CN113147720B - 混合动力设备、混合动力系统、混合动力系统的控制方法 - Google Patents

混合动力设备、混合动力系统、混合动力系统的控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种混合动力设备、混合动力系统、混合动力系统的控制方法，其中混合动力系统的控制方法包括：根据上一发动机功率、上一电气系统功率和上一发电机功率确定当前时刻的液压系统功率；根据工作状态确定发电机的可调整功率区间；获取发动机的最佳油耗功率和当前时刻的电气系统功率，根据液压系统功率、发电机的可调整功率区间、发动机的最佳油耗功率和电气系统功率，调整发电机的工作状态，以使发动机在当前时刻的油耗最佳。上述技术方案利用工程机械的液压系统功率不可以随意调整但可以根据作业需求实时变动且波动平缓的特点，结合发电机的工作状态，可以使发动机工作在最佳油耗。

Description

混合动力设备、混合动力系统、混合动力系统的控制方法
技术领域
本发明涉及混动动力技术领域，具体涉及一种混合动力设备、混合动力系统、混合动力系统的控制方法。
背景技术
随着我国内工业技术的迅速发展，不合理的使用能源和大气等环境污染问题也日趋突出，混合动力技术被公认为是解决能源危机和环境污染的有效措施之一。
目前，申请号为“201210586356.9”的发明专利申请公开了一种液电复合混合动力系统控制策略及控制参数优化方法。具体包括：确定当前状况下整车的期望转矩，判定出当前整车状态下混合动力系统应该处于的运行模式，确定当前状态下液电混合动力系统的转矩分配，确定发动机的目标值，达到驾驶员操作目的要求。在上述方法中，作为储能机构的液压系统输出力矩可以进行调节，但是工程机械的液压系统负载作为作业机构，输出负载不可随意调整，因此上述方法并不适用工程机械。
发明内容
因此，本发明要解决的技术问题在于克服或者改善现有技术中液电复合混合动力系统控制策略及控制参数优化方法不适用于工程机械的问题，从而提供一种混合动力设备、混合动力系统、混合动力系统的控制方法。
根据第一方面，本发明实施例提供了一种混合动力系统的控制方法，所述混合动力系统包括发动机、发电机、电池、液压系统负载和电气系统负载，所述发动机和所述发电机连接，所述发电机和所述电池连接，所述电池和所述电气系统负载连接，所述电气系统负载和所述发电机连接，所述液压系统负载和所述发动机连接，所述控制方法包括如下步骤：
分别获取上一时刻的上一发动机功率和上一发电机功率，根据所述上一发动机功率和所述上一发电机功率确定当前时刻的液压系统功率；
获取所述当前时刻所述发动机的最佳油耗功率集合；
在所述发动机的最佳油耗功率集合中选取所述发动机的最佳油耗功率，利用所述发动机的最佳油耗功率减去所述液压系统功率得到发电机功率，根据所述发电机功率调整所述发电机的工作状态，以使所述发动机在所述当前时刻的油耗最佳。
本发明实施例提供的混动动力系统的控制方法，利用工程机械的液压系统功率不可以随意调整，但可以根据作业需求实时变动且波动平缓的特点，结合发电机的工作状态，可以使发动机工作在最佳油耗，并且不需要增加额外的传感器。
结合第一方面，在第一方面第一实施方式中，根据所述上一发动机功率和所述上一发电机功率确定当前时刻的液压系统功率包括：根据所述上一发动机功率和所述上一发电机功率计算所述上一时刻的上一液压系统功率；利用所述上一液压系统功率确定所述当前时刻的液压系统功率。
结合第一方面第一实施方式，在第一方面第二实施方式中，根据所述上一发动机功率和所述上一发电机功率计算所述上一时刻的上一液压系统功率包括：所述上一液压系统功率等于所述上一发动机功率减去所述上一发电机功率。
结合第一方面第二实施方式，在第一方面第三实施方式中，当前时刻的液压系统功率等于所述上一时刻的液压系统功率。
结合第一方面，在第一方面第四实施方式中，在所述发动机的最佳油耗功率集合中选取所述发动机的最佳油耗功率包括：
获取所述电池在所述当前时刻所处的工作状态；
当所述电池处于可充电且可放电状态时，在所述发动机的最佳油耗功率区间中选取一个功率作为所述发动机的最佳油耗功率；
当所述电池处于可放电不可充电状态时，获取所述电气系统负载的电气系统功率；根据所述液压系统功率和所述电气系统功率确定所述发动机的最大总功率，在所述最佳油耗功率区间中选取位于所述最大总功率内的一个功率，并将选取的功率作为所述发动机的最佳油耗功率；
当所述电池处于可充电不可放电状态时，获取所述电气系统负载的电气系统功率；根据所述液压系统功率和所述电气系统功率确定所述发动机的最小总功率，在所述最佳油耗功率区间中选取位于所述最小总功率以上的一个功率，并将选取的功率作为所述发动机的最佳油耗功率。
结合第一方面第四实施方式，在第一方面第五实施方式中，所述发动机的最佳油耗功率集合中包括按照优先级排序的多个发动机功率，在所述发动机的最佳油耗功率集合中选取所述发动机的最佳油耗功率包括：
按照所述优先级顺序在所述最佳油耗功率集合中选取功率，将第一个符合条件的功率作为选取的所述发动机的最佳油耗功率。
根据第二方面，本发明实施例提供了一种混合动力系统，所述混合动力系统包括发动机、发电机、电池、液压系统负载、电气系统负载和控制装置，所述发动机和所述发电机连接，所述发电机和所述电池连接，所述电池和所述电气系统负载连接，所述电气系统负载和所述发电机连接，所述液压系统负载和所述发动机连接，所述混合动力系统控制装置包括：
第一获取模块，用于分别获取上一时刻的上一发动机功率和上一发电机功率；
液压系统功率确定模块，用于根据所述上一发动机功率和所述上一发电机功率确定当前时刻的液压系统功率；
第二获取模块，用于获取所述当前时刻所述发动机的最佳油耗功率集合；
调整模块，用于在所述发动机的最佳油耗功率集合中选取所述发动机的最佳油耗功率，利用所述发动机的最佳油耗功率减去所述液压系统功率得到发电机功率，根据所述发电机功率调整所述发电机的工作状态，以使所述发动机在所述当前时刻的油耗最佳。
结合第二方面，在第二方面第一实施方式中，所述控制装置包括电机控制器和整车控制器，所述发电机、电池和电气系统负载分别和所述电机控制器连接，所述发动机、电机控制器、电池和电气系统负载分别和整车控制器连接。
结合第二方面第一实施方式，在第二方面第二实施方式中，混合动力系统，还包括传动机构，所述发电机和所述液压系统负载分别通过所述传动机构和所述发动机连接。
由于上述的混合动力系统与上述的混合动力系统的控制方法具有相同的发明构思，因而上述的混合动力系统具有上述的混合动力系统的控制方法的全部技术效果，在此不再赘述。
根据第三方面，本发明实施例提供了一种混合动力设备，包括第二方面或第二方面任一实施方式所述的混合动力系统。结合第三方面第一实施方式，所述混合动力设备可以为压路机，也可以为摊铺机，也可以为平地机，还可以为铣刨机。
由于上述的混合动力设备设有上述的混合动力系统，因而上述的混合动力设备具有上述的混合动力系统的全部技术效果，在此不再赘述。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为混合动力系统一具体示例的结构示意图；
图2为本发明实施例1中混合动力系统控制方法的流程示意图；
图3为系统能量传递第一状态图；
图4为系统能量传递第二状态图；
图5为系统能量传递第三状态图；
图6为本发明实施例2中混合动力系统控制装置的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的技术方案中，电池的充放电功率大于等于发动机的最大功率。
实施例1
本发明实施例1提供了一种混合动力系统的控制方法。其中，所述混合动力系统包括发动机、发电机、电池、液压系统负载和电气系统负载，所述发动机和所述发电机连接，所述发电机和所述电池连接，所述电池和所述电气系统负载连接，所述电气系统负载和所述发电机连接，所述液压系统负载和所述发动机连接。
图1为混合动力系统一具体示例的结构示意图，如图1所示，混合动力系统包括整车控制器、发动机、传动机构、液压系统负载、发电机、电机控制器、电池和电气系统负载。其中，电池用于存储发电机发电能量或者给电气系统负载、发电机提供能量；电机控制器用于根据整车控制器命令，控制发电机发电或者驱动状态的速度和力矩，将发电机发电的交流电逆变为直流电，在电驱模式下将电池输入直流电逆变为交流电；整车控制器用于接收各个控制器的信号，并合理分配发电机功率；发动机用于提供混动状态能量；传动机构用于机械连接发电机、发动机和液压系统负载，可以是分动箱、离合器的组合结构；传动机构还可以将整体系统串联，可以是并联或者混联的架构；发电机用于将机械能转化为电能或者将电能转化为机械能。液压系统负载和电气系统负载用于满足设备完成需求工况对外做功。所述整车控制器和所述电机控制器均属于混合动力系统控制装置。
图2为本发明实施例1中混合动力系统控制方法的流程示意图。如图2所示，本发明实施例1的混合动力系统控制方法包括以下步骤：
S101：分别获取上一时刻的上一发动机功率和上一发电机功率，根据所述上一发动机功率和所述上一发电机功率确定当前时刻的液压系统功率。
作为具体的实施方式，根据所述上一发动机功率和所述上一发电机功率确定当前时刻的液压系统功率可以采用如下技术方案：根据所述上一发动机功率和所述上一发电机功率计算所述上一时刻的上一液压系统功率；利用所述上一液压系统功率确定所述当前时刻的液压系统功率。
更加具体的，根据所述上一发动机功率和所述上一发电机功率计算所述上一时刻的上一液压系统功率可以采用如下技术方案：所述上一液压系统功率等于所述上一发动机功率减去所述上一发电机功率。即上一液压系统负载功率＝上一发动机功率-上一发电机功率，其中，发电机功率可正可负，当发电的时候，上述公式中发电机功率取正值，当驱动做功的时候，上述公式中发电机功率取负值；上一发动机功率为发动机在上一时刻的实际功率。
具体的，所述液压系统功率等于所述上一液压系统功率。这是因为，液压系统负载是缓慢变化的，因此，可以根据上一液压系统负载功率确定当前液压系统负载功率，即当前时刻的液压系统功率约等于所述上一时刻的液压系统功率，功率计算上，可以使用所述上一时刻的液压系统功率代替当前时刻的液压系统功率。
具体的，根据所述上一时刻的发动机功率确定当前时刻的液压系统功率可以分为在除液压系统负载之外有无其他负载两种情况分别处理。在本发明实施例中，可以根据所述上一时刻的发动机功率确定当前时刻的液压系统功率的原理为：液压系统的功率波动相对发动机与整车控制器通讯的两个相邻时刻是平缓的，相邻两个时刻采集到的液压系统的功率几乎一样。
在除液压系统负载之外无其他负载的情况下，所述当前时刻的液压系统功率等于所述上一时刻的发动机功率。其原因在于：在除液压系统负载之外无负载的情况下，初始状态下，发动机功率Pe1等于液压系统功率Pl1，即发动机反馈当前功率Pe1。由于液压系统功率变化速率低于发动机电信号反馈速率，因此计算上可以采用前一时刻的发动机功率作为当前时刻的液压系统功率，即第二时刻的液压系统功率Pl2≈第一时刻的发动机功率Pe1；第n时刻的液压系统功率Pln＝Pl(n-1)+ΔP≈第n-1时刻的发动机Pe(n-1)。在本发明实施例中，由于液压系统功率实时变化ΔP(每次变化量不一定相等)，所以每次取值前一时刻发动机反馈数据。
在除液压系统负载之外有负载的情况下，所述当前时刻的液压系统功率等于所述上一时刻的发动机功率减去所述上一时刻的上一发电机功率。其原因在于：初始状态时，发动机功率Pe1等于液压系统功率Pl1，即发动机反馈当前功率Pe1，发电机空转，Pm1＝0；在第二时刻开始引入发电机功率，发电机功率任意时刻均为整车控制器提供的已知数据，所以当前液压系统负载计算值可取为前一时刻发动机功率与前一时刻发电机功率的差值，即第二时刻的液压系统功率Pl2≈第一时刻的发动机功率Pe1，第n时刻的液压系统功率Pln＝Pl(n-1)+ΔP≈第n-1时刻的发动机功率Pe(n-1)-第n-1时刻的发电机功率Pm(n-1)。
S102：获取所述当前时刻所述发动机的最佳油耗功率集合。
作为具体的实施方式，可以通过查表法或枚举法等查找预设的发动机外特性数据，得到最佳油耗功率集合。在最佳油耗功率集合中包括多个发动机功率，进一步的，多个发动机功率可以按照油耗优先级进行排列，即第N个发动机单位功率的油耗要小于第N+1个发动机单位功率的油耗。
S103：在所述发动机的最佳油耗功率集合中选取所述发动机的最佳油耗功率，利用所述发动机的最佳油耗功率减去所述液压系统功率得到发电机功率，根据所述发电机功率调整所述发电机的工作状态，以使所述发动机在所述当前时刻的油耗最佳。
作为具体的实施方式，在所述发动机的最佳油耗功率集合中选取所述发动机的最佳油耗功率可以采用如下技术方案：获取所述电池在所述当前时刻所处的工作状态；根据电池在当前时刻所处的工作状态可以分为以下三种情况：
第一种情况为：当所述电池处于可充电且可放电状态时，在所述发动机的最佳油耗功率区间中选取一个功率作为所述发动机的最佳油耗功率。
第二种情况为：当所述电池处于可放电不可充电状态时，获取所述电气系统负载的电气系统功率；根据所述液压系统功率和所述电气系统功率确定所述发动机的最大总功率，在所述最佳油耗功率区间中选取位于所述最大总功率内的一个功率，并将选取的功率作为所述发动机的最佳油耗功率。
第三种情况为：当所述电池处于可充电不可放电状态时，获取所述电气系统负载的电气系统功率；根据所述液压系统功率和所述电气系统功率确定所述发动机的最小总功率，在所述最佳油耗功率区间中选取位于所述最小总功率以上的一个功率，并将选取的功率作为所述发动机的最佳油耗功率。
具体的，电气系统功率可以通过以下方法得到：整车控制器控制系统整体电气系统状态，基于整车控制器提供的系统运行状态参数，可以获取电气系统功率参数。
这是因为，在第二种情况下，当电池处于可放电不可充电状态时，系统有两个能量来源，电池和发动机；两个负载，电气系统负载和液压系统负载。系统最大负载即为液压系统负载加上电气系统负载，可以理解的，发动机的最大总功率即为系统的最大负载。因此，发动机的最大总功率为液压系统功率加上电气系统功率。结合发动机的最大总功率和最佳油耗功率区间即可得到发送机的最佳油耗功率。
在第三种情况下，当所述电池处于可充电不可放电状态时，系统只有一个能量来源，发动机。三个负载，电气系统负载、液压系统负载和电池。但是电池作业负载是可以变化的，即从0到最大充电功率，也就是说，系统的最小负载为液压系统负载加上电气系统负载，可以理解的，发动机的最小总功率即为系统的最小负载，因此，发动机的最小总功率为液压系统功率加上电气系统功率。结合发动机的最小总功率和最佳油耗功率区间即可得到发送机的最佳油耗功率。
而在第一种情况下，电池工作于放电状态，对于发动机输出功率最小值为0.电池工作于充电状态，发动机可以最大负载输出功率。因此在电池处于可充电、可放电状态下，发动机的输出功率没有特定要求，可以选取外特性总最佳油耗功率。
这是因为：发动机的最佳油耗功率集合是确定的，相当于是一个已知值，与液压系统负载功率等均无关，我们的目标是使得发动机实际功率尽量落在发动机的最佳油耗功率或当前发动机能够提供的最佳油耗功率，从而降低油耗。发电机可以把机械能转化为电能，也可以把电能转化为机械能，因此，发电机具有一个可调整功率区间[-P1电，P2电]，可以根据需要通过发电机工作状态的改变让发电机在驱动和充电两个状态间转变，需要说明的是，P电是个变量，可能不同的时刻其值不同，P1电和P2电的值的大小可能相同也可能不同，当电池无法充电时，P2电为电气负载功率值，P1电等于所述液压系统功率Pl。当电池无法放电时，-P1电为电气负载功率值,P2电等于发动机最大功率与所述液压负载功率之差。
需要说明的是，本发明的混合动力系统的控制方式不限定于工程机械，只要是这类有液压系统负载的混动系统，而液压部分作业状态是根据外部需求实时变动的系统就可以。
图3为系统能量传递状态图。虚线箭头为能量传递方向。其中，图3表示，当系统总负载低于发动机功率，电池处于充电状态，多余能量存储于电池。图4表示，当系统总负载高于发动机功率，发动机功率大于液压负载需求，电池处于放电状态，多余能量由电池提供。图5表示，当发动机功率小于液压负载需求，发电机处于驱动状态，多余能量由电池提供。
当电池处于可充电且可放电状态时，能量传递可以为图3、图4或图5的任意一种；当电池处于可充电不可放电状态时，能量传递如图3所示，能量全部由发动机提供，电气系统能量全部来自发电机；当电池处于可放电不可充电状态时，能量传递如图4或图5的任意一种，系统有两个量能来源，根据发动机目标功率，调整发电机功率状态。
实施例2
与本发明实施例1相对应，本发明实施例2提供了一种混合动力系统的控制装置。图6为本发明实施例2混合动力系统控制装置的结构示意图。如图6所示，本发明实施例2的混合动力系统控制装置包括液压系统功率确定模块20、电池功率确定模块22和调整模块24。
具体的，液压系统功率确定模块20，用于分别获取上一时刻的上一发动机功率、所述上一时刻的上一电气系统功率和所述上一时刻的上一电池功率，根据所述上一发动机功率、所述上一电气系统功率和所述上一电池功率确定当前时刻的液压系统功率；
电池功率确定模块22，用于获取所述电池在所述当前时刻所处的工作状态，根据所述工作状态确定所述电池的可调整功率区间；
调整模块24，用于获取所述发动机的最佳油耗功率和所述当前时刻的电气系统功率；根据所述液压系统功率、所述电池的可调整功率区间、所述发动机的最佳油耗功率和所述电气系统功率，调整所述发电机的工作状态，以使所述发动机在所述当前时刻的油耗最佳。
上述混合动力系统控制装置的具体细节可以对应参阅图1至图5所示的实施例中对应的相关描述和效果进行理解，此处不再赘述。
实施例3
本发明实施例还提供了一种混合动力设备，该设备包括处理器和存储器，其中处理器和存储器可以通过总线或者其他方式连接。
处理器可以为中央处理器(Central Processing Unit，CPU)。处理器还可以为其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、图形处理器(GraphicsProcessing Unit，GPU)、嵌入式神经网络处理器(Neural-network Processing Unit，NPU)或者其他专用的深度学习协处理器、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等芯片，或者上述各类芯片的组合。
存储器作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的混合动力系统的控制方法对应的程序指令/模块(例如，图6所示的液压系统功率确定模块20、电池功率确定模块22和调整模块24)。处理器通过运行存储在存储器中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行处理器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的配网方法。
存储器可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储处理器所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器可选包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
所述一个或者多个模块存储在所述存储器中，当被所述处理器执行时，执行如图1-图5所示实施例中的配网方法。
上述混合动力设备具体细节可以对应参阅图1至图6所示的实施例中对应的相关描述和效果进行理解，此处不再赘述。
本发明实施例还提供一种非暂态计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实施例中的配网方法。其中，所述存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)、随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)、快闪存储器(Flash Memory)、硬盘(Hard Disk Drive，缩写：HDD)或固态硬盘(Solid-State Drive，SSD)等；所述存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。
显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种混合动力系统的控制方法，所述混合动力系统包括发动机、发电机、电池、液压系统负载和电气系统负载，所述发动机和所述发电机连接，所述发电机和所述电池连接，所述电池和所述电气系统负载连接，所述电气系统负载和所述发电机连接，所述液压系统负载和所述发动机连接，其特征在于，所述控制方法包括如下步骤：
分别获取上一时刻的上一发动机功率和上一发电机功率，根据所述上一发动机功率和所述上一发电机功率确定当前时刻的液压系统功率；
获取所述当前时刻所述发动机的最佳油耗功率集合；
在所述发动机的最佳油耗功率集合中选取所述发动机的最佳油耗功率，利用所述发动机的最佳油耗功率减去所述液压系统功率得到发电机功率，根据所述发电机功率调整所述发电机的工作状态，以使所述发动机在所述当前时刻的油耗最佳。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述上一发动机功率和所述上一发电机功率确定当前时刻的液压系统功率包括：
根据所述上一发动机功率和所述上一发电机功率计算所述上一时刻的上一液压系统功率；
利用所述上一液压系统功率确定所述当前时刻的液压系统功率。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述上一发动机功率和所述上一发电机功率计算所述上一时刻的上一液压系统功率包括：
所述上一液压系统功率等于所述上一发动机功率减去所述上一发电机功率。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当前时刻的液压系统功率等于所述上一时刻的液压系统功率。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述发动机的最佳油耗功率集合中选取所述发动机的最佳油耗功率包括：
获取所述电池在所述当前时刻所处的工作状态；
当所述电池处于可充电且可放电状态时，在所述发动机的最佳油耗功率区间中选取一个功率作为所述发动机的最佳油耗功率；
当所述电池处于可放电不可充电状态时，获取所述电气系统负载的电气系统功率；根据所述液压系统功率和所述电气系统功率确定所述发动机的最大总功率，在所述最佳油耗功率区间中选取位于所述最大总功率内的一个功率，并将选取的功率作为所述发动机的最佳油耗功率；
当所述电池处于可充电不可放电状态时，获取所述电气系统负载的电气系统功率；根据所述液压系统功率和所述电气系统功率确定所述发动机的最小总功率，在所述最佳油耗功率区间中选取位于所述最小总功率以上的一个功率，并将选取的功率作为所述发动机的最佳油耗功率。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于：所述发动机的最佳油耗功率集合中包括按照优先级排序的多个发动机功率，在所述发动机的最佳油耗功率集合中选取所述发动机的最佳油耗功率包括：
按照所述优先级排序在所述最佳油耗功率集合中选取功率，将第一个符合条件的功率作为选取的所述发动机的最佳油耗功率。
7.一种混合动力系统，所述混合动力系统包括发动机、发电机、电池、液压系统负载、电气系统负载和控制装置，所述发动机和所述发电机连接，所述发电机和所述电池连接，所述电池和所述电气系统负载连接，所述电气系统负载和所述发电机连接，所述液压系统负载和所述发动机连接，其特征在于，所述混合动力系统控制装置包括：
第一获取模块，用于分别获取上一时刻的上一发动机功率和上一发电机功率；
液压系统功率确定模块，用于根据所述上一发动机功率和所述上一发电机功率确定当前时刻的液压系统功率；
第二获取模块，用于获取所述当前时刻所述发动机的最佳油耗功率集合；
调整模块，用于在所述发动机的最佳油耗功率集合中选取所述发动机的最佳油耗功率，利用所述发动机的最佳油耗功率减去所述液压系统功率得到发电机功率，根据所述发电机功率调整所述发电机的工作状态，以使所述发动机在所述当前时刻的油耗最佳。
8.根据权利要求7所述的混合动力系统，其特征在于，所述控制装置包括电机控制器和整车控制器，所述发电机、电池和电气系统负载分别和所述电机控制器连接，所述发动机、电机控制器、电池和电气系统负载分别和整车控制器连接。
9.根据权利要求7所述的混合动力系统，其特征在于，还包括传动机构，所述发电机和所述液压系统负载分别通过所述传动机构和所述发动机连接。
10.一种混合动力设备，其特征在于，包括如权利要求7-9中任一项所述的混合动力系统。
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