CN219065736U - 一种激光雷达、自动驾驶系统及可移动设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种激光雷达、自动驾驶系统及可移动设备，激光雷达包括激光发射模组及激光接收模组，激光发射模组包括一个或多个激光发射器，激光接收模组包括M个激光接收器，至少一个激光发射器对应N个激光接收器，使得至少一个激光发射器发出的探测光经探测区域内的目标物体反射后产生的回波光，能够被N个激光接收器所接收，其中，M≥2且M为正整数，1<N≤M且N为正数。本申请实施例相较于相关技术中采用一激光发射器对应一激光接收器的方案而言，激光发射器的覆盖范围更大，排布可以更加灵活，在通过增加线束提升激光雷达的探测性能时，可以减少器件布置数量，降低工艺复杂度，降低生产制造成本及降低占用空间。

Description

一种激光雷达、自动驾驶系统及可移动设备

技术领域

本申请涉及激光测距技术领域，尤其涉及一种激光雷达、自动驾驶系统及可移动设备。

背景技术

激光雷达是一种以发射激光光束来探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统，激光雷达一般包括激光发射装置以及激光接收装置，激光发射装置中的光源向目标物体发射探测光束，激光接收装置接收目标物体反射回来的探测回波光束并输出对应的电信号，再对电信号进行处理后，获得目标物体的距离、方位、高度、速度、姿态和形状等参数，从而实现探测功能。

相关技术中，激光发射装置中用于发射探测光束的激光发射器件和激光接收装置中用于接收回波光束的激光接收器件采用一对一的方式排布，设计不够灵活。

实用新型内容

本申请实施例提供了一种激光雷达、自动驾驶系统及可移动设备，用于解决相关技术中激光发射装置中用于发射探测光束的激光发射器件和激光接收装置中用于接收回波光束的激光接收器件采用一对一的方式排布，设计不够灵活的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种激光雷达，包括：

激光发射模组，包括一个或多个激光发射器，所述激光发射器用于向探测区域内的目标物体发出探测光；

激光接收模组，包括M个激光接收器，所述激光发射模组包括的所有所述激光发射器中，至少一个所述激光发射器对应N个所述激光接收器，使得至少一个所述激光发射器发出的所述探测光经所述探测区域内的目标物体反射后产生的回波光，能够被N个所述激光接收器所接收，其中，M≥2且M为正整数，1<N≤M且N为正数。

第二方面，本申请实施例提供了一种自动驾驶系统，包括上述的激光雷达。

第三方面，本申请实施例提供了一种可移动设备，包括：

上述的激光雷达；或者

上述的自动驾驶系统。

本申请的激光雷达、自动驾驶系统及可移动设备，采取至少一个激光发射器对应N个激光接收器，且N大于1，可以实现一激光发射器对应多激光接收器，相较于相关技术中采用一激光发射器对应一激光接收器的方案而言，激光发射器的覆盖范围更大，排布可以更加灵活，在通过增加线束提升激光雷达的探测性能时，可以减少器件布置数量，降低工艺复杂度，降低生产制造成本及降低占用空间。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的激光雷达的局部结构示意图；

图2是本申请一实施例提供的激光雷达中激光发射器与激光接收器的对应状态结构示意图；

图3是本申请一实施例提供的激光雷达中激光发射器与激光接收器的对应状态结构示意图；

图4是本申请一实施例提供的激光雷达中激光发射器的排布结构示意图；

图5是本申请一实施例提供的激光雷达中激光发射器的排布结构示意图；

图6是本申请一实施例提供的激光雷达中激光接收器的排布结构示意图；

图7是本申请一实施例提供的激光雷达中激光接收器的排布结构示意图；

图8是本申请一实施例提供的激光雷达中激光发射器的控制原理示意图；

图9是本申请一实施例提供的激光雷达中激光发射器的排布结构示意图；

图10是本申请一实施例提供的激光雷达中激光发射器的排布结构示意图；

图11是本申请一实施例提供的激光雷达的局部结构示意图；

图12是本申请一实施例提供的激光雷达的局部结构爆炸示意图；

图13是本申请一实施例提供的自动驾驶系统的结构示意框图；

图14是本申请一实施例提供的可移动设备的结构示意框图。

附图标记说明：1、可移动设备；10、自动驾驶系统；100、激光雷达；110、激光发射模组；111、激光发射器；1111、中间激光发射器；1112、边缘激光发射器；111a、第一激光发射器；111b、第二激光发射器；111c、第三激光发射器；111d、第四激光发射器；112、发射镜头；113、发射板；120、激光接收模组；121、激光接收器；1211、中间激光接收器；1212、边缘激光接收器；122、接收镜头；123、接收板；124、挡光板；1241、通光孔；130、控制模组；140、基座；150、旋转体；x、第一直线方向；y、第二直线方向。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施例方式作进一步地详细描述。

下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

请参阅图1，本申请实施例提供了一种激光雷达100。激光雷达100包括激光发射模组110及激光接收模组120，激光发射模组110用于按照预设的探测视场角向探测区域内的目标物体发出探测光，激光接收模组120用于接收目标物体反射回来的回波光，通过回波光与本振光的比较输出对应的电信号，然后由信号处理单元对电信号进行适当处理，形成点云图，通过对点云图进行处理，便可获得目标物体的距离、方位、高度、速度、姿态和形状等参数，从而实现激光探测功能，进而可应用于汽车、机器人、物流车、巡检车等产品的导航规避、障碍物识别、测距、测速、自动驾驶等场景。

根据实际需求，激光雷达100除了用于激光探测技术领域，也可用于其他应用场景，比如零件直径检测、表面粗糙度检测、应变检测、位移检测、振动检测、速度检测、距离检测、加速度检测以及物体的形状检测等技术领域。

具体地，激光发射模组110包括一个或多个激光发射器111，激光发射器111用于向探测区域内的目标物体发出探测光。其中，激光发射器111可以采用垂直腔面发射激光器(Vertical-Cavity Surface-Emitting Laser，简称VCSEL)、边发射激光器(Edge EmittingLaser，简称EEL)、LD光源等，在此，不对激光发射器111采用的具体激光器类型进行限制。

激光接收模组120包括M个激光接收器121，激光接收器121用于接收激光发射器111发出的探测光经探测区域内的目标物体反射后产生的回波光，其中，M≥2且M为正整数。其中，激光接收器121可以采用硅光电倍增管(Silicon photomultiplier，简称SiPM)、雪崩光电二极管(Avalanche Photo Diode，简称APD)、单光子雪崩光电二极管(Single PhotonAvalanche Diode，简称SPAD)等，在此，不对激光接收器121采用的具体探测器类型进行限制。其中，各激光接收器121的型号可以相同，各激光接收器121的接收视场角可以相同。

请参阅图2，激光发射模组110包括的所有激光发射器111中，至少一个激光发射器111对应N个激光接收器121，使得至少一个激光发射器111发出的探测光经探测区域内的目标物体反射后产生的回波光，能够被N个激光接收器121所接收，其中，1<N≤M且N为正数。

本申请实施例中，至少一个激光发射器111对应N个激光接收器121，且N大于1，可以实现一激光发射器111对应多激光接收器121，相较于相关技术中采用一激光发射器对应一激光接收器的方案而言，激光发射器111的覆盖范围更大，排布可以更加灵活，在通过增加线束提升激光雷达100的探测性能时，可以减少器件布置数量，降低工艺复杂度，降低生产制造成本及降低占用空间。

一个激光发射器111对应N个激光接收器121的实现方法可以为：一个激光发射器111的发射视场角小于或等于其对应的N个激光接收器121形成的接收视场角之和，以使得一个激光发射器111发出的探测光能够被N个激光接收器121所完全接收。进一步的，可以理解的是，可以设置任意两个激光接收器121的接收视场角相切或者部分重叠，其中若任意两个激光接收器121之间的接收视场角部分重叠，则任意两个激光接收器121之间视场角的重叠区域的大小取决于激光接收器121之间的间隙，从而避免激光接收器121之间的间隙对接收效率产生影响。其中，可以理解的是，本申请实施例的激光接收器121的接收视场角可以通过光学器件进行调整，其中，光学器件可以为多个且各光学器件各设置于一激光接收器121之前，或者，光学器件为一个且该光学器件位于所有激光接收器121之前，使得N个激光接收器121共用一光学器件，对此不作具体限定。

其中，N可以为整数，例如，N可以为2、3、4、5、6等等。在一种示例性的方案中，在N为整数时，同一激光发射器111所对应的回波光可以完全覆盖N个激光接收器121，使得N个激光接收器121中各激光接收器121的整个接收视场角内均能够接收同一激光发射器111所对应的回波光，提升检测结果的精确度。在另一种示例性的方案中，在N为整数时，同一激光发射器111所对应的回波光可以覆盖一激光接收器121的部分接收视场角而非全部接收视场角，使得多个激光接收器121的部分视场角组合可以形成完整的接收视场角，降低激光发射器111与激光接收器121的光调对准精度，使得激光发射器111与激光接收器121的排布更加灵活，设计成本更低。

其中，N也可以为分数，例如，N可以为1.5、1.8、2.2、2.5、3.3等等。在N为分数时，同一激光发射器111所对应的回波光存在：覆盖至少一激光接收器121的部分接收视场角而非整个接收视场角的情形，以降低激光发射器111与激光接收器121的光调对准精度，使得激光发射器111与激光接收器121的排布更加灵活，设计成本更低。

需要说明的是，在同一激光发射器111所对应的回波光仅覆盖某一激光接收器121的部分接收视场角时，该激光接收器121的剩余部分接收视场角的至少部分可以与另一激光发射器111对应。例如，图2中示出的位于第七行的一激光接收器121a，为便于区分，将其标记为121a，该激光接收器121a不仅能够接收位于第二行的激光发射器111所对应的回波光，还能够接收位于第三行的激光发射器111所对应的回波光。

当然，在同一激光发射器111所对应的回波光仅覆盖某一激光接收器121的部分接收视场角时，该激光接收器121的剩余部分接收视场角也可以不再接收回波光。例如，图2中示出的位于第三行的一激光接收器121b，为便于区分，将其标记为121b，该激光接收器121b仅部分接收视场角用于接收位于第一行的激光发射器111所对应的回波光，而剩余部分接收视场角不再接收回波光。

同一激光发射器111对应的N个激光接收器121的排布方式可以为规则排布，也可以为随机排布。其中，规则排布有利于降低激光雷达100的设计难度，降低制造成本。具体地，结合图2，规则排布可以为沿同一直线排布；例如，沿水平方向排布或者沿竖直方向排布。结合图3，规则排布也可以为沿第一直线方向x及第二直线方向y排布，第一直线方向x与第二直线方向y相交。其中，第一直线方向可以为水平方向，第二直线方向可以为竖直方向。

需要说明的是，在激光发射模组110包括多个激光发射器111时，可以部分激光发射模组110对应的N个激光接收器121沿同一直线方向排布，也可以全部激光发射模组110对应的N个激光接收器121均沿同一直线方向排布。在激光发射模组110包括多个激光发射器111时，可以部分激光发射器111对应的N个激光接收器121沿第一直线方向x和第二直线方向y排布，也可以全部激光发射模组110对应的N个激光接收器121均沿第一直线方向x和第二直线方向y排布。

可选地，在激光发射模组110包括多个激光发射器111时，可以部分激光发射器111对应的N个激光接收器121沿同一直线方向排布，部分激光发射器111对应的N个激光接收器121沿第一直线方向x和第二直线方向y排布。例如，位于边缘的边缘激光发射器1112对应的N个激光接收器121沿同一直线方向排布，位于中间的中间激光发射器1111对应的N个激光接收器121沿第一直线方向x和第二直线方向y排布，本申请实施例对此不作限定。

需要说明的是，激光发射模组110包括的多个激光发射器111可以为规则排布，也可以为随机排布。下文中将以激光发射模组110包括的多个激光发射器111规则排布为例对边缘激光发射器1112和中间激光发射器1111进行说明。

请参阅图4，在激光发射模组110包括的多个激光发射器111沿同一直线方向规则排布时，边缘激光发射器1112可以为：沿该直线方向上，多个激光发射器111中，位于两个端部的激光发射器111；中间激光发射器1111可以为：沿该直线方向上，多个激光发射器111中，位于两个边缘激光发射器1112之间的激光发射器111，此时，激光发射模组110包括的激光发射器111的数量为至少三个以上。

请参阅图5，在激光发射模组110包括的多个激光发射器111沿第一直线方向x和第二直线方向y规则排布时，边缘激光发射器1112可以为：多个激光发射器111中，位于外周的激光发射器111；中间激光发射器1111可以为：多个激光发射器111中，位于内部的激光发射器111。

激光发射模组110包括的多个激光发射器111中，可以所有的激光发射器111均符合各激光发射器111对应N个激光接收器121；也可以部分激光发射器111符合各激光发射器111对应N个激光接收器121，而剩余部分激光发射器111符合各激光发射器111各对应一个激光接收器121，例如，各中间激光发射器1111各对应N个激光接收器121，各边缘激光发射器1112各对应一个激光接收器121。其中，在激光发射模组110中，存在两个以上的激光发射器111符合各激光发射器111对应N个激光接收器时，各激光发射器111对应的N值可以相等，也可以不相等。

例如，在一种示例性的方案中，中间激光发射器1111对应N₁个激光接收器121，边缘激光发射器1112对应N₂个激光接收器121，其中，1<N₂<N₁≤M且N₁、N₂均为正数。如此，若中间激光发射器1111与边缘激光发射器1112所对应的发射视场角大致相同，则中间激光发射器1111所对应回波光所在的区域内N₁个激光接收器121的分布密度可以大于边缘激光发射器1112所对应回波光所在的区域内N₂个激光接收器121的分布密度，使得探测区域内目标物体于中间区域处的检测精度更高，检测结果更加可靠。而，若中间激光发射器1111所对应回波光所在的区域内N₁个激光接收器121的分布密度与边缘激光发射器1112所对应回波光所在的区域内N₂个激光接收器121的分布密度大致相同，则中间激光发射器1111的发光面可以大于边缘激光发射器1112的发光面，使得探测区域内目标物体于中间区域处的检测精度更高，检测结果更加可靠。

而，激光发射器111的发光面的尺寸h₁与其发射视场角θ₁之间满足以下条件式：h₁＝f₁*θ₁，式中：f₁为激光发射模组110中发射镜头112的有效焦距，在发射镜头112的有效焦距相同的情况下，中间激光发射器1111的发光面大于边缘激光发射器1112的发光面，则中间激光发射器1111的发射视场角大于边缘激光发射器1112的发射视场角。

在一种示例性的方案中，N₁＝2.5，即，中间激光发射器1111对应2.5个激光接收器121，N₂＝1.5，即，边缘激光发射器1112对应1.5个激光接收器121。

需要说明的是，激光发射器111对应的激光接收器121的数量N可以根据探测需求、发射视场的位置、以及发光面和接收面的尺寸等灵活调整，本申请实施例对此不作具体限定。

可选地，中间激光发射器1111的分布密度高于边缘激光发射器1112的分布密度。其中，中间激光发射器1111分布密度是指，单位面积内所含有的中间激光发射器1111的数量；边缘激光发射器1112的分布密度是指，单位面积内所含有的边缘激光发射器1112的数量，中间激光发射器1111的分布密度高于边缘激光发射器1112的分布密度，可以提升探测区域内目标物体于中间区域处的检测精度，提升检测结果的可靠性。

激光雷达100可以包括多组激光发射模组110，多组激光发射模组110满足，至少部分激光发射模组110内的激光发射器111对应N个激光接收器121。例如，位于中间的激光发射模组110内各激光发射器111各对应N个激光接收器121，而位于边缘的激光发射模组110内各激光发射器111各对应一个激光接收器121。

激光接收模组120包括的M个激光接收器121的排布方式可以为规则排布，也可以为随机排布。其中，规则排布可以为沿同一直线方向排布，或者，沿第一直线方向x及第二直线方向y排布，对此不作具体限定。

可选地，结合图6，激光接收模组120包括的M个激光接收器121可以分为多列，相邻列的激光接收器121可以错位排布。其中，相邻列的激光接收器121错位排布为：相邻两列中，其中一列的激光接收器121位于相邻列的相邻两个激光接收器121之间。使得落入到同列内相邻两个激光接收器121之间的间隙内的回波光能够被相邻列且对应该两个激光接收器121之间的间隙设置的激光接收器121所接收，提升光线利用率。

可选地，结合图7，激光接收器121分为位于中间的中间激光接收器1211及位于边缘的边缘激光接收器1212，中间激光接收器1211的分布密度高于边缘激光接收器1212的分布密度。其中，中间激光接收器1211与边缘激光接收器1212的区别与中间激光发射器1111与边缘激光发射器1112的区别类似，此处不再赘述，中间激光接收器1211的分布密度、边缘激光接收器1212的分布密度，与中间激光发射器1111的分布密度、边缘激光发射器1112的分布密度类似，在此不再赘述。中间激光接收器1211的分布密度高于边缘激光接收器1212的分布密度，可以使得中间激光接收器1211与相邻的激光接收器121之间的间隙更小，从而能够在多个激光接收器121用于接收同一激光发射器111所对应的回波光时，落入到相邻两个激光接收器121之间的间隙内的回波光较少，进而提升光线利用率，提升检测结果的准确性。

可选地，同一激光接收器121可以用于接收同一激光发射器111所对应的回波光，也可以用于接收多个激光发射器111所对应的回波光，对此不作限定，可结合具体的使用需求灵活调整。

需要说明的是，在同一激光接收器121用于接收多个激光发射器111所对应的回波光时，可以为，同一激光接收器121的不同区域分别用于接收不同的激光发射器111所对应的回波光，也可以为，同一激光接收器121的同一区域用于接收多个激光发射器111所对应的回波光。

例如，激光发射模组110可以包括第一激光发射器及第二激光发射器，激光接收模组120可以包括第一激光接收器，第一激光接收器可以既能够接收第一激光发射器所对应的回波光，也能够接收第二激光发射器所对应的回波光。

需要说明的是，为避免第一激光发射器与第二激光发射器所对应的回波光发生串扰，激光雷达100还可以包括控制模组130，控制模组130与第一激光发射器及第二激光发射器均电连接，用于控制第一激光发射器与第二激光发射器分时段发出探测光。

在一种示例性的方案中，第一激光发射器与第二激光发射器可以顺次发出探测光。在另一种示例性的方案中，为增加第一激光发射器与第二激光发射器之间的时间间隔，在激光发射模组110包括三个以上的激光发射器111时，第一激光发射器与第二激光发射器发出探测光的时间顺序也可以经其它激光发射器111隔开。

可选地，请参阅图8，控制模组130与多个激光发射器111均电连接，用于控制激光发射器111依次序发出探测光。激光发射器111依次序发出探测光，相较于同一时刻多个激光发射器111均发生探测光而言，可以避免两个激光发射器111发出的探测光相交，避免探测光对应的回波光相交，以解决光串扰问题。

需要说明的是，激光发射器111依次序发出探测光中的次序，可以为预先设定的任意次序，对此不作具体限定。例如，次序可以为：结合图9，在多个激光发射器111沿同一直线方向规则排布时，多个激光发射器111沿该直线方向上的排布顺序。具体地，如，多个激光发射器111包括沿同一直线方向排布的第一激光发射器111a、第二激光发射器111b、第三激光发射器111c，则可以按照第一激光发射器111a、第二激光发射器111b及第三激光发射器111c的顺序依次发出探测光；或者，按照第三激光发射器111c、第二激光发射器111b及第一激光发射器111a的顺序依次发出探测光。

又例如，次序可以为：结合图10，在多个激光发射器111沿第一直线方向x和第二直线方向y规则排布时，多个激光发射器111沿第一直线方向x和第二直线方向y的排布顺序。具体地，如，第一直线方向x为行方向，第二直线方向y为列方向，多个激光发射器111包括第一激光发射器111a、第二激光发射器111b、第三激光发射器111c及第四激光发射器111d，其中，第一激光发射器111a与第二激光发射器111b位于第一行，第三激光发射器111c与第四激光发射器111d位于第二行，第一激光发射器111a与第三激光发射器111c位于第一列，第二激光发射器111b与第四激光发射器111d位于第二列，则可以按照第一激光发射器111a、第二激光发射器111b、第三激光发射器111c、第四激光发射器111d的顺序依次发出探测光；或者，按照第一激光发射器111a、第三激光发射器111c、第二激光发射器111b及第四激光发射器111d的顺序依次发出探测光。

再例如，次序可以为：结合图10，在多个激光发射器111沿第一直线方向x和第二直线方向y规则排布时，顺时针方向，或者，逆时针方向。具体地，如，多个激光发射器111包括第一激光发射器111a、第二激光发射器111b、第三激光发射器111c及第四激光发射器111d，则可以按照第一激光发射器111a、第二激光发射器111b、第四激光发射器111d及第三激光发射器111c的顺序依次发出探测光；或者，按照第一激光发射器111a、第三激光发射器111c、第四激光发射器111d及第二激光发射器111b的顺序依次发出探测光。

请参阅图11，激光发射模组110还包括发射板113，激光发射器111安装于发射板113上且与发射板113电连接，使得发射板113能够为激光发射器111提供支撑，且能够为激光发射器111提供供电信号及控制信号等。

激光发射模组110还包括发射镜头112，发射镜头112位于激光发射器111的出光侧，用于缩小多个激光发射器111发出的探测光的发散角及扩大探测光的发射视场角。发射镜头112可以包括一个以上的发射镜片，发射镜头112的光轴可以沿水平方向，也可以沿与水平方向呈夹角的方向。

激光接收模组120还包括接收板123，激光接收器121安装于接收板123上且与接收板123电连接，使得接收板123能够为激光接收器121提供支撑，且能够为激光接收器121提供供电信号及控制信号等。

激光接收模组120还包括接收镜头122，接收镜头122位于激光接收器121的入光侧，用于缩小回波光的总接收视场角及将缩小视场角后的回波光聚焦在对应的激光接收器121上。接收镜头122可以包括一个以上的接收镜片，接收镜头122的光轴可以沿水平方向，也可以沿与水平方向呈夹角的方向。

请继续参阅图11，激光接收模组120还包括挡光板124，挡光板124位于激光接收器121的入光侧，挡光板124上设置有与各激光发射器111对应的通光孔1241，各通光孔1241用于供对应的激光发射器111经探测区域内的目标物体反射回的所有回波光穿过。其中，通光孔1241与激光发射器111对应是指：激光发射器111所对应的回波光能够通过同一通光孔1241穿过并到达对应的激光接收器121上，而其它激光发射器111所对应的回波光则不能通过该通光孔1241穿过，以此，能够将不同激光发射器111所对应的回波光进行隔开，以避免回波光之间发生串扰，提升检测结果的准确性。

本申请实施例的激光雷达100可以选用机械式激光雷达100；具体地，请参阅图12，激光雷达100还包括基座140及旋转体150，基座140与旋转体150可转动连接，激光发射模组110及激光接收模组120可以均安装于旋转体150上，使得旋转体150相对基座140转动时可以改变激光雷达100的出光路径，进而能够提升激光雷达100的探测视场角。

需要说明的是，本申请实施例的一激光发射器111对应多激光接收器121，会存在两个激光发射器111发出的探测光的交界处所对应的激光接收器121，其所接到的回波光的能量较弱的情形，进而会对激光雷达100的测距能力具有一定的影响，为此，本申请实施例的激光雷达100更加适用于短距离测距；例如，对于70m范围内的探测区域内的目标物体，本申请实施例的激光雷达100具有较高的探测精度，能够满足探测需求。

第二方面，请参阅图13，本申请实施例提供了一种自动驾驶系统10，该自动驾驶系统10包括上述的激光雷达100，其可以应用于汽车、无人机、机器人等可移动设备1中。

第三方面，请参阅图14，本申请实施例提供了一种可移动设备1，可移动设备1包括上述的激光雷达100；或者，包括上述的自动驾驶系统10。其中，可移动设备1可以为汽车、无人机、机器人等任意地包括有激光雷达100或自动驾驶系统10的设备。

其中，在激光雷达100为机械式激光雷达100时，激光雷达100的基座140可以安装于汽车、无人机、机器人等设备上，使得旋转体150可以相对于汽车、无人机、机器人等设备转动，实现多方位探测。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

以上所揭露的仅为本申请较佳实施例而已，当然不能以此来限定本申请之权利范围，因此依本申请权利要求所作的等同变化，仍属本申请所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种激光雷达，其特征在于，包括：

激光发射模组，包括一个或多个激光发射器，所述激光发射器用于向探测区域内的目标物体发出探测光；

激光接收模组，包括M个激光接收器，所述激光发射模组包括的所有所述激光发射器中，至少一个所述激光发射器对应N个所述激光接收器，使得至少一个所述激光发射器发出的所述探测光经所述探测区域内的目标物体反射后产生的回波光，能够被N个所述激光接收器所接收，其中，M≥2且M为正整数，1<N≤M且N为正数。

2.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，至少一个所述激光发射器对应的N个所述激光接收器沿同一直线方向排布。

3.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，至少一个所述激光发射器对应的N个所述激光接收器沿第一直线方向和第二直线方向排布，所述第一直线方向与所述第二直线方向相交。

4.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述激光发射模组包括的所述激光发射器分为：位于中间的中间激光发射器及位于边缘的边缘激光发射器，

其中，各所述中间激光发射器各对应N₁个所述激光接收器，各所述边缘激光发射器各对应N₂个所述激光接收器，1<N₂<N₁≤M且N₁、N₂均为正数；或者，各所述中间激光发射器各对应N个所述激光接收器，各所述边缘激光发射器各对应一个所述激光接收器。

5.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述激光发射模组包括的所述激光发射器分为：位于中间的中间激光发射器及位于边缘的边缘激光发射器，其中，所述中间激光发射器的分布密度高于所述边缘激光发射器的分布密度；和/或

所述激光接收模组包括的所述激光接收器分为：位于中间的中间激光接收器及位于边缘的边缘激光接收器，其中，所述中间激光接收器的分布密度高于所述边缘激光接收器的分布密度。

6.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述激光发射模组包括的所述激光发射器沿同一直线方向排布；或者，所述激光发射模组包括的所述激光发射器沿第一直线方向和第二直线方向排布，所述第一直线方向与所述第二直线方向相交。

7.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述激光发射模组包括第一激光发射器及第二激光发射器，同一所述激光接收器能够接收所述第一激光发射器及所述第二激光发射器发出的所述探测光经所述探测区域内的目标物体反射后产生的回波光；所述激光雷达还包括：

控制模组，所述控制模组与所述第一激光发射器及所述第二激光发射器均电连接，用于控制所述第一激光发射器与所述第二激光发射器分时段发出所述探测光。

8.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，还包括：

基座；

旋转体，与所述基座可转动连接，所述激光发射模组及所述激光接收模组均安装于所述旋转体上。

9.一种自动驾驶系统，其特征在于，包括权利要求1至8中任一项所述的激光雷达。

10.一种可移动设备，其特征在于，包括：

权利要求1至8中任一项所述的激光雷达；或者

权利要求9所述的自动驾驶系统。

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