CN113147894A - 提升汽车低速机动性的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明属于汽车转向控制技术领域，公开了一种提升汽车低速机动性的方法，包括以下步骤：判断当前制动辅助转向功能是否激活；若是，执行后轮转向角作动第二策略使后轮转向角立即达到后轮转向角极值；若否，获取车速V；判断车速V是否小于第一预设车速V1；若是，后轮辅助转向功能自动激活，执行后轮转向角作动第一策略使后轮转向角逐渐达到后轮转向角极值；若在执行后轮转向角作动第一策略过程后检测到制动辅助转向功能激活，执行后轮转向角作动第二策略覆盖后轮转向角作动第一策略。该方法将制动辅助转向功能和后轮辅助转向功能相互结合，在低速转向时实现更大范围的左右车轮差动及后轮辅助转向，从而显著降低最小转弯直径。

Description

提升汽车低速机动性的方法
技术领域
本发明涉及汽车转向控制技术领域，尤其涉及一种提升汽车低速机动性的方法。
背景技术
越野和长轴距车辆在低速大角度转向时车辆转弯半径过大，在狭窄空间难以完成掉头的问题，车辆掉头困难，影响通行效率，增加交通事故潜在危险性。
发明内容
本发明的目的在于提供一种提升汽车低速机动性的方法，以解决汽车转弯半径过大、影响通行效率，进而增加交通事故潜在危险性的问题。
为达此目的，本发明采用以下技术方案：
一种提升汽车低速机动性的方法，包括：
判断当前制动辅助转向功能是否激活；
若是，执行后轮转向角作动第二策略使后轮转向角立即达到后轮转向角极值；
若否，获取车速V；
判断所述车速V是否小于第一预设车速V1；
若是，后轮辅助转向功能自动激活，执行后轮转向角作动第一策略使所述后轮转向角逐渐达到所述后轮转向角极值；
若在执行后轮转向角作动第一策略过程后检测到所述制动辅助转向功能激活，执行后轮转向角作动第二策略覆盖所述后轮转向角作动第一策略。
作为上述提升汽车低速机动性的方法的优选方案，所述执行后轮转向角作动第一策略使后轮转向角逐渐达到所述后轮转向角极值步骤包括：
转向盘有转向角输入，前轮产生转向角时，后轮转向角正比于前轮转向角同时作动，并在转向盘转向角σ大于第一预设转向盘转向角σ1时达到所述后轮转向角极值。
作为上述提升汽车低速机动性的方法的优选方案，所述制动辅助转向功能的激活条件为：
若所述车速V小于第二预设车速V2，所述第二预设车速V2小于所述第一预设车速V1，且所述转向盘转向角σ大于第二预设转向盘转向角σ2，所述第二预设转向盘转向角σ2小于所述第一预设转向盘转向角σ1。
作为上述提升汽车低速机动性的方法的优选方案，所述制动辅助转向功能需要控制制动辅助转向功能开关进行激活，且所述制动辅助转向功能开关为关闭状态时所述制动辅助转向功能不生效。
作为上述提升汽车低速机动性的方法的优选方案，所述制动辅助转向功能激活后，制动电子稳定程序控制轮缸在前内侧车轮和后内侧车轮施加制动力执行差动制动，使前内侧车轮和后内侧车轮均降低至最大允许滑移率。
作为上述提升汽车低速机动性的方法的优选方案，若所述制动辅助转向功能开关开启，而所述车速V不小于第二预设车速V2或所述转向盘转向角σ大于第二预设转向盘转向角σ2时，将发出不满足所述制动辅助转向功能的激活条件的提醒。
作为上述提升汽车低速机动性的方法的优选方案，若所述车速V大于所述第二预设车速V2，或所述转向盘转向角σ小于所述第二预设转向盘转向角σ2，或驾驶员手动失活制动辅助转向功能时，所述制动辅助转向功能失活。
作为上述提升汽车低速机动性的方法的优选方案，所述提醒包括：
在驾驶员仪表盘显示出提示信息。
作为上述提升汽车低速机动性的方法的优选方案，所述制动辅助转向功能失活后若需要重新激活，则重新验证所述制动辅助转向功能的激活条件。
本发明的有益效果：该方法将制动辅助转向功能和后轮辅助转向功能相互结合，其中，后轮辅助转向功能在达到速度要求时，自动激活使后轮逐渐达到后轮转向角极值，而制动辅助转向功能能够随时主动开启且能够覆盖后轮转向角作动第一策略并使后轮快速相应，在低速转向时实现更大范围的左右车轮差动及后轮辅助转向，从而显著降低最小转弯直径。
附图说明
图1是本申请实施例的提升汽车低速机动性的方法的流程图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。
本发明提供一种提升汽车低速机动性的方法，应用于具有制动辅助转向功能和后轮辅助转向功能的汽车上。
进一步需要说明的是，该种汽车安装有至少四个车轮，在本申请实施例中中，该汽车在左前轮、左后轮、右前轮和右后轮安装有制动器，同时在前悬架装有传统转向器，在后悬架装有可由转向盘线控的主动后轮转向器。
如图1所示，该方法包括以下步骤：
判断当前制动辅助转向功能是否激活；
若是，执行后轮转向角作动第二策略；
若否，获取车速V；
判断车速V是否小于第一预设车速V1；
若是，后轮辅助转向功能自动激活：执行后轮转向角作动第一策略；
若在执行后轮转向角作动第一策略过程后检测到制动辅助转向功能激活，执行后轮转向角作动第二策略覆盖后轮转向角作动第一策略。
需要说明的是，执行后轮转向角作动第一策略使后轮转向角逐渐达到后轮转向角极值，后轮转向角作动第二策略使后轮转向角立即达到后轮转向角极值。
该方法将制动辅助转向功能和后轮辅助转向功能相互结合，其中，后轮辅助转向功能在达到速度要求时，自动激活使后轮逐渐达到后轮转向角极值，而制动辅助转向功能能够随时主动开启且能够覆盖后轮转向角作动第一策略并使后轮快速相应，在低速转向时实现更大范围的左右车轮差动及后轮辅助转向，从而显著降低最小转弯直径。
进一步，执行后轮转向角作动第一策略使后轮转向角逐渐达到后轮转向角极值步骤包括：
转向盘有转向角输入，前轮产生转向角时，后轮转向角正比于前轮转向角同时作动，并在转向盘转向角σ大于第一预设转向盘转向角σ1时达到后轮转向角极值。
在本申请实施例中，第一预设转向盘转向角σ1为270°。如果车速小于第一预设车速V1，在本申请实施例中，第一预设车速V1设置为30km/h，则后轮辅助转向功能自动激活，执行后轮转向角作动第一策略，当前转向盘有转角输入，前轮产生转角时，主动后轮转向器控制下的后轮转向角正比于前轮转向角同时作动，并在转向盘转向角σ大于270°时达到后轮转向角极值。
当然，本申请实施例并不限于第一预设转向盘转向角σ1的具体角度，可以为180°、200°、240°等。
进一步，制动辅助转向功能的激活条件为：若车速V小于第二预设车速V2，第二预设车速V2小于第一预设车速V1，其中，在本申请实施例中，第二预设车速V2为15km/h，且转向盘转向角σ大于第二预设转向盘转向角σ2，(第二预设转向盘转向角σ2小于第一预设转向盘转向角σ1)在本申请实施例中，第二预设转向盘转向角σ2设置为180°。
即，则若此时车速降为13km/h，且转向盘转向角σ达到200°，满足制动差动转向条件，此时制动辅助转向功能激活，制动电子稳定程序(ESC)控制轮缸在前后内侧车轮施加制动力执行差动制动，使前内侧车轮和后内侧车轮均降低至最大允许滑移率(如40％)，以增加内外车轮差动量，减小内侧车轮滚动距离，从而降低转弯半径。
进一步，如电子稳定程序检测到内侧车轮抱死则降低制动轮缸压力，防止车轮抱死拖滑。
需要说明的是，制动辅助转向功能需要控制制动辅助转向功能开关进行激活，且制动辅助转向功能开关为关闭状态时制动辅助转向功能不生效。
进一步，若制动辅助转向功能开关开启，而车速V不小于第二预设车速V2或转向盘转向角σ大于第二预设转向盘转向角σ2时，将发出不满足所述制动辅助转向功能的激活条件的提醒。
例如，当车速V为20km/h，或者转向盘转向角σ为200°时，将发出不满足制动辅助转向功能的激活条件的提醒。
在本申请实施例中，提醒包括：在驾驶员仪表盘显示出提示信息。或者发出语音警报。
若车速V大于第二预设车速V2，或转向盘转向角σ小于第二预设转向盘转向角σ2，或驾驶员手动失活制动辅助转向功能时，所述制动辅助转向功能失活，制动辅助转向功能开关自动回归为默认状态(关闭状态)。
例如，当车速为20km/h，或转向盘转向角σ为100°，制动辅助转向功能失活。
进一步，制动辅助转向功能失活后若需要重新激活，则重新验证制动辅助转向功能的激活条件。
显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种提升汽车低速机动性的方法，其特征在于，包括以下步骤：
判断当前制动辅助转向功能是否激活；
若是，执行后轮转向角作动第二策略使后轮转向角立即达到后轮转向角极值；
若否，获取车速V；
判断所述车速V是否小于第一预设车速V1；
若是，后轮辅助转向功能自动激活，执行后轮转向角作动第一策略使所述后轮转向角逐渐达到所述后轮转向角极值；
若在执行后轮转向角作动第一策略过程后检测到所述制动辅助转向功能激活，执行后轮转向角作动第二策略覆盖所述后轮转向角作动第一策略。
2.根据权利要求1所述的提升汽车低速机动性的方法，其特征在于，所述执行后轮转向角作动第一策略使后轮转向角逐渐达到所述后轮转向角极值步骤包括：
转向盘有转向角输入，前轮产生转向角时，后轮转向角正比于前轮转向角同时作动，并在转向盘转向角σ大于第一预设转向盘转向角σ1时达到所述后轮转向角极值。
3.根据权利要求2所述的提升汽车低速机动性的方法，其特征在于，所述制动辅助转向功能的激活条件为：
若所述车速V小于第二预设车速V2，所述第二预设车速V2小于所述第一预设车速V1，且所述转向盘转向角σ大于第二预设转向盘转向角σ2，所述第二预设转向盘转向角σ2小于所述第一预设转向盘转向角σ1。
4.根据权利要求3所述的提升汽车低速机动性的方法，其特征在于，所述制动辅助转向功能需要控制制动辅助转向功能开关进行激活，且所述制动辅助转向功能开关为关闭状态时所述制动辅助转向功能不生效。
5.根据权利要求3所述的提升汽车低速机动性的方法，其特征在于，所述制动辅助转向功能激活后，制动电子稳定程序控制轮缸在前内侧车轮和后内侧车轮施加制动力执行差动制动，使前内侧车轮和后内侧车轮均降低至最大允许滑移率。
6.根据权利要求4所述的提升汽车低速机动性的方法，其特征在于，若所述制动辅助转向功能开关开启，而所述车速V不小于第二预设车速V2或所述转向盘转向角σ大于第二预设转向盘转向角σ2时，将发出不满足所述制动辅助转向功能的激活条件的提醒。
7.根据权利要求6所述的提升汽车低速机动性的方法，其特征在于，若所述车速V大于所述第二预设车速V2，或所述转向盘转向角σ小于所述第二预设转向盘转向角σ2，或驾驶员手动失活制动辅助转向功能时，所述制动辅助转向功能失活。
8.根据权利要求6所述的提升汽车低速机动性的方法，其特征在于，所述提醒包括：
在驾驶员仪表盘显示出提示信息。
9.根据权利要求8所述的提升汽车低速机动性的方法，其特征在于，所述制动辅助转向功能失活后若需要重新激活，则重新验证所述制动辅助转向功能的激活条件。
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