现对折叠后的支撑杆进行固定。

4.如权利要求3所述的便携式可折叠双旋翼飞行器，其特征在于：所述第一折叠底座包括两个平行设置在上固定碳板和下固定碳板之间的支撑板，在两个支撑板的上端侧部均设置有一个前伸的铰接块，在两个铰接块之间还设置有活动板，活动板的上端部的两侧分别与其中一个铰接块铰接；在所述活动板上还固定有套管，所述支撑臂的端部设置于所述套管内；在所述活动板的下端面上设置有半圆形卡槽，所述半圆形卡槽的端面呈阶梯状；

在两个支撑板的下端设置有将两者连接的连接柱，在所述连接柱的中部开设有铰接槽，在所述铰接槽内还设置有其一端铰接于铰接槽内的栓体，并在所述栓体的外端部设置有外螺纹，在所述支撑臂展开时，所述活动板下方的半圆形卡槽与所述铰接槽对应，且所述栓体位于所述半圆形卡槽内，且所述活动板经由栓体上的紧固螺母将其固定于两个支撑板的端部。

5.如权利要求4所述的便携式可折叠双旋翼飞行器，其特征在于：每个机臂卡合机构包括设置在所述上固定碳板上的两个卡槽，所述卡槽的形状与所述支撑杆固定座的形状相同；每个卡槽与其中一个支撑臂对应，在所述支撑臂向上折叠时，所述支撑臂卡合于所述卡槽内，实现对折叠后的支撑臂固定。

6.如权利要求1所述的便携式可折叠双旋翼飞行器，其特征在于：所述螺旋桨对应设置于动力电机上，所述动力电机经由电机座固定于所述支撑臂的端部；且所述动力电机为无刷直流电机。

7.如权利要求1所述的便携式可折叠双旋翼飞行器，其特征在于：每个舵面包括固定于支撑杆端部的固定舵面、和活动舵面，所述活动舵面的上端经由两个舵面铰接件铰接于所述固定舵面的下端；在所述固定舵面的下端中心位置处开设有用于安装舵机的安装槽，所述舵机内嵌于所述安装槽内，并在所述安装槽的侧壁上开设有活动槽口，舵机上的摇摆杆的端部贯穿活动槽口设置于固定舵面的外部；

在所述活动舵面的侧壁上设置有与所述摇摆杆的端部对应的连接件，所述连接件突出于所述活动舵面，所述连接件经由活动杆与所述摇摆杆的端部连接，且所述活动杆的两端分别与所述连接件、摇摆杆的端部铰接；所述舵面还包括垂直设置于所述固定舵面端部的导流板。

8.如权利要求7所述的便携式可折叠双旋翼飞行器，其特征在于：所述固定舵面的上端面和所述活动舵面的下端面均为凸出的平滑的弧面；所述固定舵面的厚度大于所述活动舵面的厚度。

9.如权利要求1所述的便携式可折叠双旋翼飞行器，其特征在于：每个支撑杆由两个对接杆组成，且两个对接杆经由呈T形结构的三通管构成呈“一”字形的支撑杆；所述脚架为倒置T形结构，且所述脚架的上端部对应设置于三通管的下端套管内；所述三通管与两个对接杆、脚架均经由螺纹连接。

10.如权利要求1所述的便携式可折叠双旋翼飞行器，其特征在于：还包括其内部设有空腔的顶部壳体，所述顶部壳体上端封闭，下端开口，且所述顶部壳体扣在所述上固定碳板上；并在与两个支撑臂对应的顶部壳体上设置有用于对折叠后的支撑臂进行固定的通槽，所述通槽的端面与所述卡槽的端面形状相同；并在所述顶部壳体的上端面还设置有手提把手。