CN113176446A - 作业机械绝缘检测方法、装置、系统及作业机械 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种作业机械绝缘检测方法、装置、系统及作业机械，在纯电模式下，基于作业机械电控系统的电池管理模块中第一前端输入电阻以及第二前端输入电阻处于不同接入状态时，与第一前端输入电阻串联的第一绝缘电阻两端的第一电压值、与第二前端输入电阻串联的第二绝缘电阻两端的第二电压值、第一前端输入电阻的阻值以及第二前端输入电阻的阻值，确定第一绝缘电阻的阻值以及第二绝缘电阻的阻值；根据第一绝缘电阻的阻值以及第二绝缘电阻的阻值，对作业机械电控系统的绝缘性能进行检测。可以实现在纯电模式下对作业机械电控系统的绝缘性能进行检测，进而实现作业机械的安全使用。

Description

作业机械绝缘检测方法、装置、系统及作业机械

技术领域

本发明涉及作业机械技术领域，尤其涉及一种作业机械绝缘检测方法、装置、系统及作业机械。

背景技术

随着技术的发展，作业机械实现了电动化。进而，大功率的作业机械由于电池成本高，往往选择小电池加插电相结合的作业模式。作业机械的作业模式可以包括纯电作业模式和插电作业模式，纯电模式通常用于转场，而插电模式通常用于挖掘作业。

高压安全检测是作业机械首要的安全检测任务，而现有技术中并未有针对于作业机械电控系统进行高压安全检测的相关技术。因此，现急需提供一种作业机械绝缘检测方法，以实现对作业机械电控系统进行高压安全检测。

发明内容

本发明提供一种作业机械绝缘检测方法、装置、系统及作业机械，用以解决现有技术中不存在对作业机械电控系统进行高压安全检测的相关技术的缺陷，实现对作业机械电控系统进行高压安全检测。

本发明提供一种作业机械绝缘检测方法，包括：

纯电模式下，获取作业机械电控系统的电池管理模块中第一前端输入电阻以及第二前端输入电阻处于不同接入状态时，与所述第一前端输入电阻串联的第一绝缘电阻两端的第一电压值以及与所述第二前端输入电阻串联的第二绝缘电阻两端的第二电压值；

基于所述第一电压值、所述第二电压值、所述第一前端输入电阻的阻值以及所述第二前端输入电阻的阻值，确定所述第一绝缘电阻的阻值以及所述第二绝缘电阻的阻值；

基于所述第一绝缘电阻的阻值以及所述第二绝缘电阻的阻值，对作业机械电控系统的绝缘性能进行检测。

根据本发明提供的一种作业机械绝缘检测方法，所述基于第一绝缘电阻的阻值以及所述第二绝缘电阻的阻值，对作业机械电控系统的绝缘性能进行检测，具体包括：

若判断获知所述第一绝缘电阻的阻值以及所述第二绝缘电阻的阻值均大于预设阻值，则确定所述作业机械电控系统的绝缘性能良好，控制所述作业机械电控系统的主动整流模块中与三相电网电性连接的继电器闭合，并在预设时间段后断开所述继电器，重新对作业机械电控系统的绝缘性能进行检测；

否则，确定所述作业机械电控系统的绝缘性能故障，对所述作业机械进行停机处理。

根据本发明提供的一种作业机械绝缘检测方法，所述三相电网与所述主动整流模块之间电性连接有漏电保护柜；

所述漏电保护柜中包括断路保护器、互感器以及漏电保护器；

所述互感器用于测量所述三相电网的漏电流；

所述漏电保护器分别与所述断路保护器和所述互感器电性连接，所述断路保护器分别与所述三相电网以及所述继电器电性连接。

根据本发明提供的一种作业机械绝缘检测方法，所述方法还包括：

拖线模式下，控制所述互感器测量所述三相电网的漏电流，并控制所述漏电保护器判断所述漏电流与预设漏电流阈值之间的大小关系，并当所述漏电流小于所述预设漏电流阈值时，确定所述作业机械电控系统的绝缘性能良好，并继续控制所述互感器测量所述漏电流，重新对作业机械电控系统的绝缘性能进行检测。

根据本发明提供的一种作业机械绝缘检测方法，所述控制所述漏电保护器判断所述漏电流与预设漏电流阈值之间的大小关系，之后还包括：

当所述漏电流大于或等于所述预设漏电流阈值时，确定所述作业机械电控系统的绝缘性能故障，控制所述漏电保护器断开所述断路保护器并对所述作业机械进行停机处理。

本发明还提供一种作业机械绝缘检测装置，包括：

获取模块，用于纯电模式下，获取作业机械电控系统的电池管理模块中第一前端输入电阻以及第二前端输入电阻处于不同接入状态时，与所述第一前端输入电阻串联的第一绝缘电阻两端的第一电压值以及与所述第二前端输入电阻串联的第二绝缘电阻两端的第二电压值；

绝缘电阻阻值确定模块，用于基于所述第一电压值、所述第二电压值、所述第一前端输入电阻的阻值以及所述第二前端输入电阻的阻值，确定所述第一绝缘电阻的阻值以及所述第二绝缘电阻的阻值；

检测模块，用于基于所述第一绝缘电阻的阻值以及所述第二绝缘电阻的阻值，对作业机械电控系统的绝缘性能进行检测。

本发明还提供一种作业机械绝缘检测系统，包括：上述所述的作业机械绝缘检测装置以及漏电保护柜；

所述漏电保护柜中包括断路保护器、互感器以及漏电保护器；

所述互感器用于测量三相电网的漏电流；

所述漏电保护器分别与所述断路保护器和互感器电性连接，所述断路保护器分别与所述三相电网以及继电器电性连接，所述继电器设置于所述作业机械电控系统的主动整流模块中；

所述作业机械绝缘检测装置与所述漏电保护柜电性连接。

本发明还提供一种作业机械，包括上述所述的作业机械绝缘检测系统。

本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述作业机械绝缘检测方法的步骤。

本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述作业机械绝缘检测方法的步骤。

本发明提供的作业机械绝缘检测方法、装置、系统及作业机械，作业机械绝缘检测方法，首先在纯电模式下，获取作业机械电控系统的电池管理模块中第一前端输入电阻以及第二前端输入电阻处于不同接入状态时，与第一前端输入电阻串联的第一绝缘电阻两端的第一电压值以及与第二前端输入电阻串联的第二绝缘电阻两端的第二电压值；并基于第一电压值、第二电压值、第一前端输入电阻的阻值以及第二前端输入电阻的阻值，确定第一绝缘电阻的阻值以及第二绝缘电阻的阻值；最后根据第一绝缘电阻的阻值以及第二绝缘电阻的阻值，对作业机械电控系统的绝缘性能进行检测。可以实现在纯电模式下对作业机械电控系统的绝缘性能进行检测，进而实现作业机械的安全使用。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的作业机械绝缘检测方法的流程示意图之一；

图2是本发明提供的作业机械电控系统的结构示意图；

图3是本发明提供的绝缘检测原理示意图；

图4是本发明提供的纯电模式下作业机械绝缘检测方法的流程示意图；

图5是本发明提供的简化后的绝缘检测原理示意图；

图6是本发明提供的作业机械绝缘检测方法的流程示意图之二；

图7是本发明提供的拖线模式下作业机械绝缘检测方法的流程示意图；

图8是本发明提供的作业机械绝缘检测装置的结构示意图；

图9是本发明提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

由于现有技术中并未有针对于作业机械电控系统进行高压安全检测的相关技术。因此，本发明实施例中提供了一种作业机械绝缘检测方法，以实现对作业机械电控系统进行高压安全检测。

图1为本发明实施例中提供的一种作业机械绝缘检测方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括：

S1，纯电模式下，获取作业机械电控系统的电池管理模块中第一前端输入电阻以及第二前端输入电阻处于不同接入状态时，与所述第一前端输入电阻串联的第一绝缘电阻两端的第一电压值以及与所述第二前端输入电阻串联的第二绝缘电阻两端的第二电压值；

S2，基于所述第一电压值、所述第二电压值、所述第一前端输入电阻的阻值以及所述第二前端输入电阻的阻值，确定所述第一绝缘电阻的阻值以及所述第二绝缘电阻的阻值；

S3，基于所述第一绝缘电阻的阻值以及所述第二绝缘电阻的阻值，对作业机械电控系统的绝缘性能进行检测。

具体地，本发明实施例中提供的作业机械绝缘检测方法，其执行主体可以是作业机械绝缘检测装置，该检测装置可以配置在作业机械电控系统内，可以是整机控制器。

其中，作业机械可以包括：钻探机械、挖掘机械、装载机械、运载机械、市政机械、破碎机、以及驾驶员驾驶的车辆中的至少一种。挖掘机械是用于挖掘矿山的作业机械。装载机械是用于将货物装载到运载机械中的作业机械。装载机械包括液压挖掘机、电动挖掘机和轮式装载机中的至少一种。运载机械是用于运载货物的作业机械。市政机械是用于城市道路清扫美化的作业机械，例如清扫车、洒水车和吸尘车。破碎机是对从运载机械投入的土石进行破碎的作业机械。本发明实施例中涉及的作业机械可以是拖线式电动挖掘机。

本发明实施例中提供的作业机械绝缘检测方法，可以依托于作业机械电控系统实现。如图2所示，为本发明实施例中提供的作业机械电控系统的结构示意图。图2中，作业机械电控系统包括三相电网、主动整流模块(Active Front End，AFE)以及电池管理模块(Battery Management System，BMS)。三相电网用于为作业机械电控系统提供电能，三相电网可以包括A、B、C三相，并分别由A、B、C三相导线引出与主动整流模块电性连接，A、B、C三相导线的另一端接地PE。

主动整流模块用于实现将三相电网的三相交流电转为直流电给后级电池充电，主动整流模块可以电性连接在三相电网与电池管理模块之间。主动整流模块包括继电器KM1、第一电容C1以及三相变换桥，三相变换桥即三相逆变桥，其中包括U、V、W三个桥臂，分别对应于三相电网的A、B、C三相。三相变换桥的各桥臂并联连接，且各桥臂均与第一电容C1并联连接；各桥臂中均包含有两个绝缘栅双极性晶体管(Insulated Gate BipolarTransistor，IGBT)，即三相变换桥中共可以包括六个绝缘栅双极性晶体管，分别表示为VT1、VT2、VT3、VT4、VT5以及VT6，继电器KM1电性连接于各桥臂中的两个绝缘栅双极性晶体管之间。

由于继电器KM1通过三相导线与三相电网电性连接，则继电器KM1在每一相导线上均设置有一个子继电器，三相导线上的三个子继电器联动以构成继电器KM1，即三相导线上的三个子继电器的开关状态一致。每一桥臂可以对应于三相电网中的一相，即桥臂与三相导线一一对应电性连接。因此，继电器KM1电性连接于各桥臂中的两个绝缘栅双极性晶体管之间，可以通过将与每一相导线连接的子继电器电性连接在对应的桥臂中的两个绝缘栅双极性晶体管之间实现。

电池管理模块可以与电池B1电性连接，通过对电池B1的管理为作业机械电控系统提供动力源，使作业机械电控系统在存在三相电网或不存在三相电网的情况下为后级用电设备供电。电池管理模块包括第一绝缘电阻R1、第二绝缘电阻R2、与第一绝缘电阻R1并联的第一前端输入电阻R3以及与第二绝缘电阻R2并联的第二前端输入电阻R4。第一前端输入电阻R3所在的支路串联有继电器KM3，第二前端输入电阻R4所在的支路串联有继电器KM4。第一绝缘电阻R1、第二绝缘电阻R2、第一前端输入电阻R3以及第二前端输入电阻R4均接地PE1。其中，PE表示远端三相电网接地，PE1表示作业机械电控系统外壳接地。

首先执行步骤S1。本发明实施例中提供的绝缘检测原理示意图如图3所示。在纯电模式下，获取作业机械电控系统的电池管理模块中第一前端输入电阻R3以及第二前端输入电阻R4处于不同接入状态时，与第一前端输入电阻R3串联的第一绝缘电阻R1两端的第一电压值Vp以及与第二前端输入电阻R4串联的第二绝缘电阻R2两端的第二电压值Vn。其中，纯电模式是指作业机械未接入三相电网，仅依靠其内部的电池供电的模式。纯电模式可以通过断开作业机械电控系统的主动整流模块中与三相电网电性连接的继电器，即断开继电器KM1实现。纯电模式持续的时长可以根据需要进行设置，以保证不影响作业机械的正常作业为准，例如可以将纯电模式持续的时长设置为10s等。

电阻的接入状态可以包括接入和不接入。第一前端输入电阻R3的接入状态可以通过第一前端输入电阻R3所在的支路串联的继电器KM3的工作状态表示，第二前端输入电阻R4的接入状态可以通过第二前端输入电阻R4所在的支路串联的继电器KM4的工作状态表示。继电器的工作状态可以包括断开和闭合。例如，继电器KM3的工作状态为闭合，则第一前端输入电阻R3的接入状态为接入，继电器KM4的工作状态为闭合，则第二前端输入电阻R4的接入状态为接入。

第一电压值Vp和第二电压值Vn可以根据电压检测电路测量得到。本发明实施例中，第一前端输入电阻和第二前端输入电阻均是指电压检测电路的前端输入电阻，分别与第一绝缘电阻R1和第二绝缘电阻R2并联。第一前端输入电阻R3和第二前端输入电阻R4的阻值均是预先给定，或预先确定，二者可以相等，例如可以均等于3.5MΩ，也可以是其他取值，本发明实施例中对此不作具体限定。

然后执行步骤S2。根据步骤S1获取的第一电压值Vp和第二电压值Vn，并结合第一前端输入电阻R3的阻值r3以及第二前端输入电阻R4的阻值r4确定出第一绝缘电阻R1的阻值r1以及第二绝缘电阻R2的阻值r2。在纯电模式下，当第一前端输入电阻以及第二前端输入电阻处于不同接入状态时，即当继电器KM3和继电器KM4处于不同工作状态时，会得到若干不同的闭合回路，通过这些闭合回路以及欧姆定律，再结合第一电压值Vp、第二电压值Vn、第一前端输入电阻R3的阻值r3以及第二前端输入电阻R4的阻值r4，可以确定出第一绝缘电阻R1的阻值r1以及第二绝缘电阻R2的阻值r2。

例如，继电器KM3和继电器KM4的工作状态均断开时，有：

其中，Vp0表示继电器KM3和继电器KM4的工作状态均断开时的第一电压值，Vn0表示继电器KM3和继电器KM4的工作状态均断开时的第二电压值。

继电器KM3的工作状态为闭合，继电器KM4的工作状态为断开时，有：

其中，Vp1表示继电器KM3工作状态为闭合、继电器KM4的工作状态为断开时的第一电压值，Vn1表示继电器KM3工作状态为闭合、继电器KM4的工作状态为断开时的第二电压值。

以计算第一绝缘电阻R1的阻值r1为例，结合公式(1)和公式(2)，即得到：

最后执行步骤S3。根据第一绝缘电阻R1的阻值r1以及第二绝缘电阻R2的阻值r2，对作业机械电控系统的绝缘性能进行检测。可以将第一绝缘电阻R1的阻值r1以及第二绝缘电阻R2的阻值r2与预设阻值进行比较，通过比较结果确定作业机械电控系统的绝缘性能的检测结果。绝缘性能的检测结果可以包括绝缘性能良好以及绝缘性能故障，绝缘性能良好的情况下，可以每隔预设时间段重复一次检测，绝缘性能故障的情况下，可以直接控制作业机械停机，并上报故障。其中，预设阻值以及预设时间段均可以根据需要进行设置，例如可以将预设阻值设置为40-60MΩ，将预设时间段设置为20-40min。

本发明实施例中提供的作业机械绝缘检测方法，首先在纯电模式下，获取作业机械电控系统的电池管理模块中第一前端输入电阻以及第二前端输入电阻处于不同接入状态时，与第一前端输入电阻串联的第一绝缘电阻两端的第一电压值以及与第二前端输入电阻串联的第二绝缘电阻两端的第二电压值；并基于第一电压值、第二电压值、第一前端输入电阻的阻值以及第二前端输入电阻的阻值，确定第一绝缘电阻的阻值以及第二绝缘电阻的阻值；最后根据第一绝缘电阻的阻值以及第二绝缘电阻的阻值，对作业机械电控系统的绝缘性能进行检测。可以实现在纯电模式下对作业机械电控系统的绝缘性能进行检测，进而实现作业机械的安全使用。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的作业机械绝缘检测方法，所述基于第一绝缘电阻的阻值以及所述第二绝缘电阻的阻值，对作业机械电控系统的绝缘性能进行检测，具体包括：

若判断获知所述第一绝缘电阻的阻值以及所述第二绝缘电阻的阻值均大于预设阻值，则确定所述作业机械电控系统的绝缘性能良好，控制所述作业机械电控系统的主动整流模块中与三相电网电性连接的继电器闭合，并在预设时间段后断开所述继电器，重新对作业机械电控系统的绝缘性能进行检测；

否则，确定所述作业机械电控系统的绝缘性能故障，对所述作业机械进行停机处理。

具体地，本发明实施例中，在根据第一绝缘电阻的阻值以及第二绝缘电阻的阻值对作业机械电控系统的绝缘性能进行检测时，首先可以判断第一绝缘电阻的阻值以及第二绝缘电阻的阻值与预设阻值之间的大小关系，例如可以将预设阻值设置为50MΩ。若判断获知第一绝缘电阻的阻值以及第二绝缘电阻的阻值均大于预设阻值均大于预设阻值，则确定作业机械电控系统的绝缘性能良好，闭合作业机械电控系统的主动整流模块中与三相电网电性连接的继电器KM1闭合，并在预设时间段后断开继电器KM1，重新对作业机械电控系统的绝缘性能进行检测。断开继电器KM1，即使作业机械处于纯电模式，再次获取第一电压值Vp和第二电压值Vn，并结合第一前端输入电阻R3的阻值r3以及第二前端输入电阻R4的阻值r4确定出第一绝缘电阻R1的阻值r1以及第二绝缘电阻R2的阻值r2，并根据第一绝缘电阻R1的阻值r1以及第二绝缘电阻R2的阻值r2实现作业机械电控系统的绝缘性能检测。

如果第一绝缘电阻的阻值以及第二绝缘电阻的阻值中至少有一个小于或等于预设阻值，则确定作业机械电控系统的绝缘性能故障，对作业机械进行停机处理，并上报故障。

本发明实施例中，给出了根据第一绝缘电阻的阻值以及第二绝缘电阻的阻值对作业机械电控系统的绝缘性能进行检测的具体流程，可以通过阻值与预设阻值之间的大小关系实现自动化检测。

图4为本发明实施例中纯电模式下作业机械绝缘检测方法的流程示意图，如图4所示，该方法包括：

第一步，控制作业机械运行；

第二步，每隔30min断开一次继电器KM1；

第三步，计算第一绝缘电阻R1的阻值r1以及第二绝缘电阻R2的阻值r2；

第四步，判断R1和R2是否均大于50MΩ；如果是，则控制闭合KM1，并返回至第一步；如果不是，则执行第五步；

第五步，上传绝缘故障；

第六步，控制作业机械停机。

当作业机械在进行快速充电时，如图2中示出的作业机械电控系统中的KM1闭合，进而图2中作业机械电控系统的绝缘检测电路可以简化为如图5所示的绝缘检测电路示意图。图5中，包括三相电网相电压Ua、电感L1、电阻R41、二极管VD1、电阻R42、继电器KM41、继电器KM42、继电器KM43、继电器KM44、电阻R43以及电阻R44。其中，电感L1和电阻R41可以共同等效图2中三相电网的电感，二极管VD1和电阻R42可以共同等效图2中主动整流模块的绝缘栅双极性晶体管导通的情况，R43可以等效第一绝缘电阻R1，电阻R44可以等效第二绝缘电阻R3。

从图5中可以看出，第一电压值为电阻R43两端的压降，由戴维南定理可知，从继电器KM44与R44回路看进去的电路可等效为一个带有内阻的电压源，继电器KM44吸合与否，绝缘检测回路都不会影响采样到的第一电压值。由绝缘检测回路电路原理可知，两个状态下采样到的第一电压值和第二电压值相同，则算出来的电阻R43的阻值为0，如此则无法实现对绝缘检测的目的。

为此，本发明实施例中提供的作业机械绝缘检测方法，如图6所示，在作业机械电控系统中引入漏电保护柜，该漏电保护柜电性连接于三相电网与主动整流模块之间；

所述漏电保护柜中包括断路保护器KM2、互感器S1以及漏电保护器RC1；

所述漏电保护器RC1分别与所述断路保护器KM2和所述互感器S1电性连接，所述断路保护器KM2分别与所述三相电网以及主动整流模块中的继电器电性连接。

具体地，本发明实施例中，在作业机械电控系统中引入漏电保护柜，作业机械即为非隔离插电式作业机械。

漏电保护柜中，断路保护器KM2用于控制漏电保护柜是否与三相电网电性连接。在三相电网的每一相导线上均设置有一个第一子继电器，三相导线上的三个第一子继电器联动以构成断路保护器KM2，即三相导线上的三个子继电器的开关状态一致。互感器S1可以套设于三相电网的三相导线外侧，用于测量三相电网的漏电流。断路保护器KM2与互感器S1之间可以电性连接有漏电保护器RC1，漏电保护器RC1可以实现将互感器S1测量得到的三相电网的漏电流与预设漏电流阈值进行比较，如果漏电流大于等于预设漏电流阈值，则断开断路保护器KM2，以使三相电网无法为作业机械电控系统供电，进而使作业机械停机检修。如果漏电流小于预设漏电流阈值，则断路保护器KM2继续处于闭合状态，以使三相电网继续为作业机械电控系统供电，进而使作业机械继续运行。本发明实施例中，预设漏电流阈值可以是30mA。

本发明实施例中，在三相电网与主动整流模块之间电性连接有漏电保护柜，可以实现对作业机械接入三相电网后的用电安全。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的作业机械绝缘检测方法，所述方法还包括：

拖线模式下，控制所述互感器测量所述三相电网的漏电流，并控制所述漏电保护器判断所述漏电流与预设漏电流阈值之间的大小关系，并当所述漏电流小于所述预设漏电流阈值时，确定所述作业机械电控系统的绝缘性能良好，并继续控制所述互感器测量所述漏电流，重新对作业机械电控系统的绝缘性能进行检测。

具体地，本发明实施例中，当作业机械电控系统中引入漏电保护柜之后，可以通过如图3所示的绝缘检测原理示意图，对拖线模式下的作业机械电控系统的绝缘性能进行检测。其中，拖线模式是指作业机械接入三相电网，通过三相电网供电的模式。由于作业机械接入三相电网后，瞬间产生电流值，因此可以通过判断是否接收到该电流值进行判断作业机械是否接入三相电网，作业机械是否处于拖线模式。

当作业机械处于拖线模式下，整机控制器可以控制漏电保护柜中互感器测量三相电网的漏电流；并控制漏电保护器判断漏电流与预设漏电流阈值之间的大小关系。

如果漏电保护器判断的结果是漏电流小于预设漏电流阈值，则确定作业机械电控系统的绝缘性能良好，控制漏电保护器使断路保护器KM2继续处于闭合状态，以使三相电网继续为作业机械电控系统供电，进而使作业机械继续运行。并继续控制互感器测量漏电流，重新对作业机械电控系统的绝缘性能进行检测。

本发明实施例中，通过控制漏电保护柜，实现对拖线模式下作业机械电控系统的绝缘性能进行检测，进而实现作业机械的安全使用。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的作业机械绝缘检测方法，所述控制所述漏电保护器判断所述漏电流与预设漏电流阈值之间的大小关系，之后还包括：

当所述漏电流大于或等于所述预设漏电流阈值时，确定所述作业机械电控系统的绝缘性能故障，控制所述漏电保护器断开所述断路保护器并对所述作业机械进行停机处理。

具体地，本发明实施例中，如果漏电保护器判断的结果是漏电流大于等于预设漏电流阈值，则说明拖线模式下作业机械电控系统绝缘性能故障，因此控制漏电保护器断开断路保护器KM2，以使三相电网无法为作业机械电控系统供电，进而使作业机械停机，对作业机械电控系统进行检修。

本发明实施例中，通过控制漏电保护柜，确定出拖线模式下作业机械电控系统的绝缘性能故障的情况并控制该情况下作业机械停机进行作业机械电控系统检修，可以及时发现拖线模式下作业机械电控系统的绝缘性能故障，保证了作业机械的安全作业。

图7为本发明实施例中拖线模式下作业机械绝缘检测方法的流程示意图，如图7所示，该方法包括：

第一步，控制作业机械运行；

第二步，控制互感器测量三相电网的漏电流；

第三步，判断漏电流是否小于30mA；如果是，则返回至第一步；如果不是，则执行第四步；

第四步，控制断开漏电保护器KM2；

第五步，控制作业机械停机。

综上所述，本发明实施例中提供的作业机械绝缘检测方法，作业机械处于纯电模式下，通过电池管理模块的绝缘电阻值实现绝缘检测，保障作业机械电控系统的高压安全。作业机械处于拖线模式下，通过增加漏电保护柜与电池管理模块组合的方法解决作业机械电控系统的安全问题，保障作业机械电控系统的高压安全。

如图8所示，在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供了一种作业机械绝缘检测装置，其特征在于，包括：

获取模块81，用于纯电模式下，获取作业机械电控系统的电池管理模块中第一前端输入电阻以及第二前端输入电阻处于不同接入状态时，与所述第一前端输入电阻串联的第一绝缘电阻两端的第一电压值以及与所述第二前端输入电阻串联的第二绝缘电阻两端的第二电压值；

绝缘电阻阻值确定模块82，用于基于所述第一电压值、所述第二电压值、所述第一前端输入电阻的阻值以及所述第二前端输入电阻的阻值，确定所述第一绝缘电阻的阻值以及所述第二绝缘电阻的阻值；

检测模块83，用于基于所述第一绝缘电阻的阻值以及所述第二绝缘电阻的阻值，对作业机械电控系统的绝缘性能进行检测。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的作业机械绝缘检测装置，所述检测模块，具体用于：

若判断获知所述第一绝缘电阻的阻值以及所述第二绝缘电阻的阻值均大于预设阻值，则确定所述作业机械电控系统的绝缘性能良好，控制所述作业机械电控系统的主动整流模块中与三相电网电性连接的继电器闭合，并在预设时间段后断开所述继电器，重新对作业机械电控系统的绝缘性能进行检测；

否则，确定所述作业机械电控系统的绝缘性能故障，对所述作业机械进行停机处理。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的作业机械绝缘检测装置，所述三相电网与所述主动整流模块之间电性连接有漏电保护柜；

所述漏电保护柜中包括断路保护器、互感器以及漏电保护器；

所述互感器用于测量三相电网的漏电流；

所述漏电保护器分别与所述断路保护器和所述互感器电性连接，所述断路保护器分别与所述三相电网以及继电器电性连接，所述继电器设置于所述主动整流模块中。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的作业机械绝缘检测装置，还包括：

控制模块，用于拖线模式下，控制所述互感器测量所述三相电网的漏电流，并控制所述漏电保护器判断所述漏电流与预设漏电流阈值之间的大小关系，并当所述漏电流小于所述预设漏电流阈值时，确定所述作业机械电控系统的绝缘性能良好，并继续控制所述互感器测量所述漏电流，重新对作业机械电控系统的绝缘性能进行检测。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的作业机械绝缘检测装置，所述控制模块，还用于：

当所述漏电流大于或等于所述预设漏电流阈值时，确定所述作业机械电控系统的绝缘性能故障，控制所述漏电保护器断开所述断路保护器并对所述作业机械进行停机处理。

具体地，本发明实施例中提供的作业机械绝缘检测装置，其中各模块的作用与上述方法类实施例中各步骤的操作流程是一一对应的，实现的效果也是一致的，本发明实施例中在此不再赘述。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供了一种作业机械绝缘检测系统，包括：上述实施例中所述的作业机械绝缘检测装置以及漏电保护柜；

所述漏电保护柜中包括断路保护器、互感器以及漏电保护器；

所述互感器用于测量所述三相电网的漏电流；

所述漏电保护器分别与所述断路保护器和所述互感器电性连接，所述断路保护器分别与所述三相电网以及所述继电器电性连接；

所述作业机械绝缘检测装置与所述漏电保护柜电性连接。

具体地，本发明实施例中提供的作业机械绝缘检测系统，可以是作业机械电控系统，即作业机械电控系统可以实现绝缘检测功能。其结构如图6所示。

图9示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图9所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)910、通信接口(Communications Interface)920、存储器(memory)930和通信总线940，其中，处理器910，通信接口920，存储器930通过通信总线940完成相互间的通信。处理器910可以调用存储器930中的逻辑指令，以执行上述各方法类实施例中提供的作业机械绝缘检测方法，该方法包括：纯电模式下，获取作业机械电控系统的电池管理模块中第一前端输入电阻以及第二前端输入电阻处于不同接入状态时，与所述第一前端输入电阻串联的第一绝缘电阻两端的第一电压值以及与所述第二前端输入电阻串联的第二绝缘电阻两端的第二电压值；基于所述第一电压值、所述第二电压值、所述第一前端输入电阻的阻值以及所述第二前端输入电阻的阻值，确定所述第一绝缘电阻的阻值以及所述第二绝缘电阻的阻值；基于所述第一绝缘电阻的阻值以及所述第二绝缘电阻的阻值，对作业机械电控系统的绝缘性能进行检测。

此外，上述的存储器930中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法类实施例中提供的作业机械绝缘检测方法，该方法包括：纯电模式下，获取作业机械电控系统的电池管理模块中第一前端输入电阻以及第二前端输入电阻处于不同接入状态时，与所述第一前端输入电阻串联的第一绝缘电阻两端的第一电压值以及与所述第二前端输入电阻串联的第二绝缘电阻两端的第二电压值；基于所述第一电压值、所述第二电压值、所述第一前端输入电阻的阻值以及所述第二前端输入电阻的阻值，确定所述第一绝缘电阻的阻值以及所述第二绝缘电阻的阻值；基于所述第一绝缘电阻的阻值以及所述第二绝缘电阻的阻值，对作业机械电控系统的绝缘性能进行检测。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法类实施例中提供的作业机械绝缘检测方法，该方法包括：纯电模式下，获取作业机械电控系统的电池管理模块中第一前端输入电阻以及第二前端输入电阻处于不同接入状态时，与所述第一前端输入电阻串联的第一绝缘电阻两端的第一电压值以及与所述第二前端输入电阻串联的第二绝缘电阻两端的第二电压值；基于所述第一电压值、所述第二电压值、所述第一前端输入电阻的阻值以及所述第二前端输入电阻的阻值，确定所述第一绝缘电阻的阻值以及所述第二绝缘电阻的阻值；基于所述第一绝缘电阻的阻值以及所述第二绝缘电阻的阻值，对作业机械电控系统的绝缘性能进行检测。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种作业机械绝缘检测方法，其特征在于，包括：

纯电模式下，获取作业机械电控系统的电池管理模块中第一前端输入电阻以及第二前端输入电阻处于不同接入状态时，与所述第一前端输入电阻串联的第一绝缘电阻两端的第一电压值以及与所述第二前端输入电阻串联的第二绝缘电阻两端的第二电压值；

基于所述第一电压值、所述第二电压值、所述第一前端输入电阻的阻值以及所述第二前端输入电阻的阻值，确定所述第一绝缘电阻的阻值以及所述第二绝缘电阻的阻值；

基于所述第一绝缘电阻的阻值以及所述第二绝缘电阻的阻值，对作业机械电控系统的绝缘性能进行检测。

2.根据权利要求1所述的作业机械绝缘检测方法，其特征在于，所述基于第一绝缘电阻的阻值以及所述第二绝缘电阻的阻值，对作业机械电控系统的绝缘性能进行检测，具体包括：

若判断获知所述第一绝缘电阻的阻值以及所述第二绝缘电阻的阻值均大于预设阻值，则确定所述作业机械电控系统的绝缘性能良好，控制所述作业机械电控系统的主动整流模块中与三相电网电性连接的继电器闭合，并在预设时间段后断开所述继电器，重新对作业机械电控系统的绝缘性能进行检测；

否则，确定所述作业机械电控系统的绝缘性能故障，对所述作业机械进行停机处理。

3.根据权利要求2所述的作业机械绝缘检测方法，其特征在于，所述三相电网与所述主动整流模块之间电性连接有漏电保护柜；

所述漏电保护柜中包括断路保护器、互感器以及漏电保护器；

所述互感器用于测量所述三相电网的漏电流；

所述漏电保护器分别与所述断路保护器和所述互感器电性连接，所述断路保护器分别与所述三相电网以及所述继电器电性连接。

4.根据权利要求3所述的作业机械绝缘检测方法，其特征在于，所述方法还包括：

拖线模式下，控制所述互感器测量所述三相电网的漏电流，并控制所述漏电保护器判断所述漏电流与预设漏电流阈值之间的大小关系，并当所述漏电流小于所述预设漏电流阈值时，确定所述作业机械电控系统的绝缘性能良好，并继续控制所述互感器测量所述漏电流，重新对作业机械电控系统的绝缘性能进行检测。

5.根据权利要求4所述的作业机械绝缘检测方法，其特征在于，所述控制所述漏电保护器判断所述漏电流与预设漏电流阈值之间的大小关系，之后还包括：

当所述漏电流大于或等于所述预设漏电流阈值时，确定所述作业机械电控系统的绝缘性能故障，控制所述漏电保护器断开所述断路保护器并对所述作业机械进行停机处理。

6.一种作业机械绝缘检测装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于纯电模式下，获取作业机械电控系统的电池管理模块中第一前端输入电阻以及第二前端输入电阻处于不同接入状态时，与所述第一前端输入电阻串联的第一绝缘电阻两端的第一电压值以及与所述第二前端输入电阻串联的第二绝缘电阻两端的第二电压值；

绝缘电阻阻值确定模块，用于基于所述第一电压值、所述第二电压值、所述第一前端输入电阻的阻值以及所述第二前端输入电阻的阻值，确定所述第一绝缘电阻的阻值以及所述第二绝缘电阻的阻值；

检测模块，用于基于所述第一绝缘电阻的阻值以及所述第二绝缘电阻的阻值，对作业机械电控系统的绝缘性能进行检测。

7.一种作业机械绝缘检测系统，其特征在于，包括：如权利要求6所述的作业机械绝缘检测装置以及漏电保护柜；

所述漏电保护柜中包括断路保护器、互感器以及漏电保护器；

所述互感器用于测量三相电网的漏电流；

所述漏电保护器分别与所述断路保护器和互感器电性连接，所述断路保护器分别与所述三相电网以及继电器电性连接，所述继电器设置于所述作业机械电控系统的主动整流模块中；

所述作业机械绝缘检测装置与所述漏电保护柜电性连接。

8.一种作业机械，其特征在于，包括如权利要求6所述的作业机械绝缘检测系统。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至5任一项所述作业机械绝缘检测方法的步骤。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述作业机械绝缘检测方法的步骤。

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