CN113175506B - 三自由度八档复合行星传动机构 - Google Patents

三自由度八档复合行星传动机构 Download PDF

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Abstract

本发明属于机械设计技术领域，具体涉及一种三自由度八档复合行星传动机构，其用于提供一种结构紧凑、构件数少的行星变速方案，可以实现八个前进挡和两个倒档。该行星变速机构由两个复合行星排组成，具有六个操纵件和七个基本构件。复合行星排P1包括内外啮合双星排P11和普通排P12，复合行星排P2包括普通排P21和内外啮合双星排P22，内外啮合双星排P11包括太阳轮S11、行星架CA1、齿圈R1；普通排P12包括太阳轮S12、行星架CA1、齿圈R1；普通排P21包括太阳轮S2、行星架CA2、齿圈R21；内外啮合双星排P22包括太阳轮S2、行星架CA2、齿圈R22。本发明的优点为利用复合行星排实现多档传动，大大节省变速机构体积，在车辆自动变速器上有很好的应用前景。

Description

三自由度八档复合行星传动机构
技术领域
本发明属于机械设计技术领域，涉及变速箱的传动方案设计，具体涉及一种三自由度八档复合行星传动机构。
背景技术
在体积与重量允许的范围内，多档位的自动变速器更能体现出优越的性能：换挡冲击小、极大地吻合无级变速，拥有更好的起步和加速特性等。在重型车辆、工程车辆和装甲车辆中，行星传动总是以其结构紧凑、传递动力平稳、径向力平衡等优点被广泛应用，多档行星变速中，复合行星排在结构紧凑、重量轻、体积小方面更是凸显了其独特的优势。
发明内容
(一)要解决的技术问题
本发明要解决的技术问题是：如何提供一种八档复合行星变速方案，要求该方案可以实现八个前进档两个倒档共计十个档位，通过控制不同组合离合器与制动器的结合和分离实现换挡。
(二)技术方案
为解决上述技术问题，本发明提供一种三自由度八档复合行星传动机构，所述三自由度八档复合行星传动机构包括：输入构件①、输出构件⑦、复合行星排、传动构件、制动器和离合器；
所述输入构件①、输出构件⑦安装在两端，分别与输入轴、输出轴连接；
所述复合行星排两个，分别为第一复合行星排P1、第二复合行星排P2；
所述传动构件五个，分别为第一传动构件②、第二传动构件③、第三传动构件④、第四传动构件⑤、第五传动构件⑥；
所述制动器四个，分别为第一制动器B1、第二制动器B2、第三制动器B3、第四制动器B4；
所述离合器两个，分别为第一离合器C1、第二离合器C2；
所述第一复合行星排P1中，包括第一行星排P11和第二行星排P12；
所述第二复合行星排P2中，包括第三行星排P21和第四行星排P22；
所述第一行星排P11分别与输出构件⑦、第二传动构件③、第五传动构件⑥连接；
所述第二行星排P12分别与输出构件⑦、第二传动构件③、第四传动构件⑤连接；
所述第三行星排P21分别与第三传动构件④、第一传动构件②、第二传动构件③连接；
所述第四行星排P22分别与第三传动构件④、第一传动构件②、输入构件①连接；
所述第一制动器B1用于制动第五传动构件⑥；
所述第二制动器B2用于制动第四传动构件⑤；
所述第三制动器B3用于制动第二传动构件③；
所述第四制动器B4用于制动第一传动构件②；
所述第一离合器C1分别连接输出构件⑦和第三传动构件④；
所述第二离合器C2分别连接输出构件⑦和第一传动构件②。
其中，所述第一行星排P11、第四行星排P22为内外啮合双星行星排，所述第二行星排P12、第三行星排P21为普通行星排。
其中，所述第一行星排P11、第二行星排P12、第三行星排P21、第四行星排P22分别包括太阳轮、齿圈和行星架。
其中，所述第一行星排P11包括第一太阳轮S11，所述第二行星排P12包括第二太阳轮S12；
所述第一行星排P11与第二行星排P12共用同一齿圈，即第一齿圈R1，作为第一复合行星排P1的齿圈；
所述第一行星排P11与第二行星排P12共用同一行星架，即第一行星架CA1，作为第一复合行星排P1的行星架。
其中，所述第三行星排P21包括第二齿圈R21，第四行星排P22包括第三齿圈R22；
所述第三行星排P21与第四行星排P22共用同一太阳轮，即第三太阳轮S2，作为第二复合行星排P2的太阳轮；
所述第三行星排P21与第四行星排P22共用同一行星架，即第二行星架CA2，作为第二复合行星排P2的行星架。
其中，所述输入构件①连接第四行星排P22的第三齿圈R22；
所述传动构件②分别连接第二复合行星排P2的第二行星架CA2、第四制动器B4的内毂和第二离合器C2的内毂；
所述传动构件③分别连接第三行星排P21的第二齿圈R21、第一复合行星排P1的第一行星架CA1和第三制动器B3的内毂；
所述传动构件④分别连接第二复合行星排P2的第三太阳轮S2和第一离合器C1的内毂；
所述传动构件⑤分别连接第一复合行星排P1的第一齿圈R1和第二制动器B2的内毂；
所述传动构件⑥分别连接第一行星排P11的第一太阳轮S11和第一制动器B1的内毂；
所述输出构件⑦分别连接第二行星排P12的第二太阳轮S12、第一离合器C1的外毂和第二离合器C2的外毂。
其中，所述第一复合行星排P1包括第一双星行星轮；
所述第一双星行星轮中包括第一行星轮X1和第二行星轮X11；
所述第一行星轮X1与第一齿圈R1内啮合，为第一行星排P11和第二行星排P12的共用行星轮；
所述第一行星轮X1与第一行星排P11的第二行星轮X11外啮合，第一行星排P11的第一太阳轮S11与第一行星排P11的第二行星轮X11外啮合，第一行星轮X1与第二行星排P12的第二太阳轮S12外啮合。
其中，所述第二复合行星排P2包括第二双星行星轮；
所述第二双星行星轮中包括第三行星轮X2和第四行星轮X22；
所述第三行星轮X2与第三太阳轮S2外啮合，为第三行星排P21和第四行星排P22的共用行星轮；
所述第三行星轮X2与第四行星排P22的第四行星轮X22外啮合，第四行星排P22的第四行星轮X22与第四行星排P22的第三齿圈R22内啮合，第三行星轮X2与第三行星排P21的第二齿圈R21内啮合。
其中，所述各个行星排的特性参数为：KP11＝3.3626，KP12＝2.0，KP21＝3.5，KP22＝4.0。
其中，所述传动机构用于实现八个前进档位以及两个倒档。
(三)有益效果
与现有技术相比较，本发明利用两个复合行星排，实现八个前进挡和两个倒档，极大地缩小了变速机构的体积，各档传动阶比小，优化了车辆的行驶特性，在自动变速器上具有广泛的应用前景。
本发明的优点为采用了两个复合行星排，在能够提供多档位传动的前提下极大地缩减了变速机构的空间尺寸，传动构建数少，换挡逻辑简单，用于自动变速器易于实现车辆的整体控制；各档传动阶比小，减小了变速机构的换挡冲击，使车辆的动力传动性能有效提升。
附图说明
图1为本发明的机构简图。
其中，P1、P2为两个复合行星排，P11、P12、P21、P22为构成两个复合行星排的内外啮合双星排和普通排，①为输入构件，⑦为输出构件，②、③、④、⑤、⑥为五个基本传动构件，①为主动件，⑦为被动件，B1-B4为四个制动器，C1、C2为两个离合器。
其中R1为P1排齿圈、CA1为P1排行星架、S11为P11排太阳轮、S12为p12排太阳轮；R21为P21排齿圈、R22为P22排齿圈、CA2为P2排行星架、S2为P2排太阳轮。
具体实施方式
为使本发明的目的、内容、和优点更加清楚，下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。
为解决上述技术问题，本发明提供一种三自由度八档复合行星传动机构，所述三自由度八档复合行星传动机构包括：输入构件①、输出构件⑦、两个复合行星排，六个操纵件；六个操纵件连接行星排的基本构件与输出轴，实现所需的变速控制；
所述三自由度八档复合行星传动机构包括：输入构件①、输出构件⑦、复合行星排、传动构件、制动器和离合器；
所述输入构件①、输出构件⑦安装在两端，分别与输入轴、输出轴连接；
所述复合行星排两个，分别为第一复合行星排P1、第二复合行星排P2；
所述传动构件五个，分别为第一传动构件②、第二传动构件③、第三传动构件④、第四传动构件⑤、第五传动构件⑥；
所述制动器四个，分别为第一制动器B1、第二制动器B2、第三制动器B3、第四制动器B4；
所述离合器两个，分别为第一离合器C1、第二离合器C2；
所述第一复合行星排P1中，包括第一行星排P11和第二行星排P12；
所述第二复合行星排P2中，包括第三行星排P21和第四行星排P22；
所述第一行星排P11分别与输出构件⑦、第二传动构件③、第五传动构件⑥连接；
所述第二行星排P12分别与输出构件⑦、第二传动构件③、第四传动构件⑤连接；
所述第三行星排P21分别与第三传动构件④、第一传动构件②、第二传动构件③连接；
所述第四行星排P22分别与第三传动构件④、第一传动构件②、输入构件①连接；
所述第一制动器B1用于制动第五传动构件⑥；
所述第二制动器B2用于制动第四传动构件⑤；
所述第三制动器B3用于制动第二传动构件③；
所述第四制动器B4用于制动第一传动构件②；
所述第一离合器C1分别连接输出构件⑦和第三传动构件④；
所述第二离合器C2分别连接输出构件⑦和第一传动构件②。
其中，所述第一行星排P11、第四行星排P22为内外啮合双星行星排，所述第二行星排P12、第三行星排P21为普通行星排。
其中，所述第一行星排P11、第二行星排P12、第三行星排P21、第四行星排P22分别包括太阳轮、齿圈和行星架。
其中，所述第一行星排P11包括第一太阳轮S11，所述第二行星排P12包括第二太阳轮S12；
所述第一行星排P11与第二行星排P12共用同一齿圈，即第一齿圈R1，作为第一复合行星排P1的齿圈；
所述第一行星排P11与第二行星排P12共用同一行星架，即第一行星架CA1，作为第一复合行星排P1的行星架。
其中，所述第三行星排P21包括第二齿圈R21，第四行星排P22包括第三齿圈R22；
所述第三行星排P21与第四行星排P22共用同一太阳轮，即第三太阳轮S2，作为第二复合行星排P2的太阳轮；
所述第三行星排P21与第四行星排P22共用同一行星架，即第二行星架CA2，作为第二复合行星排P2的行星架。
其中，所述输入构件①连接第四行星排P22的第三齿圈R22；
所述传动构件②分别连接第二复合行星排P2的第二行星架CA2、第四制动器B4的内毂和第二离合器C2的内毂；
所述传动构件③分别连接第三行星排P21的第二齿圈R21、第一复合行星排P1的第一行星架CA1和第三制动器B3的内毂；
所述传动构件④分别连接第二复合行星排P2的第三太阳轮S2和第一离合器C1的内毂；
所述传动构件⑤分别连接第一复合行星排P1的第一齿圈R1和第二制动器B2的内毂；
所述传动构件⑥分别连接第一行星排P11的第一太阳轮S11和第一制动器B1的内毂；
所述输出构件⑦分别连接第二行星排P12的第二太阳轮S12、第一离合器C1的外毂和第二离合器C2的外毂。
其中，所述第一复合行星排P1包括第一双星行星轮；
所述第一双星行星轮中包括第一行星轮X1和第二行星轮X11；
所述第一行星轮X1与第一齿圈R1内啮合，为第一行星排P11和第二行星排P12的共用行星轮；
所述第一行星轮X1与第一行星排P11的第二行星轮X11外啮合，第一行星排P11的第一太阳轮S11与第一行星排P11的第二行星轮X11外啮合，第一行星轮X1与第二行星排P12的第二太阳轮S12外啮合。
其中，所述第二复合行星排P2包括第二双星行星轮；
所述第二双星行星轮中包括第三行星轮X2和第四行星轮X22；
所述第三行星轮X2与第三太阳轮S2外啮合，为第三行星排P21和第四行星排P22的共用行星轮；
所述第三行星轮X2与第四行星排P22的第四行星轮X22外啮合，第四行星排P22的第四行星轮X22与第四行星排P22的第三齿圈R22内啮合，第三行星轮X2与第三行星排P21的第二齿圈R21内啮合。
其中，所述各个行星排的特性参数为：KP11＝3.3626，KP12＝2.0，KP21＝3.5，KP22＝4.0。
其中，所述传动机构用于实现八个前进档位以及两个倒档。
实施例1
本实施例如图1所示，本方案的行星变速机构适用于发动机或电机提供动力的自动变速箱。其中，各行星排按P11、P12、P21、P22顺序排列，各个行星排之间利用传动构件连接，输入轴与输入构件①相连，用于将发动机或电机的动力传至变速器。输出轴与输出构件⑦连接，通过分动器或差速器将动力传至前、后桥或左、右驱动轮。该变速器相对于旋转中心是基本对称的。
下面结合附图和实例对本发明所提供的用于自动变速箱的行星变速机构作进一步说明。
P1排为复合行星排，由P11排太阳轮S11，P12排太阳轮S12，P1排行星架CA1，P1排双星行星轮X1、X11，P1排齿圈R1组成。其中双星行星轮中与齿圈R1啮合的行星轮X1为P11排和P12排共用行星轮，齿圈R1与行星轮X1内啮合，行星轮X1与P11排行星轮X11外啮合，P11排太阳轮S11与P11排行星轮X11外啮合，行星轮X1与P12排太阳轮S12外啮合。
P2排为复合行星排，由P2排太阳轮S2，P2排行星架CA2，P2排双星行星轮X2、X22，P21排齿圈R21，P22排齿圈R22组成。其中双星行星轮中与P2排太阳轮S2啮合的行星轮X2为P21排和P22排共用行星轮，太阳轮S2与行星轮X2外啮合，行星轮X2与P22排行星轮X22外啮合，P22排行星轮X22与P22排齿圈R22内啮合，行星轮X2与P21排齿圈R21内啮合。
图1中各个行星排的特性参数KP11＝3.3626，KP12＝2.0，KP21＝3.5，KP22＝4.0。
以下是各个档位实现的说明，此传动方案实现的八个前进档位分别标记为：D1-D8，两个倒档标记为R1、R2，现分析如下：
(1)结合制动器B4，离合器C1实现D1档
制动器B4结合，使得P2排行星架CA2转速为零，离合器C1结合，使得P2排太阳轮S2、P12排太阳轮S12与输出构件⑦转速相同。
此档位仅有行星排P22参与工作，动力由输入轴传入输入构件①，经由P22排齿圈R22、P22排行星轮X22、P2排行星轮X2传至P2排太阳轮S2，通过离合器C1的结合传至输出构件⑦，实现D1档。
(2)结合制动器B3，离合器C1实现D2档
制动器B3结合，使得P21排齿圈R21与P1排行星架CA1转速为零，离合器工作状态与D1档相同。
此档位复合排P2参与工作，动力由输入轴传入输入构件①，经由P22排齿圈R22、P2行星架CA2传至P2排太阳轮S2，通过离合器C1的结合传至输出构件⑦，实现D2档。
(3)结合制动器B2，离合器C1实现D3档
制动器B2结合，使得P1排齿圈R1转速为零，离合器工作状态与D1档相同。
此档位复合排P2和普通排P12同时参与工作，动力由输入轴传入输入构件①，经由P22排齿圈R22、P2排行星架CA2、P21排齿圈R21传至P1排行星架CA1，再经P12排太阳轮S12，通过离合器C1的结合传至输出构件⑦，实现D3档。
(4)结合制动器B1，离合器C1实现D4档
制动器B1结合，使得P11排太阳轮S11转速为零，离合器工作状态与D1档相同。
此档位复合排P1和复合排P2同时参与工作，动力由输入轴传入输入构件①，经由P22排齿圈R22、P2排行星架CA2、P21排齿圈R12传至P1排行星架CA1，由于P11排太阳轮S11制动，动力由P12排太阳轮S12通过离合器C1的结合传至输出构件⑦，实现D4档。
(5)结合离合器C1、C2实现D5档
离合器C1工作状态与D1档相同，离合器C2结合，使得P2排行星架CA2、P12排太阳轮S12与输出构件⑦转速相同。
此档位P2排存在两个相同转速的构件，使得P2排整体回转，P21排齿圈R21传递同等转速至P1排，致使P1排存在两个相同转速构件，因此P1、P2排整体回转，整个变速机构各传动构件转速均相等，传动比为1，实现D5档。
(6)结合制动器B1，离合器C2实现D6档
制动器B1结合，使得P11排太阳轮S11转速为零，离合器C2结合，使得P2排行星架、P12排太阳轮S12与输出构件⑦转速相同。
此档位P1排与P2排同时参与工作，动力由输入轴传入输入构件①，经由P22排齿圈R22、P2排行星架CA2、P21排齿圈R12传至P1排行星架CA1，由于P11排太阳轮S11制动，动力由P12排太阳轮S12通过离合器C2的结合传至输出构件⑦，实现D6档。
(7)结合制动器B2，离合器C2实现D7档
制动器B2结合，使得P1排齿圈R1转速为零，离合器工作状态与D6档相同。
此档位P2排与P12排同时参与工作，动力由输入轴传入输入构件①，经由P22排齿圈R22、P2排行星架CA2、P21排齿圈R21传至P1排行星架CA1，由于P1排齿圈P1的制动作用，再由P12排太阳轮S12通过离合器C2的结合传至输出构件⑦，实现D7档。
(8)结合制动器B3，离合器C2实现D8档
制动器B3结合，使得P21排齿圈R21与P1排行星架CA1转速为零，离合器工作状态与D6档相同。
此档位行星排P2参与工作，动力由输入轴传入输入构件①，经由P22排齿圈R22传至P2排行星架CA2，由于P21排齿圈R21的制动作用，动力由P2排行星架CA2通过离合器C2的结合传至输出构件⑦，实现D8档。
(9)结合制动器B2、B4实现R1档
制动器B2结合，使得P1排齿圈R1转速为零，制动器B4结合，使得P2排行星架CA2转速为零。
此档位P1排和P2排同时参与工作，动力由输入轴传入输入构件①，由于P2排行星架CA2的制动作用，动力经由P22排齿圈R22，由P21排齿圈R21传至P1排行星架CA1，此时行星架CA1转速与输入轴转速相反，由于P1排齿圈R1的制动作用，动力由P12排太阳轮S12传至输出构件⑦，太阳轮S12转速与行星架CA同向，实现R1档，R1为倒一档。
(10)结合制动器B1、B4，实现R2档
制动器B1结合，使得P11排太阳轮S11转速为零，制动器B4结合，使得P2排行星架CA2转速为零。
此档位行星排P2和P1同时参与工作，动力以和档位R1相同的方式传递至P1排行星架CA1，使得行星架CA1获得与输入轴方向相反的转速，P11排太阳轮S11制动，动力经由P11、P12排共同作用齿圈R1传至P12排太阳轮S12，使得太阳轮S12获得与输入轴方向相反的转速，此时动力传至输出构件⑦，实现R2档，R2档为倒二档。
表1为变速机构档位和传动比，此表描述了实现各个档位所需要结合的操纵件，同时给出了档位之间的阶比。
表1实现各档位的操纵件结合顺序及传动比
档位 换档逻辑 传动比 阶比
1 [B4、C1] 4.0
2 [B3、C1] 2.4 1.6667
3 [B2、C1] 1.6364 1.4666
4 [B1、C1] 1.3650 1.1988
5 [C1、C2] 1.0 1.3650
6 [B1、C2] 0.7137 1.4011
7 [B2、C2] 0.6316 1.1300
8 [B3、C2] 0.5333 1.1843
9 [B2、B4] -3.4286
10 [B1、B4] -2.1103 1.6247
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种三自由度八档复合行星传动机构，其特征在于，所述三自由度八档复合行星传动机构包括：输入构件①、输出构件⑦、复合行星排、传动构件、制动器和离合器；
所述输入构件①、输出构件⑦安装在两端，分别与输入轴、输出轴连接；
所述复合行星排两个，分别为第一复合行星排P1、第二复合行星排P2；
所述传动构件五个，分别为第一传动构件②、第二传动构件③、第三传动构件④、第四传动构件⑤、第五传动构件⑥；
所述制动器四个，分别为第一制动器B1、第二制动器B2、第三制动器B3、第四制动器B4；
所述离合器两个，分别为第一离合器C1、第二离合器C2；
所述第一复合行星排P1中，包括第一行星排P11和第二行星排P12；
所述第二复合行星排P2中，包括第三行星排P21和第四行星排P22；
所述第一行星排P11分别与输出构件⑦、第二传动构件③、第五传动构件⑥连接；
所述第二行星排P12分别与输出构件⑦、第二传动构件③、第四传动构件⑤连接；
所述第三行星排P21分别与第三传动构件④、第一传动构件②、第二传动构件③连接；
所述第四行星排P22分别与第三传动构件④、第一传动构件②、输入构件①连接；
所述第一制动器B1用于制动第五传动构件⑥；
所述第二制动器B2用于制动第四传动构件⑤；
所述第三制动器B3用于制动第二传动构件③；
所述第四制动器B4用于制动第一传动构件②；
所述第一离合器C1分别连接输出构件⑦和第三传动构件④；
所述第二离合器C2分别连接输出构件⑦和第一传动构件②。
2.如权利要求1所述的三自由度八档复合行星传动机构，其特征在于，所述第一行星排P11、第四行星排P22为内外啮合双星行星排，所述第二行星排P12、第三行星排P21为普通行星排。
3.如权利要求2所述的三自由度八档复合行星传动机构，其特征在于，所述第一行星排P11、第二行星排P12、第三行星排P21、第四行星排P22分别包括太阳轮、齿圈和行星架。
4.如权利要求3所述的三自由度八档复合行星传动机构，其特征在于，所述第一行星排P11包括第一太阳轮S11，所述第二行星排P12包括第二太阳轮S12；
所述第一行星排P11与第二行星排P12共用同一齿圈，即第一齿圈R1，作为第一复合行星排P1的齿圈；
所述第一行星排P11与第二行星排P12共用同一行星架，即第一行星架CA1，作为第一复合行星排P1的行星架。
5.如权利要求4所述的三自由度八档复合行星传动机构，其特征在于，所述第三行星排P21包括第二齿圈R21，第四行星排P22包括第三齿圈R22；
所述第三行星排P21与第四行星排P22共用同一太阳轮，即第三太阳轮S2，作为第二复合行星排P2的太阳轮；
所述第三行星排P21与第四行星排P22共用同一行星架，即第二行星架CA2，作为第二复合行星排P2的行星架。
6.如权利要求5所述的三自由度八档复合行星传动机构，其特征在于，所述输入构件①连接第四行星排P22的第三齿圈R22；
所述传动构件②分别连接第二复合行星排P2的第二行星架CA2、第四制动器B4的内毂和第二离合器C2的内毂；
所述传动构件③分别连接第三行星排P21的第二齿圈R21、第一复合行星排P1的第一行星架CA1和第三制动器B3的内毂；
所述传动构件④分别连接第二复合行星排P2的第三太阳轮S2和第一离合器C1的内毂；
所述传动构件⑤分别连接第一复合行星排P1的第一齿圈R1和第二制动器B2的内毂；
所述传动构件⑥分别连接第一行星排P11的第一太阳轮S11和第一制动器B1的内毂；
所述输出构件⑦分别连接第二行星排P12的第二太阳轮S12、第一离合器C1的外毂和第二离合器C2的外毂。
7.如权利要求6所述的三自由度八档复合行星传动机构，其特征在于，所述第一复合行星排P1包括第一双星行星轮；
所述第一双星行星轮中包括第一行星轮X1和第二行星轮X11；
所述第一行星轮X1与第一齿圈R1内啮合，为第一行星排P11和第二行星排P12的共用行星轮；
所述第一行星轮X1与第一行星排P11的第二行星轮X11外啮合，第一行星排P11的第一太阳轮S11与第一行星排P11的第二行星轮X11外啮合，第一行星轮X1与第二行星排P12的第二太阳轮S12外啮合。
8.如权利要求7所述的三自由度八档复合行星传动机构，其特征在于，所述第二复合行星排P2包括第二双星行星轮；
所述第二双星行星轮中包括第三行星轮X2和第四行星轮X22；
所述第三行星轮X2与第三太阳轮S2外啮合，为第三行星排P21和第四行星排P22的共用行星轮；
所述第三行星轮X2与第四行星排P22的第四行星轮X22外啮合，第四行星排P22的第四行星轮X22与第四行星排P22的第三齿圈R22内啮合，第三行星轮X2与第三行星排P21的第二齿圈R21内啮合。
9.如权利要求8所述的三自由度八档复合行星传动机构，其特征在于，所述各个行星排的特性参数为：KP11＝3.3626，KP12＝2.0，KP21＝3.5，KP22＝4.0。
10.如权利要求8所述的三自由度八档复合行星传动机构，其特征在于，所述传动机构用于实现八个前进档位以及两个倒档。
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