CN113167897A - 激光收发系统、激光雷达及自动驾驶设备 - Google Patents

激光收发系统、激光雷达及自动驾驶设备 Download PDF

Info

Publication number
CN113167897A
CN113167897A CN202080005841.5A CN202080005841A CN113167897A CN 113167897 A CN113167897 A CN 113167897A CN 202080005841 A CN202080005841 A CN 202080005841A CN 113167897 A CN113167897 A CN 113167897A
Authority
CN
China
Prior art keywords
laser
receiving
module
detection
modules
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202080005841.5A
Other languages
English (en)
Inventor
马丁昽
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Suteng Innovation Technology Co Ltd
Original Assignee
Suteng Innovation Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Suteng Innovation Technology Co Ltd filed Critical Suteng Innovation Technology Co Ltd
Publication of CN113167897A publication Critical patent/CN113167897A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/933—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of aircraft or spacecraft
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4811—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements common to transmitter and receiver
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4814—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements of transmitters alone
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4816—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements of receivers alone
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4817—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements relating to scanning
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4818—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements using optical fibres
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)

Abstract

涉及雷达技术领域，提供了一种激光收发系统(2)、激光雷达(100)及自动驾驶设备(200)，激光收发系统(2)应用于激光雷达(100)，包括发射模组(21)和与发射模组(21)对应的多个接收模组(22)；发射模组(21)用于发射出射激光；接收模组(22)用于接收回波激光，回波激光为所述出射激光被探测区域内的物体反射后返回的激光。实施例为不同的探测区域提供不同的探测分辨率，且尺寸较小。

Description

激光收发系统、激光雷达及自动驾驶设备
技术领域
本发明实施例涉及雷达技术领域，特别是涉及一种激光收发系统、激光雷达及自动驾驶设备。
背景技术
激光雷达是使用激光来探测目标物体的位置、速度等特征量的雷达系统，其工作原理是发射模组先向目标发射用于探测的出射激光，然后接收模组接收从目标物体反射回来的回波激光，处理接收到的回波激光后可获得目标物体的有关信息，例如距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数。
接收模组的一种实现形式为阵列探测器，由多个探测像素以阵列的方式排布组成阵列探测器。现有技术中，阵列探测技术一般采用单发单收方式，也即一个发射器和与其对应的阵列探测器组合形成一个测距模块，每个测距模块可以实现不同的探测分辨率。如需为不同的探测区域提供不同的探测分辨率，需要采用多个测距模块的组合，这将导致产品尺寸较大。
发明内容
针对现有技术的上述缺陷，本发明实施例的主要目的在于提供一种激光收发系统、激光雷达及自动驾驶设备，可以在降低产品尺寸的基础上为不同的探测区域提供不同的探测分辨率。
本发明实施例采用的一个技术方案是：提供一种激光收发系统，应用于激光雷达，所述激光收发系统包括发射模组和与所述发射模组对应的多个接收模组；
所述发射模组用于发射出射激光；
多个所述接收模组用于接收回波激光，所述回波激光为所述出射激光被探测区域内的物体反射后返回的激光。
可选的，所述发射模组包括激光发射单元和发射光学单元，每个所述接收模组包括接收光学单元和阵列探测器；
所述激光发射单元用于发射出射激光；
所述发射光学单元用于准直所述出射激光，并将准直后的所述出射激光出射到探测区域；
所述接收光学单元用于会聚回波激光，并将会聚后的所述回波激光射向所述阵列探测器；
所述阵列探测器用于接收所述回波激光。
可选的，多个所述接收模组中至少两个接收模组的探测视场重叠。
进一步的，多个所述接收模组中至少一个所述接收模组具有不同于其他接收模组的探测视场角。
可选的，多个所述接收模组中至少一个所述接收模组具有不同于其他接收模组的探测视场角。
进一步的，多个所述接收模组中至少两个接收模组的探测视场重叠。
可选的，所述接收光学单元为透镜模块，至少一个所述接收光学单元的透镜模块具有不同于其他接收光学单元的透镜模块的焦距。
可选的，至少一个所述阵列探测器的像元尺寸不同于其他的阵列探测器的像元尺寸。
可选的，所述接收模组包括第一接收模组、第二接收模组和第三接收模组；
所述第三接收模组的探测视场位于所述第二接收模组的探测视场内，所述第二接收模组的探测视场位于所述第一接收模组的探测视场内。
可选的，所述接收模组包括第一接收模组和第二接收模组；所述第一接收模组的探测视场与所述第二接收模组的探测视场之间具有偏移。
可选的，所述第一接收模组的阵列探测器和所述第二接收模组的阵列探测器相同，两个所述阵列探测器具有相同的像元，所述第二接收模组的探测视场为所述第一接收模组的探测视场朝与水平方向呈45度角的方向偏移0.5个像元所形成的探测视场。
可选的，所述出射激光的光斑为覆盖所述接收模组的整体探测视场的第一光斑；或者，
所述出射激光的光斑为覆盖所述接收模组的部分探测视场的第二光斑，所述第二光斑用于遍历扫描所述接收模组的整体探测视场，所述接收模组用于在所述第二光斑扫描整体探测视场的某一区域时对所述区域进行探测。
可选的，所述第二光斑为块光斑或线光斑。
本发明实施例还提供了一种激光雷达，所述激光雷达包括如上所述的激光收发系统，所述激光雷达还包括发射驱动系统和控制与信号处理系统；
所述发射驱动系统用于驱动所述发射模组；
所述控制与信号处理系统用于控制所述发射驱动系统驱动所述发射模组，以及控制所述接收模组接收所述回波激光。
本发明实施例还提供了一种自动驾驶设备，包括驾驶设备本体以及如上所述的激光雷达，所述激光雷达安装于所述驾驶设备本体。
本发明实施例的有益效果是：本发明实施例为单个发射模组设置与其对应的多个接收模组，，通过设计不同的接收模组，可以为不同的探测区域提供不同的探测分辨率，无需设置多个不同的分辨率的测距模块，减少了器件，从而减小了产品尺寸，提高了集成度，也便于后期校正。
附图说明
一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
图1示出了本发明实施例提供的激光雷达的结构框图；
图2示出了本发明另一实施例提供的激光雷达的结构框图；
图3a示出了本发明一实施例中两个接收模组的探测视场重叠示意图；
图3b示出了本发明另一实施例中两个接收模组的探测视场重叠示意图；
图3c示出了本发明又一实施例中两个接收模组的探测视场重叠示意图；
图4a示出了本发明一实施例中三个接收模组的探测视场重叠示意图；
图4b示出了本发明另一实施例中三个接收模组的探测视场重叠示意图；
图4c示出了本发明又一实施例中三个接收模组的探测视场重叠示意图；
图5a示出了本发明一实施例中两个接收模组的探测视场不重叠的示意图；
图5b示出了本发明另一实施例中两个接收模组的探测视场不重叠的示意图；
图6示出了本发明一实施例提供的具有三个接收模组的激光雷达的光路示意图；
图7a示出了图6中激光雷达的探测视场示意图；
图7b示出了图6中激光雷达的另一种探测视场示意图；
图8a示出了本发明一实施例提供的具有两个接收模组的激光雷达的光路示意图；
图8b示出了图8a中激光雷达的点云效果示意图；
图9a示出了本发明另一实施例提供的具有两个接收模组的激光雷达的光路示意图；
图9b示出了图9a中激光雷达的点云效果示意图；
图10a示出了本发明又一实施例提供的具有两个接收模组的激光雷达的光路示意图；
图10b示出了图10a中激光雷达的点云效果示意图；
图11a示出了本发明再一实施例提供的具有两个接收模组的激光雷达的光路示意图；
图11b示出了图11a中激光雷达的点云效果示意图；
图12a示出了本发明实施例中块光斑的扫描示意图；
图12b示出了本发明实施例中线光斑的扫描示意图；
图13示出了本发明实施例提供的自动驾驶设备的结构示意图；
图14示出了本发明另一实施例提供的自动驾驶设备的结构示意图。
具体实施方式中的附图标号如下：
激光雷达100，发射驱动系统1，激光收发系统2，控制与信号处理系统3，发射模组21，接收模组22，激光发射单元211，发射光学单元212，接收光学单元221，阵列探测器222，自动驾驶设备200，驾驶设备本体201。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本发明的保护范围。
需要注意的是，除非另有说明，本发明使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域技术人员所理解的通常意义。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“垂直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在本发明的描述中，“多个”、“若干”的含义是两个以上(含两个)，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
如图1所示，本发明实施例提供了一种激光雷达100，其包括发射驱动系统1、激光收发系统2和控制与信号处理系统3。其中，激光收发系统2包括一个发射模组21和与该一个发射模组21对应的两个接收模组22，发射模组21用于发射出射激光，接收模组22用于接收回波激光。发射驱动系统1用于驱动发射模组21。控制与信号处理系统3用于控制发射驱动系统1驱动发射模组21，以及控制接收模组22接收回波激光。回波激光为出射激光被探测区域内的物体反射后返回的激光。
本发明实施例中，一个发射模组21对应两个接收模组22，也即由两个接收模组22共同探测一个发射模组21发出的出射激光的覆盖区域。在其他实施例中，一个发射模组还可以对应更多个接收模组22，例如三个，四个，五个等。
如图2所示，发射模组21包括激光发射单元211和发射光学单元212，激光发射单元211用于发射出射激光，发射光学单元212用于准直出射激光，并将准直后的出射激光出射到探测区域。激光发射单元211可以为各种类型的信号光源，例如激光二极管(LaserDiode，LD)、垂直腔面发射激光器(Vertical Cavity Surface Emitting Laser，VCSEL)、边发射激光器(Edge Emitting Laser，EEL)、发光二极管(Light Emitting Diode，LED)光纤等器件。发射光学单元212可以采用光纤和球透镜组、单独的球透镜组、柱面透镜组等方式。
控制与信号处理系统3可采用现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA)，FPGA与发射驱动系统1连接，进行出射激光的发射控制。FPGA还分别与接收模组22的时钟引脚、数据引脚和控制引脚连接，进行回波激光的接收控制。
下面对激光收发系统2进行详细说明。
请继续参考图2所示，激光收发系统2中，每个接收模组22包括接收光学单元221和阵列探测器222。接收光学单元221用于会聚回波激光，并将会聚后的回波激光射向阵列探测器222。阵列探测器222用于接收回波激光。接收光学单元221可以采用球透镜、球透镜组或柱透镜组等。阵列探测器222可以采用雪崩光电二极管(Avalanche Photo Diode，APD)阵列、硅光电倍增管(Silicon photomultiplier，SiPM)、多像素光子计数器(Multi-PixelPhoton Counter，MPPC)阵列、光电倍增管(photomultiplier tube，PMT)阵列、单光子雪崩二极管(single-photon avalanche diode，SPAD)阵列、快速电荷耦合元件(Charge-coupled Device，CCD)和互补金属氧化物半导体(Complementary Metal OxideSemiconductor，CMOS)等可以组成阵列接收的器件。
每个接收模组22的探测视场可以重叠，重叠区域中包括感兴趣区域(Region ofInterest，ROI)，ROI区域的角分辨率大于其他区域的角分辨率，满足对重点探测区域的扫描需求。每个接收模组22的探测视场也可以不重叠，不重叠的两个探测视场可以拼接成一个整体探测视场。接收模组22的探测视场不重叠时，可以将分辨率较高的接收模组22对准ROI区域进行探测，满足对重点探测区域的扫描需求。本发明实施例中，两个接收模组22的探测视场重叠。如图3a-3c所示，为两个接收模组22的探测视场重叠的示意图。在另一实施例中，激光收发系统2包括一个发射模组21和与该一个发射模组21对应的三个接收模组22，三个接收模组22的探测视场重叠的示意图如图4a-4c所示。在上述视场重叠的示意图中，网格填充区域为重叠区域，网格越密集，重叠区域的分辨率越高。在这些探测市场重叠的实施例中，由于多个接收模组22形成的视场角具有重叠区域，因此由多个接收模组22形成的整体水平视场角避免了视场与视场之间存在缝隙导致漏检，影响探测可靠性。其中，可以是水平视场角具有重叠区域，也即多个接收模组22形成的视场角在水平方向具有重叠区域，例如图3a和图4a所示；也可以是垂直视场角具有重叠区域，也即多个接收模组22形成的视场角在垂直方向具有重叠区域，例如图3b和图4b所示；还可以是水平方向和垂直方向均具有重叠区域，例如图3c和图4c所示。
在其他实施例中，多个接收模组22的探测视场也可以不重叠。如图5a-5b所示，激光收发系统2包括一个发射模组21和与该一个发射模组21对应的两个接收模组22，两个接收模组22的探测视场不重叠，且拼接形成一个整体的探测视场。关于如何使接收模组22的探测视场重叠，有如下几种方式：
1.在组装激光收发系统2时，通过调整每个接收模组22的位置和角度，从而调整接收模组22的探测视场所覆盖的区域，使接收模组22的探测视场重叠；也可以预先设计好满足接收模组22的探测视场重叠的每个接收模组22的位置和角度，安装接收模组22时按照该预先设计好的位置和角度进行安装；
2.使接收模组22中至少一个接收模组22具有不同于其他接收模组22的探测视场角。探测视场角不同时，接收模组22的探测视场所覆盖的区域不同，从而使接收模组22的探测视场重叠。
具体的，当接收光学单元221为透镜模块时，至少一个接收光学单元221的透镜模块具有不同于其他接收光学单元221的透镜模块的焦距，使至少一个接收模组22具有不同于其他接收模组22的探测视场角，从而使接收模组22的探测视场重叠。
相同的阵列探测器222在其探测视场角不同时，其探测的角分辨率也不同。因为相同的阵列探测器222，其像元个数相同。在阵列探测器222具有相同的探测视场角时，其像元尺寸也是相同的。但是，当阵列探测器222具有不同的探测视场角时，像元尺寸将会随着探测视场角的增大或减小而相应的增加或减小，导致阵列探测器222的角分辨率相应的降低或提高。
以上两种方式也可以组合使用，使接收模组22的探测视场重叠。而且，在接收模组22的探测视场重叠的基础上，还可以进一步调整其中某个或多个接收模组22的探测视场角，从而进一步提高重叠区域的分辨率。此外，当接收模组22的探测视场不重叠时，也可以进一步调整其中某个或多个接收模组22的探测视场角，从而提高相应探测区域的分辨率。
本发明实施例中，不同的探测区域的角分辨率均可调整。例如根据对探测区域的角分辨率的要求，通过调整每个接收模组22的位置和角度，从而调整每个接收模组22的探测视场所覆盖的区域，使不同的探测区域被不同数量的阵列探测器222共同探测，最终实现对不同的探测区域的角分辨率的调整。再例如根据对探测区域的角分辨率的要求，通过调整接收光学单元221的透镜模块的焦距，从而调整接收模组22的探测视场角，使接收模组22的探测视场所覆盖的区域得以调整，最终实现对不同的探测区域的角分辨率的调整。
在一些实施例中，激光收发系统2包括一个发射模组21和与该一个发射模组21对应的三个接收模组22，三个接收模组22分别为第一接收模组22A、第二接收模组22B和第三接收模组22C。第三接收模组22C的探测视场位于第二22B的探测视场内，第二接收模组22B的探测视场位于第一接收模组22A的探测视场内。由于第三接收模组22C的探测视场所在的区域被第一接收模组22A、第二22B和第三22C共同探测，因此该区域的探测角分辨率最高；第二接收模组22B的探测区域中除第三接收模组22C的探测区域以外的探测区域被第一接收模组22A和第二接收模组22B共同探测，因此该区域的探测角分辨率次之；第一接收模组22A的探测区域中除第二接收模组22B的探测区域以外的探测区域仅被第一接收模组22A单独探测，因此该区域的探测角分辨率最低。
在一实施例中，如图6所示，该激光雷达100包括发射驱动系统1、激光发射单元211、发射光学单元212、三个接收模组22、三个接收模组22共用的控制与信号处理系统3。其中，发射驱动系统1为激光器驱动，激光发射单元211为LD、VCSEL或者LED，发射光学单元212为光学整形器件，接收模组22包括阵列探测器和接收镜头。阵列探测器包括阵列探测器1、阵列探测器2和阵列探测器3。
具体的，如图7a所示，图中每个网格为一个阵列探测器的像元。激光器与光学整形器件的发散角覆盖整个120*90°的探测区域，三个相同的阵列探测器通过三套不同的光学镜头(光学镜头的焦距基本等同于1:2:3倍关系)，具有不同的探测视场角：120*90°/80*60°/40*30°，探测不同的区域：第一探测区域A1、第二探测区域A2和第三探测区域A3。三个探测区域具有相同的探测距离，但是由于探测视场角的不同，三个阵列探测器的探测区域内的角分辨率从具有最大的探测视场角的阵列探测器1到具有最小的探测视场角的阵列探测器3，依次按比例提高。
在本实施例中，重叠的探测区域不仅由于其被两个或三个阵列探测器共同探测，提高了其探测的角分辨率，而且还由于其被角分辨率更高的阵列探测器探测，因此更进一步的提高了其角分辨率。
此外，对于大视场角的区域，可以进行选择性读取处理，从而降低系统计算能力需求。例如，通过调整激光器和光学整形器件，将激光光斑的覆盖区域设置为窄带120*30°，三个阵列探测器的探测视场角为：120*90°/80*60°/40*30°，其探测区域如图7b所示，包括第一探测区域B1、第二探测区域B2和第三探测区域B3，图中每个网格为一个阵列探测器的像元，图中浅颜色的网格的区域为激光光斑未覆盖的区域，该区域没有被探测。在竖直方向，第一探测区域B1的探测视场角从上述实施例中的90°减小为仅读取中间的30°，第二探测区域B2的探测视场角也从上述实施例中的60°减小为仅读取中间的30°。
此外，阵列探测器可以选择不同的器件，探测距离会根据器件的选择而有所变化。例如，在两个阵列探测器中，当其中一个阵列探测器的像元尺寸为另一个阵列探测器的2倍、像面尺寸一致时，该阵列探测器的角分辨率理论上将比另一阵列探测器降低一倍。在这两个阵列探测器使用相同的光学镜头时，该阵列探测器可以达到另一阵列探测器2倍的测试距离。通过上述方式，可以完成不同探测距离的需求。因此，在一些实施例中，所有阵列探测器的像面尺寸相同，至少一个阵列探测器的像元尺寸不同于其他的阵列探测器的像元尺寸，使得该阵列探测器的探测距离不同于其他阵列探测器。在其他实施例中，阵列探测器的像元尺寸和像面尺寸可以均不相同，例如，在两个阵列探测器中，其中一个阵列探测器的像元尺寸为另一个阵列探测器的2倍、像面尺寸为另一个阵列探测器的1/2，该阵列探测器的角分辨率理论上将比另一阵列探测器降低4倍。在这两个阵列探测器使用相同的光学镜头时，该阵列探测器可以达到另一阵列探测器4倍的测试距离。
本发明实施例还提供了另一种激光雷达100，该激光雷达100中的激光收发系统2包括一个发射模组21和两个接收模组22。每个接收模组22的探测视场之间具有偏移。
具体的，如图8a所示，该激光雷达100包括发射驱动系统1、激光发射单元211、发射光学单元212、两个相同的接收模组、接收模组共用的控制与信号处理系统3。其中，发射驱动系统1为激光器驱动，激光发射单元211为LD、VCSEL或者LED，发射光学单元212为光学整形器件。
每个接收模组22均包含阵列探测器(分别为阵列探测器1和阵列探测器2)、接收镜头以及滤光片等光学辅助元件。阵列探测器1和阵列探测器2相同，均具有相同的像元。每个接收模组22的接收镜头以及相关的滤光片等光学辅件也相同。激光器与光学整形器件的发散角覆盖整个60*45°探测区域，两个相同的接收模组22拥有相同的视场角，探测相同的区域。阵列探测器2的探测视场为阵列探测器1的探测视场朝水平方向偏移1/2个像元以及朝竖直方向偏移1/2个像元所形成的探测视场。也即，在安装调试时，将两个探测区域分开1/2个分辨率角度，就可以形成如图8b所示的探测点云效果，其中空心圆点为阵列探测器1读取的点云数据，实心圆点为阵列探测器2读取的点云数据。
当阵列探测器的像素填充因子(即感光区占整个像素面积的比值)不高的情况下，请参考图8b所示，由于在单个像元内增加了另一个感光区，因此通过上述方案可以更好地提高真实的角分辨率。当阵列探测器的像素填充因子很大的情况下，在远距离探测时，可以提高较小物体的分辨能力。
在其他实施例中，阵列探测器2的探测视场还可以为阵列探测器1的探测视场朝水平方向偏移M+1/2个像元以及朝竖直方向偏移N+1/2个像元所形成的探测视场。其中M和N均为大于或等于零的整数。如图9a所示，阵列探测器2的探测视场为阵列探测器1的探测视场朝水平方向偏移1+1/2个像元以及朝竖直方向偏移1+1/2个像元所形成的探测视场，可形成如图9b所示的探测点云效果，其中空心圆点为阵列探测器1读取的点云数据，实心圆点为阵列探测器2读取的点云数据。此时，可以提高两个阵列探测器重叠探测区域(也即单个像元内有两个感光区的探测区域)的角分辨率。
在其他实施例中，阵列探测器2的探测视场还可以为阵列探测器1的探测视场朝水平方向偏移M+1/2个像元。其中M为大于或等于零的整数。如图10a所示，阵列探测器2的探测视场为阵列探测器1的探测视场朝水平方向偏移2+1/2个像元所形成的探测视场，可形成如图10b所示的探测点云效果，其中空心圆点为阵列探测器1读取的点云数据，实心圆点为阵列探测器2读取的点云数据。此时，也可以提高两个阵列探测器重叠探测区域(也即单个像元内有两个感光区的探测区域)的角分辨率。
在其他实施例中，阵列探测器2的探测视场还可以为阵列探测器1的探测视场朝竖直方向偏移N+1/2个像元。其中N为大于或等于零的整数。如图11a所示，阵列探测器2的探测视场为阵列探测器1的探测视场朝竖直方向偏移0+1/2个像元(也即1/2个像元)所形成的探测视场，可形成如图11b所示的探测点云效果，其中空心圆点为阵列探测器1读取的点云数据，实心圆点为阵列探测器2读取的点云数据。此时，也可以提高两个阵列探测器重叠探测区域(也即单个像元内有两个感光区的探测区域)的角分辨率。
关于出射激光的光斑，其可以为覆盖接收模组22的整体探测视场的第一光斑，第一光斑具有大扩散角，为整体光斑；或者，为覆盖接收模组22的部分探测视场的第二光斑，第二光斑用于遍历扫描接收模组22的整体探测视场，此时接收模组22用于在第二光斑扫描整体探测视场的某一区域时对区域进行探测。如图12a所示，第二光斑可以为小扩散角的块光斑(小区域光斑)；如图12b所示，第二光斑还可以为线光斑。块光斑或者线光斑通过遍历扫描的方式覆盖整个探测区域，接收模组22分别开启对应区域进行探测。采用块光斑或者线光斑遍历扫描的方式可以降低发射能量，从而降低激光发射单元211的功率。
本发明实施例通过一个发射模组以及与其对应的至少两个接收模组同时工作，共用后端处理和控制电路，在同一个测距周期内可以实现对不同区域不同探测分辨率的需求。由于无需设置多个不同的分辨率的测距模块，减少了器件，从而减小了产品尺寸，提高了集成度，也便于后期校正。
需要说明的是，在其他一些实施例中，激光收发系统2还可以包括多个发射模组21。每个发射模组21均包括一个激光发射单元211和一个发射光学单元212。接收模组22的数量大于发射模组21的数量。例如，激光收发系统2包括两个发射模组21和四个接收模组22，每个发射模组21对应有两个接收模组22。或者，激光收发系统2包括两个发射模组21和六个接收模组22，每个发射模组21对应有三个接收模组22。或者，激光收发系统2包括三个发射模组21和八个接收模组22，其中两个发射模组21分别对应有两个接收模组22，另一个发射模组21对应有三个接收模组22。通过上述单发多收(单个发射模组21对应多个接收模组22)的方式，使得在一个激光收发系统2中，无需为每一个发射模组单独设置与其对应的接收模组22，从而减小了产品尺寸。
基于上述激光雷达100，本发明实施例提出了一种包含上述实施例中的激光雷达100的自动驾驶设备200，该自动驾驶设备200可以是汽车、飞机、船以及其他涉及到使用激光雷达进行智能感应和探测的设备，该自动驾驶设备200包括驾驶设备本体201以及如上实施例的激光雷达100，激光雷达100安装于驾驶设备本体201。
如图13所示，该自动驾驶设备200为无人驾驶汽车，激光雷达100安装于汽车的车身侧面。如图14所示，该自动驾驶设备200同样为无人驾驶汽车，激光雷达100安装于汽车的车顶。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本发明并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

Claims (15)

1.一种激光收发系统(2)，应用于激光雷达，其特征在于，所述激光收发系统(2)包括发射模组(21)和与所述发射模组(21)对应的多个接收模组(22)；
所述发射模组(21)用于发射出射激光；
多个所述接收模组(22)用于接收回波激光，所述回波激光为所述出射激光被探测区域内的物体反射后返回的激光。
2.如权利要求1所述的激光收发系统(2)，其特征在于，所述发射模组(21)包括激光发射单元(211)和发射光学单元(212)，每个所述接收模组(22)包括接收光学单元(221)和阵列探测器(222)；
所述激光发射单元(211)用于发射出射激光；
所述发射光学单元(212)用于准直所述出射激光，并将准直后的所述出射激光出射到探测区域；
所述接收光学单元(221)用于会聚回波激光，并将会聚后的所述回波激光射向所述阵列探测器(222)；
所述阵列探测器(222)用于接收所述回波激光。
3.如权利要求1所述的激光收发系统(2)，其特征在于，多个所述接收模组(22)中至少两个接收模组(22)的探测视场重叠。
4.如权利要求3所述的激光收发系统(2)，其特征在于，多个所述接收模组(22)中至少一个所述接收模组(22)具有不同于其他接收模组(22)的探测视场角。
5.如权利要求1所述的激光收发系统(2)，其特征在于，多个所述接收模组(22)中至少一个所述接收模组(22)具有不同于其他接收模组(22)的探测视场角。
6.如权利要求5所述的激光收发系统(2)，其特征在于，多个所述接收模组(22)中至少两个接收模组(22)的探测视场重叠。
7.如权利要求4或5所述的激光收发系统(2)，其特征在于，所述接收光学单元(221)为透镜模块，至少一个所述接收光学单元(221)的透镜模块具有不同于其他接收光学单元(221)的透镜模块的焦距。
8.如权利要求2所述的激光收发系统(2)，其特征在于，至少一个所述阵列探测器(222)的像元尺寸不同于其他的阵列探测器(222)的像元尺寸。
9.如权利要求1所述的激光收发系统(2)，其特征在于，所述接收模组(22)包括第一接收模组(22A)、第二接收模组(22B)和第三接收模组(22C)；
所述第三接收模组(22C)的探测视场位于所述第二接收模组(22B)的探测视场内，所述第二接收模组(22B)的探测视场位于所述第一接收模组(22A)的探测视场内。
10.如权利要求1所述的激光收发系统(2)，其特征在于，所述接收模组(22)包括第一接收模组(22A)和第二接收模组(22B)；所述第一接收模组(22A)的探测视场与所述第二接收模组(22B)的探测视场之间具有偏移。
11.如权利要求10所述的激光收发系统(2)，其特征在于，所述第一接收模组(22A)的阵列探测器(222)和所述第二接收模组(22B)的阵列探测器(222)相同，两个所述阵列探测器(222)具有相同的像元，所述第二接收模组(22B)的探测视场为所述第一接收模组(22A)的探测视场朝水平方向偏移M+1/2个像元和/或朝竖直方向偏移N+1/2个像元所形成的探测视场，其中M和N均为大于或等于零的整数。
12.如权利要求1-11任一项所述的激光收发系统(2)，其特征在于，所述出射激光的光斑为覆盖所述接收模组(22)的整体探测视场的第一光斑；或者，
所述出射激光的光斑为覆盖所述接收模组(22)的部分探测视场的第二光斑，所述第二光斑用于遍历扫描所述接收模组(22)的整体探测视场，所述接收模组(22)用于在所述第二光斑扫描整体探测视场的某一区域时对所述区域进行探测。
13.如权利要求12所述的激光收发系统(2)，其特征在于，所述第二光斑为块光斑或线光斑。
14.一种激光雷达(100)，其特征在于，所述激光雷达(100)包括如权利要求1-13任一项所述的激光收发系统(2)，所述激光雷达(100)还包括发射驱动系统(1)和控制与信号处理系统(3)；
所述发射驱动系统(1)用于驱动所述发射模组(21)；
所述控制与信号处理系统(3)用于控制所述发射驱动系统(1)驱动所述发射模组(21)，以及控制所述接收模组(22)接收所述回波激光。
15.一种自动驾驶设备(200)，其特征在于，包括驾驶设备本体(201)以及如权利要求14所述的激光雷达(100)，所述激光雷达(100)安装于所述驾驶设备本体(201)。
CN202080005841.5A 2020-04-03 2020-04-03 激光收发系统、激光雷达及自动驾驶设备 Pending CN113167897A (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2020/083291 WO2021196194A1 (zh) 2020-04-03 2020-04-03 激光收发系统、激光雷达及自动驾驶设备

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113167897A true CN113167897A (zh) 2021-07-23

Family

ID=76879205

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202080005841.5A Pending CN113167897A (zh) 2020-04-03 2020-04-03 激光收发系统、激光雷达及自动驾驶设备

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20230014366A1 (zh)
CN (1) CN113167897A (zh)
WO (1) WO2021196194A1 (zh)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114325741A (zh) * 2021-12-31 2022-04-12 探维科技(北京)有限公司 探测模组及激光测距系统
WO2023141782A1 (zh) * 2022-01-25 2023-08-03 华为技术有限公司 激光雷达和激光雷达的控制方法
WO2023155048A1 (zh) * 2022-02-15 2023-08-24 华为技术有限公司 一种探测装置、终端设备及分辨率的调控方法
WO2023159499A1 (zh) * 2022-02-25 2023-08-31 华为技术有限公司 一种控制方法和激光雷达
WO2023164906A1 (zh) * 2022-03-03 2023-09-07 华为技术有限公司 一种扫描方法及装置
CN116755065A (zh) * 2023-08-23 2023-09-15 深圳玩智商科技有限公司 一种固态激光雷达结构及其扫描建图方法
CN117233787A (zh) * 2023-11-09 2023-12-15 北京亮道智能汽车技术有限公司 点云图像获取方法、装置和激光雷达
CN117872322A (zh) * 2024-03-12 2024-04-12 北醒（北京）光子科技有限公司 一种调频连续波激光雷达和雷达导航系统

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115685147B (zh) * 2022-12-14 2023-05-23 深圳市速腾聚创科技有限公司 调频连续波激光雷达及自动驾驶设备

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101540822A (zh) * 2009-04-28 2009-09-23 南京航空航天大学 高分辨率大视场航空成像装置及其方法
JP2011203109A (ja) * 2010-03-25 2011-10-13 Toshiba Corp 気象レーダ装置及び気象観測方法
CN102636259A (zh) * 2012-04-25 2012-08-15 清华大学 多孔径的光信号探测系统及方法
CN108226948A (zh) * 2018-03-09 2018-06-29 北京理工大学 一种三维固态面阵激光雷达及其测距方法
CN108267746A (zh) * 2018-01-17 2018-07-10 上海禾赛光电科技有限公司 激光雷达系统、激光雷达点云数据的处理方法、可读介质
US20180284224A1 (en) * 2017-03-28 2018-10-04 Luminar Technologies, Inc. Pulse timing based on angle of view
CN109814087A (zh) * 2019-03-11 2019-05-28 上海禾赛光电科技有限公司 激光收发模块及激光雷达系统
US20190293762A1 (en) * 2016-01-22 2019-09-26 Denso Corporation Optical distance measuring apparatus
CN110632618A (zh) * 2019-11-22 2019-12-31 深圳市速腾聚创科技有限公司 激光雷达及其控制方法以及自动驾驶装置
CN110780283A (zh) * 2019-11-22 2020-02-11 上海禾赛光电科技有限公司 接收系统、包括其的激光雷达以及回波接收的方法
CN110940990A (zh) * 2018-09-21 2020-03-31 宁波舜宇车载光学技术有限公司 激光雷达系统及其探测方法和应用

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103954955A (zh) * 2014-04-25 2014-07-30 南京先进激光技术研究院 合成孔径激光成像雷达收发同轴光学天线
CN108445468B (zh) * 2018-04-03 2019-11-05 上海禾赛光电科技有限公司 一种分布式激光雷达
CN110297228A (zh) * 2019-03-30 2019-10-01 岭纬科技（厦门）有限公司 一种激光雷达接收镜头
CN110456324B (zh) * 2019-07-11 2021-02-26 中国电子科技集团公司信息科学研究院 集成相控阵激光雷达系统

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101540822A (zh) * 2009-04-28 2009-09-23 南京航空航天大学 高分辨率大视场航空成像装置及其方法
JP2011203109A (ja) * 2010-03-25 2011-10-13 Toshiba Corp 気象レーダ装置及び気象観測方法
CN102636259A (zh) * 2012-04-25 2012-08-15 清华大学 多孔径的光信号探测系统及方法
US20190293762A1 (en) * 2016-01-22 2019-09-26 Denso Corporation Optical distance measuring apparatus
US20180284224A1 (en) * 2017-03-28 2018-10-04 Luminar Technologies, Inc. Pulse timing based on angle of view
CN108267746A (zh) * 2018-01-17 2018-07-10 上海禾赛光电科技有限公司 激光雷达系统、激光雷达点云数据的处理方法、可读介质
CN108226948A (zh) * 2018-03-09 2018-06-29 北京理工大学 一种三维固态面阵激光雷达及其测距方法
CN110940990A (zh) * 2018-09-21 2020-03-31 宁波舜宇车载光学技术有限公司 激光雷达系统及其探测方法和应用
CN109814087A (zh) * 2019-03-11 2019-05-28 上海禾赛光电科技有限公司 激光收发模块及激光雷达系统
CN110632618A (zh) * 2019-11-22 2019-12-31 深圳市速腾聚创科技有限公司 激光雷达及其控制方法以及自动驾驶装置
CN110780283A (zh) * 2019-11-22 2020-02-11 上海禾赛光电科技有限公司 接收系统、包括其的激光雷达以及回波接收的方法

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114325741A (zh) * 2021-12-31 2022-04-12 探维科技(北京)有限公司 探测模组及激光测距系统
CN114325741B (zh) * 2021-12-31 2023-04-07 探维科技(北京)有限公司 探测模组及激光测距系统
WO2023141782A1 (zh) * 2022-01-25 2023-08-03 华为技术有限公司 激光雷达和激光雷达的控制方法
WO2023155048A1 (zh) * 2022-02-15 2023-08-24 华为技术有限公司 一种探测装置、终端设备及分辨率的调控方法
WO2023159499A1 (zh) * 2022-02-25 2023-08-31 华为技术有限公司 一种控制方法和激光雷达
WO2023164906A1 (zh) * 2022-03-03 2023-09-07 华为技术有限公司 一种扫描方法及装置
CN116755065A (zh) * 2023-08-23 2023-09-15 深圳玩智商科技有限公司 一种固态激光雷达结构及其扫描建图方法
CN116755065B (zh) * 2023-08-23 2023-11-10 深圳玩智商科技有限公司 一种固态激光雷达结构及其扫描建图方法
CN117233787A (zh) * 2023-11-09 2023-12-15 北京亮道智能汽车技术有限公司 点云图像获取方法、装置和激光雷达
CN117233787B (zh) * 2023-11-09 2024-01-26 北京亮道智能汽车技术有限公司 点云图像获取方法、装置和激光雷达
CN117872322A (zh) * 2024-03-12 2024-04-12 北醒（北京）光子科技有限公司 一种调频连续波激光雷达和雷达导航系统

Also Published As

Publication number Publication date
US20230014366A1 (en) 2023-01-19
WO2021196194A1 (zh) 2021-10-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113167897A (zh) 激光收发系统、激光雷达及自动驾驶设备
CN214895784U (zh) 光探测装置及行驶载具
EP3779502B1 (en) Distributed lidar
US20220128667A1 (en) Multi-beam laser radar and self-moving vehicle
US9234964B2 (en) Laser radar system and method for acquiring 3-D image of target
CN110333516B (zh) 一种多线激光雷达
CN112789512A (zh) 激光雷达及自动驾驶设备
CN113167870B (zh) 激光收发系统、激光雷达及自动驾驶设备
CN113227827A (zh) 激光雷达及自动驾驶设备
CN214795207U (zh) 固态激光雷达
CN112997096A (zh) 激光雷达及自动驾驶设备
EP4332617A1 (en) Optical detection device, driving vehicle, laser radar and detection method
US20230035528A1 (en) Lidar and automated driving device
CN212008925U (zh) 一种多线激光雷达
CN113589256A (zh) 一种分视场多面转镜的无人驾驶用激光雷达
US11668801B2 (en) LIDAR system
CN211718520U (zh) 一种多线激光雷达
US20240069162A1 (en) Solid-state lidar and method for detection using same
CN112789511A (zh) 激光雷达及自动驾驶设备
CN213986839U (zh) 一种激光雷达
CN115480260A (zh) 激光雷达及智能感应设备
CN113296108A (zh) 路侧传感设备以及智能交通系统
EP4310537A1 (en) Laser radar
CN218630192U (zh) 一种激光雷达系统及移动设备
CN219065736U (zh) 一种激光雷达、自动驾驶系统及可移动设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination