CN113177680A - 一种任务执行系统、任务执行方法及生产系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种任务执行系统、任务执行方法及生产系统，本发明根据任务请求确定对应的待执行任务的任务类型，然后根据所述任务类型和预设任务级别，确定所述待执行任务的优先级并生成任务清单，再根据所述任务清单执行所述待执行任务；能够根据优先级的高低确定待执行任务的执行顺序，执行任务的顺序不唯一，且待执行任务的任务类型包括机床缓存台补料、机床上料、机床下料、机床缓存台清料和更换机床刀具中的至少一种，执行任务的类型多样，能够适应不同需要的生产需求。本发明作为一种任务执行系统、任务执行方法及生产系统，可广泛应用于智能生产技术领域。

Description

一种任务执行系统、任务执行方法及生产系统

技术领域

本发明涉及智能生产领域，尤其是一种任务执行系统、任务执行方法及生产系统。

背景技术

随着科学技术的发展，生产技术逐渐发展，自动化生产技术逐渐应用于实际产品的生产之中，通过投入更多的自动化生产设备，旨在减少人工的操作进而提高生产效率。目前，零件的加工需要通过机床进行处理，通常需要通过人工负责多台机床的上下料任务，或通过机器人严格按照按特定顺序负责多台机床的上下料，而机器人执行任务时机床加工节拍相当，产品、工艺路线单一固定，机器人只能按固定工艺路线执行，执行任务的顺序单一，无法适应不同需要的生产需求。

发明内容

有鉴于此，为了解决上述技术问题，本发明的目的是提供一种任务执行系统、任务执行方法及生产系统。

本发明采用的技术方案是：

一种任务执行系统，包括：

接收模块，用于接收任务请求；

分析模块，用于根据所述任务请求确定对应的待执行任务的任务类型，根据所述任务类型和预设任务级别，确定所述待执行任务的优先级，根据所述优先级，生成任务清单；所述任务类型包括机床缓存台补料、机床上料、机床下料、机床缓存台清料和更换机床刀具中的至少一种，每一所述任务类型对应一所述预设任务级别，所述任务清单包括按照所述优先级的高低进行排序的所述待执行任务；

执行模块，用于根据所述任务清单执行所述待执行任务。

本发明还提供一种任务执行方法包括以下步骤：

接收任务请求；

根据所述任务请求确定对应的待执行任务的任务类型；所述任务类型包括机床缓存台补料、机床上料、机床下料、机床缓存台清料和更换机床刀具中的至少一种；

根据所述任务类型和预设任务级别，确定所述待执行任务的优先级；每一所述任务类型对应一所述预设任务级别；

根据所述优先级，生成任务清单；所述任务清单包括按照所述优先级进行排序的所述待执行任务；

根据所述任务清单执行所述待执行任务。

进一步，所述根据所述任务请求确定对应的待执行任务的任务类型，包括：

对所述任务请求进行分析，确定所述任务请求对应的所述待执行任务；

根据所述待执行任务确定所述任务类型。

进一步，所述根据所述任务类型和预设任务级别，确定所述待执行任务的优先级，包括：

根据所述任务类型确定所述任务类型对应的所述待执行任务的预设任务级别，并将所述预设任务级别作为所述优先级。

进一步，所述根据所述任务类型和预设任务级别，确定所述待执行任务的优先级，包括：

根据所述任务类型确定所述任务类型对应的所述待执行任务的预设任务级别；

根据所述预设任务级别以及影响参数，确定所述优先级；所述影响参数包括任务加急、加工质量、执行模块的移动距离、机床的运行状态中的至少一种。

进一步，所述根据所述优先级，生成任务清单，包括：

按照所述优先级的高低对所述待执行任务进行排序并记录至任务清单中；所述优先级的高低表征所述待执行任务的先后执行顺序。

进一步，所述根据所述任务清单执行所述待执行任务，包括：

当执行模块处于空闲状态，将所述任务清单中所述优先级最高的所述待执行任务作为优先执行任务，确定所述优先执行任务的执行可能性，当所述执行可能性表征所述优先执行任务允许执行，通过所述执行模块执行所述优先执行任务。

进一步，所述方法还包括：

当所述执行可能性表征所述优先执行任务无法执行，降低所述优先执行任务的所述优先级，并将当前所述优先级最高的所述待执行任务作为新的所述优先执行任务，返回所述确定所述优先执行任务的执行可能性的步骤；

或者，

当所述执行可能性表征所述优先执行任务无法执行，等待直至所述执行可能性表征所述优先执行任务允许执行，通过所述执行模块执行所述优先执行任务。

进一步，每一所述待执行任务具有工艺编码，所述通过所述执行模块执行所述优先执行任务，包括：

根据所述优先执行任务和所述优先执行任务对应的所述工艺编码，确定所述执行模块的需要到达的源位置和目标位置；

根据所述源位置和所述目标位置生成目标路径；

通过所述执行模块在所述目标路径上移动以执行所述优先执行任务。

本发明还提供一种生产系统，包括：

机床模块，包括多个机床；

机器人模块，包括至少一个机器人，所述机器人用于接收任务请求，根据所述任务请求确定对应的待执行任务的任务类型，根据所述任务类型和预设任务级别，确定所述待执行任务的优先级，根据所述优先级，生成任务清单，根据所述任务清单在多个所述机床之间移动以执行所述待执行任务；每一所述任务类型对应一所述预设任务级别，所述任务清单包括按照所述优先级进行排序的所述待执行任务，所述任务类型包括机床缓存台补料、机床上料、机床下料、机床缓存台清料和更换机床刀具中的至少一种。

本发明的有益效果是：根据任务请求确定对应的待执行任务的任务类型，然后根据所述任务类型和预设任务级别，确定所述待执行任务的优先级并生成任务清单，再根据所述任务清单执行所述待执行任务；能够根据优先级的高低确定待执行任务的执行顺序，执行任务的顺序不唯一，且待执行任务的任务类型包括机床缓存台补料、机床上料、机床下料、机床缓存台清料和更换机床刀具中的至少一种，执行任务的类型多样，能够适应不同需要的生产需求。

附图说明

图1为本发明任务执行系统的结构框图；

图2为本发明任务执行方法的步骤流程示意图；

图3为本发明具体实施例应用场景示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

如图1所示，本实施例提供一种任务执行系统，包括接收模块、分析模块和执行模块。可选地，任务执行系统包括但不限于应用到生产系统中，例如包括多个机床等加工设备的零件生产线。需要说明的是，任务执行系统可以为包含接收模块、分析模块和执行模块的机器结构，包括但不限于可移动的机器人，执行模块为机器人中的其中一个执行结构，或者任务执行系统也可以包括机器人和处理系统，处理系统可以包括接收模块和分析模块，机器人作为执行模块接收处理系统分析结果，通过处理系统控制机器人执行任务。示例性地，本申请实施例中以任务执行系统为机器人，以及应用的环境为包括多个机床的生产系统为例进行说明，不对本申请的应用范围造成限制。

本申请实施例中，接收模块可以与多个机床进行通信，接收机床的任务请求以及获取机床的运行状态。

本申请实施例中，分析模块包括任务类型确定单元、优先级确定单元和任务清单生成单元。具体地，任务类型确定单元用于根据任务请求确定对应的待执行任务的任务类型，任务类型包括但不限于机床缓存台补料、机床上料、机床下料、机床缓存台清料和更换机床刀具中的至少一种。可选地，优先级确定单元用于根据任务类型和预设任务级别，确定待执行任务的优先级；需要说明的是，每一任务类型对应一预设任务级别，例如更换机床刀具的预设任务级别为1级，机床下料为2级，机床上料为3级等，1级、2级、3级的优先程度依次递减；可以理解的是，预设任务级别的级数以及任务类型对应的级数可以根据实际需要进行调整，具体不做限定。任务清单生成单元用于根据优先级，生成任务清单，任务清单包括按照优先级的高低进行排序的待执行任务，可以理解的是，优先级越高，则对应的待执行任务被执行的优先程度越高。

本申请实施例中，执行模块能够在多个机床之间进行移动，用于根据任务清单执行待执行任务，包括但不限于为机床缓存台补料、机床上料、机床下料、机床缓存台清料和更换机床刀具。

如图2所示，本实施例提供一种任务执行方法，可以用应用于上述任务执行系统，包括以下步骤：

S1、接收任务请求。

本申请实施例中，接收的任务请求可以包括一个机床的请求信息或者多个机床的多个请求信息；可选地，实时对请求信息进行接收。本申请实施例中，任务请求包含机床缓存台补料的请求信息、机床上料的请求信息、机床下料的请求信息、机床缓存台清料的请求信息和更换机床刀具的请求信息中的至少一种；每一请求信息中可以包含工艺编码，工艺编码包括但不限于零件或者刀具的特殊编码，特殊编码包括但不限于ID、批次号和流水号等等，需要说明的是，零件的特殊编码中还包括该零件的工艺路线，刀具的特殊编码还可以包括刀具更换流程。

S2、根据任务请求确定对应的待执行任务的任务类型。

具体地，对任务请求进行分析，确定任务请求对应的待执行任务，根据待执行任务确定任务类型。本申请实施例中，任务类型包括机床缓存台补料、机床上料、机床下料、机床缓存台清料和更换机床刀具中的至少一种。例如，任务请求的请求信息为缓存台补料的请求信息，则得到待执行任务为缓存台补料，从而确定任务类型为缓存台补料。需要说明的是，机床缓存台补料可以为将位于其他机床、检测台或存储库中的零件放置在一个机床缓存台上，机床上料可以为将位于机床缓存台上的零件放置入机床内以进行处理，机床下料可以为将位于机床内的零件转移至机床的缓存台上，机床缓存台清料可以为将位于缓存台上的零件转移至其他机床、存储库或者检测台，更换机床刀具可以为将机床中的刀具取下、从刀库中的刀具更换至机床中。可选地，上述不同的任务类型可以通过机器人完成。

S3、根据任务类型和预设任务级别，确定待执行任务的优先级。

本申请实施例中，每一任务类型对应一预设任务级别。例如设置更换机床刀具的预设任务级别为1级，机床缓存台清料为2级，机床缓存台清料为3级等，1级、2级、3级的优先程度依次递减；预设任务级别的级数以及级数对应的任务类型可以根据需求设置，不作限定。本申请实施例中，以更换机床刀具为1级、机床缓存台补料为2级、机床上料为3级、机床下料为4级、机床缓存台清料为5级为例进行说明。

具体地，确定待执行任务的优先级可以通过步骤S31或者步骤S32实现：

S31、根据任务类型确定任务类型对应的待执行任务的预设任务级别，并将预设任务级别作为优先级。

具体地，在确定待执行任务的预设任务级别后，直接将预设任务级别作为待执行任务的优先级。例如，当待执行任务为更换机床刀具，则预设任务级别为1级，直接将预设任务级别的1级作为优先级，需要说明的是，优先级越高则优先程度越高。另外，本申请实施例中，当接收的请求信息中具有两个同样预设任务级别的待执行任务时，例如需要为机床A和机床B进行更换机床刀具的任务，此时相当于在1级别下具有两个不同的任务项，此时包括但不限于根据接收请求信息的时间先后顺序确定两个任务项的优先级，例如，先接收机床A的更换机床刀具的任务，则将机床A的更换机床刀具的任务项的优先级确定为比机床B的更换机床刀具的任务项的优先级高，若上述两个任务项同时接收，则可以将任意一个任务项的优先级设置为高于另一个任务项的优先级。

可选地，步骤S32可以包括步骤S321-步骤S322：

S321、根据任务类型确定任务类型对应的待执行任务的预设任务级别；

同样地，确定每一待执行任务的预设任务级别，作为优先级确定的其中一个参考因素。

S322、根据预设任务级别以及影响参数，确定优先级。

本申请实施例中，以预设任务级别作为优先级确定的一个参考因素的基础上，进一步通过影响参数确定优先级。可选地，影响参数包括任务加急、加工质量、执行模块的移动距离、机床的运行状态中的至少一种。可选地，任务加急可以指的是任务请求的请求信息中包含任务加急信息，此时当具有两个相同预设任务级别的两个任务项(待处理任务)，将具有任务加急信息的任务项的优先级确定为高于另一个任务项的优先级；加工质量可以指的是当检测台(用于对零件进行检测)检测结果为零件加工质量不符合要求，例如可以为零件经过机床A加工后的加工质量差，此时若包含为机床A和为机床B进行机床上料的待处理任务，则可以使为机床B进行机床上料的待处理任务的优先级确定为比为机床A进行机床上料的待处理任务的优先级高；执行模块的移动距离可以指的是当具有为机床A和为机床B进行机床上料的待处理任务，例如零件D1位于存储库，零件D2位于机床C缓存台，此时分别根据零件D1和零件D2的特殊编码中的工艺路线可以知道零件D1需要上料至机床A，零件D2需要上料至机床B，此时可以分析机器人在当前位置移动至存储库然后移动至机床A的移动距离，以及机器人在当前位置移动至机床C缓存台然后移动至机床B的移动距离，将移动距离短/长所对应的待处理任务确定为优先级更高的待处理任务。另外，机床运行状态包括但不限于加工时间和加工条件。例如，可以通过加工零件所需要的加工时间与适当时间(包括但不限于移动零件/更换刀具的时间)的匹配度，将匹配度更高的待执行任务设置为比匹配度低的待执行任务的优先级高；加工条件包括但不限于加工程序、工艺文档等等，将加工条件完整度高的待执行任务设置为比完整度低的待执行任务的优先级高。可以理解的是，在确定优先级时，也可以综合考虑任务加急、加工质量、执行模块的移动距离、机床的运行状态中的多种因素，从而确定优先级。

S4、根据优先级，生成任务清单。

具体地，按照优先级的高低对待执行任务进行排序并记录至任务清单中，本实施例中以任务清单为表格的形式为例，具体地如表1所示，可以理解的是任务清单不局限于表格的形式。任务清单包括按照优先级进行排序的待执行任务，而优先级的高低表征待执行任务的先后执行顺序。表1的横向表示预设任务级别，竖向指的是待执行任务，待执行任务的优先级由高至低依次为E1、E2、E3、E4、E5、E6。需要说明的是，任务清单中的在记录每一个待处理任务时，可以包括该待处理任务对应的请求信息，或者也可以通过待处理任务关联之前接收的该待处理任务对应的请求信息进行后续执行的处理。需要注意的是，该任务清单中的待处理任务可以根据获取的任务请求实时进行更新，处于不断变化的状态。

表1

S5、根据任务清单执行待执行任务。

具体地，当执行模块处于空闲状态，将任务清单中优先级最高的待执行任务作为优先执行任务，确定优先执行任务的执行可能性，当执行可能性表征优先执行任务允许执行，通过执行模块执行优先执行任务。

需要说明的是，空闲状态指的是机器人当前并没有处理待执行任务的状态，例如可以为刚处理完一个待处理任务后的状态，此时将优先级最高的待执行任务作为优先执行任务，如上表中为E1，由于在实际的生产系统中机器人和机床可能为多个，而一个零件的加工可能需要经过一台或多台机床，因此某些待处理任务在某些时刻可能并没有办法执行，例如如图3所示为实际应用场景示意图，如果有多个机器人1(未全部示出)，当一个机器人1执行待处理任务时可能会被导轨2上的其他机器人1阻挡，例如对机床3的缓存台清料需要将零件转移至码垛机4再由码垛机4运送至存储库中，或者当为机床缓存台补料时可能机床3的缓存台已经放置其他零件而无法放置，或者当为机床上料时机床3有正在加工的零件，因此会存在某些待处理任务在某些时刻无法执行的情况，因此有必要确定待处理任务的执行可能性。可以理解的是，优先执行任务无法执行的情况只是示例性地说明，不局限于上述情况。当确定优先执行任务的执行可能性表征优先执行任务允许执行，即执行E1。需要说明的是，当执行E1的过程中，若任务清单更新后出现比E1优先级更高的待执行任务E7，此时不影响E1的执行，待E1执行完成后再执行E7。需要注意的是，根据任务清单“执行”待执行任务，该“执行”可以包括“预执行”和“实际执行”，“预执行”指的是确定优先执行任务的执行可能性，“实际执行”指的是确定优先执行任务的执行可能性后的处理。

可选地，本申请实施例还包括步骤S101或者步骤S102：

S101、当执行可能性表征优先执行任务无法执行，降低优先执行任务的优先级，并将当前优先级最高的待执行任务作为新的优先执行任务，返回确定优先执行任务的执行可能性的步骤。

具体地，当执行可能性表征优先执行任务无法执行时，为了保证生产效率，减少机器人处于空闲状态的情况，可以降低优先执行任务的优先级，例如当E1无法执行，降低E1的优先级，具体的降级规则可以根据需要进行设置，例如将E1的优先级降低至同一预设任务级别中的最低优先级，如E3之后，也可以降低至E5之后或者降低至E6之后等。然后，将当前优先级最高的待执行任务作为新的优先执行任务，例如将E2作为新的优先执行任务，返回确定优先执行任务的执行可能性的步骤，同样地，若允许执行则执行E2。可以理解的是，若不允许E2执行，则将E2的优先级进行降低，原理类似。需要说明的是，当一个待处理任务被执行完成后，任务清单中可以删除执行完成的待执行任务，然后自动执行任务清单中优先级最高的待执行任务。

S102、当执行可能性表征优先执行任务无法执行，等待直至执行可能性表征优先执行任务允许执行，通过执行模块执行优先执行任务。

具体地，当执行可能性表征优先执行任务无法执行时，则可以进行等待，并在等待的过程中确定优先执行任务的执行可能性，直至执行可能性允许执行，此时通过执行模块执行优先执行任务；例如E1无法执行，在等待的过程中一直确定E1的执行可能性，直至执行可能性允许执行，此时通过执行模块执行E1。

本申请实施例中，每一待执行任务具有工艺编码，通过执行模块执行优先执行任务可以通过步骤S201-S203实现，具体地：

S201、根据优先执行任务和优先执行任务对应的工艺编码，确定执行模块的需要到达的源位置和目标位置。

具体地，例如当优先执行任务处理的对象为对零件，可以通过工艺编码中的零件ID以及零件的工艺路线，例如该零件位于机床A，而该零件的工艺路线为通过机床A加工后需要通过机床B进行加工，则可以获得源位置为机床A，目标位置为机床B。

S202、根据源位置和目标位置生成目标路径。

当获取到源位置和目标位置后既可以生成执行模块移动的目标路径，例如目标路径为从机床A移动至机床B。

S203、通过执行模块在目标路径上移动以执行优先执行任务。

通过本申请实施例的方法，可以使得机器人自适应无序任务，大大减少在柔性化零件加工过程中，因为加工节拍、工序不同而造成的机器人等待、机床等待的浪费，从而大大提高了机床和机器人的利用率，从而提高了生产效率。

本申请实施例中，通过执行模块在目标路径上移动执行优先执行任务。需要说明的是，当执行模块完成优先执行任务的执行后，即进入空闲状态。

上述系统实施例中的内容均适用于本方法实施例中，本方法实施例所具体实现的功能与上述系统实施例相同，并且达到的有益效果与上述系统实施例所达到的有益效果也相同。

本发明还提供一种生产系统，包括：

机床模块，包括多个机床；

机器人模块，包括至少一个机器人，机器人用于接收任务请求，根据任务请求确定对应的待执行任务的任务类型，根据任务类型和预设任务级别，确定待执行任务的优先级，根据优先级，生成任务清单，根据任务清单在多个机床之间移动以执行待执行任务；每一任务类型对应一预设任务级别，任务清单包括按照优先级进行排序的待执行任务，任务类型包括机床缓存台补料、机床上料、机床下料、机床缓存台清料和更换机床刀具中的至少一种。

上述方法实施例中的内容均适用于本系统实施例中，本系统实施例所具体实现的功能与上述方法实施例相同，并且达到的有益效果与上述方法实施例所达到的有益效果也相同。

本发明实施例还提供了一种设备，该设备包括处理器以及存储器；

存储器用于存储程序；

处理器用于执行程序实现本发明实施例的任务执行方法。本发明实施例的设备可以实现任务执行的功能。

上述方法实施例中的内容均适用于本设备实施例中，本设备实施例所具体实现的功能与上述方法实施例相同，并且达到的有益效果与上述方法实施例所达到的有益效果也相同。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有程序，该程序被处理器执行完成如前述发明实施例的任务执行方法。

本发明实施例还提供一种包括指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行前述发明实施例的任务执行方法。

本申请的说明书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

应当理解，在本申请中，“至少一个(项)”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：只存在A，只存在B以及同时存在A和B三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括多指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序的介质。

以上，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种任务执行系统，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收任务请求；

分析模块，用于根据所述任务请求确定对应的待执行任务的任务类型，根据所述任务类型和预设任务级别，确定所述待执行任务的优先级，根据所述优先级，生成任务清单；所述任务类型包括机床缓存台补料、机床上料、机床下料、机床缓存台清料和更换机床刀具中的至少一种；每一所述任务类型对应一所述预设任务级别，所述任务清单包括按照所述优先级的高低进行排序的所述待执行任务；

执行模块，用于根据所述任务清单执行所述待执行任务。

2.一种任务执行方法，其特征在于，包括以下步骤：

接收任务请求；

根据所述任务请求确定对应的待执行任务的任务类型；所述任务类型包括机床缓存台补料、机床上料、机床下料、机床缓存台清料和更换机床刀具中的至少一种；

根据所述任务类型和预设任务级别，确定所述待执行任务的优先级；每一所述任务类型对应一所述预设任务级别；

根据所述优先级，生成任务清单；所述任务清单包括按照所述优先级进行排序的所述待执行任务；

根据所述任务清单执行所述待执行任务。

3.根据权利要求2所述一种任务执行方法，其特征在于：所述根据所述任务请求确定对应的待执行任务的任务类型，包括：

对所述任务请求进行分析，确定所述任务请求对应的所述待执行任务；

根据所述待执行任务确定所述任务类型。

4.根据权利要求2所述一种任务执行方法，其特征在于：所述根据所述任务类型和预设任务级别，确定所述待执行任务的优先级，包括：

根据所述任务类型确定所述任务类型对应的所述待执行任务的预设任务级别，并将所述预设任务级别作为所述优先级。

5.根据权利要求2所述一种任务执行方法，其特征在于：所述根据所述任务类型和预设任务级别，确定所述待执行任务的优先级，包括：

根据所述任务类型确定所述任务类型对应的所述待执行任务的预设任务级别；

根据所述预设任务级别以及影响参数，确定所述优先级；所述影响参数包括任务加急、加工质量、执行模块的移动距离、机床的运行状态中的至少一种。

6.根据权利要求2所述一种任务执行方法，其特征在于：所述根据所述优先级，生成任务清单，包括：

按照所述优先级的高低对所述待执行任务进行排序并记录至任务清单中；所述优先级的高低表征所述待执行任务的先后执行顺序。

7.根据权利要求2所述一种任务执行方法，其特征在于：所述根据所述任务清单执行所述待执行任务，包括：

当执行模块处于空闲状态，将所述任务清单中所述优先级最高的所述待执行任务作为优先执行任务，确定所述优先执行任务的执行可能性，当所述执行可能性表征所述优先执行任务允许执行，通过所述执行模块执行所述优先执行任务。

8.根据权利要求7所述一种任务执行方法，其特征在于：所述方法还包括：

当所述执行可能性表征所述优先执行任务无法执行，降低所述优先执行任务的所述优先级，并将当前所述优先级最高的所述待执行任务作为新的所述优先执行任务，返回所述确定所述优先执行任务的执行可能性的步骤；

或者，

当所述执行可能性表征所述优先执行任务无法执行，等待直至所述执行可能性表征所述优先执行任务允许执行，通过所述执行模块执行所述优先执行任务。

9.根据权利要求7所述一种任务执行方法，其特征在于：每一所述待执行任务具有工艺编码，所述通过所述执行模块执行所述优先执行任务，包括：

根据所述优先执行任务和所述优先执行任务对应的所述工艺编码，确定所述执行模块的需要到达的源位置和目标位置；

根据所述源位置和所述目标位置生成目标路径；

通过所述执行模块在所述目标路径上移动以执行所述优先执行任务。

10.一种生产系统，其特征在于，包括：

机床模块，包括多个机床；

机器人模块，包括至少一个机器人，所述机器人用于接收任务请求，根据所述任务请求确定对应的待执行任务的任务类型，根据所述任务类型和预设任务级别，确定所述待执行任务的优先级，根据所述优先级，生成任务清单，根据所述任务清单在多个所述机床之间移动以执行所述待执行任务；每一所述任务类型对应一所述预设任务级别，所述任务清单包括按照所述优先级进行排序的所述待执行任务，所述任务类型包括机床缓存台补料、机床上料、机床下料、机床缓存台清料和更换机床刀具中的至少一种。

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