CN113176781B - 基于物流机器人的补偿方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了基于物流机器人的补偿方法和装置，涉及机器人控制技术领域。方法的一具体实施方式包括：获取至少一个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值；基于至少一个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值，得到第二偏差值；获取待补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值；基于待补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值与第二偏差值，对待补偿的物流机器人的中心与货架码传感器之间的物理偏差进行补偿。该实施方式提高了补偿的准确性和有效性，同时操作简单、便于维护。

Description

基于物流机器人的补偿方法和装置

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种基于物流机器人的补偿方法和装置。

背景技术

物流机器人，是指应用于仓储、分拣中心、以及货物运输途中等场景的货物转移、搬运等操作的机器人，物流机器人，也逐渐被认为是物流及供应链相关企业数字化于自动化进程中重要的智能基础设施。

物流机器人由机械系统、电控系统、调度系统等组成；在电控系统主要包括伺服控制、导航、状态监控、无线通信、自动充电以及声光显示灯功能。物流机器人的导航定位传感器依赖相机、陀螺仪等设备采集地面标识码，经过特征数据提取，传感器融合及定位运算等技术,实时获取AGV(Automated Guided Vehicle，自动引导运输小车)的位姿信息。作为AGV控制系统的“眼睛”，导航传感器需具备高精度、高速度、高可靠性三各方面的特征，才能确保AGV的正常运行。基于地面标识码导航方式的AGV在高速运行过程中，通过辨识张贴于地面的标识码坐标信息，实现自身的导航定位。

物流机器人的货架码传感器安装于车体正中心并镜头向上安装，通过机器人行驶至货架底部，利用货架码传感器识别货架的标识码，进而确定货架的△x/△y/△δ的偏差，最后控制机器人的位置，实现该机器人精准的搬运该货架。

货架码传感器在出厂时，因为其的光学组件装配时不考虑装配精度，则会造成位姿解算偏差大。考虑装配精度，又会造成装配过程繁琐、效率低下等问题。所以装配完成后，通常通过某种技术手段进行△x/△y/△δ的补偿，该补偿代表该货架码传感器相对于该车体中心的物理偏差，补偿后，认为该车体的货架传感器已经消除物理偏差，具备应用条件。

补偿是消除装配误差的主要方式，如果不补偿，由于货架码传感器自身的偏差会导致搬运货架时货架的不精确，最终影响机器人的正常行驶。

现有技术中的补偿手段主要是通过制作标准货架工装来进行货架码传感器的补偿。

发明内容

本申请实施例提供了一种基于物流机器人的补偿方法、装置、设备以及存储介质。

根据第一方面，本申请实施例提供了一种基于物流机器人的补偿方法，该方法包括：获取至少一个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值；基于至少一个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值，得到第二偏差值；获取待补偿的物流机器人在所述预设位置处的第一偏差值；基于待补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值与第二偏差值，对待补偿的物流机器人的中心与货架码传感器之间的物理偏差进行补偿。

在一些实施例中，基于至少一个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值，得到第二偏差值，包括：基于至少一个已补偿的物流机器人在预设位置处旋转不同预设角度处的第一偏差值的均值，得到第二偏差值。

在一些实施例中，基于待补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值与所述第二偏差值，对待补偿的物流机器人的中心与货架码传感器之间的物理偏差进行补偿，包括：基于待补偿的物流机器人在预设位置处旋转不同预设角度处的第一偏差值的均值与第二偏差值，对待补偿的物流机器人的中心与货架码传感器之间的物理偏差进行补偿。

在一些实施例中，基于至少一个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值，得到第二偏差值，包括：响应于确定已补偿的物流机器人的数量为至少两个，根据至少两个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值的均值，得到第二偏差值。

在一些实施例中，获取至少一个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值，包括：响应于接收到对待补偿的物流机器人进行补偿的指令，获取至少一个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值。

根据第二方面，本申请实施例提供了一种基于物流机器人的补偿装置，该装置包括：控制模块，被配置成获取至少一个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值；获得模块，被配置成基于至少一个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值，得到第二偏差值；获取模块，被配置成获取待补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值；补偿模块，被配置成基于待补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值与第二偏差值，对待补偿的物流机器人的中心与货架码传感器之间的物理偏差进行补偿。

在一些实施例中，获得模块进一步被配置成：基于至少一个已补偿的物流机器人在预设位置处旋转不同预设角度处的第一偏差值的均值，得到第二偏差值。

在一些实施例中，补偿装置进一步被配置成：基于待补偿的物流机器人在预设位置处旋转不同预设角度处的第一偏差值的均值与第二偏差值，对待补偿的物流机器人的中心与货架码传感器之间的物理偏差进行补偿。

在一些实施例中，获得模块进一步被配置成：响应于确定已补偿的物流机器人的数量为至少两个，根据至少两个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值的均值，得到第二偏差值。

在一些实施例中，控制模块进一步被配置成：响应于接收到对待补偿的物流机器人进行补偿的指令，获取至少一个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值。

根据第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被该一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如第一方面的任一实施例的基于物流机器人的补偿方法。

根据第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面的任一实施例的基于物流机器人的补偿方法。

本申请通过获取至少一个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值；基于至少一个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值，得到第二偏差值；获取待补偿的物流机器人在所述预设位置处的第一偏差值；基于待补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值与第二偏差值，对待补偿的物流机器人的中心与货架码传感器之间的物理偏差进行补偿，避免了现有技术中必须在出厂时进行补偿，而在出厂后现场补偿不具备可操作性的问题，提高了补偿的准确性和有效性，同时操作简单、便于维护。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其他特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

图1是本申请可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本申请的基于物流机器人的补偿方法的一个实施例的流程图；

图3是根据本申请的基于物流机器人的补偿方法的一个应用场景的示意图；

图4是根据本申请的基于物流机器人的补偿方法的另一个实施例的流程图；

图5是根据本申请的基于物流机器人的补偿装置的一个实施例的示意图；

图6是适于用来实现本申请实施例的服务器的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1示出了可以应用本申请的基于物流机器人的补偿方法的实施例的示例性系统架构100。

如图1所示，系统架构100可以包括物流机器人的控制设备101、物流机器人102、103(已补偿的物流机器人102、待补偿的物流机器人103)上安装有地标码传感器104、105和货架码传感器106、107，网络108。网络108用以在控制设备101和物流机器人102、103之间提供通信链路的介质。网络108可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

控制设备101获取至少一个已补偿的物流机器人102在预设位置处的第一偏差值；基于至少一个已补偿的物流机器人102在预设位置处的第一偏差值，得到第二偏差值；获取待补偿的物流机器人103在预设位置处的第一偏差值；基于待补偿的物流机器人103在预设位置处的第一偏差值与第二偏差值，对待补偿的物流机器人103的中心与货架码传感器107之间的物理偏差进行补偿。

控制设备101可以是终端设备或者服务器，用于控制物流机器人。

需要说明的是，若控制设备101为服务器，服务器可以是硬件，也可以是软件。当服务器为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器。当服务器为软件时，可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

若控制设备101为终端设备，终端设备可以单独设置，也可以设置在物流机器人上。

物流机器人102、103可以通过网络108与控制设备101交互，以接收或发送信息等。物流机器人102、103可以是具有计算能力和执行能力的机械电子设备，也可以是具有控制能力的终端设备和机械机构的组合。例如，物流机器人可以包括但不限于自动导引运输车小车AGV等。

需要说明的是，本申请实施例所提供的基于物流机器人的补偿方法一般由控制设备101执行，相应地，基于物流机器人的补偿装置一般设置于控制设备101中。

应该理解，图1中的控制设备、网络和物流机器人、以及安装在物流机器人上的货架码传感器和地标码传感器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的控制设备、网络和执行设备。

图2示出了可以应用于本申请的基于物流机器人的补偿方法的流程示意图200。在本实施例中，物流机器人上安装有货架码传感器和地标码传感器，基于物流机器人的补偿方法包括以下步骤：

步骤201，获取至少一个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值。

在本实施例中，执行主体(如图1中所示的控制设备101)可实时获取至少一个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值，也可以响应于接收到对待补偿的物流机器人进行补偿的指令，获取至少一个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值，本申请对此不作限定。

其中，第一偏差值用于指示控制物流机器人经由地标码传感器与货架码传感器确定的货架码与地标码之间的位置偏差值。

这里，第一偏差值可通过第一子偏差值和第二子偏差值的差值得到。第一子偏差值用于指示控制物流机器人经由地标码传感器确定的该物流机器人的中心位置与地标码位置的偏差。第二子偏差值用于指示控制物流机器人经由货架传感器确定的该物流机器人的中心位置与货架码位置的偏差。

其中，地标码传感器用于识别张贴于地面的标识码，即地标码，的坐标信息以确定第一子偏差值。地标码传感器通常安装于物流机器人中心位置，执行主体可根据地标码传感器获取的地面的标识码确定该物流机器人的中心位置与地标码位置的偏差。

货架码传感器用于识别货架的标识码，即货架码(货架码通常粘贴于货架正中心位置)，以确定第二子偏差值。货架码传感器通常安装于物流机器人中心位置，执行主体可根据货架传感器获取的货架的标识码确定该物流机器人的中心位置与地标码位置的偏差。

需要指出的是，这里，对于已补偿的物流机器人，物流机器人的中心与货架码传感器之间的物理偏差已消除。

此外，预设位置可根据经验、实际需求和具体地应用场景确定，例如，货架正右侧距离货架2米处、货架正下方位置处等，本申请对此不作限定。

这里，地标码传感器与物流机器人的中心相对位置为预设固定值。

在一些可选的方式中，预设位置处为货架正下方。

在本实现方式中，执行主体可获取物流机器人在货架正下方处的第一偏差值，该方式可有助于提升获取到的第一偏差值的准确性。

在一些可选的方式中，获取至少一个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值，包括：响应于接收到对待补偿的物流机器人进行补偿的指令，获取至少一个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值。

在本实现方式中，执行主体可在接收到对待补偿的物流机器人的中心与货架码传感器之间的物理偏差进行补偿的指令后，获取至少一个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值。

该方式通过响应于接收到对待补偿的物流机器人进行补偿的指令，获取至少一个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值，提高了获取第一偏差值的有效性，节约了系统资源。

步骤202，基于至少一个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值，得到第二偏差值。

在本实施例中，执行主体若仅获取到一个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值，则可直接将该第一偏差值确定为第二偏差值。

执行主体若获取到至少两个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值，则可根据该至少两个第一偏差值的均值，得到第二偏差值。

在一些可选的方式中，基于获取到的至少一个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值，包括：响应于确定已补偿的物流机器人的数量为至少两个，根据至少两个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值的均值，得到第二偏差值。

在本实现方式中，执行主体在获取到至少两个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值后，可计算至少两个第一偏差值的均值，并将该均值作为第二偏差值。

具体地，若执行主体获取到两个已补偿的物流机器人的第一偏差值分别为(△x4，△y4，△δ4)与(△x5，△y5，△δ5)，则第二偏差值为[(△x4+△x5)/2，(△y4+△y5)/2，(△δ4+△δ5)/2]。

该实现方式通过响应于确定已补偿的物流机器人的数量为至少两个，根据至少两个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值的均值，得到第二偏差值，即采用多个已补偿的物流机器人的第一偏差值对待补偿的物流机器人的中心与货架码传感器之间的物理偏差进行补偿，进一步提升了补偿的准确性和有效性。

步骤203，获取待补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值。

在本实施例中，执行主体可控制待补偿的物流机器人在上述预设位置处，经由安装于其上的货架码传感器和地标码传感器确定第一偏差值。

这里，对于待补偿的的物流机器人，货架码传感器与物流机器人的中心之间存在物理偏差需进行补偿，地标码传感器与物流机器人的中心的相对位置为上述预设固定值。

步骤204，基于待补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值与第二偏差值，对待补偿的物流机器人的中心与货架码传感器之间的物理偏差进行补偿。

在本实施例中，执行主体在获取到待补偿的物流机器人在上述预设位置处的第一偏差值和第二偏差值后，可直接计算二者的差值，并根据该差值对待补偿的物流机器人的中心与货架传感器之间的物理偏差进行补偿，也可根据二者的差值与预设系数的乘积，对待补偿的物流机器人的中心与货架传感器的相对位置的物理偏差进行补偿，本申请对此不作限定。

继续参见图3，图3是根据本实施例的基于物流机器人的补偿方法的应用场景的一个示意图。

在图3的应用场景中，执行主体301获取到的至少一个，例如，一个，已补偿的物流机器人302在预设位置处的第一偏差值，例如，(△x＝△x1-△x2，△y＝△y1-△y2，△δ＝△δ1-△δ2)，并基于所述至少一个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值，得到第二偏差值303(△x，△y，△δ)。这里，第一偏差值可以用于指示第一子偏差值与第二子偏差值的差值，其中，第一子偏差值用于指示控制物流机器人经由地标码传感器确定的该物流机器人的中心位置与地标码位置的偏差，例如，(△x1，△y1，△δ1)；第二子偏差值用于指示控制物流机器人经由货架码传感器确定的该物流机器人的中心位置与货架码位置的偏差，例如，(△x2，△y2，△δ2)。获取待补偿的物流机器人304在所述预设位置处的第一偏差值(△x3，△y3，△δ3)305。基于待补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值与第二偏差值，例如，二者的差值(△x3-△x，△y3-△y，△δ3-△δ)306对待补偿的物流机器人的中心与货架码传感器之间的物理偏差进行补偿307。

本公开的基于物流机器人的补偿方法，通过获取至少一个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值，基于至少一个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值，得到第二偏差值；获取待补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值；基于待补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值与第二偏差值，对待补偿的物流机器人的中心与货架码传感器之间的物理偏差进行补偿，有助于实现对物流机器人货架传感器的精确补偿，且操作简单、便于维护。

进一步参考图4，其示出了基于物流机器人的补偿方法的又一个实施例的流程400。在本实施例中，在预设位置处的第一偏差值包括：在预设位置处旋转不同预设角度处的第一偏差值。本实施例的基于物流机器人的补偿方法的流程400，可包括以下步骤：

步骤401，获取至少一个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值。

在本实施例中，步骤401的实现细节和技术效果，可以参考对步骤201的描述，在此不再赘述。

步骤402，基于至少一个已补偿的物流机器人在预设位置处旋转不同预设角度处的第一偏差值的均值，得到第二偏差值。

在本实施例中，若获取到的已补偿的物流机器人的数量为一个，则直接基于该已补偿的物流机器人在预设位置处旋转不同预设角度处的第一偏差值的均值，得到第二偏差值。

其中，预设角度可根据经验、实际需求进行设定，例如，90度、70度、50度等等，本申请对此不作限定。

具体地，执行主体获取到一个已补偿的物流机器人在预设位置处旋转90度、旋转180度、旋转270度处的第一偏差值，并计算上述三个第一偏差值的均值，将该均值作为第二偏差值。

若获取到的已补偿的物流机器人的数量为至少两个，则可首先获取各已补偿的物流机器人在预设位置处旋转不同预设角度处的第一偏差值的均值，再根据各已补偿的物流机器人的上述均值的平均值，得到第二偏差值。

具体地，执行主体首先获取到两个已补偿的物流机器人中各物流机器人在预设位置处旋转90度、旋转180度、旋转270度处的第一偏差值的均值分别为均值A和均值B。再根据均值A和均值B的均值，得到第二偏差值。

步骤403，获取待补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值。

在本实施例中，步骤403的实现细节和技术效果，可以参考对步骤203的描述，在此不再赘述。

步骤404，基于待补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值与第二偏差值，对待补偿的物流机器人的中心与货架码传感器之间的物理偏差进行补偿。

在本实施例中，步骤404的实现细节和技术效果，可以参考对步骤204的描述，在此不再赘述。

在一些可选的方式中，基于待补偿的物流机器人在所述预设位置处的第一偏差值与第二偏差值，对待补偿的物流机器人的中心与货架码传感器之间的物理偏差进行补偿，包括：基于待补偿的物流机器人在预设位置处旋转不同预设角度处的第一偏差值的均值与第二偏差值，对待补偿的物流机器人的中心与货架码传感器之间的物理偏差进行补偿。

在本实现方式中，执行主体在获取到待补偿的物流机器人在上述预设位置处旋转不同预设角度处的第一偏差值的均值和第二偏差值后，可直接计算均值与第二偏差值的差值，并根据该差值对待补偿的物流机器人的中心与货架码传感器之间的物理偏差进行补偿。

具体地，执行主体首先获取一个已补偿的物流机器人在预设位置处旋转90度、旋转180度、旋转270度处的第一偏差值，并计算上述三个第一偏差值的均值，将该均值作为第二偏差值。进一步地，执行主体获取待补偿的物流机器人在预设位置处旋转90度、旋转180度、旋转270度处的第一偏差值，并计算上述三个第一偏差值的均值，得到目标均值，进而计算目标均值与第二偏差值的差值，并根据该差值对待补偿的物流机器人的中心与货架码传感器之间的物理偏差进行补偿。

该实现方式通过基于待补偿的物流机器人在预设位置处旋转不同预设角度处的第一偏差值的均值与第二偏差值，对待补偿的物流机器人的中心与货架码传感器之间的物理偏差进行补偿，进一步提升了补偿的准确性和有效性。

本申请的上述实施例，与图2对应的实施例相比，本实施例中的基于物流机器人的补偿方法的流程400体现了根据至少两个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值的均值，得到第二偏差值，并基于待补偿的物流机器人在所述预设位置处的第一偏差值与第二偏差值的差值，对待补偿的物流机器人的中心与货架码传感器的相对位置的物理偏差进行补偿，进一步提升了第二偏差值的准确性，进而进一步提升了补偿的准确性和有效性。

进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种基于物流机器人的补偿装置的一个实施例，该装置实施例与图1所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图5所示，本实施例的基于物流机器人的补偿装置500包括：控制模块501、获得模块502、获取模块503和补偿模块504。

其中，控制模块501，可被配置成获取至少一个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值。

获得模块502，可被配置成基于至少一个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值，得到第二偏差值。

获取模块503，可被配置成获取待补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值。

补偿模块504，可被配置成基于待补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值与第二偏差值的差值，对待补偿的物流机器人的中心与货架码传感器之间的物理偏差进行补偿

在本实施例的一些可选的方式中，获得模块进一步被配置成：基于至少一个已补偿的物流机器人在预设位置处旋转不同预设角度处的第一偏差值的均值，得到第二偏差值。

在本实施例的一些可选的方式中，获得模块进一步被配置成：响应于确定已补偿的物流机器人的数量为至少两个，根据至少两个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值的均值，得到第二偏差值。

在本实施例的一些可选的方式中，控制模块进一步被配置成：响应于接收到对待补偿的物流机器人进行补偿的指令，获取至少一个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值。

在本实施例的一些可选的方式中，补偿装置进一步被配置成：基于待补偿的物流机器人在预设位置处旋转不同预设角度处的第一偏差值的均值与第二偏差值，对待补偿的物流机器人的中心与货架码传感器之间的物理偏差进行补偿。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。

如图6所示，是根据本申请实施例的基于物流机器人的补偿方法的电子设备的框图。

600是根据本申请实施例的基于物流机器人的补偿方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图6所示，该电子设备包括：一个或多个处理器601、存储器602，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图6中以一个处理器601为例。

存储器602即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的基于物流机器人的补偿方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的基于物流机器人的补偿方法。

存储器602作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的基于物流机器人的补偿方法对应的程序指令/模块(例如，附图5所示的控制模块501、获得模块502、获取模块503和补偿模块504)。处理器601通过运行存储在存储器602中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的基于物流机器人的补偿方法。

存储器602可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储基于物流机器人的补偿的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器602可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器602可选包括相对于处理器601远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至基于物流机器人的补偿的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

基于物流机器人的补偿方法的电子设备还可以包括：输入装置603和输出装置604。处理器601、存储器602、输入装置603和输出装置604可以通过总线或者其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。

输入装置603可接收输入的数字或字符信息，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置604可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

根据本申请实施例的技术方案，提高了补偿的准确性和有效性，同时操作简单、便于维护。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (12)

1.一种基于物流机器人的补偿方法，其中，所述物流机器人上安装有货架码传感器和地标码传感器，所述方法包括：

获取至少一个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值，所述第一偏差值用于指示控制物流机器人经由地标码传感器与货架码传感器确定的货架码与地标码之间的位置偏差值，所述已补偿的物流机器人的中心与货架码传感器之间的物理偏差已消除；

基于所述至少一个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值，得到第二偏差值；

获取待补偿的物流机器人在所述预设位置处的第一偏差值；

基于所述待补偿的物流机器人在所述预设位置处的第一偏差值与所述第二偏差值的差值，对待补偿的物流机器人的中心与货架码传感器之间的物理偏差进行补偿。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述在预设位置处的第一偏差值包括：在预设位置处旋转不同预设角度处的第一偏差值，以及所述基于所述至少一个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值，得到第二偏差值，包括：

基于所述至少一个已补偿的物流机器人在预设位置处旋转不同预设角度处的第一偏差值的均值，得到第二偏差值。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述待补偿的物流机器人在所述预设位置处的第一偏差值与所述第二偏差值的差值，对待补偿的物流机器人的中心与货架码传感器之间的物理偏差进行补偿，包括：

基于所述待补偿的物流机器人在所述预设位置处旋转不同预设角度处的第一偏差值的均值与所述第二偏差值的差值，对待补偿的物流机器人的中心与货架码传感器之间的物理偏差进行补偿。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述至少一个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值，得到第二偏差值，包括：

响应于确定所述已补偿的物流机器人的数量为至少两个，根据所述至少两个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值的均值，得到第二偏差值。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取至少一个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值，包括：

响应于接收到对待补偿的物流机器人进行补偿的指令，获取至少一个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值。

6.一种基于物流机器人的补偿装置，其中，所述物流机器人上安装有货架码传感器和地标码传感器，所述装置包括：

控制模块，被配置成获取至少一个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值，所述第一偏差值用于指示控制物流机器人经由地标码传感器与货架码传感器确定的货架码与地标码之间的位置偏差值，所述已补偿物的流机器人的中心与货架码传感器之间的物理偏差已消除；

获得模块，被配置成基于所述至少一个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值，得到第二偏差值；

获取模块，被配置成获取待补偿的物流机器人在所述预设位置处的第一偏差值；

补偿模块，被配置成基于所述待补偿的物流机器人在所述预设位置处的第一偏差值与所述第二偏差值的差值，对待补偿的物流机器人的中心与货架码传感器之间的物理偏差进行补偿。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述在预设位置处的第一偏差值包括：在预设位置处旋转不同预设角度处的第一偏差值，以及所述获得模块进一步被配置成：

基于所述至少一个已补偿的物流机器人在预设位置处旋转不同预设角度处的第一偏差值的均值，得到第二偏差值。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述补偿装置进一步被配置成：

基于所述待补偿的物流机器人在所述预设位置处旋转不同预设角度处的第一偏差值的均值与所述第二偏差值的差值，对待补偿的物流机器人的中心与货架码传感器之间的物理偏差进行补偿。

9.根据权利要求6所述的装置，其中，所述获得模块进一步被配置成：

响应于确定所述已补偿的物流机器人的数量为至少两个，根据所述至少两个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值的均值，得到第二偏差值。

10.根据权利要求6所述的装置，其中，所述控制模块进一步被配置成：

响应于接收到对待补偿的物流机器人进行补偿的指令，获取至少一个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值。

11.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-5中任一项所述的方法。

12.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-5中任一项所述的方法。

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