CN113152273B - 一种吊杆病害的检测装置及检测方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种吊杆病害的检测装置及检测方法，检测装置包括机器人骨架，机器人骨架上设有主控制器、用于对吊杆表面进行图像采集的图像采集机构、用于对吊杆内部的磁场进行检测的磁检测机构和爬升机构，爬升机构包括爬升组件和定位滚动组件，爬升组件包括安装在机器人骨架外侧的多个旋翼，主控制器通过控制旋翼的输出功率能够带动机器人骨架沿吊杆向上爬行或悬停在吊杆上，定位滚动组件安装在机器人骨架的内侧并与对应位置的吊杆相抵，以使得定位滚动组件能够跟随机器人骨架沿吊杆按设定的路线滚动上升。本发明能使得检测装置始终按既定路线行驶，从而实现对病害位置的准确定位，同时还能避免对吊杆病害位置二次伤害。

Description

一种吊杆病害的检测装置及检测方法
技术领域
本发明涉及土木工程结构检测技术领域，具体涉及一种吊杆病害的检测装置及检测方法。
背景技术
吊杆是悬索桥、中下承式拱桥中联系主梁与主要受力构件的纽带，也是关键传力构件。吊杆由于长期裸露在外部环境，不可避免会出现内部钢丝的腐蚀断丝，还会因为汽车荷载或风荷载作用不断产生拉、压交变应力而存在严重的疲劳问题，从而影响吊杆的传力能力和耐久性，进而影响整个悬索桥结构的安全。
目前对吊杆的病害最有效的检测方法有无人机检测法和检测机器人检测法两种。无人机检测法一般采用多旋翼无人机携带高清摄像机直接到达病害所在位置对吊杆表观病害进行拍摄检测，再通过图像处理技术判断病害损伤程度。如公开号为CN112376419A的发明专利就公开了一种桥梁吊杆智能检测机构，包括环形架，环形架内部安装有滚轮，环形架沿周向均匀布置不少于三个视觉检测装置，环形架包括相互连接的第一半环架和第二半环架；环形架通过连接线连接有无人机。上述检测机构通过无人机带动整个检测机构沿桥梁吊杆移动，移动过程中通过视觉检测装置对吊杆表面进行检测，这种检测机构中的视觉检测装置只能对吊杆表面进行拍摄检测，无法对吊杆内部隐蔽病害进行检测，存在检测盲点，同时尽管如今的无人机驾驶灵活且易于控制，但工作环境受天气环境影响大，此外，在航空管制区域内的悬索桥无法采用无人机检测。
检测机器人是一种专门针对高空病害检测所设计的机器人，通过可沿吊杆向上爬行的爬升系统携带相应检测设备沿途对吊杆进行病害检测。检测机器人检测法相比无人机检测法，不仅可以对吊杆表观病害进行检测，还可以携带磁检测设备对吊杆内部病害进行检测。为了使检测机器人能够沿吊杆向上爬行，在检测机器人上设置有滚轮，通过滚轮与吊杆之间的摩擦力实现滚轮带动整个检测机器人沿吊杆爬行的效果，这种采用滚轮的爬升结构使用时会存在下面的问题：1、吊杆作为一种圆柱体，表面为曲面，当吊杆由于减震丝、PE护套鼓包、凹槽等出现杆径变化时就会使得滚轮在带动检测机器人爬升时会出现跑偏的现象使其不能沿着期望路线进行爬升，这样就会影响对病害位置的准确定位；2、检测机器人在对吊杆病害进行检测时需有足够大的夹持力来使检测机器人不至于滑落，因此，滚轮与吊杆之间的作用力必然较大，而较大的夹持力本身对吊杆来说就是一种伤害，当检测机器人爬升至病害位置时，受夹持力的影响吊杆的病害处还会受到二次损伤。另外，现有技术中检测机器人携带的磁检测设备多固定在机器人主体结构上无法在沿拉索周向旋转，因此检测设备只能沿固定路径对吊杆病害进行检测，存在检测盲区，影响检测精度。
发明内容
针对现有技术存在的上述不足，本发明要解决的技术问题是：如何提供一种能使得检测装置始终按既定路线行驶，从而实现对病害位置的准确定位，同时还能避免对吊杆病害位置二次伤害的吊杆病害的检测装置。
另外，本发明还提供一种吊杆病害的检测方法，以使得检测装置始终按既定路线行驶，从而实现对病害位置的准确定位，同时还能避免对吊杆病害位置二次伤害的目的。
为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：
一种吊杆病害的检测装置，包括用于套设在吊杆外且整体呈筒状结构的机器人骨架，在所述机器人骨架上设有主控制器、图像采集机构、磁检测机构、以及能够带动所述机器人骨架沿吊杆向上爬行的爬升机构，所述主控制器分别与所述图像采集机构、所述磁检测机构和所述爬升机构电连接，所述图像采集机构和所述磁检测机构均安装在所述机器人骨架的内侧，且所述图像采集机构用于对吊杆表面进行图像采集，所述磁检测机构用于对吊杆内部的磁场进行检测；
所述爬升机构包括爬升组件和沿所述机器人骨架爬升方向分布的多个定位滚动组件，所述爬升组件包括安装在所述机器人骨架外侧并沿所述机器人骨架周向均布的多个旋翼，所述旋翼与所述主控制器电连接，所述主控制器通过控制所述旋翼的输出功率能够使得所述旋翼带动所述机器人骨架沿吊杆向上爬行或悬停在吊杆上，所述定位滚动组件安装在所述机器人骨架的内侧并与对应位置的吊杆相抵，以使得所述定位滚动组件能够跟随所述机器人骨架沿吊杆按设定的路线滚动上升。
本发明的检测装置在使用时，将机器人骨架套设在吊杆外，并使得定位滚动组件与对应位置的吊杆相抵；主控制器调整旋翼的输出功率，使得旋翼带动机器人骨架沿吊杆向上爬升，机器人骨架沿吊杆向上爬升的同时，图像采集机构对吊杆表面进行图像采集，磁检测机构对吊杆内部的磁场进行检测；当图像采集机构采集到吊杆表面出现缺陷和(或)磁检测机构检测出吊杆内部出现漏磁场时，主控制器调整旋翼的输出功率，使得机器人骨架悬停在吊杆出现缺陷或漏磁场的位置，记录下此时机器人骨架在吊杆上的位置；记录完成后，主控制器再次调整旋翼的输出功率，使得机器人骨架继续沿吊杆上升，直到检测装置完成对吊杆所有位置的检测。
本发明的检测装置在沿吊杆上升时，检测装置沿吊杆上升的动力来源于周向均布在机器人骨架外侧的旋翼，通过主控制器调整旋翼的输出功率来实现对检测装置位置的调整，而与吊杆直接接触的定位滚动组件仅仅起到定位和滚动的作用，因此，在本方案中，定位滚动组件与吊杆之间的作用力较小，当检测装置爬升到吊杆存在病害的位置时，定位滚动组件与吊杆之间较小的作用力不会对吊杆的病害处造成二次损伤，同时，本方案采样旋翼带动整个检测装置上升，旋翼与吊杆之间不直接进行接触，故吊杆表面存在的凹凸不平的现象也不会对整个检测装置的移动路线产生影响，因此，本方案采样旋翼和定位滚动组件进行爬升的结构形式，可以使得检测装置始终按照既定路线行驶，从而实现对吊杆病害位置的准确定位，同时还能避免对吊杆病害位置的二次伤害。
优选的，所述定位滚动组件包括两个定位轮和两个滚动轮，两个所述定位轮和两个所述滚动轮依次间隔设置并沿所述机器人骨架的内侧周向均布，所述滚动轮用于与对应位置的吊杆滚动接触，且所述定位轮为V型轮，所述V型轮V型端面的两侧用于与对应位置的吊杆滚动接触。
这样，两个定位轮和两个滚动轮依次间隔设置并沿机器人骨架的内侧周向均布，使得两个定位轮和两个滚动轮在与吊杆相抵时将分别对称布置在吊杆的径向两侧，同时V型轮的结构样式也能更好的进行定位。
优选的，所述机器人骨架上还设有信号传输机构，所述图像采集机构和所述磁检测机构均与所述信号传输机构数据连接，以分别将采集到的图像数据和磁场数据传输到所述信号传输机构，所述信号传输机构还与外部数据处理装置连接，以将所述图像采集机构采集的图像数据和所述磁检测机构检测到的磁场数据输出到外部数据处理装置进行处理。
这样，将图像采集机构和磁检测机构检测的数据传输给信号传输机构，再由信号传输机构进一步传输到外部数据处理装置进行深入处理，通过外部数据处理装置的数据处理，可以对吊杆表面和内部的磁场进行进一步的分析。
优选的，在所述定位轮上还设有能够对所述定位轮的转动圈数进行记录的编码器，所述编码器与所述主控制器电连接，以使得所述主控制器能够控制所述编码器对所述定位轮的转动圈数进行记录，所述编码器还与所述信号传输机构数据连接，以将得到的所述定位轮的转动圈数数据输出到所述信号传输机构。
这样，通过在定位轮上设置编码器，通过编码器对定位轮的转动圈数进行记录，根据记录到的定位轮的转动圈数就可以计算得到检测装置在吊杆上移动的距离，以便对检测装置进行径向上的定位。
优选的，所述磁检测机构包括与所述机器人骨架同轴设置的磁检测骨架，在所述磁检测骨架上安装有用于对吊杆内部磁场进行检测的磁强计，所述磁检测机构还包括能够带动所述磁检测骨架沿所述机器人骨架周向转动的移动组件，以使得所述磁检测骨架上的磁强计能够在吊杆周向不同位置上对内部缺陷产生的漏磁场进行检测，所述磁强计与所述主控制器电连接，以使得所述主控制器能够控制所述磁强计对吊杆内部缺陷产生的漏磁场进行检测，所述磁强计还与所述信号传输机构数据连接，以将检测到的吊杆内部缺陷的磁场数据输出给所述信号传输机构。
这样，通过设置磁强计，磁强计用于对吊杆内部缺陷产生的漏磁场进行检测并将检测的输出传输给信号输出机构，同时，移动组件还能够通过磁检测骨架带动磁强计沿吊杆的周向动动，使得磁强计可以在吊杆周向不同位置上对内部缺陷产生的漏磁场进行检测，避免了相邻两磁强计间检测盲区的存在，提高了检测的精度。
优选的，在所述磁检测骨架上沿其径向方向共设有两组磁强计组件，每组所述磁强计组件均包括沿所述磁检测骨架周向均布的多个磁强计，所述磁强计通过所述移动组件牵引进行周向转动，且同一组所述磁强计组件中的多个所述磁强计的检测范围完全覆盖对应位置吊杆周向360°的范围，且两组所述磁强计组件中的多个磁强计位置一一对应，以使得两组所述磁强计组件中同一位置的所述磁强计能够对吊杆内部缺陷产生的漏磁场进行径向上的检测。
这样，通过设置两组磁强计组件，当吊杆上出现病害时，两组磁强计组件距离病害位置的径向距离将会不同，因此通过两组磁强计组件同时对病害位置进行检测，可以实现对病害位置径向上的定位。
同时，每组磁强计组件包括多个磁强计，由于每个磁强计的检测范围是有限的，故通过设置多个磁强计，同时在进行检测时，通过移动组件带动磁强计在周向进行旋转，使得多个磁强计的检测范围能完全覆盖吊杆周向360°的范围，一方面可以使得磁强计能够始终在吊杆病害位置的正上方进行检测，由此提高检测精度，另一方面，通过旋转可以采集多个磁强计对病害位置的检测数据，通过对多个检测数据的计算分析，可以得到更加准确的检测数据，这样就避免了单个磁强计检测容易出现的检测数据不准确的问题，进一步提高了检测的精度。
综上，本方案的磁检测机构通过设置沿周向均布的多个磁强计，同时通过移动组件的作用可以实现对吊杆周向360°无死角检测，使得磁强计能够始终在吊杆内部缺陷的正上方进行检测，从而找到准确的缺陷漏磁场，有效提高检测精度；同时本方案还设置了两层具有不同提离高度的磁强计组件，不仅可对吊环的缺陷进行周向上的定位，更能做到吊环缺陷在径向上的定位。
优选的，所述移动组件包括与所述磁检测骨架连接的转动杆，在所述机器人骨架沿其周向方向开设有弧形轨道，所述转动杆远离其连接所述磁检测骨架的一端穿过所述弧形轨道并能够沿所述弧形轨道滑动，在所述机器人骨架上还设有动力单元，所述动力单元与所述转动杆连接，以使得所述转动杆能够沿所述弧形轨道滑动。
这样，动力单元带动转动杆沿弧形轨道滑动，转动杆再进一步带动磁检测骨架周向转动。
优选的，所述动力单元包括安装在所述机器人骨架上的驱动电机和定滑轮，所述驱动电机与所述主控制器电连接，在所述驱动电机的转轴上连接有绕线盘，所述绕线盘上缠绕有钢丝绳，所述钢丝绳的另一端绕过所述定滑轮后与所述转动杆连接。
这样，主控制器控制驱动电机正向转动，驱动电机正向转动再进一步带动绕线盘正向转动，绕线盘正向转动使得钢丝绳不断卷绕在绕线盘上，钢丝绳的另一端则带动转动杆向靠近绕线盘的方向转动，进而通过转动杆带动磁检测骨架向靠近绕线盘的方向转动；主控制器控制驱动电机反向转动，驱动电机反向转动再进一步带动绕线盘反向转动，绕线盘反向转动并不断放出钢丝绳，此时钢丝绳的另一端带动转动杆向远离绕线盘的方向转动，进而通过转动杆带动磁检测骨架向远离绕线盘的方向转动，由此就可以实现磁检测骨架在周向上沿不同方向的转动。
一种吊杆病害的检测方法，采用上述吊杆病害的检测装置，包括以下步骤：
步骤1)将所述机器人骨架套设在吊杆外，并使得定位滚动组件与对应位置的吊杆相抵；
步骤2)所述主控制器调整所述旋翼的输出功率，使得所述旋翼带动所述机器人骨架沿吊杆向上爬升，所述机器人骨架沿吊杆向上爬升的同时，所述图像采集机构对吊杆表面进行图像采集，所述磁检测机构对吊杆内部的漏磁场进行检测；
步骤3)当所述图像采集机构采集到吊杆表面出现缺陷和(或)所述磁检测机构检测出吊杆内部出现漏磁场时，所述主控制器调整所述旋翼的输出功率，使得所述机器人骨架悬停在吊杆出现缺陷或漏磁场的位置，记录下此时所述机器人骨架在吊杆上的位置；
步骤4)返回执行步骤2)，直到检测装置完成对吊杆所有位置的检测。
优选的，检测装置还包括信号传输机构，所述图像采集机构和所述磁检测机构均与所述信号传输机构数据连接，以分别将采集到的图像数据和磁场数据输出给所述信号传输机构；
所述磁检测机构包括与所述机器人骨架同轴设置的磁检测骨架，在所述磁检测骨架上安装有用于对吊杆内部缺陷产生的漏磁场进行检测的磁强计，所述磁检测机构还包括能够带动所述磁检测骨架沿所述机器人骨架周向转动的移动组件，以使得所述磁检测骨架上的磁强计能够在吊杆周向不同位置上对内部缺陷产生的漏磁场进行检测，所述磁强计与所述主控制器电连接，以使得所述主控制器能够控制所述磁强计对吊杆内部磁场进行检测，所述磁强计还与所述信号传输机构数据连接，以将检测到的吊杆内部的漏磁场数据输出给所述信号传输机构；在所述磁检测骨架上沿其径向方向共设有两组磁强计组件，每组所述磁强计组件均包括沿所述磁检测骨架周向均布的多个磁强计，所述磁强计通过所述移动组件牵引进行周向转动，同一组所述磁强计组件中的多个所述磁强计的检测范围能完全覆盖对应位置吊杆周向360°的范围，且两组所述磁强计组件中的多个磁强计位置一一对应，以使得两组所述磁强计组件中同一位置的所述磁强计能够对吊杆内部的磁场进行径向上的检测；
步骤2)中，所述图像采集机构对吊杆表面进行图像采集并将采集的数据输出给所述信号传输机构，所述磁检测机构对吊杆内部缺陷产生的漏磁场进行检测并将检测的数据输出给所述信号传输机构；
步骤3)中，当所述磁检测机构检测出吊杆内部出现漏磁场时，同一组所述磁强计组件中的多个磁强计通过转动装置牵引分别对吊杆周向的不同位置进行磁场检测，同时所述主控制器发出控制信号，使得所述移动组件带动所述磁检测骨架沿所述机器人骨架的周向转动，以此使得所述磁强计沿吊杆的周向转动以对吊杆的周向不同位置进行磁场检测，以实现对吊杆周向360°的漏磁检测，同时两组所述磁强计组件中的磁强计还能够对吊杆内部的磁场进行径向上的检测
附图说明
图1为本发明吊杆病害的检测装置使用时的结构示意图；
图2为本发明吊杆病害的检测装置中爬升机构的俯视图；
图3为本发明吊杆病害的检测装置中磁检测机构的俯视图；
图4为本发明吊杆病害的检测装置中动力单元的结构示意图；
图5为梯形凹槽缺陷示意图；
图6为提离高度变换示意图；
图7为本发明吊杆病害的检测方法的流程图。
附图标记说明：吊杆1、机器人骨架2、安装螺栓21、半圆骨架22、旋翼3、第一支撑杆4、滚动轮5、第二支撑杆6、固定螺栓7、V型轮8、主控制器9、微型摄像头10、锂电池11、信号传输机构12、磁检测骨架13、磁强计14、移动组件15、钢丝绳151、动力单元152、转动杆153、弧形夹片154、绕线盘155、定滑轮156、驱动电机157、编码器16。
具体实施方式
下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明。
如附图1所示，一种吊杆病害的检测装置，包括用于套设在吊杆1外且整体呈筒状结构的机器人骨架2，在机器人骨架2上设有主控制器9、图像采集机构、磁检测机构、以及能够带动机器人骨架2沿吊杆1向上爬行的爬升机构，主控制器9分别与图像采集机构、磁检测机构和爬升机构电连接，图像采集机构和磁检测机构均安装在机器人骨架2的内侧，且图像采集机构用于对吊杆1表面进行图像采集，磁检测机构用于对吊杆1内部的磁场进行检测；
爬升机构包括爬升组件和沿机器人骨架2爬升方向分布的多个定位滚动组件，爬升组件包括安装在机器人骨架2外侧并沿机器人骨架2周向均布的多个旋翼3，旋翼3与主控制器9电连接，主控制器9通过控制旋翼3的输出功率能够使得旋翼3带动机器人骨架2沿吊杆1向上爬行或悬停在吊杆1上，定位滚动组件安装在机器人骨架2的内侧并与对应位置的吊杆1相抵，以使得定位滚动组件能够跟随机器人骨架2沿吊杆1按设定的路线滚动上升。
本发明的检测装置在使用时，将机器人骨架2套设在吊杆1外，并使得定位滚动组件与对应位置的吊杆1相抵；主控制器9调整旋翼3的输出功率，使得旋翼3带动机器人骨架2沿吊杆1向上爬升，机器人骨架2沿吊杆1向上爬升的同时，图像采集机构对吊杆1表面进行图像采集，磁检测机构对吊杆1内部的磁场进行检测；当图像采集机构采集到吊杆1表面出现缺陷和(或)磁检测机构检测出吊杆1内部出现漏磁场时，主控制器9调整旋翼3的输出功率，使得机器人骨架2悬停在吊杆1出现缺陷或漏磁场的位置，记录下此时机器人骨架2在吊杆1上的位置；记录完成后，主控制器9再次调整旋翼3的输出功率，使得机器人骨架2继续沿吊杆1上升，直到检测装置完成对吊杆1所有位置的检测。
本发明的检测装置在沿吊杆1上升时，检测装置沿吊杆1上升的动力来源于周向均布在机器人骨架2外侧的旋翼3，通过主控制器9调整旋翼3的输出功率来实现对检测装置位置的调整，而与吊杆1直接接触的定位滚动组件仅仅起到定位和滚动的作用，因此，在本方案中，定位滚动组件与吊杆1之间的作用力较小，当检测装置爬升到吊杆1存在病害的位置时，定位滚动组件与吊杆1之间较小的作用力不会对吊杆1的病害处造成二次损伤，同时，本方案采样旋翼3带动整个检测装置上升，旋翼3与吊杆1之间不直接进行接触，故吊杆1表面存在的凹凸不平的现象也不会对整个检测装置的移动路线产生影响，因此，本方案采样旋翼3和定位滚动组件进行爬升的结构形式，可以使得检测装置始终按照既定路线行驶，从而实现对吊杆1病害位置的准确定位，同时还能避免对吊杆1病害位置的二次伤害。
如附图2所示，在本实施例中，定位滚动组件包括两个定位轮和两个滚动轮5，两个定位轮和两个滚动轮5依次间隔设置并沿机器人骨架2的内侧周向均布，滚动轮5用于与对应位置的吊杆1滚动接触，且定位轮为V型轮8，V型轮8的V型端面的两侧用于与对应位置的吊杆1滚动接触。
这样，两个定位轮和两个滚动轮5依次间隔设置并沿机器人骨架2的内侧周向均布，使得两个定位轮和两个滚动轮5在与吊杆1相抵时将分别对称布置在吊杆1的径向两侧，同时V型轮8的结构样式也能更好的进行定位。
在本实施例中，机器人骨架2上还设有信号传输机构12，图像采集机构和磁检测机构均与信号传输机构12数据连接，以分别将采集到的图像数据和磁场数据传输到信号传输机构12，信号传输机构12还与外部数据处理装置连接，以将图像采集机构采集的图像数据和磁检测机构检测到的磁场数据输出到外部数据处理装置进行处理。
这样，将图像采集机构和磁检测机构检测的数据传输给信号传输机构12，再由信号传输机构12进一步传输到外部数据处理装置进行深入处理，通过外部数据处理装置的数据处理，可以对吊杆1表面和内部的磁场进行进一步的分析。
在本实施例中，在定位轮上还设有能够对定位轮的转动圈数进行记录的编码器16，编码器16与主控制器9电连接，以使得主控制器9能够控制编码器16对定位轮的转动圈数进行记录，编码器16还与信号传输机构12数据连接，以将得到的定位轮的转动圈数数据输出到信号传输机构12。
这样，通过在定位轮上设置编码器16，通过编码器16对定位轮的转动圈数进行记录，根据记录到的定位轮的转动圈数就可以计算得到检测装置在吊杆1上移动的距离，以便对检测装置进行径向上的定位。
如附图3所示，在本实施例中，磁检测机构包括与机器人骨架2同轴设置的磁检测骨架13，在磁检测骨架13上安装有用于对吊杆1内部磁场进行检测的磁强计14，磁检测机构还包括能够带动磁检测骨架13沿机器人骨架2周向转动的移动组件15，以使得磁检测骨架13上的磁强计14能够在吊杆1周向不同位置上对内部缺陷产生的漏磁场进行检测，磁强计14与主控制器9电连接，以使得主控制器9能够控制磁强计14对吊杆1内部缺陷产生的漏磁场进行检测，磁强计14还与信号传输机构12数据连接，以将检测到的吊杆1内部的磁场数据输出给信号传输机构12。
这样，通过设置磁强计14，磁强计14用于对吊杆1内部缺陷产生的漏磁场进行检测并将检测的输出传输给信号输出机构，同时，移动组件15还能够通过磁检测骨架13带动磁强计14沿吊杆1的周向移动，使得磁强计14可以在吊杆1周向不同位置上对内部缺陷产生的漏磁场进行检测，避免了相邻两磁强计14间检测盲区的存在，提高了检测的精度。
在本实施例中，在磁检测骨架13上沿其径向方向共设有两组磁强计组件，每组磁强计组件均包括沿磁检测骨架13周向均布的多个磁强计14，磁强计14通过移动组件15牵引进行周向转动，且同一组磁强计组件中的多个磁强计14的检测范围初步覆盖对应位置吊杆1周向360°的范围，且两组磁强计组件中的多个磁强计14位置一一对应，以使得两组磁强计组件中同一位置的磁强计14能够对吊杆1内部缺陷产生的漏磁场进行径向上的检测。
这样，通过设置两组磁强计组件，当吊杆1上出现病害时，两组磁强计组件距离病害位置的径向距离将会不同，因此通过两组磁强计组件同时对病害位置进行检测，可以实现对病害位置径向上的定位。
同时，每组磁强计组件包括多个磁强计14，由于每个磁强计14的检测范围是有限的，故通过设置多个磁强计14，使得多个磁强计14的检测范围能初步覆盖吊杆1周向360°的范围，同时在进行检测时，通过移动组件15带动磁强计14在周向进行旋转，一方面可以使得磁强计14能够始终在吊杆1病害位置的正上方进行检测，由此提高检测精度，另一方面，通过旋转可以采集多个磁强计14对病害位置的检测数据，通过对多个检测数据的计算分析，可以得到更加准确的检测数据，这样就避免了单个磁强计14检测容易出现的检测数据不准确的问题，进一步提高了检测的精度。
综上，本方案的磁检测机构通过设置沿周向均布的多个磁强计14，同时通过移动组件15的作用可以实现对吊杆周向360°无死角检测，使得磁强计14能够始终在吊杆1内部缺陷的正上方进行检测，从而找到准确的缺陷漏磁场，有效提高检测精度；同时本方案还设置了两层具有不同提离高度的磁强计组件，不仅可对吊环的缺陷进行周向上的定位，更能做到吊环缺陷在径向上的定位。
在本实施例中，移动组件15包括与磁检测骨架13连接的转动杆153，在机器人骨架2沿其周向方向开设有弧形轨道，转动杆153远离其连接磁检测骨架13的一端穿过弧形轨道并能够沿弧形轨道滑动，在转动杆153上还设有弧形夹片154，弧形夹片154设置在机器人骨架2的内侧并能够沿弧形轨道滑动，弧形夹片154用于对转动杆153进行固定，在机器人骨架2上还设有动力单元152，动力单元152与转动杆153连接，以使得转动杆153能够沿弧形轨道滑动。
这样，动力单元152带动转动杆153沿弧形轨道滑动，转动杆153再进一步带动磁检测骨架13周向转动。
如附图4所示，在本实施例中，动力单元152包括安装在机器人骨架2上的驱动电机157和定滑轮156，驱动电机157与主控制器9电连接，在驱动电机157的转轴上连接有绕线盘155，绕线盘155上缠绕有钢丝绳151，钢丝绳151的另一端绕过定滑轮156后与转动杆153连接。
这样，主控制器9控制驱动电机157正向转动，驱动电机157正向转动再进一步带动绕线盘155正向转动，绕线盘155正向转动使得钢丝绳151不断卷绕在绕线盘155上，钢丝绳151的另一端则带动转动杆153向靠近绕线盘155的方向转动，进而通过转动杆153带动磁检测骨架13向靠近绕线盘155的方向转动；主控制器9控制驱动电机157反向转动，驱动电机157反向转动再进一步带动绕线盘155反向转动，绕线盘155反向转动并不断放出钢丝绳151，此时钢丝绳151的另一端带动转动杆153向远离绕线盘155的方向转动，进而通过转动杆153带动磁检测骨架13向远离绕线盘155的方向转动，由此就可以实现磁检测骨架13在周向上沿不同方向的转动。
在本实施例中，机器人骨架2包括两个同轴且同径安装的半圆骨架22，两个半圆骨架22的两侧对接位置分别设有安装支耳，安装支耳上设有安装螺栓21，以使得两个半圆骨架22通过安装螺栓21固定连接形成机器人骨架2。
在本实施例中，旋翼3通过对应位置的第一支撑杆4固定连接在机器人骨架2上，且定位轮和滚动轮5分别通过对应位置的第二支撑杆6固定连接在机器人骨架2上，第二支撑杆6通过固定螺栓7固定连接在机器人骨架2上。
在本实施例中，图像采集机构为周向均布在机器人骨架2内侧的多个微型摄像头10，固定螺栓7应与第二支撑杆6尺寸匹配并具有一定强度，能使第二支撑杆6可靠的固定在机器人骨架2上；旋翼3需产生足够大的输出功率以克服检测装置的重力，并可对输出功率进行调整，使检测装置能够任意沿吊杆1上升、悬停与下降；第一支撑杆4要求为铝合金材料并具有足够的刚度，能够将旋翼3产生的升力有效传递给检测装置；磁强计14要求能对微弱的漏磁场进行三维检测；主控制器9要求有多个控制接口，能逐一完成对编码器16、旋翼3、磁强计14、信号传输机构12、图像采集机构和驱动电机157的控制，并能根据实际反馈做出相应的调节；磁检测骨架13为两个半圆形铝合金材料框架结构，要求具有一定的刚度，并具备足够的空间安装多个磁强计14；安装螺栓21要求能将两个半圆形的半圆骨架22进行连接固定；信号传输机构12要求信号传输距离不小于500m，并能与主控制器9、微型摄像头10、编码器16和磁强计14进行连接，并能时刻将信号传输给外部数据处理装置，在本实施例中，外部数据处理装置为PC终端；移动组件15要求有足够的牵引力，能拖动磁检测骨架13沿机器人骨架2上预留的弧形轨道进行转动；在机器人骨架2的内侧还设有锂电池11，锂电池11用于对检测装置中所有的用电设备进行供电，如编码器16、主控制器9、旋翼3、驱动电机157、微型摄像头10、信号传输机构12、磁强计14等，锂电池11要求采用大容量锂电池11，能够对整个检测装置进行供能；V型轮8和滚动轮5要求为非金属材料，变形量小，并具有相同的高度，保证检测装置在吊杆1上沿固定提离高度上下移动；微型摄像头10要求有足够的清晰度，能对吊杆1表面病害进行判断；机器人骨架2要求为钛合金、碳纤维等强度高、重量轻的材料制造；第二支承杆、转动杆153要求为铝合金材料；钢丝绳151要求具有足够的强度以保证转动时不会发生断丝的问题；驱动电机157要求与绕线盘155连接，能够以不同的转速正转和反转，并且能够记录转动的圈数；弧形夹片154要求与机器人骨架2具有相同的曲率，并能在机器人骨架2内测沿预留轨道进行滑动；PC终端要求能接收检测装置所反馈回的信号，并对采集到的信息进行分析形成三维漏磁图像，可发出信号使检测装置做出相应调整。
本发明的检测原理如下：根据自发漏磁理论，铁磁性构件在腐蚀之后会产生局部的应力集中和截面面积损失的缺陷等损伤，并会在缺陷损伤处形成漏磁场，假设吊杆内部钢丝绳因为锈蚀而出现顶端宽度为2(a+b)，底端宽度为2a，深度为h的梯形凹槽缺陷(如图5所示)，根据该缺陷特征建立磁偶极子模型。
设梯形凹槽两腰面上的磁荷密度大小为ρs，两腰面上x，y位置关系应满足
Figure BDA0003044199510000111
与
Figure BDA0003044199510000112
梯形凹槽缺陷腰面上任意位置处的磁荷微元A(x1,y1)、B(x2,y2)(高度为dh，宽度为1)在空间任意位置R(x,y)处产生的磁场为：
Figure BDA0003044199510000113
Figure BDA0003044199510000114
上式中，μ0表示空气中的磁导率，r1、r2表示处磁荷微元A(x1,y1)、B(x2,y2)到空间任意一位置R(x,y)的距离，
Figure BDA0003044199510000115
分别为方向向量。
梯形凹槽缺陷在空间任意位置处产生的磁场
Figure BDA0003044199510000116
Figure BDA0003044199510000117
Figure BDA0003044199510000118
当梯形凹槽的形状参数b＝0，h＝2r时，即可得到吊杆断丝的磁偶极子模型，当梯形凹槽的形状参数a＝0时，即可得到吊杆出现V型坑蚀缺陷时的磁偶极子模型。
假设磁强计T1、T2处于缺陷K的正上方，与缺陷K的提离高度分别为l2、l1+l2，当磁强计从初始位置旋转角度θ后，磁强计T1、T2与缺陷K的提离高度发生变化，变换后的提离高度l2'、l3'可表示为：
Figure BDA0003044199510000121
Figure BDA0003044199510000122
可以看出，当磁强计从缺陷正上方旋转到其他位置时，提离高度将会变大(具体如附图6所示)，所以磁强计检测到病害处产生的漏磁场也就越小，本检测装置通过可以旋转的圆环阵列磁强计组件，实现对吊杆周向360°无死角检测，使磁强计能够在吊杆内部缺陷的正上方进行检测，找到准确的缺陷漏磁场，有效提高检测精度；而且检测装置还设置了两层不同提离高度的圆环阵列传感器，不仅可对缺陷进行周向上的定位，更能做到缺陷在拉索径向上的定位。
如附图7所示，一种吊杆病害的检测方法，采用上述吊杆病害的检测装置，包括以下步骤：
步骤1)将机器人骨架2套设在吊杆1外，并使得定位滚动组件与对应位置的吊杆1相抵；
步骤2)主控制器9调整旋翼3的输出功率，使得旋翼3带动机器人骨架2沿吊杆1向上爬升，机器人骨架2沿吊杆1向上爬升的同时，图像采集机构对吊杆1表面进行图像采集，磁检测机构对吊杆1内部的磁场进行检测；
步骤3)当图像采集机构采集到吊杆1表面出现缺陷和(或)磁检测机构检测出吊杆1内部出现漏磁场时，主控制器9调整旋翼3的输出功率，使得机器人骨架2悬停在吊杆1出现缺陷或漏磁场的位置，记录下此时机器人骨架2在吊杆1上的位置；
步骤4)返回执行步骤2)，直到检测装置完成对吊杆1所有位置的检测。
在本实施例中，步骤2)中，图像采集机构对吊杆1表面进行图像采集并将采集的数据输出给信号传输机构12，磁检测机构对吊杆1内部缺陷产生的漏磁场进行检测并将检测的数据输出给信号传输机构12；
步骤3)中，当磁检测机构检测出吊杆1内部出现漏磁场时，同一组磁强计组件中的多个磁强计14分别对吊杆1周向的不同位置进行磁场检测，同时主控制器9发出控制信号，使得移动组件15带动磁检测骨架13沿机器人骨架2的周向转动，以此使得磁强计14沿吊杆1的周向转动以对吊杆1的周向不同位置进行磁场检测，以实现对吊杆周向360°的漏磁检测，同时两组磁强计组件中的磁强计14还能够对吊杆1内部的磁场进行径向上的检测。
在本实施例中，在步骤1)中，先开启检测装置电源，以对检测装置中的各部分功能进行检测，具体包括检查微型摄像头画面是否清晰、磁强计14是否良好工作、移动组件15是否正常旋转、各旋翼3是否良好工作等，当各部分功能都正常运作后，将半圆骨架22上的安装螺栓21取下，使得机器人骨架2张开以将吊杆放置在机器人骨架2内，然后再安装好安装螺栓21，以实现将机器人骨架2套设在吊杆1外的目的；
步骤2)中，旋翼3带动整个检测装置沿吊杆1匀速向上爬升。
最后需要说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制技术方案，本领域的普通技术人员应当理解，那些对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术方案的宗旨和范围，均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (6)

1.一种吊杆病害的检测装置，其特征在于，包括用于套设在吊杆外且整体呈筒状结构的机器人骨架，在所述机器人骨架上设有主控制器、图像采集机构、磁检测机构、以及能够带动所述机器人骨架沿吊杆向上爬行的爬升机构，所述主控制器分别与所述图像采集机构、所述磁检测机构和所述爬升机构电连接，所述图像采集机构和所述磁检测机构均安装在所述机器人骨架的内侧，且所述图像采集机构用于对吊杆表面进行图像采集，所述磁检测机构用于对吊杆内部的磁场进行检测；
所述爬升机构包括爬升组件和沿所述机器人骨架爬升方向分布的多个定位滚动组件，所述爬升组件包括安装在所述机器人骨架外侧并沿所述机器人骨架周向均布的多个旋翼，所述旋翼与所述主控制器电连接，所述主控制器通过控制所述旋翼的输出功率能够使得所述旋翼带动所述机器人骨架沿吊杆向上爬行或悬停在吊杆上，所述定位滚动组件安装在所述机器人骨架的内侧并与对应位置的吊杆相抵，以使得所述定位滚动组件能够跟随所述机器人骨架沿吊杆按设定的路线滚动上升；
所述磁检测机构包括与所述机器人骨架同轴设置的磁检测骨架，在所述磁检测骨架上安装有用于对吊杆内部磁场进行检测的磁强计，所述磁检测机构还包括能够带动所述磁检测骨架沿所述机器人骨架周向转动的移动组件，以使得所述磁检测骨架上的磁强计能够在吊杆周向不同位置上对内部缺陷产生的漏磁场进行检测，所述磁强计与所述主控制器电连接，以使得所述主控制器能够控制所述磁强计对吊杆内部缺陷产生的漏磁场进行检测，所述磁强计还与信号传输机构数据连接，以将检测到的吊杆内部的磁场数据输出给信号传输机构；
在所述磁检测骨架上沿其径向方向共设有两组磁强计组件，每组所述磁强计组件均包括沿所述磁检测骨架周向均布的多个磁强计，所述磁强计通过所述移动组件牵引进行周向转动，同一组所述磁强计组件中的多个所述磁强计的检测范围能完全覆盖对应位置吊杆周向360°的范围，且两组所述磁强计组件中的多个磁强计位置一一对应，以使得两组所述磁强计组件中同一位置的所述磁强计能够对吊杆内部缺陷产生的漏磁场进行径向上的检测；
所述移动组件包括与所述磁检测骨架连接的转动杆，在所述机器人骨架沿其周向方向开设有弧形轨道，所述转动杆远离其连接所述磁检测骨架的一端穿过所述弧形轨道并能够沿所述弧形轨道滑动，在所述机器人骨架上还设有动力单元，所述动力单元与所述转动杆连接，以使得所述转动杆能够沿所述弧形轨道滑动；
所述动力单元包括安装在所述机器人骨架上的驱动电机和定滑轮，所述驱动电机与所述主控制器电连接，在所述驱动电机的转轴上连接有绕线盘，所述绕线盘上缠绕有钢丝绳，所述钢丝绳的另一端绕过所述定滑轮后与所述转动杆连接。
2.根据权利要求1所述的吊杆病害的检测装置，其特征在于，所述定位滚动组件包括两个定位轮和两个滚动轮，两个所述定位轮和两个所述滚动轮依次间隔设置并沿所述机器人骨架的内侧周向均布，所述滚动轮用于与对应位置的吊杆滚动接触，且所述定位轮为V型轮，所述V型轮V型端面的两侧用于与对应位置的吊杆滚动接触。
3.根据权利要求2所述的吊杆病害的检测装置，其特征在于，所述机器人骨架上还设有信号传输机构，所述图像采集机构和所述磁检测机构均与所述信号传输机构数据连接，以分别将采集到的图像数据和磁场数据传输到所述信号传输机构，所述信号传输机构还与外部数据处理装置连接，以将所述图像采集机构采集的图像数据和所述磁检测机构检测到的磁场数据输出到外部数据处理装置进行处理。
4.根据权利要求3所述的吊杆病害的检测装置，其特征在于，在所述定位轮上还设有能够对所述定位轮的转动圈数进行记录的编码器，所述编码器与所述主控制器电连接，以使得所述主控制器能够控制所述编码器对所述定位轮的转动圈数进行记录，所述编码器还与所述信号传输机构数据连接，以将得到的所述定位轮的转动圈数数据输出到所述信号传输机构。
5.一种吊杆病害的检测方法，其特征在于，采用如权利要求1所述的吊杆病害的检测装置，包括以下步骤：
步骤1）将所述机器人骨架套设在吊杆外，并使得定位滚动组件与对应位置的吊杆相抵；
步骤2）所述主控制器调整所述旋翼的输出功率，使得所述旋翼带动所述机器人骨架沿吊杆向上爬升，所述机器人骨架沿吊杆向上爬升的同时，所述图像采集机构对吊杆表面进行图像采集，所述磁检测机构对吊杆内部的漏磁场进行检测；
步骤3）当所述图像采集机构采集到吊杆表面出现缺陷和（或）所述磁检测机构检测出吊杆内部出现漏磁场时，所述主控制器调整所述旋翼的输出功率，使得所述机器人骨架悬停在吊杆出现缺陷或漏磁场的位置，记录下此时所述机器人骨架在吊杆上的位置；
步骤4）返回执行步骤2），直到检测装置完成对吊杆所有位置的检测。
6.根据权利要求5所述的吊杆病害的检测方法，其特征在于，检测装置还包括信号传输机构，所述图像采集机构和所述磁检测机构均与所述信号传输机构数据连接，以分别将采集到的图像数据和磁场数据输出给所述信号传输机构；
所述磁检测机构包括与所述机器人骨架同轴设置的磁检测骨架，在所述磁检测骨架上安装有用于对吊杆内部缺陷产生的漏磁场进行检测的磁强计，所述磁检测机构还包括能够带动所述磁检测骨架沿所述机器人骨架周向转动的移动组件，以使得所述磁检测骨架上的磁强计能够在吊杆周向不同位置上对内部缺陷产生的漏磁场进行检测，所述磁强计与所述主控制器电连接，以使得所述主控制器能够控制所述磁强计对吊杆内部磁场进行检测，所述磁强计还与所述信号传输机构数据连接，以将检测到的吊杆内部的漏磁场数据输出给所述信号传输机构；在所述磁检测骨架上沿其径向方向共设有两组磁强计组件，每组所述磁强计组件均包括沿所述磁检测骨架周向均布的多个磁强计，所述磁强计通过所述移动组件牵引进行周向转动，同一组所述磁强计组件中的多个所述磁强计的检测范围能完全覆盖对应位置吊杆周向360°的范围，且两组所述磁强计组件中的多个磁强计位置一一对应，以使得两组所述磁强计组件中同一位置的所述磁强计能够对吊杆内部的磁场进行径向上的检测；
步骤2）中，所述图像采集机构对吊杆表面进行图像采集并将采集的数据输出给所述信号传输机构，所述磁检测机构对吊杆内部缺陷产生的漏磁场进行检测并将检测的数据输出给所述信号传输机构；
步骤3）中，当所述磁检测机构检测出吊杆内部出现漏磁场时，同一组所述磁强计组件中的多个磁强计通过转动装置牵引分别对吊杆周向的不同位置进行磁场检测，同时所述主控制器发出控制信号，使得所述移动组件带动所述磁检测骨架沿所述机器人骨架的周向转动，以此使得所述磁强计沿吊杆的周向转动以对吊杆的周向不同位置进行磁场检测，以实现对吊杆周向360°的漏磁检测，同时两组所述磁强计组件中的磁强计还能够对吊杆内部的磁场进行径向上的检测。
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