CN113146590A - 一种用于安装产品附件的工作站及用于安装附件的机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于安装产品附件的工作站及用于安装附件的机械手，所述机械手根据现有技术中的电控程序将指定位置的附件按照指定路径安装到产品的指定位置，所述用于安装产品附件的工作站是包括机械手在内能够实现产品附件安装的相关装置，具体包括安装机械手、夹持机械手、安装台、附件放置台、安装爪放置台、控制设备、固定机构、供电设备。本发明通过安装机械手和夹持机械手的相互配合来安装附件，本发明的安装机械手可根据附件安装要求更换相应的安装爪，本发明的安装台也可根据附件的安装需要进行旋转来调节方向以便于安装附件，本发明自动化程度高，减少了人工和劳动强度，提高了生产线的加工效率。

Description

一种用于安装产品附件的工作站及用于安装附件的机械手

技术领域

本发明涉及产品附件安装领域，特别涉及一种用于安装产品附件的工作站及用于安装附件的机械手。

背景技术

随着人们对机械设备要求的增多，机械设备的制造业越来越复杂。通过一个设备除了主要机身外还有不计其数的附件，这些附件结构简单，尺寸小，种类多。目前虽然也采用了机械手来安装附件，但是现有技术中的机械手只能安装尺寸大、种类单一的附件。不同的附件安装要求也不同，现有技术中的机械手难以满足种类复杂附件的安装。对于尺寸较小的附件，安装时需要进行定位夹持，仅靠附件自身难以定位，由于机械手的灵活性不够，再加上机械手本身尺寸要大一些，所以对于尺寸较小、种类繁多的附件大多都是采用人工进行安装，安装效率低，增加了人工的工作强度。

发明内容

为了克服上述背景技术中的不足，本发明提供了一种用于安装产品附件的工作站及用于安装附件的机械手。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种用于安装产品附件的工作站及用于安装附件的机械手，包括用于安装产品附件的工作站和安装附件的机械手，所述机械手根据现有技术中的电控程序将指定位置的附件按照指定路径安装到产品的指定位置，所述用于安装产品附件的工作站是包括机械手在内能够实现产品附件安装的相关装置。

一种用于安装附件的机械手，包括安装机械手和夹持机械手，所述安装机械手和夹持机械手在工作时相互配合，所述安装机械手包括安装爪、安装机械手第一轴、安装机械手第二轴、安装机械手第三轴、安装机械手连接轴、安装机械手接线装置，所述安装爪可拆卸的设置在安装机械手第一轴的一端，所述安装机械手第一轴的另一端与安装机械手第二轴的一端转动连接，所述安装机械手第二轴的另一端与安装机械手第三轴的一端转动连接，所述安装机械手第三轴的另一端与安装机械手连接轴的下端转动连接，所述安装机械手连接轴的上端与连接轴的下端固定连接。

所述夹持机械手包括夹持爪、夹持机械手连接轴、夹持机械手第一轴、夹持机械手第二轴、夹持机械手第三轴、夹持机械手第四轴，所述夹持爪与夹持机械手第一轴的一端转动连接，所述夹持机械手第一轴的另一端与夹持机械手第二轴的一端转动连接，所述夹持机械手第二轴的另一端与夹持机械手第三轴的一端转动连接，所述夹持机械手第三轴的另一端与夹持机械手第四轴的一端转动连接，所述夹持机械手第四轴的另一端与夹持机械手连接轴转动连接，所述夹持机械手连接轴的另一端与连接轴的下端固定连接。

一种用于安装产品附件的工作站，包括安装机械手、夹持机械手、安装台、附件放置台、安装爪放置台、控制设备、固定机构、供电设备，所述安装机械手、夹持机械手分别与固定机构连接，所述安装机械手、夹持机械手分别位于安装台、附件放置台、安装爪放置台上方；所述安装台设置在附件放置台的后方，所述安装爪放置台位于安装台的一端，所述控制设备分别与安装机械手、夹持机械手、安装台连接，所述供电设备分别与安装机械手、夹持机械手连接。所述安装机械手用于安装附件，所述夹持机械手用于夹持附件，一方面在安装机械手安装附件时，夹持附件；另一方面从附件放置台上夹持安装所需的附件。产品放置在安装台上安装附件。所述附件放置台用于放置附件，所述安装爪放置台用于放置安装爪，所述供电设备用于给安装机械手、夹持机械手供电。

所述安装机械手的安装爪是可拆卸的，所述安装爪放置台上放置有若干可实现不同功能的安装爪，所述安装机械手根据安装功能的需要在安装爪放置台上选择相应的安装爪并能够快速安装。所述控制设备内部设置了相应的程序，所述控制设备根据内部程序控制安装机械手、夹持机械手的工作。所述安装爪放置台上安装爪的放置位置和顺序以及附件放置台上附件放置位置和顺序提前设置在控制设备内部的程序中。

所述固定装置包括底座、三角板、支撑轴、固定轴、横轴、连接轴，所述底座通过螺栓固定在地面上，所述底座起固定作用。所述支撑轴的一端与底座固定连接，所述支撑轴的另一端与横轴的一端固定连接，所述三角板分别与底座、支撑轴垂直并固定连接，所述固定轴分别固定连接在横轴、支撑轴的中间部分，所述连接轴与横轴的另一端固定连接。所述安装机械手、夹持机械手分别对称分布在连接轴下方。所述三角板和固定轴利用了三角形稳定性的原理，所述三角板和固定轴起稳定作用。

所述安装台包括电机、夹紧装置、第一旋转件、固定板、底板、连接件、第二旋转件，所述底板的两端分别对称固定设有固定板，所述底板一端的固定板内侧设有第一旋转件，所述底板另一端的固定板内侧设有第二旋转件，所述底板另一端的固定板外侧设有电机，所述电机与第二旋转件固定连接，所述连接件的两端分别与第一旋转件、第二旋转件固定连接，所述连接件的中间部分设有夹紧装置。所述第一旋转件、第二旋转件分别与固定板转动连接。

所述夹紧装置包括固定台、夹紧底座、定位销、夹紧电机，所述固定台设置在夹紧底座上方，所述固定台与夹紧底座转动连接，所述定位销滑动设置在固定台的一侧，所述夹紧电机与固定台连接。所述夹紧电机一方面用于驱动固定台转动，另一方面用于保持固定台在夹紧底座上方静止不动。所述夹紧电机通过电信号与控制设备连接，所述控制设备控制夹具电机的工作状态。

本发明的有益效果是：本发明通过安装机械手和夹持机械手的相互配合来安装附件，本发明的安装机械手可根据附件安装要求更换相应的安装爪，本发明的安装台也可根据附件的安装需要进行旋转来调节方向以便于安装附件，本发明自动化程度高，减少了人工和劳动强度，提高了生产线的加工效率。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是本发明机械手的结构示意图。

图3是本发明安装台的结构示意图。

图4是本发明安装机械手的结构示意图。

图5是本发明夹紧机械手的结构示意图。

图6是本发明夹紧装置的结构示意图。

图中1.安装机械手，2.夹持机械手，3.安装台，4.附件放置台，5.安装爪放置台，6.控制设备，7.固定机构，8.供电设备，11.安装爪，12.安装机械手第一轴，13.安装机械手第二轴，14.安装机械手第三轴，15.安装机械手连接轴，16.安装机械手接线装置，21.夹持爪，22.夹持机械手连接轴，23.夹持机械手第一轴，24.夹持机械手第二轴，25.夹持机械手第三轴，26.夹持机械手第四轴，31.电机，32.夹紧装置，33.第一旋转件，34.固定板，35.底板，36.连接件，37.第二旋转件，71.底座，72.三角板，73.支撑轴，74.固定轴，75.横轴，76.连接轴,321.固定台，322.夹紧底座，323.定位销，324.夹紧电机。

具体实施方式

下面结合附图及实施例描述本发明具体实施方式，本发明中未述及的部分采用或借鉴已有技术即可实现。

需要说明的是，本说明书所附图中示意的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。

同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。

如图1-图6所示，一种用于安装产品附件的工作站及用于安装附件的机械手，包括用于安装产品附件的工作站和安装附件的机械手，所述机械手根据现有技术中的电控程序将指定位置的附件按照指定路径安装到产品的指定位置，所述用于安装产品附件的工作站是包括机械手在内能够实现产品附件安装的相关装置。

一种用于安装附件的机械手，包括安装机械手1和夹持机械手2，安装机械手1和夹持机械手2均为四轴机械手，安装机械手1和夹持机械手2在工作时相互配合。安装机械手1包括安装爪11、安装机械手第一轴12、安装机械手第二轴13、安装机械手第三轴14、安装机械手连接轴15、安装机械手接线装置16，安装爪11可拆卸的设置在安装机械手第一轴12的一端，安装机械手第一轴12的另一端与安装机械手第二轴13的一端转动连接，安装机械手第二轴13的另一端与安装机械手第三轴14的一端转动连接，安装机械手第三轴14的另一端与安装机械手连接轴15的下端转动连接，安装机械手连接轴15的上端与连接轴76的下端固定连接。

夹持机械手2包括夹持爪21、夹持机械手连接轴22、夹持机械手第一轴23、夹持机械手第二轴24、夹持机械手第三轴25、夹持机械手第四轴26，夹持爪21与夹持机械手第一轴23的一端转动连接，夹持机械手第一轴23的另一端与夹持机械手第二轴24的一端转动连接，夹持机械手第二轴24的另一端与夹持机械手第三轴25的一端转动连接，夹持机械手第三轴25的另一端与夹持机械手第四轴26的一端转动连接，夹持机械手第四轴26的另一端与夹持机械手连接轴22转动连接，夹持机械手连接轴22的另一端与连接轴76的下端固定连接。

一种用于安装产品附件的工作站，包括安装机械手1、夹持机械手2、安装台3、附件放置台4、安装爪放置台5、控制设备6、固定机构7、供电设备8，安装机械手1、夹持机械手2分别与固定机构7连接，安装机械手1、夹持机械手2分别位于安装台3、附件放置台4、安装爪放置台5上方；安装台3设置在附件放置台4的后方，安装爪放置台5位于安装台3的一端，控制设备6分别与安装机械手1、夹持机械手2、安装台3连接，供电设备8分别与安装机械手1、夹持机械手2连接。安装机械手1用于安装附件，夹持机械手2用于夹持附件，一方面在安装机械手1安装附件时，夹持附件；另一方面从附件放置台4上夹持安装所需的附件。产品放置在安装台3上安装附件。附件放置台4用于放置附件，安装爪放置台5用于放置安装爪，供电设备8用于给安装机械手1、夹持机械手2供电。

安装机械手1的安装爪11是可拆卸的，安装爪放置台5上放置有若干可实现不同功能的安装爪11。安装机械手1根据安装功能的需要在安装爪放置台5上选择相应的安装爪并能够快速拆卸原来的安装爪，拆卸完后再快速安装所需的安装爪。控制设备6内部设置了相应的程序，控制设备6根据内部程序控制安装机械手1、夹持机械手2的工作。安装爪放置台5上安装爪的放置位置和顺序以及附件放置台4上附件放置位置和顺序提前设置在控制设备6内部的程序中。当安装机械手1收到控制设备6发出更换安装爪11的指令后，将当前安装的安装爪11移到安装爪放置台5上的指定放置位置，然后快速拆卸原先的安装爪11，最后移动到需要安装的安装爪11的位置并快速安装。安装机械手1更换安装爪11后继续移动到工作位置继续安装附件。

安装台3包括电机31、夹紧装置32、第一旋转件33、固定板34、底板35、连接件36、第二旋转件37，底板35的两端分别对称固定设有固定板34，底板35一端的固定板34内侧设有第一旋转件33，底板35另一端的固定板34内侧设有第二旋转件37，底板35另一端的固定板34外侧设有电机31，电机31与第二旋转件37固定连接，连接件36的两端分别与第一旋转件33、第二旋转件37固定连接，连接件36的中间部分设有夹紧装置32。第一旋转件33、第二旋转件37分别与固定板34转动连接。电机31通过电信号与控制设备6连接，控制设备6控制电机31的工作，电机31能够驱动第二旋转件37转动，也能够使第二旋转件37静止不动。当电机31收到控制设备6的指令，驱动第二旋转件37转动时，连接件36也随着转动，由于连接件36与第一旋转件33固定连接，因此第一旋转件33也随之转动。

夹紧装置32包括固定台321、夹紧底座322、定位销323、夹紧电机324，固定台321设置在夹紧底座322上方，固定台321与夹紧底座322转动连接，定位销323滑动设置在固定台321的一侧，夹紧电机324与固定台321连接。定位销323用于将产品固定在固定台321上。夹紧电机324一方面用于驱动固定台321转动，另一方面用于保持固定台321在夹紧底座322上方静止不动。夹紧电机324通过电信号与控制设备6连接，控制设备6控制夹具电机32的工作状态。当控制设备6给夹紧电机324发出指令时，夹紧电机324驱动固定台321转动。

固定装置7包括底座71、三角板72、支撑轴73、固定轴74、横轴75、连接轴76，底座71通过螺栓固定在地面上，底座71起固定作用。支撑轴73的一端与底座71固定连接，支撑轴73的另一端与横轴75的一端固定连接，三角板72分别与底座71、支撑轴73垂直并固定连接，固定轴74分别固定连接在横轴75、支撑轴73的中间部分，连接轴76与横轴75的另一端固定连接。安装机械手1、夹持机械手2分别对称分布在连接轴76下方。三角板72和固定轴74利用了三角形稳定性的原理，三角板72和固定轴74起稳定作用。

本发明利用现有技术将附件放置台4、安装爪放置台5中附件和安装爪的放置位置提前设置在控制设备6中的程序中，同时还提前将安装机械手1、夹持机械手2、安装台3的工作顺序和工作指令编写控制设备6中的程序，在附件安装操作中，安装机械手1、夹持机械手2、安装台3根据控制设备6发出的指令工作，本发明通过安装机械手1和夹持机械手2的相互配合来安装附件，本发明的安装机械手1可根据附件安装要求更换相应的安装爪11，本发明的安装台3也可根据附件的安装需要进行旋转来调节方向以便于安装附件，本发明自动化程度高，减少了人工和劳动强度，提高了生产线的加工效率。

Claims (10)

1.一种用于安装附件的机械手，包括安装机械手(1)和夹持机械手(2)，其特征在于：所述安装机械手(1)包括安装爪(11)、安装机械手第一轴(12)、安装机械手第二轴(13)、安装机械手第三轴(14)、安装机械手连接轴(15)、安装机械手接线装置(16)，所述安装爪(11)可拆卸的设置在安装机械手第一轴(12)的一端，所述安装机械手第一轴(12)的另一端与安装机械手第二轴(13)的一端转动连接，所述安装机械手第二轴(13)的另一端与安装机械手第三轴(14)的一端转动连接，所述安装机械手第三轴(14)的另一端与安装机械手连接轴(15)的下端转动连接，所述安装机械手连接轴(15)的上端与连接轴(76)的下端固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于安装附件的机械手，其特征在于：所述夹持机械手(2)包括夹持爪(21)、夹持机械手连接轴(22)、夹持机械手第一轴(23)、夹持机械手第二轴(24)、夹持机械手第三轴(25)、夹持机械手第四轴(26)，所述夹持爪(21)与夹持机械手第一轴(23)的一端转动连接，所述夹持机械手第一轴(23)的另一端与夹持机械手第二轴(24)的一端转动连接，所述夹持机械手第二轴(24)的另一端与夹持机械手第三轴(25)的一端转动连接，所述夹持机械手第三轴(25)的另一端与夹持机械手第四轴(26)的一端转动连接，所述夹持机械手第四轴(26)的另一端与夹持机械手连接轴(22)转动连接，所述夹持机械手连接轴(22)的另一端与连接轴(76)的下端固定连接。

3.一种用于安装产品附件的工作站，其特征在于：包括安装机械手(1)、夹持机械手(2)、安装台(3)、附件放置台(4)、安装爪放置台(5)、控制设备(6)、固定机构(7)、供电设备(8)，所述安装机械手(1)、夹持机械手(2)分别与固定机构(7)连接，所述安装机械手(1)、夹持机械手(2)分别位于安装台(3)、附件放置台(4)、安装爪放置台(5)上方；所述安装台(3)设置在附件放置台(4)的后方，所述安装爪放置台(5)位于安装台(3)的一端，所述控制设备(6)分别与安装机械手(1)、夹持机械手(2)、安装台(3)连接，所述供电设备(8)分别与安装机械手(1)、夹持机械手(2)连接。

4.根据权利要求3所述的一种用于安装产品附件的工作站，其特征在于：所述安装机械手(1)的安装爪(11)是可拆卸的，所述安装爪放置台(5)上放置有若干可实现不同功能的安装爪(11)，所述安装机械手(1)根据安装功能的需要在安装爪放置台(5)上选择相应的安装爪。

5.根据权利要求4所述的一种用于安装产品附件的工作站其特征在于：所述控制设备(6)控制安装机械手(1)、夹持机械手(2)、安装台(3)的工作。

6.根据权利要求3所述的一种用于安装产品附件的工作站，其特征在于：所述固定装置(7)包括底座(71)、三角板(72)、支撑轴(73)、固定轴(74)、横轴(75)、连接轴(76)，所述底座(71)通过螺栓固定在地面上，所述支撑轴(73)的一端与底座(71)固定连接，所述支撑轴(73)的另一端与横轴(75)的一端固定连接，所述三角板(72)分别与底座(71)、支撑轴(73)垂直并固定连接，所述固定轴(74)分别固定连接在横轴(75)、支撑轴(73)的中间部分，所述连接轴(76)与横轴(75)的另一端固定连接。

7.根据权利要求6所述的一种用于安装产品附件的工作站，其特征在于：所述安装机械手(1)、夹持机械手(2)分别对称分布在连接轴(76)下方。

8.根据权利要求3所述的一种用于安装产品附件的工作站，其特征在于：所述安装台(3)包括电机(31)、夹紧装置(32)、第一旋转件(33)、固定板(34)、底板(35)、连接件(36)、第二旋转件(37)，所述底板(35)的两端分别对称固定设有固定板(34)，所述底板(35)一端的固定板(34)内侧设有第一旋转件(33)，所述底板(35)另一端的固定板(34)内侧设有第二旋转件(37)，所述底板(35)另一端的固定板(34)外侧设有电机(31)，所述电机(31)与第二旋转件(37)固定连接，所述连接件(36)的两端分别与第一旋转件(33)、第二旋转件(37)固定连接，所述连接件(36)的中间部分设有夹紧装置(32)。

9.根据权利要求8所述的一种用于安装产品附件的工作站，其特征在于：所述第一旋转件(33)、第二旋转件(37)分别与固定板(34)转动连接。

10.根据权利要求9所述的一种用于安装产品附件的工作站，其特征在于：所述夹紧装置(32)包括固定台(321)、夹紧底座(322)、定位销(323)、夹紧电机(324)，所述固定台(321)设置在夹紧底座(322)上方，所述定位销(323)滑动设置在固定台(321)的一侧，所述夹紧电机(324)与固定台(321)连接。

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