CN113148161B - 一种直升机模拟搜救系统 - Google Patents
一种直升机模拟搜救系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113148161B CN113148161B CN202110500031.3A CN202110500031A CN113148161B CN 113148161 B CN113148161 B CN 113148161B CN 202110500031 A CN202110500031 A CN 202110500031A CN 113148161 B CN113148161 B CN 113148161B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- gear rod
- grabbing
- rod
- module
- lower gear
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000004088 simulation Methods 0.000 title claims abstract description 9
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 11
- OKTJSMMVPCPJKN-UHFFFAOYSA-N Carbon Chemical compound [C] OKTJSMMVPCPJKN-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 10
- 229910052799 carbon Inorganic materials 0.000 claims description 10
- 230000004438 eyesight Effects 0.000 claims description 8
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 4
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 abstract description 5
- 238000013461 design Methods 0.000 abstract description 3
- 230000001788 irregular Effects 0.000 abstract description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 3
- 241000282472 Canis lupus familiaris Species 0.000 description 2
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- HBBGRARXTFLTSG-UHFFFAOYSA-N Lithium ion Chemical compound [Li+] HBBGRARXTFLTSG-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 239000002253 acid Substances 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 230000004927 fusion Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 229910001416 lithium ion Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 229920000642 polymer Polymers 0.000 description 1
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 1
- 238000012549 training Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
- B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
- B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
- B64D1/00—Dropping, ejecting, releasing, or receiving articles, liquids, or the like, in flight
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
- B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
- B64D47/08—Arrangements of cameras
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U10/00—Type of UAV
- B64U10/10—Rotorcrafts
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开了一种直升机模拟搜救系统，包括地面工作站、单旋翼无人机和机械抓取模块，地面工作站和单旋翼无人机通过无线连接模块相连接，单旋翼无人机和机械抓取模块相连接，其机械抓取模块包含有主支架和图像拍摄模块。本发明通过真空吸头与机械爪的双保险，保证了对光滑物体以及不规则的抓取成功率，也保证了抓取物在空中飞行时的安全性，创新性的使用外八字结构的设计，使得救援时脚架对于被救物体以及抓取结构的影响降到最低。
Description
技术领域
本发明涉及无人机领域，特别涉及一种直升机模拟搜救系统。
背景技术
无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“UAV”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作，目前民用设备中通常为农用航行无人机、单旋翼无人机和多旋翼无人机，市场上较为常见的一般为单旋翼无人机和多旋翼无人机。
由于传统的人工搜救只能通过听力和视力查找受害者，在地震救援中大部分伤者都被埋在废墟之下，加之机械工作发出的噪音干扰，想要通过人的眼力和听力判断受害人的方位十分困难。于是警犬在救援中起到十分重要的作用，灵敏的嗅觉能准确找到一定范围内埋在房屋下的遇难者，即使在夜晚也能快速实现搜救工作，但警犬搜救依然存在范围的局限性。现代科技技术下的无人机搜救提供了互补。巴黎圣母院发生火灾，消防队员依靠大疆无人机MavicPro的可见光摄像头、光学和电子变焦镜头来追踪火灾动态，让消防员精准灭火，提高效率。
但是，现成无人机的搜救抓取普遍没有成体系，通常现象为使用最简单的挂钩或者机械爪进行抓取，非常考验运气和操控者的技术，稍有不慎便会机毁人亡，并且现有的挂钩或者机械爪对于抓取的物体外形有着过高的要求，稍微形状光滑或者形状不规则就不能搜救成功。
发明内容
本发明要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种直升机模拟搜救系统。
为了解决上述技术问题，本发明提供了如下的技术方案：
本发明一种直升机模拟搜救系统，包括地面工作站、单旋翼无人机和机械抓取模块，地面工作站和单旋翼无人机通过无线连接模块相连接，所述单旋翼无人机和机械抓取模块相连接，其机械抓取模块包含有主支架和图像拍摄模块；
所述主支架的顶端安装有摄像头支架，所述主支架为矩形结构，其矩形结构四角均设置有碳管夹，所述碳管夹的一端安装有固定脚架，所述主支架的中部安装有转动电机，所述转动电机的底端安装有固定板，所述固定板的底端安装有底管夹，所述底管夹的内侧安装有滑动导轨，所述滑动导轨的一端安装有左固定端，所述左固定端的内部安装有固定轴承，所述滑动导轨的另一端安装有右固定端，所述滑动导轨的中部安装有滑动模块，所述左固定端和右固定端之间安装有连接皮带，其连接皮带和滑动模块为贯穿设置，所述滑动模块包含有舵机、拉杆、滑动轴承和旋转杆，所述滑动模块两侧表面底端安装有上齿轮杆，所述上齿轮杆的一端安装有限位轴，所述限位轴的一端安装有下齿轮杆，所述下齿轮杆的底端内侧安装有真空电机，所述滑动模块的底端中部安装有抓取臂，所述抓取臂的底端安装有抓取槽。
作为本发明的一种优选技术方案，所述转动电机的表面设置有电机套，其电机套和固定板为固定连接，所述滑动导轨的个数为四个，其位于上层所述滑动导轨和底管夹通过U型螺栓结构为固定连接，所述滑动导轨分别与左固定端和右固定端为固定连接，所述滑动模块和导轨通过滑动轴承为滑动连接。
作为本发明的一种优选技术方案，所述固定轴承的底端安装有驱动电机，所述右固定端的内部设置有右滚轴圈，所述驱动电机和固定轴承为传动连接，所述固定轴承和滑动模块通过连接皮带为传动连接。
作为本发明的一种优选技术方案，所述上齿轮杆和下齿轮杆均为成对设置，其内侧均安装有齿轮头，且齿轮头均为啮合连接，所述限位轴的个数不少于五个，其上齿轮杆和下齿轮杆的个数均为四个，所述下齿轮杆的一端和真空电机通过限位轴为活动连接，所述下齿轮杆和上齿轮杆的一端通过限位轴为活动连接，其限位轴内侧安装有拉杆，所述上齿轮杆和滑动模块通过限位轴为活动连接，所述上齿轮杆的中部与抓取臂通过限位轴为活动连接，所述下齿轮杆的中部和抓取槽通过限位轴为活动连接。
作为本发明的一种优选技术方案，所述旋转杆的个数不少于四个，所述舵机和拉杆为传动连接，其拉杆的位移方向为垂直上下设置，所述拉杆和上齿轮杆为固定连接，所述抓取臂和抓取槽通过旋转杆为活动连接，所述抓取槽为铲型结构。
作为本发明的一种优选技术方案，所述图像拍摄模块安装于摄像头支架表面，所述驱动电机、转动电机和驱动电机均与单旋翼无人机为电性连接，所述机械抓取模块包含有FreeRTOS操作系统和pid算法，所述地面工作站包含系统主机，其系统主机搭载有OpenCV计算机视觉开源库。
作为本发明的一种优选技术方案，所述固定轴承的顶端和底端均设置有限位块，所述滑动导轨是由碳管结构组成。
与现有技术相比，本发明的有益效果如下：
1：本发明通用户在计算机上的画面选取需要抓取的物体将直角坐标系转为极坐标系，计算机算出机械臂需要转动的角度和移动距离发送到下位机处理，下位机控制机械臂做出相应的动作，完成抓取过程，实现精准抓取的效果。
2：本发明通过真空吸头与机械爪的双保险，保证了对光滑物体以及不规则的抓取成功率，也保证了抓取物在空中飞行时的安全性，创新性的使用外八字结构的设计，使得救援时脚架对于被救物体以及抓取结构的影响降到最低。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是本发明的正视结构示意图；
图2是本发明的局部结构示意图；
图3是本发明的立体结构示意图；
图4是本发明的模块结构示意图；
图5是本发明的结构组成示意图；
图中：1、主支架；101、碳管夹；102、固定脚架；2、摄像头支架；3、转动电机；4、固定板；401、底管夹；5、滑动导轨；501、左固定端；502、固定轴承；503、右固定端；504、驱动电机；6、滑动模块；601、拉杆；602、滑动轴承；603、上齿轮杆；605、下齿轮杆；606、真空电机；607、抓取臂；608、抓取槽。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
实施例1
如图1-5所示，本发明提供一种直升机模拟搜救系统，包括地面工作站、单旋翼无人机和机械抓取模块，地面工作站和单旋翼无人机通过无线连接模块相连接，单旋翼无人机和机械抓取模块相连接，其机械抓取模块包含有主支架1和图像拍摄模块；
主支架1的顶端安装有摄像头支架2，主支架1为矩形结构，其矩形结构四角均设置有碳管夹101，碳管夹101的一端安装有固定脚架102，主支架1的中部安装有转动电机3，转动电机3的底端安装有固定板4，固定板4的底端安装有底管夹401，底管夹401的内侧安装有滑动导轨5，滑动导轨5的一端安装有左固定端501，左固定端501的内部安装有固定轴承502，滑动导轨5的另一端安装有右固定端503，滑动导轨5的中部安装有滑动模块6，左固定端501和右固定端503之间安装有连接皮带，其连接皮带和滑动模块6为贯穿设置，滑动模块6包含有舵机、拉杆601、滑动轴承602和旋转杆，滑动模块6两侧表面底端安装有上齿轮杆603，上齿轮杆603的一端安装有限位轴，限位轴的一端安装有下齿轮杆605，下齿轮杆605的底端内侧安装有真空电机606，滑动模块6的底端中部安装有抓取臂607，抓取臂607的底端安装有抓取槽608。
进一步的，转动电机3的表面设置有电机套，其电机套和固定板4为固定连接，滑动导轨5的个数为四个，其位于上层滑动导轨5和底管夹401通过U型螺栓结构为固定连接，滑动导轨5分别与左固定端501和右固定端503为固定连接，滑动模块6和导轨通过滑动轴承602为滑动连接。
固定轴承502的底端安装有驱动电机504，右固定端503的内部设置有右滚轴圈，驱动电机504和固定轴承502为传动连接，固定轴承502和滑动模块6通过连接皮带为传动连接。
上齿轮杆603和下齿轮杆605均为成对设置，其内侧均安装有齿轮头，且齿轮头均为啮合连接，限位轴的个数不少于五个，其上齿轮杆603和下齿轮杆605的个数均为四个，下齿轮杆605的一端和真空电机606通过限位轴为活动连接，下齿轮杆605和上齿轮杆603的一端通过限位轴为活动连接，其限位轴内侧安装有拉杆601，上齿轮杆603和滑动模块6通过限位轴为活动连接，上齿轮杆603的中部与抓取臂607通过限位轴为活动连接，下齿轮杆605的中部和抓取槽608通过限位轴为活动连接。
旋转杆的个数不少于四个，舵机和拉杆601为传动连接，其拉杆601的位移方向为垂直上下设置，拉杆601和上齿轮杆603为固定连接，抓取臂607和抓取槽608通过旋转杆为活动连接，抓取槽608为铲型结构。
图像拍摄模块安装于摄像头支架2表面，驱动电机504、转动电机3和驱动电机504均与单旋翼无人机为电性连接，机械抓取模块包含有FreeRTOS操作系统和pid算法，地面工作站包含系统主机，其系统主机搭载有OpenCV计算机视觉开源库。
固定轴承502的顶端和底端均设置有限位块，滑动导轨5是由碳管结构组成。
具体的，整体结构主要通过单旋翼无人机驱动，根据单旋翼无人机和地面工作站的无线模块连接，使地面工作站能够在一定范围内无线控制单旋翼无人机，其单旋翼无人机机使用燃油发动机，相较于普遍使用的铅酸电池和锂电聚合物电池，续航力强，载重能力更大；飞行高度高，有利于长时间的高空飞行工作，此外，高空飞行可以有效的避免恶劣的自然环境。这些优良特性使得高空、高续航无人机进不仅可以近海的搜救工作还能进行远距离的海上搜救工作，可以应付四轴多旋翼无人机抗风性差的缺点，参加有危险隐患任务时，操作手和相关人员可远离危险区域进行操作完成侦测和救援任务。同时搭在高清摄像头，通过视觉算法实现智能搜救功能。
本装置的机械抓取模块主要通过主支架1和单旋翼无人机螺栓连接，并经由单旋翼无人机向机械抓取模块通电启动，主支架1的四角设置有四个支角，主要用于和地面进行接触和停靠，而在主支架1的顶端经由摄像头支架2安装图像拍摄模块，其图像拍摄模块为双摄像头设置，形成大广角，视野开拓之余能准确分析出无人机所处位置；
在主支架1中部则镶嵌安装有转动电机3，转动电机3和固定板4为传动连接，主要利用转动电机3的转动使固定板4以下的结构便于整体转动，而固定板4底端和滑动导轨5主要利用底管夹401固定，滑动轨道5两端所设置的左固定端501和右固定端503通过连接皮带、驱动电机504、固定轴承502和右滚轴圈组成滑动轨道的整体部分，在连接皮带中部则安装有滑动模块6，使一端驱动电机504在启动后，滑动模块6可经由滑动轴承602随连接皮带在滑动轨道5上前后移动，形成水平方向的位移；
滑动模块6的底端则经由舵机、上齿轮杆603、限位轴、下齿轮杆605、抓取臂607、抓取槽608和拉杆601组合形成机械臂结构，其中上齿轮杆603和下齿轮杆605均为一端为齿轮结构的长杆结构，其长杆的一端均通过限位轴形成180度限位的连接方式，而齿轮头结构一端则由上下分别固定在真空电机606和滑动模块6上，并依旧通过限位轴连接，同时内侧亦分别与抓取臂607和抓取槽608活动连接；
使用时，主要通过舵机传动拉杆601，使拉杆601可拉起上齿轮杆603，由于上齿轮杆603拉起过程中，经啮合的齿轮头相互啮合增加扭矩，以此加强上升的提升力，并由于拉杆601的上升力的传动部位为上齿轮杆603和下齿轮杆605之间的连接点位附近，因此下连接杆605受到上升的传动后也将同步上升，其中下连接杆605的齿轮头由于和真空电机606所连接，因此真空电机606将随下齿轮杆605同步提升一定高度，而两侧的抓取臂607和抓取槽608亦将受到上齿轮杆603和下齿轮杆605两侧所形成的三轴结构活动，最终因角度增加使抓取臂607和抓取槽608形成机械手结构张开动作，真空电机606则下降；
真空电机606在下降完成后，即可受单旋翼无人机驱动启动，使真空电机606吸附重量较轻的物体，随后拉杆601下降使真空电机606升起，抓取臂607和抓取槽608两端向内挤压形成固定物体的效果，从而完成一次机械抓取的效果。
与此同时，本装置还采用了融合视觉算法矫正镜头以及无人机基准点，矩阵算法融合双摄像头成大广角，在图像配合飞控的运行，视觉上层与电控下层实现实时对话监听，电控采用FreeRTOS实时操作系统，融合pid算法以及电机的三环控制，层层相扣，保证稳定性精准性，同时是反馈性系统，实时得知机构位置，同时视觉处理部分主要采用OpenCV计算机视觉开源库，使用C++和少量Python进行编程，程序运行效率高占用计算机资源少，代码可移植性好，可在Windows或Linux系统上部署，极大提高程序的通用性。
综上所述，本装置经由简单的物体杆件连接结构，通过舵机和拉杆601的配合，使拉杆601垂直驱动上齿轮杆603和下齿轮杆605的连接点附近部分，经由将关节点升起或降低，使与上齿轮杆603和下齿轮杆605所连接的抓取臂607和抓取槽608形成机械手抓取结构，而下齿轮杆605所连接的真空电机606亦能够上下移动，实现准确抓取效果，所采用的齿轮头结构也便于增加上下端的整体扭矩，在上侧则主要经由滑动导轨5和转动电机3实现水平方位多角度定位，并结合本装置所搭载的FreeRTOS操作系统和pid算法电控，以及视觉传输和识别，以此完整实现搜救流程或模拟流程，具有较强的救援实用性和模拟救援效果。
同时，相对于直升机救援，此无人机的设计造价以及机组培训都远低于一个直升机组的投入。在特殊地区在战区救生中，搜救直升机还要有预警机的指挥、轰炸机的对敌压制、歼击机的护航、武装直升机的伴随掩护等。无人机的起飞条件相较于普通直升机相比需求极低，在必要时可以直接在小型船舶上等一些平整着地点起飞，性价比更高。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种直升机模拟搜救系统，包括地面工作站、单旋翼无人机和机械抓取模块，地面工作站和单旋翼无人机通过无线连接模块相连接，其特征在于，所述单旋翼无人机和机械抓取模块相连接，其机械抓取模块包含有主支架(1)和图像拍摄模块；
所述主支架(1)的顶端安装有摄像头支架(2)，所述主支架(1)为矩形结构，其矩形结构四角均设置有碳管夹(101)，所述碳管夹(101)的一端安装有固定脚架(102)，所述主支架(1)的中部安装有转动电机(3)，所述转动电机(3)的底端安装有固定板(4)，所述固定板(4)的底端安装有底管夹(401)，所述底管夹(401)的内侧安装有滑动导轨(5)，所述滑动导轨(5)的一端安装有左固定端(501)，所述左固定端(501)的内部安装有固定轴承(502)，所述滑动导轨(5)的另一端安装有右固定端(503)，所述滑动导轨(5)的中部安装有滑动模块(6)，所述左固定端(501)和右固定端(503)之间安装有连接皮带，其连接皮带和滑动模块(6)为贯穿设置，所述滑动模块(6)包含有舵机、拉杆(601)、滑动轴承(602)和旋转杆，所述滑动模块(6)两侧表面底端安装有上齿轮杆(603)，所述上齿轮杆(603)的一端安装有限位轴，所述限位轴的一端安装有下齿轮杆(605)，所述下齿轮杆(605)的底端内侧安装有真空电机(606)，所述滑动模块(6)的底端中部安装有抓取臂(607)，所述抓取臂(607)的底端安装有抓取槽(608)，所述上齿轮杆(603)和下齿轮杆(605)均为成对设置，其内侧均安装有齿轮头，且齿轮头均为啮合连接，所述限位轴的个数不少于五个，其上齿轮杆(603)和下齿轮杆(605)的个数均为四个，所述下齿轮杆(605)的一端和真空电机(606)通过限位轴为活动连接，所述下齿轮杆(605)和上齿轮杆(603)的一端通过限位轴为活动连接，其限位轴内侧安装有拉杆(601)，所述上齿轮杆(603)和滑动模块(6)通过限位轴为活动连接，所述上齿轮杆(603)的中部与抓取臂(607)通过限位轴为活动连接，所述下齿轮杆(605)的中部和抓取槽(608)通过限位轴为活动连接，滑动模块(6)的底端则经由舵机、上齿轮杆(603)、限位轴、下齿轮杆(605)、抓取臂(607)、抓取槽(608)和拉杆(601)组合形成机械臂结构，其中上齿轮杆(603)和下齿轮杆(605)均为一端为齿轮结构的长杆结构，其长杆的一端均通过限位轴形成180度限位的连接方式，所述旋转杆的个数不少于四个，所述舵机和拉杆(601)为传动连接，其拉杆(601)的位移方向为垂直上下设置，所述拉杆(601)和上齿轮杆(603)为固定连接，所述抓取臂(607)和抓取槽(608)通过旋转杆为活动连接，所述抓取槽(608)为铲型结构。
2.根据权利要求1所述的一种直升机模拟搜救系统，其特征在于，所述转动电机(3)的表面设置有电机套，其电机套和固定板(4)为固定连接，所述滑动导轨(5)的个数为四个，其位于上层所述滑动导轨(5)和底管夹(401)通过U型螺栓结构为固定连接，所述滑动导轨(5)分别与左固定端(501)和右固定端(503)为固定连接，所述滑动模块(6)和导轨通过滑动轴承(602)为滑动连接。
3.根据权利要求2所述的一种直升机模拟搜救系统，其特征在于，所述固定轴承(502)的底端安装有驱动电机(504)，所述右固定端(503)的内部设置有右滚轴圈，所述驱动电机(504)和固定轴承(502)为传动连接，所述固定轴承(502)和滑动模块(6)通过连接皮带为传动连接。
4.根据权利要求3所述的一种直升机模拟搜救系统，其特征在于，所述图像拍摄模块安装于摄像头支架(2)表面，所述驱动电机(504)、转动电机(3)和驱动电机(504)均与单旋翼无人机为电性连接，所述机械抓取模块包含有FreeRTOS操作系统和pid算法，所述地面工作站包含系统主机，其系统主机搭载有OpenCV计算机视觉开源库。
5.根据权利要求3所述的一种直升机模拟搜救系统，其特征在于，所述固定轴承(502)的顶端和底端均设置有限位块，所述滑动导轨(5)是由碳管结构组成。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110500031.3A CN113148161B (zh) | 2021-05-08 | 2021-05-08 | 一种直升机模拟搜救系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110500031.3A CN113148161B (zh) | 2021-05-08 | 2021-05-08 | 一种直升机模拟搜救系统 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113148161A CN113148161A (zh) | 2021-07-23 |
| CN113148161B true CN113148161B (zh) | 2023-06-27 |
Family
ID=76873795
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110500031.3A Active CN113148161B (zh) | 2021-05-08 | 2021-05-08 | 一种直升机模拟搜救系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113148161B (zh) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN210592435U (zh) * | 2019-08-08 | 2020-05-22 | 章东莞 | 一种包括数字定位系统的搜救抓取一体化无人机 |
Family Cites Families (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN204527648U (zh) * | 2015-04-21 | 2015-08-05 | 刘亚敏 | 用于多旋翼飞行器的抓取装置 |
| CN206748461U (zh) * | 2017-04-25 | 2017-12-15 | 东莞勤德五金制品有限公司 | 一种用于冲压模具的抓取机构 |
| US10766617B2 (en) * | 2017-11-13 | 2020-09-08 | Intel Corporation | Methods and apparatus to grasp an object with an unmanned aerial vehicle |
| CN107972046B (zh) * | 2017-12-23 | 2024-03-19 | 华南理工大学广州学院 | 一种酒宴机器人 |
| CN108298084B (zh) * | 2018-01-05 | 2021-11-30 | 桂林电子科技大学 | 一种自主抓取物体的带臂无人机 |
| CN108438223B (zh) * | 2018-04-25 | 2024-03-26 | 浙江工业大学 | 基于视觉识别系统的无人机全自动抓取装置 |
| CN209717755U (zh) * | 2019-04-01 | 2019-12-03 | 上海工程技术大学 | 一种新型机械爪 |
| CN211030055U (zh) * | 2019-11-18 | 2020-07-17 | 武汉腾远机械设备有限公司 | 一种多功能柔性夹紧机构 |
| CN111037580B (zh) * | 2019-12-30 | 2021-05-04 | 武汉大学 | 一种多用碳化硅晶片传输机械手 |
| CN112192605A (zh) * | 2020-08-28 | 2021-01-08 | 南京轩世琪源软件科技有限公司 | 一种工业机器人抓取识别系统及其使用方法 |
-
2021
- 2021-05-08 CN CN202110500031.3A patent/CN113148161B/zh active Active
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN210592435U (zh) * | 2019-08-08 | 2020-05-22 | 章东莞 | 一种包括数字定位系统的搜救抓取一体化无人机 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN113148161A (zh) | 2021-07-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108622432B (zh) | 一种皮卡型车载无人机智能起降和自主续航系统 | |
| WO2023098164A1 (zh) | 一种网格化机巢的无人机巡检系统及方法 | |
| CN110725593B (zh) | 一种基于自动归中充电装置的扇形智能无人机机库 | |
| CN108382591B (zh) | 复杂环境中应用的地空巡检侦查机器人系统及操作方法 | |
| CN110593628B (zh) | 一种可容纳多尺寸无人机的智能立体机库 | |
| CN105667779A (zh) | 可栖息于不同倾角墙壁的智能飞行机器人 | |
| CN106516145A (zh) | 旋翼飞行器安全捕获装置及捕获方法 | |
| WO2022041984A1 (zh) | 一种扑翼无人机自主弹射起飞与回收重复利用装置及方法 | |
| CN110624189B (zh) | 无人机机载灭火弹装置、消防无人机以及发射控制方法 | |
| CN108908348B (zh) | 杆塔巡查智能爬行机器人 | |
| CN105799923A (zh) | 一种基于四旋翼飞行器的运载机械手 | |
| CN105923168A (zh) | 用于机载云台测试的旋翼机飞行模拟平台 | |
| CN205574270U (zh) | 一种基于四旋翼飞行器的运载机械手 | |
| CN112319835A (zh) | 一种无人机降落定位装置及无人机巢 | |
| CN211032070U (zh) | 一种陆空巡检机器人 | |
| CN111152921A (zh) | 一种可垂直起降的无人机的控制系统 | |
| CN115027191A (zh) | 一种可爬壁的多栖机器人 | |
| CN113844557B (zh) | 一种无人机停机巢及无人机电力运维系统 | |
| CN113148161B (zh) | 一种直升机模拟搜救系统 | |
| CN109774521B (zh) | 无人机对接系统 | |
| CN111152919B (zh) | 一种可垂直起降的无人机的控制方法 | |
| CN206494135U (zh) | 一种无人机 | |
| CN205854482U (zh) | 多旋翼无人机的起落架及多旋翼无人机 | |
| CN115352624A (zh) | 一种仿生无人机 | |
| CN215707136U (zh) | 一种空地两用侦查无人机 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |